CAPITULO: LABORATORIOS VIRTUALES La estructuracin de informacin mediante hipermedia y multimedia, han sido muy utilizadas como sistemas de apoyo

al aprendizaje en materias que no incluyen una componente prctica importante. De igual forma, los sistemas de enseanza basados en Internet o e-learning han permitido trasladar el aula a espacios virtuales donde se puede enriquecer el proceso de autoaprendizaje sin embargo, para casos en donde son necesarias la realizacin de prcticas en laboratorios convencionales, se enfrentan a problemas que van de lo administrativo a lo econmico debido a la carencia de personal, espacios fsicos insuficientes, horario limitado de acceso a los laboratorios, hasta la falta de presupuesto para la adquisicin del equipo mismo de laboratorio. Una de las muchas soluciones a los problemas anteriores se puede encontrar en la aplicacin de los avances tecnolgicos, mediante la creacin de laboratorios virtuales, que permitan la realizacin de prcticas o experiencias a un mayor nmero de estudiantes, independientemente de que alumnos y laboratorios no coincidan en espacios fsicos. Permite adems simular muchos fenmenos fsicos y modelar sistemas, conceptos abstractos, situaciones hipotticas, controlando la escala de tiempo, la frecuencia, etc., ocultando el modelo matemtico y mostrando solo el fenmeno simulado. Laboratorios Convencionales Un laboratorio es un lugar provisto de los aparatos, instrumentos y productos necesarios para realizar cualquier tipo de investigaciones cientficas, trabajos tcnicos, anlisis clnicos, elaboracin de medicamentos, enseanza prctica, Etctera [1]. Una de las ventajas de los laboratorios convencionales es que en las prcticas realizadas por el estudiante se tiene contacto con equipo real por lo que se enfrenta a problemas reales para darles solucin sin embargo, una de las grandes desventajas que tiene este tipo de laboratorios, es que el costo es mayor comparado a los laboratorios virtuales que ofrecen las nuevas tecnologas de la informacin y de la comunicacin. Estas tecnologas permiten disear y construir laboratorios virtuales y laboratorios remotos donde con una computadora y acceso a internet un estudiante puede acceder a ellos.

Laboratorios Virtuales Una alternativa a los laboratorios convencionales es que se puede hacer uso de los laboratorios virtuales, donde no se mantiene una comunicacin directa con el equipo real, personal, espacio fsico, etc. El lugar de un laboratorio virtual es la computadora, donde se realizan las simulaciones del comportamiento del sistema fsico a estudiar, mediante el uso de modelos matemticos. En computacin, el trmino virtual significa que no es real o bien que tiene una realidad diferente. En general distingue algo que es meramente conceptual de algo que es fsicamente real, y se puede usar en una amplia variedad de situaciones. Los laboratorios virtuales han sido definidos como una simulacin en computadora de una amplia variedad de situaciones, desde prcticas manipulables hasta visitas guiadas, en un ambiente interactivo que quienes a aprenden pueden usar fuera del campus universitario y sin ayuda de personal docente [3]. El uso de laboratorios virtuales tiene ventajas ya que se ejecutan en computadoras el estudiante tiene una mayor seguridad en no hacer mal uso del equipo fsico ya que frecuentemente los equipos usados en un laboratorio convencional son delicados y as primero realizara la practica en el laboratorio virtual para despus hacerlo en el laboratorio convencional. El estudiante al hacer uso de laboratorios virtuales no necesita estar en el laboratorio convencional para realizar una prctica, tiene la oportunidad de comparar los comportamientos del equipo real y el simulado. Sabr la importancia de los laboratorios virtuales para as hacer primero las simulaciones y ya despus pasar a realizar algo fsico. Varios estudiantes podrn estar realizando prcticas sin tener que esperar a que se desocupe el equipo. Los estudiantes se enfrentan solo o nicamente a situaciones ideales, ya que es una virtualizacin de lo real, puede provocar en el estudiante una prdida parcial de la visin de la realidad que se estudia. Adems de que no siempre se cuenta con la simulacin adecuada para el tema que se quiera explicar. Otra ms de las desventajas de este tipo de laboratorios es que la institucin no cuente con alguna rea de desarrollo de software y as poder ellos mismos hacer el diseo y la instalacin del laboratorio virtual y tendran que adquirir uno y esto les generara un costo.

