Comparação Entre Soldagem Robotizada Com Arame Sólido e Metal Cored A Ocorrência Do Finger

UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA
Dissertao de Mestrado
COMPARAO ENTRE SOLDAGEM ROBOTIZADA COM ARAME SLIDO E METAL CORED - A OCORRNCIA DO FINGER
Autor: Welerson Reinaldo de Arajo Orientador: Professor Alexandre Queiroz Bracarense
Belo Horizonte Fevereiro / 2004
Welerson Reinaldo de Arajo
COMPARAO ENTRE SOLDAGEM ROBOTIZADA COM ARAME SLIDO E METAL CORED - A OCORRNCIA DO FINGER
Dissertao de Mestrado apresentada ao Programa de Ps Graduao em Engenharia Mecnica como parte integrante dos requisitos exigidos para a obteno do Ttulo de MESTRE EM ENGENHARIA MECNICA
rea de Concentrao: Processos de Fabricao Soldagem Orientador: Professor Alexandre Queiroz Bracarense
Belo Horizonte Escola de Engenharia da UFMG 2004
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De nada nos valer o conhecimento de todas as cincias do mundo, de tudo o que est fora de ns, se no conhecermos a ns mesmos.
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AGRADECIMENTOS
Ao Professor Alexandre Queiroz Bracarense pela orientao, sugestes e ateno a mim dedicada. ESAB S/A Indstria e Comrcio, em especial ao Engenheiro Jos Roberto Domingues, por tornar possvel a oportunidade do mestrado e fornecer os recursos necessrios ao desenvolvimento deste trabalho. Ao Laboratrio de Robtica, Soldagem e Simulao da UFMG, em especial ao graduando em Engenharia Mecnica, Leonardo Augusto Vieira, que neste trabalho foi o executor das soldagens e macrografias. minha famlia e aos meus colegas de trabalho que, de alguma forma, contribuiram para a realizao deste trabalho. Nossa Senhora Aparecida, Me de todas as horas.
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SUMRIO
1. INTRODUO.................................................................................................................. 1 2. OBJETIVOS...................................................................................................................... 3 3. REVISO BIBLIOGRFICA.............................................................................................. 4 3.1. PROCESSO DE SOLDAGEM FCAW / GMAW ........................................................................... 4 3.2. PROCESSO CONVENCIONAL DE FABRICAO DE ARAMES TUBULARES .................................. 6 3.3. ARAME TUBULAR .............................................................................................................. 8 3.4. CARACTERSTICAS DO METAL CORED ............................................................................. 21 3.4.1. COMPOSIO QUMICA E PROPRIEDADES MECNICAS .................................................... 22 3.4.2. RESISTIVIDADE ELTRICA ............................................................................................. 23 3.4.3. VELOCIDADE DE FUSO ............................................................................................... 24 3.5. SOLDAGEM ROBOTIZADA................................................................................................. 29 4. METODOLOGIA EXPERIMENTAL ................................................................................. 32 4.1 CORDES SOBRE CHAPA .............................................................................................. 32 4.2 CARACTERIZAO DOS PERFIS DOS CORDES ............................................................... 34 4.3 TAXA DE DEPOSIO .................................................................................................... 35 4.4 AVALIAO DOS RESULTADOS: APLICAO DE TESTE DE HIPTESE PARA MDIA UTILIZANDO
AS DISTRIBUIES t DE STUDENT
[32]
....................................................................................... 36
5. RESULTADOS E DISCUSSES .................................................................................... 38 5.1. PERFIS DOS CORDES .................................................................................................... 38 5.2. ANLISES QUMICAS DO METAL DEPOSITADO, DA ZONA FUNDIDA (ZF) E DO FINGER ............ 59 5.3. MEDIES DE DUREZA DO METAL BASE, DA ZONA FUNDIDA (ZF) E DO FINGER .................... 64 6. CONCLUSES............................................................................................................... 74 7. SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS............................................................... 75 8. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................ 76
LISTA DE FIGURAS
Figura 3.1 - Equipamentos bsicos para soldagem GMAW [5] ................................................ 5 Figura 3.2 - Processo de Soldagem FCAW [5] ........................................................................ 6 Figura 3.3 - Processo de Fabricao de arame tubular[5] ...................................................... 7 Figura 3.4 Perfis de cordes de solda[5] ............................................................................. 8 Figura 3.5 Taxas de deposio de arames tubulares e arame slido[7] ............................ 10 Figura 3.6 Perfis de cordes em junta T[5] ........................................................................ 12 Figura 3.7 Perfil de cordo com finger para o arame slido[9] ........................................ 13 Figura 3.8 Perfis dos cordes: (A) processo MAG, (B) processo Laser e (C) processo Hbrido[12] ...................................................................................................................... 15 Figura 3.9 Microestrutura resultante do processo MAG[12] ................................................ 16 Figura 3.10 Microestrutura resultante do processo Laser[12] ............................................. 16 Figura 3.11 Microestrutura resultante do processo Hbrido[12] ........................................... 17 Figura 3.12 Temperatura de Pico dos processos MAG, Laser e Hbrido[12] ..................... 18 Figura 3.13 Diagrama de dissipao de calor: (A) MAG, (B) Laser e (C) Hbrido[12] ......... 18 Figura 3.14 Perfis de juntas em T com (a) slido e (b) arame tubular[13] .......................... 20 Figura 3.15 Aspecto visual de cordes de solda de metal cored e arame slido[14] ........ 21 Figura 3.16 Efeito do stick out na velocidade de fuso do metal cored [16] ................... 27 Figura 3.17 Velocidade de fuso de arames com stick out de 16,05mm [16] ................... 27 Figura 3.18 Velocidade de fuso de arames com stick out de 20,05mm [16] ................... 28 Figura 3.19 Soldagem robotizada (a) com metal cored de (b) manifold [28,30] ............... 29 Figura 4. 1 - Rob: Motoman SK6....................................................................................... 33 Figura 4. 2 Arame tubular metal cored e arame slido................................................... 33 Figura 5. 1 Perfis dos cordes sobre chapa ..................................................................... 39 Figura 5. 2 Dimenses do cordo de solda ...................................................................... 41 Figura 5. 3 rea total do cordo....................................................................................... 41 Figura 5. 4 rea do reforo do cordo.............................................................................. 41 Figura 5. 5 rea do cordo sem finger e rea do finger............................................... 42 Figura 5. 6 Grfico da penetrao da solda X corrente ................................................... 46 Figura 5. 7 Grfico da largura do cordo X corrente....................................................... 47 Figura 5. 8 Grfico do reforo da solda X corrente......................................................... 48 Figura 5. 9 Grfico da rea de reforo X corrente .......................................................... 49 Figura 5. 10 Correlao entre taxa de deposio e reforo.............................................. 50
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Figura 5. 11 Probabilidade Normal para corrente de 100 e 200 A.................................... 52 Figura 5. 12 Probabilidade Normal para corrente de 250 e 300 A.................................... 53 Figura 5. 13 Grfico da taxa de deposio X corrente.................................................... 55 Figura 5. 14 Grfico da Diluio do cordo X corrente ................................................... 56 Figura 5. 15 Grfico da rea do finger X corrente ........................................................ 57 Figura 5. 16 Comparao entre as taxas de deposio do arame slido e do metal cored ..................................................................................................................................... 58 Figura 5. 17 Probabilidade Normal para cordo 4 ............................................................ 62 Figura 5. 18 Probabilidade Normal para cordo 19 .......................................................... 63 Figura 5. 19 Microestrutura do metal base (ASTM A36), aumento: 100X......................... 66 Figura 5. 20 Microestrutura da Zona Fundida do cordo 3, aumento: 100X ..................... 66 Figura 5. 21 Microestrutura da Zona Fundida do cordo 4, aumento: 100X ..................... 67 Figura 5. 22 Microestrutura do Finger do cordo 4, aumento: 100X .............................. 68 Figura 5. 23 Microestrutura da Zona Fundida do cordo 17, aumento: 100X ................... 68 Figura 5. 24 Microestrutura da Zona Fundida do cordo 19, aumento: 100X ................... 69 Figura 5. 25 Microestrutura do Finger do cordo 19, aumento: 100X ............................ 70 Figura 5. 26 Probabilidade Normal para cordes 4 e 19 .................................................. 72
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LISTA DE TABELAS
