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4.2.
Os modelos de sistemas de variveis contnuas empregam equaes diferenciais para sua descrio, conforme material em anexo.
Observa-se que o sinal de erro (e) passa por um filtro, denominado controlador ou compensador, que realiza operaes matemticas no sinal para obter a ao de controle (u) a ser injetada na planta. O projeto do controlador o objetivo da rea de controle de sistemas. Para entender intuitivamente o comportamento, primeiro, vamos dar uma olhada em como o controlador PID trabalha em um sistema de circuito fechado utilizando o esquema mostrado acima. PID a sigla de proporcional-integral-derivativo, que representa as aes matemticas que so realizadas sobre o sinal de erro. Este o tipo de controle mais empregado na prtica, correspondendo a mais de 90% das aplicaes. A varivel (e) representa o erro de rastreamento, a diferena entre o valor de entrada desejada (R) e os resultados reais (Y). Este sinal de erro (e) ser enviado para o controlador PID, e o controlador calcula as derivadas e integrais deste sinal de erro a partir da seguinte equao:
t
u (t ) = K p e(t ) + Ki e( )d + K d
0
d e( t ) dt
onde Kp o ganho proporcional, Ki o ganho integral e Kd o ganho derivativo. Esta equao pode ser reescrito alternativamente como sendo:
t 1 d e( t ) u (t ) = K e(t ) + e( )d + Td Ti 0 dt
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Observa-se nestas equaes que ao de controle (u) igual ao ganho proporcional (Kp) vezes a magnitude do erro, mais o ganho integral (Ki) vezes a integral do erro, mais o ganho derivativo (Kd) vezes a derivada da erro. A Figura 63 mostra o diagrama de blocos de um controlador PID.
e(t)
u(t)
Este sinal (u) ser enviado para a planta e uma nova sada (Y) ser obtida. Esta nova sada (Y) ser enviado de volta para o sensor novamente para gerar um novo sinal erro (e). O controlador leva este sinal de erro novos e computa duas derivadas e integrais novamente.
O desempenho transitrio para uma resposta a um degrau na referncia ou distrbio dado pelos ndices mostrados na Figura 64, onde: Mp - mximo sobreelevao (overshoot) percentual do sinal; tr - tempo de subida (rise time): tempo necessrio para o sinal passar de 0% para 100% do seu valor final; ts - tempo de assentamento (settling time): tempo necessrio para o sinal permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final. Normalmente esta faixa especificada como 5% ou 2% do valor final; td - tempo de atraso (delay time): tempo necessrio para o sinal passar de 0% para 50% do seu valor final; tp - tempo do pico (peak time): tempo necessrio para o sinal alcanar o primeiro pico de sobreelevao;
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Nota-se que essas correlaes podem no ser exatamente precisos, porque Kp, Ki e Kd so dependentes um do outro. Na verdade, a alterao de uma destas variveis pode alterar o efeito dos outros dois. Por esta razo, a tabela s deve ser utilizado como referncia quando voc est determinando os valores de Ki, Kp e Kd.
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d 2 x(t ) dx (t ) M +B + Kx (t ) = F (t ) 2 dt dt
Esta equao pode ser reescrita na forma do operador derivada :
Ms 2 X ( s ) + BsX ( s ) + KX ( s) = F ( s)
que pode ser reescrita na forma de funo de transferncia, que uma relao entrada-sada da planta:
X ( s) 1 = G p ( s) = 2 F ( s) Ms + Bs + K
Esta forma interessante porque permite analisar todo o sistema de controle como um problema algbrico. Por exemplo, o sistema de controle da Figura 66 fica sendo dado por:
Gc ( s )G p ( s ) Y ( s) = R( s ) 1 + Gc ( s )G p ( s )
onde Gc(s) o controlador PID escrito na forma de transformada de Laplace:
U ( s) K = Gc ( s ) = K p + i + K d s E ( s) s
O comportamento de um sistema de controle em malha fechada pode ser dado pela anlise das razes da equao caracterstica em s, de forma idntica ao mostrado anlise do comportamento dos sistemas dinmicos atravs das razes da equao caracterstica.