Laboratorios Remotos Un laboratorio remoto es un conjunto de equipos fsicos que se pueden operar y controlar remotamente, utilizando una interfaz determinada [2]. Los laboratorios remotos permiten el acceso a los equipos del laboratorio en tiempo real. El cual se hace a travs de una computadora local a un servidor localizado en un laboratorio fsico, mediante una interfaz grfica, una cmara para saber qu es lo que sucede en cada momento. Los laboratorios remotos son un gran avance en el campo de la educacin y por eso se tiene que tener en cuenta sus ventajas y desventajas en el diseo y construccin. Algunas de las ventajas importantes de los laboratorios remotos son: El alumno no necesita estar en donde se encuentra el equipo ya que con una computadora va a poder tener acceso al equipo. Permite realizar una prctica desde cualquier parte del mundo. Mejora la disponibilidad del equipo. Los alumnos tendrn horarios de acceso ms flexibles. Permite utilizar el equipo de un laboratorio sin restriccin de tiempo ni espacio con el fin de mejorar su aprendizaje.

Las desventajas que se pueden encontrar en los laboratorios remotos se encuentran las siguientes: Costo para implementar un laboratorio remoto. Como se conectara a internet, las computadoras deben de tener buenas caractersticas. El hardware y el software pueden fallar as que tienen que ser lo suficientemente buenos para que no fallen a la hora que los alumnos hagan uso de ellos.

En la tabla 1 estn las principales ventajas y desventajas que pueden tener los laboratorios convencionales, virtuales y remotos.

Tabla 1.- Ventajas y Desventajas de los laboratorios convencionales, virtuales y remotos. Laboratorios Ventajas Desventajas Se tiene contacto con Costo del equipo. el equipo real. Carencia de personal. Se enfrenta a Horario limitado de problemas reales. acceso a los Interactividad del laboratorios. estudiante con el Requiere de la equipo real. presencia fsica del estudiante. Hacer uso de el en Se enfrenta a cualquier momento. problemas solo ideales. Ocupar varios el laboratorio sin esperar La experiencia no es la a que se desocupe. misma que con un laboratorio Experimentar las veces convencional. que se quiera sin miedo a llegar a No se utilizan descomponer el elementos reales. equipo real. No siempre se cuenta con la simulacin adecuada sobre algn tema. Mejorar la Costo para disponibilidad de los implementar el equipos de laboratorio. laboratorio. Conectividad a Horarios de acceso internet. amplio y flexible. Hardware y Software Mejorar el proceso de no deben presentar aprendizaje. fallas.

Convencionales

Virtuales

Remotos

Avances en el rea Ya se cuenta con un gran nmero de laboratorios virtuales al igual que laboratorios remotos en operacin pero todava hay poca difusin sobre ellos y es necesario relacionar este tipo de laboratorios con las experiencias educativas relacionadas con el tema a tratar. Entre los ejemplos de laboratorios virtuales podemos encontrar: Robolab Robolab es un sistema que permite a los estudiantes de materias de Robtica practicar comandos de posicionamiento en un robot industrial simulado, aprendiendo aspectos bsicos de robtica. Los comandos utilizados se pueden enviar a un robot real, situado en el laboratorio de Universidad de Alicante, los resultados se pueden ver a travs de Internet. Desde 1999 este sistema est en evolucin, y se han construido diferentes versiones. La versin 1 de Robolab (Robolab I) tiene una interfaz creada con Java y VRML, un software estndar de Internet para representar escenarios de realidad virtual. La versin 2 (Robolab II) basada en Java y Java-3D. Las ltimas versiones utilizan el software Easy Java Simulations y estn basadas en Java y Java3D. La versin ms reciente, iniciada en 2007 y denominada RobUALab, incluye muchas funciones nuevas que las anteriores no tienen, y forma parte del proyecto AutomatL@bs promovido por varias Universidades Espaolas. Los medios requeridos por el estudiante para ejecutar el sistema son una computadora conectada a Internet, un navegador web, el software de la mquina virtual de Java, y el software de VRML o Java-3D, dependiendo de la versin a usar. El estudiante puede hacer uso de las funciones que ofrece Robolab mediante un applet Java. La versin 1 de Robolab, ofrece una simulacin de realidad virtual basado en VRML, que representa el entorno tridimensional con el robot (un Scorbot ER-IX de Intelitek) y su espacio de trabajo, ver figura 1.