Tabela III.1 : Avaliao de custo de produo entre arame slido e metal cored [8] ................. 11 Tabela III. 2 : Resultado de dureza mdia nos processos Laser, MAG e Hbrido[12] ................... 19 Tabela III. 3 : Composies qumicas dos arames (valores simples indicam valores mximos), segundo ASME SFA5.18 [4] ................................................................................................. 22 Tabela III. 4 : Propriedades mecnicas mnimas dos arames, segundo ASME SFA 5.18[4] ....... 23 Tabela III. 5 : Resistividade Eltrica dos arames metal cored e slido s temperaturas ambiente e de fuso [6,16,17,18,19] ........................................................................................... 24 Tabela III. 6 : Valores dos coeficientes da equao da velocidade de fuso para o metal cored e o arame slido com gs de proteo 75% Ar e 25% CO2[6,17] ........................................... 26 Tabela IV. 1 : Parmetros de soldagem dos cordes ................................................................ 34 Tabela V. 1 : Dimenses dos cordes ...................................................................................... 43 Tabela V. 2 : reas dos cordes ............................................................................................... 44 Tabela V. 3 : Taxa de deposio dos experimentos .................................................................. 45 Tabela V. 4 : Resultados de anlise das curvas de rea do reforo de MC 1,2 S 25 e de MC 1,2 S 25 T ................................................................................................................... 51 Tabela V. 5 : Anlises qumicas dos metais depositados sem diluio...................................... 59 Tabela V. 6 : Anlises qumicas das zonas fundidas e do metal base ....................................... 59 Tabela V. 7 : Resultados de Anlise Zona Fundida e Finger................................................ 61 Tabela V. 8 : Resultados de dureza do metal base e zona fundida .......................................... 65 Tabela V. 9 : Resultados de dureza Zona Fundida e Finger................................................. 71
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RESUMO
Na constante busca por uma maior competitividade, traduzidas em maior produtividade e reduo de custos, observa-se a cada ano um aumento na automatizao de processos nos estgios de produo em vrios segmentos do mercado. O setor de processos de soldagem, principalmente no setor de peas automotivas, tem sido o mais empreendedor na utilizao de robs devido exigncia por repetibilidade de processo, ciclos de produo mais rpidos e boa aparncia da solda. Os arames slidos apresentam-se como os consumveis mais utilizados na soldagem robotizada, sendo os arames tubulares pouco utilizados neste segmento de mercado. Entretanto, h uma tendncia de ganhos de participao dos arames tubulares em processos automatizados por razes de qualidade e produtividade observadas com o uso dos mesmos no processo semi-automtico. Em funo do arame tubular tipo metal cored combinar melhores propriedades que o arame slido e o arame tubular tipo flux cored no que diz respeito s elevadas taxas de deposio, alta eficincia em deposio, pouca quantidade de escria e respingo, excelentes aparncia e perfil do cordo, baixos nveis de hidrognio difusvel e fumos, este vem apresentando-se como a preferncia das empresas na substituio ao arame slido. Este trabalho teve como objetivo geral ampliar o conhecimento sobre o processo de soldagem por arame tubular tipo metal cored em soldagem robotizada, atravs de testes comparativos entre este arame tubular (ASME SFA-5.18 E70C-6M) e o arame slido (ASME SFA-5.18 ER70S-6). Cordes sobre chapa de ao baixo carbono foram realizados variando os parmetros de soldagem e utilizando o gs de proteo 75% Ar e 25% CO2. Avaliou-se a morfologia (perfil) dos cordes; ocorrncia da penetrao finger e sua caracterizao; e a taxa de deposio.
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De um modo geral, foi possvel constatar que o arame metal cored de 1,2mm de dimetro apresenta maior taxa de deposio que o arame slido de mesmo de dimetro. Adicionalmente, foi possvel verificar que a taxa de deposio do metal cored diretamente afetada pelo stick out e inversamente pela tenso do arco. Quanto ao finger foi possvel verificar, exploratoriamente, que sua composio qumica e microestrutura so diferentes da zona fundida e que este ocorre para o metal cored de 1,4mm de dimetro em correntes de soldagem mais altas que para o arame slido de 1,2mm, o que pode ser benfico para a soldagem robotizada pelo aumento de produtividade e reduo de custo. Palavras-chaves: tubular metal cored; soldagem robotizada; penetrao finger
ABSTRACT
In the constant search for a larger competitiveness, translated in larger productivity and reduction of costs, every year an increase is observed in the automation of processes in the production and several segments of the market. The sector of welding processes, mainly in the sector of car components (automotive industry), has been the most investor in the robotic welding due to demand for process greater repeatability, faster production cycles and good appearance of the weld. Solid wire is the most used consumable in the robotic welding, being the tubular wires less used in this market segment. However, there is a tendency of increasing the participation of tubular wires in automated processes for quality reasons and productivity observed with the use of the same ones in the process semi-automated. In function of the tubular wire type metal cored to combine the best properties of the solid wire and of the tubular wire type flux cored (higher deposition rate, high efficiency in deposition, reduced slag and spatter, excellent appearance and weld profile, low levels of hydrogen and fumes) this is coming as the preference of the companies in the substitution of the solid wire. This work had as general objective to enlarge the literature on the welding process for tubular wire type metal cored in robotic welding, through comparative tests among this tubular wire (ASME SFA-5.18 E70C-6M) and the solid wire (ASME SFA5.18 ER70S-6). Using different welding parameters and the protection gas 75% Ar and 25% CO2, beads were welded on low carbon steel plate. The morphology (profile) of the welds; the occurrence of the penetration finger, the characterists of finger and the deposition rates were evaluated. The metal cored wire with 1.2mm of diameter presents larger deposition rate than the solid wire with 1.2mm of diameter. The larger it is stick out the larger the deposition rate of the metal cored wire will be. The increase of the tension reduces
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the deposition rate of the metal cored. The metal cored wire with 1.4mm of diameter is applicable in robotic welding due its characteristics. The finger presents chemical composition and microstructure different from the metal weld. The finger happens for the metal cored with 1.4mm of diameter in higher currents than for the solid wire with 1.2mm.
Key-words: metal cored wire; robotic welding; penetration finger
1. INTRODUO
A imagem de sistemas robotizados como tecnologia cara e de difcil acesso, limitada apenas s grandes empresas, vem sendo quebrada e atualmente freqente encontrar sistemas de soldagem robotizados em empresas de mdio e pequeno porte. No que se refere aos consumveis aplicados em sistemas de soldagem robotizados, os arames slidos apresentam-se como os mais utilizados[1]. Por outro lado arames tubulares, tipo metal cored e flux cored, participam pouco neste segmento de mercado. Em termos de Brasil, esta participao ainda menor, sendo poucas as empresas que utilizam arames tubulares mesmo na soldagem semi-automtica e muito menos na soldagem robotizada. De uma maneira geral, entretanto, tem sido observada uma tendncia de ganhos de participao no mercado, como os registrados nas aplicaes em que utilizam o processo semi-automtico. Recentemente na Europa, Estados Unidos e Japo vrias empresa comearam a mudar para arames tubulares, pelas mesmas razes de qualidade e produtividade observada no processo semi-automtico[1]. Em funo do arame tubular tipo metal cored combinar as melhores propriedades que o arame slido e o arame tubular tipo flux cored possuem, no que diz respeito s elevadas taxas de deposio, alta eficincia em deposio 95 %, mnima quantidade de escria e respingo, excelentes aparncia e perfil do cordo, baixos nveis de hidrognio difusvel e fumos, este vem apresentando-se como a preferncia da maioria das empresas, principalmente dos segmentos automotivos e de transportes[2,3]. Como fator limitante para a utilizao do arame tubular metal cored pode-se mencionar o seu maior custo inicial, sendo desconsiderado, entretanto, pela maioria das empresas, os ganhos de qualidade e produtividade obtidos com a utilizao deste consumvel. Em termos de Brasil, esta situao no diferente, sendo mais
crtica em empresas sem controle de retrabalho estruturado, dificultando a identificao de ganhos. Aliado a estes fatores, normalmente na maioria das empresas, as dificuldades de parada de uma linha de produo para testes e de pessoas para execuo e acompanhamento destes, impossibilitam a avaliao da viabilidade de novos processos. De forma a contribuir com maiores esclarecimentos quanto a utilizao de arames tubulares tipo metal cored em sistemas de soldagem robotizados, este trabalho foi idealizado. No captulo 2 so apresentados os objetivos geral e especfico do trabalho. No captulo 3 foi realizada uma reviso bibliogrfica compreensiva sobre assuntos relacionados com o tema desta dissertao. Os captulos 4 e 5 apresentam, respectivamente, a metodologia experimental seguida para alcanar os objetivos propostos e os resultados e discusses obtidos. No captulo 6 so apresentadas as concluses. Como em todo trabalho cientfico, no captulo 7 so apresentadas propostas para trabalhos futuros.
2. OBJETIVOS
Este trabalho tem como objetivo geral ampliar o conhecimento sobre o processo de soldagem por arame tubular tipo metal cored em soldagem robotizada, atravs de testes comparativos entre este arame (ASME SFA-5.18 E70C-6M) e o arame slido (ASME SFA-5.18 ER70S-6). Este estudo inclui tambm a caracterizao fsica e qumica do finger e a tendncia de ocorrncia do mesmo em cordes com metal cored e com arame slido. Este fenmeno observado claramente a partir da metalografia dos cordes de solda, atravs do aparecimento de uma projeo partindo da base elptica do cordo.
3. REVISO BIBLIOGRFICA
Este captulo apresenta uma reviso bibliogrfica sobre a soldagem com arame tubular metal cored, abordando suas principais diferenas em relao ao arame slido, processo de fabricao e aplicaes.
3.1. Processo de soldagem FCAW / GMAW

