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Vibraes Mecnicas
Introduo; Fasores e notao complexa; oscilador massa-mola:
oscilao forada; impedncia mecnica; transitrios; ressonncia mecnica.
10
=0
y = A.cos(2ft + )
=/4
-5
asen() + bcos()
defasagem
-10
A = 10 ua f = 1 Hz rad => 1s
b = tg ( ) a
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
tempo (s)
y = 10
2 2 cos(2ft ) 10 sen(2ft ) 2 2
Senoidesfase.opj
Fasores
Extremidade de um vetor girando com veloc. angular = 2f sen() e cos(): componentes em quadratura (90)
y = A sen(t + )
x = A cos( t + )
Notao complexa:
A cos(t ) + i sen(t )
i = j = 1
Figuras de Lissajous
Foras ortogonais sobre um feixe de eltrons
x = sen(2t + )
0
/4
/2
3/4
1:1
1:2
y = sen(1t )
1:3
1: 2
Sries de Taylor
Aproximao polinomial de uma funo analtica em torno de um ponto a
f ( x ) = a0 + a1 ( x a ) + a2 ( x a) 2 + a3 ( x a ) 3 + L
f ( a ) = a0
f ( x ) = a1 + 2a2 ( x a ) + 3a3 ( x a ) 2 + L a1 = f (a )
f (x ) = 2a2 + 3 2 a3 ( x a ) + L a2 =
f (a) 2
f (x) = 2 3 a3 + 2 3 4 a4 ( x a ) + L a3 =
f (a ) 23
Em geral:
f ( x) =
n =0
f ( n ) (a) n (x a ) n!
Animaes: http://mathdemos.gcsu.edu/mathdemos/TaylorPolynomials/
re
Frmula(s) de Euler
im
e i t
e it + e it cos t = 2
-
re
e it = cost i sent
i sent = eit e it 2
-
im
re
*Exerccio
Resultados teis
Sero usadas corriqueiramente (simplificam passagens)
f (t ) = Acost = re Ae jt
}
j=e
j ( ) 2
j=e
j 2
j 2
= cos( ) + j sen( ) 1 3 1 3 22 22
=0 =1
1 = e j
f (t ) = j Ae jt = j f (t )
derivar multiplicar por j
se f (t ) = Ae jt , ento
f (t ) dt =
1 f (t ) Ae jt = j j
dividir por j
integrar
x1
Alternativamente:
j
x1 (t ) = e
j ( / 2 )
j t
Visualizando:
x1 (t ) = e j (t + / 2)
x1 (t ) = re{x1} = cos(t + / 2)
x1 adiantado de 90o em relao a cos(t)
e jt x1
Manipulando fasores
x 2 (t ) = e
j ( / 2 )
j t
-j
e jt
x2
x 2 (t ) = e
j (t / 2 )
x2 (t ) = re{x 2 } = cos(t / 2)
x1 atrasado de 90o em relao a cos(t)
x2
Manipulando fasores
y = Ae Amplitude (ua)
5
-0,5 t
A = 10 ua = 0.5 f = 1 Hz
Qual a unidade de ?
-0,5 t
-5
y = Ae
cos2ft
-10
tempo (s)
oscamortecidas0.opj
20 15 10 5 0
= -0,2
= +0,2
-5 -10 -15 -20 0 1 2 3
=0
tempo (s)
oscamortecidas1.opj
complexo
f (t ) = Ae t e jt = Ae( + j )t = Ae t ,
onde = + j
oscilao amortecimento
re{Ae t } = A e t cost
sx
elstica
EPC L x = A cos(2f 0t + )
f0 = 1 2 s m
& x0 , x0
m f = -sx x
d 2x dx d 2 x Rm dx m 2 = Rm sx + + 02 x = 0 2 dt dt dt m dt
0 = s m
Ateno!
x = Ae t
2 Rm 2 + 0 Ae t = 0 + m
= 0 (soluo no trivial)
Por qu?