Figura 1.- Espacio de trabajo de la versin 1 de Robolab.

La versin 2 de Robolab su diferencia con la anterior es que la representacin virtual del robot se realiza mediante Java-3D. Con esto se consigue que la interfaz de usuario est contenida toda en un applet de forma compacta, solucionando problemas de compatibilidad e instalacin con algunos sistemas operativos o navegadores que presenta la versin basada en VRML. Adems de una interfaz grfica de usuario mejorada, como se puede ver en la figura 2, las caractersticas que ofrece esta versin son que el sistema utiliza una biblioteca de clases Java para el modelado de robots a partir de Java-3D desarrollada por el grupo AUROVA, que permite modelar, simular y teleoperar cualquier brazo robot, y no slo el modelo Scorbot como la versin 1. La biblioteca permite especificar un robot definiendo sus articulaciones y eslabones, sus caractersticas cinemticas, y su interfaz con el controlador correspondiente. La interfaz de usuario soporta diferentes dispositivos para definir los movimientos del robot: teclado, ratn o joystick para juegos.

Figura 2.- Interfaz grfica de la versin 2 de Robolab. La versin 3 de Robolab con el nombre de RobUALab.ejs. Esta versin se ha creado utilizando Easy Java Simulations, que facilita la creacin de simulaciones de sistemas basadas en Java. RobUALab.ejs hace uso tambin de Java-3D (1.4) y JOGL para la representacin del entorno virtual. En la figura 3 se muestra el aspecto de la interfaz de RobUALab.ejs.

Figura 3.- Aspecto de la interfaz de RobUALab.ejs para la simulacin con el entorno 3D del robot.

Las caractersticas que destacan de esta versin son: posibilidad de escoger entre diferentes tipos de interpolacin para las trayectorias, modelado dinmico del robot, representacin grfica de la evolucin de las coordenadas y de la dinmica, entorno 3D ms realista prcticamente idntico al entorno del robot real, visualizacin con realidad aumentada que combina la representacin grfica con el video del entorno real, y posibilidad de programacin del robot con sintaxis Java. Adems de estas nuevas caractersticas, aun se tiene la posibilidad de operar remotamente el robot real, y obtener los resultados de lo que ocurre mediante una ventana de video y mediante una actualizacin de la representacin grfica similar a las versiones anteriores tal como se muestra en la figura 4.

Figura 4.- Interfaz mostrando el video donde se ve lo que ocurre con el robot real, as como una representacin grfica con realidad aumentada. RobUALab.ejs se incluye como un laboratorio dentro del conjunto de todos los laboratorios virtuales y remotos disponibles en el proyecto AutomatL@bs, coordinado por el Prof. Sebatin Dormido de la UNED, y en el que participan las universidades de Almera, Len, Alicante, Politcnica de Valencia, Politcnica de Catalua y Miguel Hernndez. AutomatL@bs es una red de laboratorios virtuales/remotos para la enseanza de la automtica que se constituye mediante la integracin de los recursos que aportan los grupos que participan en el proyecto.