Segundo a Norma ASME[4] (The American Society of Mechanical Engineers) para consumveis de soldagem (Parte II C), o arame tubular para aos carbono atende s caractersticas definidas na seo ASME SFA 5.20 (FCAW Flux Cored Arc Welding) e o arame slido para aos carbono atende s caractersticas definidas na seo ASME SFA 5.18 (GMAW Gs Metal Arc Welding). O arame tubular tipo metal cored, que um tipo de arame tubular que no apresenta formao de escria durante o processo de soldagem, assim como o arame slido, est enquadrado na seo ASME SFA 5.18 junto com o arame slido. Basicamente, o processo de soldagem com arames tubulares (FCAW Flux Cored Arc Welding) o mesmo que o GMAW e utiliza os mesmos equipamentos, embora requeira equipamentos de maior capacidade em alguns casos. A figura 3.1 mostra os equipamentos bsicos necessrios para o processo GMAW e, portanto, para o processo FCAW.
Figura 3.1 - Equipamentos bsicos para soldagem GMAW [5]
Mudanas para adequao a alguma aplicao particular ou a algum requisito especial so mais facilmente obtidas com arames tubulares que com arames slidos. Isso envolve alteraes na formulao e no percentual de fluxo, de um modo similar ao dos eletrodos revestidos: a formulao e a espessura do revestimento podem ter um efeito significativo, ao passo que pouco pode ser feito com a alma do eletrodo para melhorar seu desempenho[5,6]. A figura 3.2 ilustra o processo de soldagem FCAW. Para o arame tubular tipo metal cored vale ressaltar que no h formao de escria e sim de pequenas ilhas de slica sobre o cordo de solda, como no caso do arame slido (processo GMAW).
Figura 3.2 - Processo de Soldagem FCAW [5]
3.2. Processo Convencional de Fabricao de Arames Tubulares

A matria prima empregada para a fabricao de arames tubulares constitui-se de uma fita metlica enrolada na forma de uma bobina e de um p com formulaes especficas, denominado fluxo. A fita metlica alimentada continuamente, sendo deformada por roletes, fazendo com que sua seo reta tome o formato de uma canaleta ("U") para receber a adio do fluxo atravs de um silo de alimentao. Aps a adio do fluxo, a fita passa pelos roletes de fechamento, onde a seo reta toma o formato de um tubo, com o fluxo em seu interior. A figura 3.3 ilustra o processo de fabricao convencional de arames tubulares.
Figura 3.3 - Processo de Fabricao de arame tubular[5]
Aps passar por essas etapas, o arame tubular levado at sua dimenso final por meio de um processo mecnico de reduo de dimetro, ou seja, por laminao ou por trefilao. Arames tubulares trefilados requerem lubrificao de sua superfcie, porm o lubrificante residual deve ser removido atravs de uma secagem em um forno. O efeito colateral da secagem o aparecimento de uma camada de xido de colorao escura. Por sua vez, arames tubulares laminados necessitam de uma quantidade mnima de lubrificante, de modo que no h necessidade de uma secagem posterior. Esses arames podem ter um aspecto superficial escuro ou brilhante, conforme tenham ou no sido secados no forno. Dessa forma, os arames tubulares podem ter um aspecto superficial brilhante ou escuro, conforme seu processo de fabricao[5].
3.3. Arame Tubular

Os arames tubulares foram desenvolvidos principalmente para atender necessidade das empresas em manterem sua competitividade, atravs do aumento da produtividade e da reduo de custos. Desenvolvidos em 1950, os arames tubulares comearam a ser comercialmente produzidos em 1957. Nas dcadas de 60 e 70, foi observado um substancial crescimento desse processo nos Estados Unidos, o mesmo ocorrendo no Japo na dcada de 80[5]. O fluxo do interior de um arame tubular pode conter minerais, ferros-liga e materiais que forneam gases de proteo, desoxidantes e materiais formadores de escria. Os ingredientes do fluxo melhoram a estabilidade do arco, influenciam as caractersticas das propriedades mecnicas do metal de solda, bem como no perfil da solda. A figura 3.4 mostra os perfis de cordes tpicos do arame slido e do arame tubular.
Figura 3.4 Perfis de cordes de solda[5]
Atualmente, existem duas famlias de arames tubulares, uma que para sua aplicao necessita de uma proteo gasosa externa e outra que gera seus prprios gases de proteo. Para os arames tubulares com proteo gasosa existem o tipo flux cored, que pode ser rutlico ou bsico; e o tipo metal cored, que tem como fluxo somente p metlico, no havendo formao de escria (somente ilhas de slica, como os arames slidos). Outra famlia de arames tubulares a dos arames autoprotegidos. Esses arames so desenvolvidos para gerar gases de proteo a partir de adies de elementos qumicos no fluxo, similares aos eletrodos revestidos. Arames tubulares autoprotegidos no exigem proteo externa e so desenvolvidos para se aplicar tanto com corrente contnua eletrodo positivo (CC+) como com corrente contnua, eletrodo negativo (CC-). O processo de soldagem empregando arame tubular com gs de proteo externa utilizado principalmente para a soldagem de aos carbono e de baixa liga, produzindo altas taxas e eficincia de deposio e altos fatores operacionais. Juntas soldadas com qualidade radiogrfica so facilmente produzidas e o metal de solda, tanto para aos carbono, de baixa liga ou inoxidveis, apresenta boa ductilidade e tenacidade. Esse processo de soldagem adequado a uma grande variedade de juntas e para todas as posies de soldagem. Widgery
[7]
mostrou que medida que se trabalha com uma corrente de soldagem
maior, em equipamentos com fonte convencional de energia, as taxas de deposio com arames tubulares, incluindo o metal cored, aumentam, conforme mostra a figura 3.5.
10
10,0 9,0 8,0

Taxa deDeposio, kg/h
E71T-1;1,2mm; CO2 "Metal cored";1,2mm;CO2+Ar Slido;1,2mm;CO2+Ar
7,0 6,0 5,0 4,0 3,0 2,0 1,0 0,0 0
100
200 Correntre, A Corrente, A
300
400
Figura 3.5 Taxas de deposio de arames tubulares e arame slido[7]
Os arames tubulares so mais caros do que os arames slidos, no entanto, empregando-se programas de clculo de custos da soldagem mais detalhados, freqentemente prova-se que a diferena de preo do consumvel mais do que compensada pelos ganhos de produtividade, especialmente quando predomina a soldagem nas posies plana e horizontal. Segundo Stridh[8], o custo total de produo de um componente de carro, fabricado com soldagem robotizada, utilizando-se um arame tubular tipo metal cored com 1,4mm de dimetro menor que com o uso de arame slido de 1,0mm de dimetro, conforme representado na tabela III.1, embora no tenham sido informados os parmetros de soldagem, nem as composies dos gases de proteo ternrios utilizados.
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Tabela III. 1 : Avaliao de custo de produo entre arame slido e metal cored [8]
Componente de carro Comprimento total do cordo de solda: 31 cm

