Prctica #1 Descripcin de la estacin de trabajo Objetivo Conocer el equipamiento del laboratorio de Arquitectura de Robots en la FIME, conocer las reglas

y las medidas de seguridad en una celda robotizada.

1.

Mencione las reglas para el uso del laboratorio de Robtica Regla Sancin El uso del laboratorio es exclusivo para labores de carcter acadmico. N/A Est prohibido fumar, ingerir bebidas o alimentos dentro de las instalaciones de laboratorio. N/A Las personas que utilicen los servicios del laboratorio tienen la obligacin de limpiar los instrumentos, equipos, reas de trabajo al finalizar la sesin. N/A Daos por extrema negligencia, mal uso o cualquier otra causa imputable, que sean causados por el usuario. Reposicin del dao En actividades especficas del laboratorio el usuario deber usar el equipo de seguridad adecuado. (Gafas, guantes, tapabocas, protectores auditivos, etc) de acuerdo a las actividades a realizar. Dao Fsico La operacin de los equipos e instrumentos se har solo con la autorizacin y supervisin del personal del laboratorio. N/A Mencione las reglas de seguridad en una celda robotizada Debe de prevenirse colisiones del robot con otros elementos o personas, evitando as lesiones graves tanto en el robot como en la persona. Deben de retirarse los elementos no concebidos en el programa antes de poner al robot en movimiento, para prevenir colisiones. Antes de manipular las conexiones, debe de asegurarse que la tensin principal este cortada.

2.

No intervenir manualmente, excepto cuando la mquina est apagada.

Prctica #2 Procedimiento de encendido, rutina de referencia y apagado del equipo Objetivo El estudiante aprender la secuencia de encendido y apagado del equipo, aplicar el concepto de referencia para el robot Eshed. Encendido 1. Encender al controlado 2. Encender los motores 3. Ejecutar al software ATS en la PC 4. Ejecutar el comando Home F1 motores encendidos F2 motores apagados 1. Anexar varios printscreen del escritorio del robot durante el uso del robot desde el encendido hasta su referencia.

2. Copiar exactamente la respuesta del robot cuando se envi el comando HOME. Home WAIT!! Homing Homing <axis2> Homing <axis3> Homing <axis4> 3

Homing <axis5> Homing <axis1> Homing complete

PRCTICA #3 Movimientos manuales del robot Objetivo El estudiante adquirir la habilidad de manejar el robot mediante el uso del teclado, en modo de juntas y en modo de ejes. Reporte 1. Utilice el dibujo del teclado para identificar las combinaciones de teclas utilizadas para mover el robot en modo de juntas y en modo de ejes.

Alt M = Entra y sale modo manual

2. Identifique el sensor de proximidad #2 y coloque la pinza del robot normal a la banda transportadora. Tome una fotografa.

PRCTICA #4 Definicin de puntos y movimientos Objetivo El estudiante disear trayectorias simples para el elemento final del robot considerando el punto inicial y el final de la trayectoria. Procedimiento Defp <vpos> Here <vpos> <vpos> Reporte 1. Defina la posicin FIME1. Coloque el brazo como se muestra en la figura 4.1(a). y grbela. 2. Defina la posicin FIME2. Coloque el brazo como se muestra en la figura 4.1(b). y grbela. Define una variable de posicin Guarda la posicin actual de las variables Nombre de variable con mxima longitud de 5 caractres

Fime1

Fime2

3. Utilice para mover el robot a ambas posiciones el comando: 4. Disee y reporte una trayectoria a su eleccin con cuando menos 5 posiciones.

<ver video anexo Practica4>

PRCTICA #5 Creacin y edicin de programas Objetivo El estudiante programar el robot para la ejecucin de una tarea sencilla de manera automtica. Procedimiento Edit <nom>

Crea/Abre un archivo de programa

####: moved pos2 open moveld pos1 close moveld pos2 moved pos3 moveld pos4 open moveld pos3 exit *para la brigada se almacen en el programa chin1 Reporte 1. Programe el robot con el programa de la figura 5.1. Defina las posiciones en donde usted lo considere adecuado. Tome un video corto con una cmara digital. <ver video anexado Archivo Practica5> 2. Imprima los valores de los encoders para cada posicin programada de punto 1 de este reporte. *Nota, en esta prctica se olvid el apunte de las posiciones de la prctica anterior, por lo que se usaron posiciones definidas por alguna otra brigada*

PRCTICA #6 Utilizacin de arreglos Objetivo El estudiante programar el robot utilizando variables de arreglos de puntos. Conocer la diferencia con respecto a utilizar variables independientes. Procedimiento DIMP <varp[n]> Ejemplo: dimp fime[4] here fime[1] here fime [4] Va1: variable Val2: variable o constante Val3: constante For <val1>=<val2> to <val3> END For Edit ciclo #### for i=1 to i=4 Move fime[i] Endfor Exit *Para la brigada se guard el programa como chin2 Reporte 1. Defina un vector de cuatro posiciones LOCV como se describi anteriormente. Grabe las primeras cuatro posiciones.

Crea un arreglo de n posiciones

Crea un arreglo de 4 posiciones Guarda posicin 1 Guarda posicin 4

2.

Reporte los valores de los encoders utilizando el comando LISTPV.

3. Haga el programa FIME de la figura 6.1 (removerlo si existe anteriormente) utilizando una variable local i y un ciclo for para recorrer todas las posiciones.

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PRCTICA #7 Programacin condicional Objetivo El estudiante programar el robot para que se ejecute movimientos de acuerdo a condiciones que definan la secuencia de operaciones. Procedimiento IF condicin Instrucciones si la condicin es verdadera ELSE Instrucciones si la condicin es falsa ENDIF Condiciones <,<=,>,>=, =, <> Ejemplo: Edit Label If Moded Open Moveld Close Moveld Moved Moveld Open Moveld Endif If Moved Open Moveld Close Moveld Moved Moveld Open Moveld Endif Goto

prog7 20 IN[2]=1 pos2 pos1 pos2 pos3 pos4 pos3 IN[3]=1 pos3 pos4 pos3 pos2 pos1 pos2 20 11

Printscreens de la Ejecucuin

<Ver video Anexo Practica7>

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