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X ( s) 1 = G p ( s) = 2 F ( s) s + 10s + 20
A resposta deste sistema, em malha aberta, para uma resposta ao degrau, mostrada na Figura 67.
O ganho em regime da planta 20/01, ento 0,05 o valor final da sada para uma entrada degrau unitrio. Isto corresponde ao erro de estado estacionrio de 0,95, bastante grande. Alm disso, o tempo de subida de cerca de um segundo, e o tempo de estabilizao de cerca de 1,5s. Vamos projetar um controlador que ir reduzir o tempo de subida, reduzir o tempo de estabilizao, e elimina o erro de estado estacionrio.
Controlador proporcional A partir da tabela mostrada anteriormente, vemos que o controlador proporcional (Kp) reduz o tempo de subida, aumenta a superao, e reduz o erro de estado estacionrio. Supondo somente o ganho proporcional, o controlador dado por:
U ( s) = Gc1 ( s) = K p E ( s)
que resulta na seguinte funo de transferncia em malha fechada do sistema:
Kp X ( s) = G p ( s) = 2 F ( s) s + 10 s + 20 + K p
Prof. Leandro Michels
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Fazendo o ganho proporcional igual a Kp=300, tem-se a resposta mostrada na Figura 68:
O grfico acima mostra que o controlador proporcional reduziu tanto o tempo de subida quanto o erro de estado estacionrio, aumentou o overshoot, e diminuiu o tempo de estabilizao em uma pequena quantidade. Controlador proporcional-derivativo Agora, vamos dar uma olhada em um controle PD. A partir da tabela acima, vemos que o controlador derivativo (Kd) aumenta o overshoot e o tempo de acomodao, mas elimina o erro em regime peramenten. A funo de transferncia do controlador PD dada por:
U ( s) = Gc1 ( s ) = K p + K d s E ( s)
que resulta na seguinte funo de transferncia em malha fechada do sistema:
Kd s + K p X ( s) = G p ( s) = 2 F ( s) s + (10 + K d ) s + ( 20 + K p )
Fazendo o ganho proporcional igual a Kp=300 e Kd=10, tem-se a resposta mostrada na Figura 69
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Este grfico mostra que o controlador de derivados reduziu tanto a superao quanto tempo de estabilizao, e teve pequeno efeito sobre o tempo de subida e o erro de estado estacionrio. Controlador proporcional-integral Agora, vamos dar uma olhada em um controle PI. A partir da tabela acima, vemos que o controlador integral (Ki) reduz o overshoot e o tempo de repouso. A funo de transferncia do controlador PD dada por:
U ( s) K = Gc1 ( s ) = K p + i E ( s) s
que resulta na seguinte funo de transferncia em malha fechada do sistema:
K p s + Ki X ( s) = G p ( s) = 3 2 F ( s) s + 10 s + ( 20 + K p ) s + K i
Fazendo o ganho proporcional igual a Kp=30 e Ki=70, tem-se a resposta mostrada na Figura 69
Ns reduzimos o ganho proporcional (Kp), porque o controlador integral tambm reduz o tempo de subida e aumenta a superao como o controlador proporcional faz (duplo efeito). A resposta acima mostra que o controlador integral eliminou o erro de estado estacionrio.
Controlador proporcional-integral-derivativo Agora, vamos dar uma olhada em um controlador PID. A funo de transferncia da planta com o controlador PID em malha fechada dada por:
K d s 2 + K p s + Ki X ( s) = G p ( s) = 3 F ( s) s + (10 + K d ) s 2 + ( 20 + K p ) s + K i
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Aps vrias tentativas e erro, obteve Kp= 350, Ki = 300, e Kd = 50 para a resposta desejada mostrada na Figura 71.'
Agora, obtivemos um sistema sem overshoot, tempo de subida rpido, e nenhum erro de estado estacionrio.