Arame slido 1,0mm Metal cored 1,4mm Diferena
Tempo de ciclo (s) Velocidade soldagem (m/min) Tempo de soldagem (s) Tempo de movimentao rob (s) Tempo de ciclo/unidade (s) Tempo de preparao (s) Nmero de unidades/h Arame consumido/unidade (kg/un) Preo arame (/kg) Custo arame (/un) Consumo de Gs (m3/un) Preo do gs (/m3) Custo do gs (/un) Custo de energia (/un) Custo Rob+Operador (/h) Custo Rob+Operador (/un) Custo Total (/un)
58,6 0,6 31 27,6 58,6 10 52

Arame slido 1,0mm
40 1,5 12,4 27,6 40 10 72

Metal cored 1,4mm
-31% +150% -60% -31%
0,014 0,77 0,0106 0,018 2,47 0,04 0,0047 103,06 1,68 1,73
0,014 4,36 0,0612 0,014 2,83 0,04 0,0047 103,06 1,43 1,55
Outros argumentos que suportam o uso de arames tubulares em substituio a arames slidos so o risco reduzido de defeitos de falta de fuso lateral, melhor penetrao, menos respingos e uma menor probabilidade de ocorrncia de porosidade (os arames tubulares mais modernos podem apresentar um teor de hidrognio difusvel muito baixo e uma alta resistncia reabsoro de umidade). A figura 3.6 exemplifica a diferena dos perfis de cordes entre arame slido e arame tubular em uma junta de filete.
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Uma diferena essencial entre os arames slidos e os arames tubulares para a soldagem com gs de proteo o modo de transferncia metlica[5,9].
a)
b)
a) Arame slido 1,0 mm - Gs : Mistura (Ar + CO2) b) Arame tubular E71T-1 1,6 mm - Gs : 100 % CO2
Figura 3.6 Perfis de cordes em junta T[5]
Arames slidos, que necessitam de uma mistura Ar + CO2 para a soldagem, produzem um arco pequeno e uma transferncia de metal muito localizada. As gotas atravessam o arco ao longo de uma linha de centro, uma aps outra a uma alta freqncia, sendo que isso pode ser visto no cone caracterstico do arco. Por causa dessa transferncia axial, as gotas penetram na poa de fuso dentro de uma rea de projeo relativamente pequena. Conseqentemente, toda a energia contida nas gotas fica concentrada nessa rea. Arames tubulares possuem um arco mais largo. As gotas espalham-se e criam uma rea de projeo maior, distribuindo, portanto, toda a energia de soldagem mais uniformemente. Essa diferena nas caractersticas do arco entre os arames slidos e os arames tubulares tem um efeito significativo na qualidade do metal de solda. Tipicamente, a penetrao de arames slidos pequena e estreita, ou seja, uma penetrao caracterstica no formato dediforme (finger). Embora o arco do arame slido tenda a escavar profundamente o metal de base, h um risco de defeitos de
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falta de fuso por causa da penetrao em forma de dedo conforme mostrado na figura 3.7. O menor desalinhamento da tocha de soldagem pode causar uma falta de fuso lateral para uma junta em ngulo. A penetrao dos arames tubulares tem uma forma mais rasa, porm mais larga, possibilitando uma tolerncia muito maior para desalinhamentos da pistola e, adicionalmente, reduzindo os riscos de defeitos de falta de fuso.
a)
b)
a) Arame Slido 1,32 mm; ER70S-6; Gs de Proteo: 92% Ar + 8% CO2;

360 A / 31 V / 220 mm/min.
b) Metal cored 1,4mm; E70C-6M; Gs de Proteo: 92% Ar + 8% CO2;

360 A / 31 V / 220 mm/min.
Figura 3.7 Perfil de cordo com finger para o arame slido[9]
Algumas diferenas adicionais so encontradas na aparncia do cordo, especialmente para correntes de soldagem maiores, onde a transferncia axial de gotas dos arames slidos cria uma poa de fuso turbulenta e ondulada. Como resultado, os cordes de solda podem no ser planos, podendo exibir um aspecto rugoso e uma molhabilidade irregular nas laterais. O arco mais largo dos arames tubulares produz uma poa de fuso calma e plana que promove um cordo de solda de aspecto liso e com boa molhabilidade. O aparecimento de uma projeo partindo da base elptica de um cordo de solda conhecido como finger
[10]
e este fenmeno influencia diretamente na
homogeneidade qumica do material na regio da solda. E esta regio do cordo, o
14
finger, apresenta-se bastante rica em metal de base na regio inferior e bastante rica em metal de adio na parte superior. O resultado desta heterogeneidade pode ocasionar o aparecimento de pequenas ilhas de material de base, no misturados, dispersos na matriz do material de solda. O aparecimento destas pequenas ilhas pode ser melhor observado quando existe uma maior diferena de composio entre o metal de base e o metal de adio. Este fenmeno requer uma ateno especial, principalmente quando ocorre uma maior concentrao de carbono nesta regio, pois isto pode induzir a formao de trincas, ocasionando assim uma reduo na resistncia do material nesta regio. Acrescenta-se tambm que, esta morfologia do cordo resulta em uma maior restrio da junta, com uma maior possibilidade de falhas (falta de fuso) ao longo da solda e este fato , ainda, mais relevante na soldagem robotizada que no tem a figura do soldador para compensar estas falhas durante a soldagem[7]. Moore[11,12], caracterizou as microestruturas e morfologia de cordes dos processos de soldagem Laser (8,9kW), MAG (com arame slido de 1,0mm European Standard EN 440:1995-GO e com metal cored European Standard EN 758:1997 T 42 2 M M 1 H10) e o Hbrido (Laser/MAG). Para este estudo utilizou-se cordes sobre chapa de ao carbono X60 de 16mm de espessura, corrente de soldagem de 200-220 A e tenso do arco de 21-24V. Os resultantes do estudo revelaram que para o processo Laser ocorreu o perfil finger na sua totalidade; para o processo MAG com arame slido e com arame tubular no ocorreu o perfil finger; j para o processo Hbrido (Laser/MAG), semelhante ao que ocorre em processo MAG convencional com arame slido em altas correntes, ocorreu o perfil finger. A figura 3.8 mostra os perfis dos cordes para o processo MAG (A), para o processo Laser (B) e para o processo Hbrico (C).
15
Figura 3.8 Perfis dos cordes: (A) processo MAG, (B) processo Laser e (C) processo Hbrido[11,12]
Relacionando-se os aportes de calor de cada processo de soldagem do trabalho de Moore[11,12] com os perfis resultantes de cada cordo de solda, percebe-se que a ocorrncia do finger pode estar diretamente relacionada com um excesso de energia que funde o metal base, potencial de diluio do processo de soldagem. No processo MAG, a energia do processo foi gasta para fundir o consumvel e parte do metal base (diluio 40%) sem finger; no processo Laser (sem consumvel) toda energia foi gasta para fundir o metal base (diluio 100%) totalmente finger e no processo hbrido, houve um excesso de energia que fundiu mais o metal base que o consumvel (diluio 80%) ocorrncia de finger. Moore[11,12] identificou as microestruturas dos cordes resultantes de cada processo de soldagem estudado. A solda do processo MAG (metal cored) apresentou incluses de xidos provenientes do metal cored que promoveram a ocorrncia de nucleantes intergranulares, que resultou numa microestrutura de ferrita acicular com pequenas quantidades de outras fases presentes, conforme mostra a figura 3.9.
16
Ferrita Acicular
Figura 3.9 Microestrutura resultante do processo MAG[12]
J a solda do processo Laser apresentou pequenas incluses, mas as nucleaes intergranulares no promoveram a formao de ferrita acicular, mas sim de ferrita com segunda fase alinhada e bainita conforme mostra a figura 3.10. Esta microestrutura no permite bons resultados de impacto Charpy, ou seja, apresenta baixa tenacidade.
Ferrita com segunda fase alinhada
Bainita
Figura 3.10 Microestrutura resultante do processo Laser[12]
A solda do processo hbrido, segundo Moore, apresentou uma significante quantidade de nucleao intergranular proveniente das incluses do metal cored/arame slido, quando comparado com a solda de Laser. Contudo a microestrutura foi mais prxima da do Laser, contento ferrita acicular e ferrita com segunda fase alinhada, conforme mostra a figura 3.11.
17
Camadas intergranularmente nucleadas
Ferrita Acicular
Ferrita com segunda fase alinhada
Figura 3.11 Microestrutura resultante do processo Hbrido[12]
Tanto o arame slido quanto o arame metal cored apresentam incluses de xidos que contribuem para a nucleao da fase ferrita acicular na solidificao do metal lquido. O metal cored apresenta uma percentagem de xidos maior que o arame slido. Isto se deve s camadas de xidos nas superfcies dos ps metlicos que esto presentes em seu interior (fluxo). A microestrutura tambm foi influenciada pelo aporte de calor e pela dissipao de calor na junta soldada. Nas figuras 3.12 e 3.13, so apresentados o grfico de temperaturas de pico e o diagrama de dissipao de calor das soldas dos processos estudados por Moore[11,12] , respectivamente.
18
Temperatura (C)
Hbrido MAG Laser
Tempo (s)
Figura 3.12 Temperatura de Pico dos processos MAG, Laser e Hbrido[12]
Figura 3.13 Diagrama de dissipao de calor: (A) MAG, (B) Laser e (C) Hbrido[12]
A dureza em Vickers das soldas resultantes dos processos Laser, MAG e hbrido so apresentadas na tabela III.2. O constituinte ferrita acicular apresenta menor dureza e maior tenacidade que os constituintes ferrita com segunda fase alinhada e bainita; porm a microestrutura resultante do processo Hbrido, apesar de apresentar o constituinte ferrita com segunda fase alinhada, alm de ferrita acicular, apresentou a menor dureza entre os trs processos de soldagem, a menor dureza era esperada para a microestrutura de ferrita acicular do processo MAG. Isto
19
provavelmente ocorreu devido ao maior aporte de calor do processo Hbrico, figura 3.12, e a menor dissipao do calor na pea soldada, figura 3.13.
Tabela III. 2 : Resultado de dureza mdia nos processos Laser, MAG e Hbrido[12]
Processo Laser MAG Hbrido (Laser/MAG)
Dureza Cordo (HV) 360 322 316
Dureza ZTA (HV) 334 349 300
Metal Base (HV) 195 195 195
Comparando-se o metal cored com o arame slido, o arco estvel e a forma de transferncia do metal cored proporcionam uma solda isenta de falta de fuso, mantendo uma boa penetrao, sendo possvel um menor volume de solda para garantir as mesmas propriedades da junta[13], conforme mostrado na figura 3.14. Na soldagem automatizada o arame tubular metal cored apresenta uma maior tolerncia quanto qualidade de preparao da junta[2].
20
a)
b)
Figura 3.14 Perfis de juntas em T com (a) slido e (b) arame tubular[13]
Uma quantidade reduzida de respingos outra vantagem freqentemente oferecida pelos arames tubulares. Por exemplo, os arames tubulares rutlicos so praticamente livres de respingos no modo de transferncia por aerossol, especialmente quando soldados com mistura como gs de proteo. Arames slidos produzem nveis de respingos significativamente maiores, especialmente quando soldados no modo de transferncia por curto-circuito ou globular. Arames tubulares oferecem maior facilidade de evitar o modo de transferncia globular atravs de um aumento da tenso do arco. Huhtala[14] constatou a melhor aparncia do cordo de solda com o uso de um metal cored de 1,4mm em substituio ao arame slido de 1,0mm de dimetro na soldagem robotizada de andaimes, conforme figura 3.15.
21
a)
b)
c)
a) Andaime b) Arame slido 1,0 mm - Gs de proteo : 80 % Ar + 20 % CO2 c) Metal Cored 1,4 mm - Gs de proteo : 80 % Ar + 20 % CO2
Figura 3.15 Aspecto visual de cordes de solda de metal cored e arame slido[14]
3.4. Caractersticas do Metal Cored