Laboratorio virtual remote para la enseanza de robtica El robot empleado es el Scorbot ER-IX de Eshed Robotec Ltd se trata de un brazo de cinco grados de libertad ms una pinza. El robot es gobernado por un controlador que se programa usando el lenguaje ACL. Una computadora acta como servidor del robot, cuyas funciones son gestionar los comandos dirigidos al robot y obtener informacin sobre su estado actual para lograr la realimentacin en tiempo real. Se dispone de otros dos equipos importantes: un servidor de base de datos y un servidor de vdeo. El primero es un PC que almacena informacin sobre los usuarios y las prcticas, y el segundo es un servidor AXIS 2400 que se utiliza para obtener las secuencias y los flujos de vdeo para la teleoperacin. El servidor de vdeo est conectado a una cmara Sony EVI-D31 colocada cerca del rea de trabajo del robot, y no solo permite a los usuarios ver la seal de vdeo que proporciona la cmara; tambin permite controlar la orientacin y zoom de esa cmara a travs de su pgina web. Tambin cabe destacar que el laboratorio virtual incluye un sistema de iluminacin y un sistema de control de la alimentacin de los equipos. El ltimo est basado en un PLC de Siemens y se encarga de activar o desactivar diferentes equipos como la iluminacin, las cmaras, el robot o los servidores internos. El estudiante puede acceder a todas las funciones del laboratorio virtual a travs de una pgina web con un applet Java, un lenguaje muy utilizado para aplicaciones web. Adems, para la simulacin grfica se emplea VRML (Virtual Reality Markup Language), un lenguaje estndar en Internet que ofrece una sencilla interfaz al usuario para la gestin de diferentes vistas de la simulacin. As, es necesario que el estudiante disponga del software apropiado instalado en su computadora, esto es, un navegador cliente con soporte para Java y VRML. La pgina se compone de dos partes: el applet Java con las diferentes opciones para manejar la simulacin local del robot, y una ventana VRML con el estado simulado del mismo como se puede observar en la figura 5.

Figura 5.- Interfaz de usuario.

Laboratorios virtuales y remotos basados en EJS para la enseanza de robtica industrial En esta investigacin se hace la demostracin de dos laboratorios virtuales desarrollados donde se simula un robot de 6 grados de libertad tipo PA-10 y otro de 3 grados de libertad tipo RRR. En la figura 6 se observan la interfaces grficas de los laboratorios virtuales en el primer robot se ha utilizado una conexin entre Ejs y Matlab, en el segundo robot en donde tan solo se utiliz el editor de ODEs.

Figura 6.- a) Interfaz grfica del robot de 6gdl, b) Interfaz grfica del robot de 3gdl. La vista principal de los dos laboratorios virtuales se organiz de una manera similar. En la parte superior de la interfaz contiene una representacin 3D del robot. Cuenta con ventanas adicionales que contienen los controles mediante los cuales se mueve el robot, en la parte derecha se pueden observar controles para otras opciones.

Conclusin En las carreras de ingeniera en las cuales la prctica es de gran importancia, las universidades deberan de implementar el uso de laboratorios remotos y virtuales para mejorar el aprendizaje de los alumnos, aparte de que quien va a realizar alguna prctica lo puede hacer sin restricciones de tiempo y horario. Se necesitara evaluar el impacto que tiene en los alumnos para saber si est funcionando, necesita mejorar o hacer orientaciones de la utilizacin de los laboratorios remotos, virtuales para mejorar el aprendizaje. El uso de estos laboratorios puede ser una herramienta de complemento para los alumnos.

REFERENCIAS [1] http://www.elpais.com/diccionarios/castellano/laboratorio, Fecha de consulta: 22 de Noviembre de 2011. [2] Dormido, 2004. [3] Monge Njera Julin, Mndez Estrada Vctor Hugo. Ventajas y desventajas de usar laboratorios virtuales en educacin a distancia: La opinin del estudiantado en un proyecto de seis aos de duracin. Educacin. Ao 31. Nmero 001. Costa Rica 2007. [4] AUROVA, Grupo de Automtica, Robtica y Visin Artificial, http://www.aurova.ua.es/robolab/labvir.htm, Fecha de consulta: 04 de Febrero de 2012. [5] TORRES MEDINA, Fernando, et al. "Laboratorios virtuales remotos para el aprendizaje prctico de asignaturas de ingeniera". En: Proyecto de Investigacin Docente. I Programa de Redes de Investigacin en Docencia Universitaria [Recurso electrnico] / M.A. Martnez, J.L. Castejn, R. I. Roig (Coords). San Vicente del Raspeig: Universidad de Alicante, Instituto de Ciencias de la Educacin, 2003. ISBN 84-268-1210-4. [6] Jara Bravo Carlos Alberto, Candelas Heras Francisco Andrs, Torres Medina Fernando. Laboratorios virtuales y remotos basados en EJS para la enseanza de robtica
industrial, 2007.