2 +
Rm 2 + 0 = 0 = m
Rm 2m
2 02 = j 02 2
( 2)
(2) (1):
t x = Ae t e jt + e jt re{x } = x = Ae cos ( d + )
10
Amplitude (ua)
fasores
-5
x = Ae cos(d+), =0
- t
-10
oscamortecidas2.opj
0 1 2 3 4 5 6 7 8
tempo (s)
Amortecimento
=
Rm 2m
x = Ae t cos( d + )
= 1/
0 = 6.28 rd/s
Rm " grande" , 0 :
No oscilatrio
Amplitude (ua)
= 0 :
Criticamente amortecido
= 5 s ; d = 5.84 rd/s
-5
-1
-1
-10
tempo (s)
oscamortecidas3.opj
Osciladores forados
Transitrios acomodao fora externa Dependncia com a freqncia reatncias/impedncia mecnica Resposta em freqncia ressonncia
f (t ) = F cos(t )
10
qualquer
Durao e aparncia do transitrio: dependem da freqncia natural e da freqncia externa; no caso, << d
f (t ) = F cos(t )
Sistema linear:
f(t) = harmnica (senoidal) resposta harmnica e com freqncia igual da excitao:
x = Ae jt
11
f (t ) = F cos(t ) = re{ Ae jt }
d 2x = 2 x dt 2
x = Ae jt
dx = j Fe jt = j x, dt
x ( m + jRm + s ) = Fe
jt
x=
Fe jt j [ Rm + j ( m s / )]
dx Fe jt =u= dt Rm + j ( m s / )
( j )
Fe jt u Zm
Zm = Impedncia Mecnica
Impedncia mecnica
Z m = Rm + j ( m s / )
im
m
Analogias mecnico/eltrico Mecnico Eltrico Voltagem (v) Corrente (i) Carga (q) Indutncia (L) Capacitncia (C)
Zm
s /
j t
Rm
re
Fe F jt = e Zm Zm
u = U cos(t )
(defasagem)
12
Potncia mecnica
Potncia instantnea
(t ) = f (t ) u (t ) (t ) = Fcos (t )
F cos (t ) Zm
(Z
= Zm
f (t ) u (t ) dt =
F2 cos 2Z m
F 2 Rm 2 2Z m
Zm
mola
re
Impedncia (Ns/m)
s /
Rm
2,2 2,0 1,8 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0 0 1
s/
s = 15,88 N/m m = 20 g
Diagrama de impedncia: numa freqncia especfica Reatncias imaginrias: Armazenamento de energia Sinais opostos: permuta de energia potencial/cintica
massa
m
2 3 4 5
frequncia (Hz)
ImpedMec0.opj
13
Ressonncia:
Sistema excitado na freqncia natural: = 0 = s / m
Z m (0 ) = Rm + j ( s / m m s / s / m ) = Z m (0 ) = Rm
Reatncias anulam; A resistncia limita o movimento
Impedncia (Ns/m)
3,0 2,8 2,6 2,4 2,2 2,0 1,8 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0 0 1 2 3 4 5
s/
s = 15,88 N/m m = 20 g
m
frequncia (Hz)
ImpedMec0.opj
f 0 = 0 / 2
Eltrico
e (t ) = L di dt
f(t)
f (t ) = m
Fora, velocidade
du = Fcos(t ) dt
1,0
f(t) u(t)
= 2 rad/s
F=1N
m = 200g
0,5
u= u=
1 Fcos(t ) dt f (t ) m F
0,0
sen(t )
-0,5
u=
F cos(t + 2 ) m
-1,0 0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
tempo (s)
14
Curva de ressonncia
x =
2
x
x= F
2 Rm + ( m s / ) 2
3
x*
: Largura do pico
Rm = 0,01 Ns/m -1 = 0,25 s
x (m)
s = 16 N/m m = 20 g F = 1N
Rm 2m
0 = s / m
f 0 = 0 / 2 = 4,5 Hz
max < 0
max 0
frequncia (Hz)
ImpedMec3.opj
(= energia/tempo): proporcional a x2
x/xmax
F0 F1
BW
F2
2 1, 2
= x
1 2
max
x1, 2 xmax
1 = 0,71 2
0,3 0,2 0,1 0,0 4,0 4,1 4,2 4,3 4,4 4,5 4,6 4,7 4,8 4,9 5,0
frequncia (Hz)
ImpedMec3.opj
15
BW Rm = 2 m
Q=
0 m
Rm
x/xmax
F0 F1
BW
F0 Q=
R = m 2m
F2
0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,0 4,0 4,1 4,2 4,3 4,4 4,5 4,6
4,7
4,8
4,9
5,0
frequncia (Hz)
EPC: Calcule, de vrias formas, o Q para o sistema da figura
ImpedMec4.opj
16
17