O arame tubular metal cored considerado um tipo especial de consumvel para soldagem, apresentando umas caractersticas similares ao arame tubular flux cored e outras similares ao arame slido. Algumas vantagens do arame tubular metal cored sobre o arame slido so apresentadas a seguir[2,3]:
22
Alta taxa de deposio Quando compara-se um metal cored com um arame slido de mesmo dimetro, o arame tubular deposita cerca de 10-20% a mais; Pequena formao de escria sobre o cordo de solda; Baixa gerao de respingos; Melhor aparncia do cordo de solda; Menor gerao de fumos de soldagem; Possibilidade de uso de um dimetro maior que o arame slido; Baixo teor de hidrognio difusvel; Maior flexibilidade quanto composio qumica de metal depositado.
Quanto as desvantagens do metal cored, pode-se citar[3]: Apresenta um custo maior que o arame slido. Porm, para os aos de baixa liga esta diferena de custo reduz, chegando em alguns casos a igualar ao arame slido; Pelo uso da mistura de argnio e CO2 como gs de proteo, a radiao ultravioleta do arco de soldagem apresenta-se maior que com o uso do CO2 puro.
3.4.1. Composio qumica e propriedades mecnicas As composies qumicas requeridas do arame slido (ASME SFA-5.18 ER70S-6) e do metal depositado do arame tubular metal cored (ASME SFA-5.18 E70C-6M) esto apresentadas na tabela III.3.
Tabela III. 3 : Composies qumicas dos arames (valores simples indicam valores mximos), segundo ASME SFA5.18 [4] Material C(%) Si(%) Mn(%) P(%) S(%) Cu(%)
(Arame Slido)
ER70S-6
0,06-0,15 0,12
0,80-1,15 0,90
1,40-1,85 1,75
0,025 0,03
0,035 0,03
0,50 0,50
E70C-6M (Metal Depositado)
23
Os dois eletrodos apresentam caractersticas similares no que diz respeito a propriedade mecnica de metal depositado e atendem norma ASME SFA 5.18 neste requisito, conforme a tabela III.4.
Tabela III. 4 : Propriedades mecnicas mnimas dos arames, segundo ASME SFA 5.18[4] Material Limite de Escoamento (MPa) 400 Limite de Resistncia (MPa) 480 Alongamento (%) 22 Charpy V 29 C (J) 27
ER70S-6 E70C-6M
3.4.2. Resistividade Eltrica Relacionada resistncia eltrica, existe a propriedade fsica resistividade , que uma caracterstica do material, e no de uma amostra dada do mesmo; para materiais isotrpicos definida como
=E/j .
(1)
As unidades de so as de E (V/m) divididas pelas de j (A/m2), o que equivalente a .m[15]. As resistividades eltricas s temperaturas ambiente e de fuso do arame tubular metal cored e do arame slido so apresentadas a seguir na tabela III.5.
24
Tabela III. 5 : Resistividade Eltrica dos arames metal cored e slido s temperaturas ambiente e de fuso [6,16,17,18,19]
Resistividade (10-7 ohm.m) Arame

Temperatura Ambiente Pela rea total Pela rea da Fita metlica Temperatura de Fuso Pela rea total Pela rea da Fita metlica
Metal Cored 1,2mm Arame Slido 1,2mm
1,48 3,83
1,15 -
14,1 15,3
11,0 -
Estes resultados indicam que o arame metal cored apresenta uma maior condutividade eltrica que o arame slido, considerando a rea total ou somente a rea da fita do arame tubular metal cored, podendo este fato contribuir para a melhor estabilidade de arco do arame tubular metal cored frente ao arame slido.
3.4.3. Velocidade de Fuso Na soldagem GMAW e em outros processos de soldagem com eletrodo consumvel, o material do eletrodo precisa ser aquecido desde a sua temperatura inicial, prxima da temperatura ambiente, at a sua temperatura de fuso e a seguir, ser fundido e separado do eletrodo. A velocidade com que o eletrodo fundido deve ser, em mdia, igual velocidade que este alimentado de forma a manter um comprimento de arco relativamente constante. Nestas condies, para os processos GMAW, FCAW e SAW operados em condies nas quais ocorrem apenas poucos curtos circuitos, pode-se considerar que um estado estacionrio seja atingido no qual o comprimento energizado do eletrodo mantido relativamente constante se a distncia do bico de contato pea no for alterada. Assim, a distribuio de temperatura no eletrodo deve se manter aproximadamente constante durante a soldagem[16]. Modelos para o clculo da distribuio de temperatura no eletrodo em processos de soldagem foram apresentados por diversos autores para o processo GMAW
[20,21]
25
A velocidade de fuso do eletrodo um aspecto fundamental do processo de soldagem. Ela influencia a produtividade do processo e as suas caractersticas operacionais como, por exemplo, a capacidade de soldar em diferentes posies e o formato do cordo. Por outro lado, variaes inesperadas ou controladas de forma inadequada da velocidade de fuso do arame ou a incapacidade, por motivos diversos, de manter a igualdade desta velocidade com a velocidade de alimentao de arame so causas freqentes de instabilidade do arco eltrico no processo de soldagem. Para o processo GMAW, a fuso do eletrodo controlada principalmente pelo calor transferido do arco para a ponta do eletrodo e pelo calor gerado por efeito Joule ao longo do eletrodo e a seguinte equao emprica descreve a velocidade de fuso de arame (w)[22]:
w = I + sI2 .
(2)
Na equao 2, e so, respectivamente, coeficientes indicativos da contribuio do arco e do efeito Joule para a fuso do eletrodo, s o comprimento energizado do eletrodo e I a corrente de soldagem. O coeficiente representa a contribuio do efeito Joule no arame para a sua fuso e, portanto, depende principalmente da composio e das condies do arame. Este termo importante para arames de ao, particularmente os de pequeno dimetro, mas desprezvel para arames de metais de elevada condutividade eltrica (alumnio e cobre). O coeficiente representa a contribuio do aquecimento andico pelo arco (soldagem com eletrodo positivo) e, na soldagem GMAW, parece depender principalmente da composio do eletrodo. Resultados experimentais indicam que este coeficiente , em uma primeira aproximao, independente da corrente de
26
soldagem, da composio do gs de proteo, do comprimento e tenso do arco das condies superficiais do arame, da geometria da junta e da presso [22,23,24,25] O modelo clssico para a velocidade de fuso do tipo w = I + sI2 descreve satisfatoriamente a fuso dos arames tubulares, apesar das suas diferenas em relao aos arames slidos. Como na soldagem com arames slidos com proteo gasosa, os coeficientes de fuso e para a soldagem com os arames tubulares rutlico, bsico e metal cored parecem independer do comprimento energizado do eletrodo e da composio do gs de proteo. Os coeficientes e para os arames tubulares rutlico e bsico so maiores do que os de um arame slido de ao carbono de mesmo dimetro nominal. Entretanto, os coeficientes obtidos do arame metal cored so prximos aos do arame slido. O arame metal cored apresenta velocidades de fuso mais prximas s de arames slidos[16,17,26,27], conforme pode ser visto na tabela III.6.
Tabela III. 6 : Valores dos coeficientes da equao da velocidade de fuso para o metal cored e o arame slido com gs de proteo 75% Ar e 25% CO2[6,17]
Arame Metal Cored 1,2mm Arame Slido 1,2mm
(mm/s.A) 0,33 0,27
(10-5 1/s.A2) 5,8 5,9
A equao 2 mostra que uma vez estabelecidos os coeficientes e , o comprimento energizado do eletrodo (stick out), s, tem uma grande contribuio no resultado da velocidade de alimentao do arame, conforme mostra a figura 3.16.
27
Figura 3.16 Efeito do stick out na velocidade de fuso do metal cored [16]
Estudos realizados por Starling et al.[16] mostraram a relao entre arames tubulares e arame slido no que diz respeito velocidade de fuso dos mesmos. Mantendose constantes a bitola dos arames, gs de proteo e comprimento de arco, variaram o comprimento energizado do arame em 16,05 e 20,05mm e obtiveram as velocidades de fuso apresentadas a seguir nas figuras 3.17 e 3.18.
Figura 3.17 Velocidade de fuso de arames com stick out de 16,05mm [16]
28
Figura 3.18 Velocidade de fuso de arames com stick out de 20,05mm [16]
Os resultados mostraram que o metal cored apresenta uma maior velocidade de fuso que o arame slido, porm no to expressiva quanto s velocidades de fuso dos arames tubulares bsico e rutlico. A diferena entre as velocidades de fuso do metal cored e do arame slido mantiveram-se praticamente constante para as duas condies do stick out (16,05 e 20,05mm). Uma considerao a ser feita a de que a literatura (Widgery
[7]
) sugere resultados
de taxas de deposio de metal cored maiores que a do arame slido e mais expressivos que a diferena retratada pelas velocidades de fuso dos dois arames nas condies do estudo realizado. Baseando-se na divergncia citada no pargrafo anterior, para a comparao entre metal cored e arame slido, acrescida da menor resistividade do metal cored (maior condutividade) e melhor estabilidade de arco; os ensaios da parte experimental desta dissertao foram estruturados para verificar a influncia do stick out na taxa de deposio do metal cored
29
3.5. Soldagem Robotizada

Os robs industriais tm evoludo a cada dia na busca de satisfao das exigncias das indstrias para automao de processos. Dentre as justificativas de uso de robs nas indstrias encontra-se: rapidez, preciso e eficincia, alm de reduo considervel dos custos de fabricao atravs da automao de processos. O setor de processos de soldagem, principalmente no setor de peas automotivas devido elevada competitividade deste setor[14], tem sido o maior empreendedor na utilizao de robs devido exigncia por repetibilidade de processo, ciclos de produo mais rpidos e boa aparncia da solda; no sendo descartada a utilizao dos robs em pintura, movimentao de cargas e processos no ergonmicos[28]. A figura 3.19 (a) exemplifica a utilizao de robs na fabricao de componentes automotivos e a figura 3.19 (b) mostra a pea manifold fabricada neste processo de soldagem.
a)
b)
Figura 3.19 Soldagem robotizada (a) com metal cored de (b) manifold [28,30]
30
Softwares tm sido criados para permitir a programao off-line dos robs em soldagem para definio de seqncias de soldagem e otimizao dos ciclos de trabalho, evitando desta maneira paradas das linhas de produo[29]. Segundo Tony Rydn[1], o arame metal cored ideal para soldagem robotizada deve: crucial apresentar uma solda com bom aspecto visual. O fator mais importante a penetrao da solda, a geometria de cordo e a molhabilidade do mesmo. Estes aspectos melhoram a qualidade da junta soldada sujeita a esforos dinmicos como vibrao (melhor resistncia fadiga); Baixo ndice de respingos, reduzindo custos de limpeza dos componentes soldados; Ter uma boa alimentao durante a soldagem, visto que a produtividade depende da continuidade do processo e que a soldagem robotizada um importante elo da corrente produtiva. Arames tubulares metal cored com 1,4mm de dimetro tm sido utilizados em soldagem robotizada para chapas com 30mm ou mais de espessura, em tubos e chapas finas de 1,0mm de espessura, em substituio arames slidos com dimetros de 1,0 e 1,2mm. Nesta soldagem utiliza-se mistura de gases (Argnio e CO2), apresentando melhores alimentao do arame e qualidade da solda quando comparado com o uso de arame slido. Em muitas aplicaes, este processo de soldagem mais efetivo, levando a um menor custo total para soldagem de componentes automotivos[14,30,31]. Um exemplo de anlise de viabilidade est mostrado no item 3.3, tabela III.1. A literatura[1,8,14,30] sugere o dimetro de 1,4mm, para o metal cored como o dimetro timo para aplicaes robotizadas, sendo possvel cobrir uma ampla faixa de espessura de chapas e dimenses de filetes (2 6 mm em um nico passe). Aliado a esta possibilidade de utilizao de dimetros maiores, os arames tubulares metal cored mostram-se mais tolerantes s irregularidades nas preparaes de
31
juntas e menos sensveis a ocorrncia de furos durante a soldagem de chapas finas.
32
4. METODOLOGIA EXPERIMENTAL
Neste captulo sero apresentados os materiais, os equipamentos e a metodologia empregados no estudo comparativo da soldagem robotizada com arame tubular metal cored e o arame slido.
4.1 Cordes sobre chapa

O metal de base utilizado neste trabalho foi o ao ASTM A36, com espessura de 12,7mm, largura de 130mm e comprimento de 330mm. Os consumveis utilizados foram o arame tubular metal cored E70C-6M com 1,2 e 1,4mm de dimetro e o arame slido ER70S-6 com 1,2mm de dimetro. Estes consumveis so classificados segundo a norma ASME SFA5.18 e suas composies qumicas e propriedades mecnicas so apresentadas nas tabelas III.3 e III.4, respectivamente. A mistura de 75% Ar e 25% CO2 foi utilizada como gs de proteo, tanto para soldagem com arame slido como para soldagem com arame tubular metal cored. Para a soldagem foi utilizado um rob com seis graus de liberdade, equipado com dispositivos para soldagem GMAW, do Laboratrio de Robtica, Soldagem e Simulao da UFMG, mostrado na figura 4.1. A fonte de energia convencional foi a mquina de solda: Motoarc 450 da Motoman. Foi utilizada a placa de aquisio de dados: DAQBOARD / 2000 para calibrao dos parmetros de soldagem.
33
Figura 4. 1 - Rob: Motoman SK6
Foram depositados cordes simples de solda sobre chapas para determinar a morfologia dos cordes do arames metal cored e slido. A tabela IV.1 mostra os parmetros utilizados na soldagem de cada cordo e a figura 4.2 mostra os consumveis utilizados. O ngulo entre a tocha de soldagem e as chapas soldadas foi de 90 .
Figura 4. 2 Arame tubular metal cored e arame slido
34
Tabela IV. 1 : Parmetros de soldagem dos cordes
Cordo Corrente Tenso Consumvel A(CC+) V 1 100 19 slido 2 200 24 slido 3 250 27 slido 4 300 30 slido 5 350 33 slido 6 100 19 mc 1,2mm 7 200 24 mc 1,2mm 8 250 27 mc 1,2mm 9 300 30 mc 1,2mm 10 350 33 mc 1,2mm 11 100 19 mc 1,2mm 12 200 24 mc 1,2mm 13 250 27 mc 1,2mm 14 300 30 mc 1,2mm 15 320 33 mc 1,2mm 16 100 28 mc 1,2mm 17 200 29 mc 1,2mm 18 250 30 mc 1,2mm 19 300 33 mc 1,2mm 20 320 34 mc 1,2mm 21 100 28 mc 1,4mm 22 200 29 mc 1,4mm 23 250 30 mc 1,4mm 24 300 33 mc 1,4mm 25 350 34 mc 1,4mm 26 136 28 mc 1,4mm 27 272 30 mc 1,4mm 28 340 34 mc 1,4mm 29 410 34 mc 1,4mm
Stick-out (mm) 19 19 19 19 19 19 19 19 19 19 25 25 25 25 25 25 25 25 25 25 25 25 25 25 25 25 25 25 25
Velocidade Soldagem(cm/min.) 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
Gs C25 (12l/min) C25 (12l/min) C25 (12l/min) C25 (12l/min) C25 (12l/min) C25 (12l/min) C25 (12l/min) C25 (12l/min) C25 (12l/min) C25 (12l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min) C25 (18l/min)
Neste trabalho, os valores de Corrente e Tenso so nominais e o stick out a distncia entre bico de contato da tocha de soldagem e a chapa a ser soldada.
4.2 Caracterizao dos perfis dos cordes

Para cada cordo soldado, foi realizada uma macrografica da seo transversal, utilizando-se tcnica padro e ataque de Nital 3%, com o objetivo de avaliar o perfil de cada cordo.
35
Para verificao e coleta de dados dos perfis dos cordes, foi utilizado um microscpio metalogrfico Olympus SZ-ST com aumento de 5 vezes, uma mquina fotogrfica digital SONY Hiper HAD CCD-IRIS/RGB com adaptador SONY CMAD2. Os cordes foram caracterizados atravs da medida de penetrao, largura, reforo e reas dos cordes atravs do Quanticov (Image Analyzer) 2002. Foram realizadas medidas de dureza Vickers com um microdurmetro de bancada ZWICK modelo 3202, e anlise qumica, via espectrofotmetro de emisso ptica, de alguns cordes com e sem perfil finger com o objetivo de completar a caracterizao dos diferentes perfis de cordo.
4.3 Taxa de Deposio

Para cada experimento foram realizados cordes paralelos sobre chapa, utilizandose os parmetros definidos na tabela IV.1. Cada chapa de ao ASTM A36 (12,7mmX50mmX150mm) foi limpa, pesada e identificada antes do experimento. O tempo de arco aberto foi registrado, bem como os comprimentos dos cordes. Cada chapa com os cordes foi pesada aps o experimento. A equao 3 foi utilizada para calcular a taxa de deposio de cada experimento. A taxa de deposio = (Peso final da chapa peso inicial da chapa) (kg) Tempo de arco aberto (h) Utililizou-se, na determinao da taxa de deposio, os mesmos equipamentos usados para os testes de soldagem do item 4.1. (3)
36
4.4 Avaliao dos resultados: aplicao de Teste de Hiptese para mdia utilizando as Distribuies t de Student [32]
Com o objetivo de comparar o arame metal cored e o arame slido, alguns resultados obtidos neste trabalho foram avaliados atravs da aplicao do teste de hiptese para a diferena entre os dois arames, usando-se a distribuio t de Student em um nvel de significncia de 5%. As distribuies t so apropriadas para o uso como estatsticas de teste, visto que as inferncias estatsticas utilizadas para validao do mtodo foram realizadas para amostras de tamanho reduzido (n<30) e, tambm, baseou-se na hiptese da populao estar normalmente distribuda e seu desvio padro ser desconhecido.
Assim, quando a diferena entre duas mdias foi testada com o uso das distribuies t, uma suposio necessria foi a de que as varincias das duas populaes foram iguais. No teste da diferena entre duas mdias, o erro padro estimado da diferena foi calculado atravs das equaes 4 e 5. Na aplicao do teste da diferena entre duas mdias, a hiptese nula de interesse, foi a de que no somente as mdias das amostras foram obtidas de populaes com mdias iguais, mas que as duas amostras tinham sido de fato obtidas da mesma populao de valores. Isto significa que
1= 2,
que pode simplesmente ser

2
denotada por . Ento, estimou-se a suposta varincia comum combinando-se as duas varincias da amostra, utilizando-se o valor estimado de expressa pela equao 4: como base para o erro padro da diferena. Tal estimativa da varincia populacional pode ser
2 (n1 1) s12 + (n 2 1) s 2 = n1 + n 2 2 ^
(4)
O erro padro estimado da diferena, baseando-se na hiptese de que os desvios padres populacionais so iguais, calculado pela equao 5:
37
1X 2
n1
2
n2
2 a= 2 b,
(5)
Se a hiptese nula verdadeira, e sabendo-se que = ou 2=
ento, a fim de testar a
hiptese nula, de que as mdias populacionais eram iguais, teremos que

1 2 1
De modo mais geral, teremos hiptese:
= D. Assim, sistematicamente, foi testada a
H 0 : 1 = 2 H1 : 1 2
Como a hiptese nula envolve uma igualdade suposta como realizados foram bilaterais e assim, t pode ser calculado como:
1
* 2
os testes
t=
X 1 X 2
(6)
1X 2
O teste de hiptese utilizado levou em considerao os seguintes pressupostos: Nvel de significncia: 5% Nmero de anlises realizadas com arame slido (n1 ): 3 Numero de anlises realizadas com arame tubular metal cored (n2): 3 Nmero de graus de liberdade (gl1) = 4 T crtico tabelado para teste bilateral: 2,776
Nmero de graus de liberdade= n1+ n2 2 (Teste bilateral)
38
5. RESULTADOS E DISCUSSO
Neste captulo foram relatados e discutidos os resultados encontrados com os experimentos propostos, macrografias dos cordes, anlises qumica e de dureza do metal base, zona fundida e finger.
5.1. Perfis dos cordes

Utilizando-se os parmetros definidos na tabela IV.1 para os diferentes experimentos propostos, os perfis dos cordes obtidos esto apresentados na figura 5.1. Para os cordes de 1 a 5 foram utilizados os parmetros de soldagem normalmente aplicados para o arame slido de 1,2mm de dimetro. Estes mesmos parmetros de soldagem foram utilizados para o arame metal cored de 1,2mm de dimetro nos cordes de 6 a 10. Para os cordes de 11 a 15 foram utilizados os mesmos parmetros de soldagem utilizados nos cordes de 6 a 10, exceto o stick out que foi de 25mm, normalmente utilizado para arames tubulares e que uma restrio para os arames slidos. Para os cordes de 16 a 20 foram utilizados os parmetros de soldagem normalmente empregados para os arames tubulares metal cored.
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1 Slido 100A , 19V , 19mm
2 Slido 200A , 24V , 19mm
3 Slido 250A , 27V , 19mm
4 Slido 300A , 30V , 19mm
5 Slido 350A , 33V, 19mm
6 MC 1,2 100A , 19V , 19mm
7 MC 1,2 200A , 24V , 19mm
8 MC 1,2 250A , 27V , 19mm
9 MC 1,2 300A , 30V , 19mm
10 MC 1,2 350A , 33V, 19mm
11 MC 1,2 100A , 19V , 25mm
12 MC 1,2 200A , 24V , 25mm
13 MC 1,2 250A , 27V , 25mm
14 MC 1,2 300A , 30V , 25mm
15 MC 1,2 320A , 33V , 25mm
16 MC 1,2 100A , 28V , 25mm
17 MC 1,2 200A , 29V , 25mm
18 MC 1,2 250A , 30V , 25mm
19 MC 1,2 300A , 33V , 25mm
20 MC 1,2 320A , 34V , 25mm
21 MC 1,4 100A , 28V , 25mm
22 MC 1,4 200A , 29V , 25mm
23 MC 1,4 250A , 30V , 25mm
24 MC 1,4 300A , 33V , 25mm
25 MC 1,4 350A , 34V , 25mm
26 MC 1,4 136A , 28V , 25mm
27 MC 1,4 272A , 30V , 25mm
28 MC 1,4 340A , 34V , 25mm
29 MC 1,4 410A , 34V , 25mm
Figura 5. 1 Perfis dos cordes sobre chapa
40
Para os cordes de 21 a 25 foram utilizados os mesmos parmetros de soldagem dos cordes de 16 a 20, porm utilizou-se o arame tubular metal cored de 1,4mm de dimetro. Para os cordes de 26 a 29 foram utilizados parmetros de soldagem para o arame metal cored de 1,4mm de dimetro que mantiveram as mesmas densidades de corrente dos cordes de 16 a 19 com arame metal cored de 1,2mm de dimetro. Comparando os resultados obtidos dos perfis dos cordes sobre chapa entre o arame slido de 1,2mm de dimetro e o arame metal cored de 1,2mm de dimetro, pode-se observar a tendncia ocorrncia da penetrao finger para correntes a partir de 300A para ambos, embora o formato do cordo seja diferente ( em termos de sua largura, penetrao e reforo). Ocorreu uma exceo com o arame slido a 350 A, pois no houve a esperada formao do finger". Com o objetivo de realizar uma anlise quantitativa dos resultados obtidos dos perfis dos cordes apresentados na figura 5.1, algumas dimenses e reas dos cordes foram medidas. Na figura 5.2 as dimenses penetrao, largura e reforo do cordo esto definidas.
41
Reforo
Penetrao
Largura Figura 5. 2 Dimenses do cordo de solda
A rea total do cordo foi medida conforme apresentado na figura 5.3.
rea total
Figura 5. 3 rea total do cordo
A rea do reforo do cordo foi medida conforme apresentado na figura 5.4.
rea Reforo
Figura 5. 4 rea do reforo do cordo
42
Para os cordes que no apresentaram finger, a rea sem finger igual a rea total. Para os cordes que apresentaram o finger, identificou-se os dois pontos de inflexo que caracterizam o surgimento do finger e uniu-se estes dois pontos com uma curva caracterstica da parte inferior (interface entre zona fundida e metal depositado) dos cordes sem ocorrncia de finger, conforme apresentado na figura 5.5. A rea do finger foi calculada pela diferena entre a rea total e a rea sem finger, conforme apresentado na figura 5.5.
rea sem finger
rea do finger
Figura 5. 5 rea do cordo sem finger e rea do finger
Na tabela V.1 os resultados mdios das dimenses (penetrao, largura e reforo) de cada cordo so apresentados. Para cada cordo, mediu-se as dimenses em trs sees diferentes.
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Tabela V. 1 : Dimenses dos cordes

Cordo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 A(CC+) 100 200 250 300 350 100 200 250 300 350 100 200 250 300 320 100 200 250 300 320 100 200 250 300 350 136 272 340 410 V 19 24 27 30 33 19 24 27 30 33 19 24 27 30 33 28 29 30 33 34 28 29 30 33 34 28 30 34 34 Consumvel Penetrao(mm) Largura(mm.) slido 1,34 5,88 slido 2,63 11,06 slido 4,15 12,85 slido 6,37 14,68 slido 7,82 15,56 mc 1,2mm 0,79 6,96 mc 1,2mm 2,61 9,25 mc 1,2mm 4,44 12,41 mc 1,2mm 7,47 13,43 mc 1,2mm 9,09 15,66 mc 1,2mm 1,24 5,87 mc 1,2mm 2,84 11,20 mc 1,2mm 4,10 13,02 mc 1,2mm 7,83 15,32 mc 1,2mm 7,28 21,38 mc 1,2mm 1,1 8,01 mc 1,2mm 2,9 10,73 mc 1,2mm 4,63 13,23 mc 1,2mm 7,79 16,34 mc 1,2mm 7,71 18,8 mc 1,4mm 1,09 7,71 mc 1,4mm 2,23 12,07 mc 1,4mm 3,16 13,23 mc 1,4mm 4,62 14,29 mc 1,4mm 6,86 18,43 mc 1,4mm 1,46 9,73 mc 1,4mm 3,99 13,69 mc 1,4mm 7,26 17,5 mc 1,4mm 11,62 16,17 Reforo(mm) 2,32 3,06 3,50 4,12 5,07 2,01 3,16 3,73 4,73 4,95 2,18 3,69 3,61 5,12 4,12 1,7 2,99 4,01 5,07 4,59 1,64 2,64 3,52 3,97 4,13 1,96 3,93 4,48 6,41
Para os cordes 15 e 20 no foi possvel obter um arco estvel com a intensidade de corrente de 350 A para as tenses desejadas de 33V e 34V, respectivamente, e o stick out de 25mm. Este fato ocorreu, provavelmente, por estas combinaes de parmetros extrapolarem curva de calibrao do sistema rob e fonte de energia utilizados. Na tabela V.2 os resultados mdios das reas (total, do reforo, sem finger e do finger) de cada cordo so apresentados. Para cada cordo mediu-se as reas em trs amostras diferentes.
44
Tabela V. 2 : reas dos cordes

rea sem finger 2 (mm ) 14,06 35,92 51,33 73,95 125,06 13,12 39,36 57,66 75,39 99,5 14,3 47,46 55,51 79,29 97,73 15,53 44,77 60,39 81,37 92,27 15,24 39,92 60,31 80,59 97,9 24,08 73,38 98,87 125,46 rea do reforo 2 (mm ) 10,69 22,09 33,31 45,49 62,66 10,48 23,51 36,4 49,53 62,88 10,27 31,6 38,85 60,73 63,37 10,73 25,9 41,35 62,03 62,81 10,28 21,99 34,12 43,94 56,88 13,23 41,76 64,38 85,33 rea do finger 2 (mm ) 0 0 8,7 16,11 0 0 0 6,27 16,49 20,4 0 0 5,47 19,37 20,08 0 0 9,7 28,5 25,11 0 0 0 0 18,91 0 0 25,27 39,48
Cordo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29
A(CC+) 100 200 250 300 350 100 200 250 300 350 100 200 250 300 320 100 200 250 300 320 100 200 250 300 350 136 272 340 410
V 19 24 27 30 33 19 24 27 30 33 19 24 27 30 33 28 29 30 33 34 28 29 30 33 34 28 30 34 34
Arame slido slido slido slido slido mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,4mm mc 1,4mm mc 1,4mm mc 1,4mm mc 1,4mm mc 1,4mm mc 1,4mm mc 1,4mm mc 1,4mm
rea total 2 (mm ) 14,06 35,92 60,03 90,06 125,06 13,12 39,36 63,93 91,88 119,9 14,3 47,46 60,98 98,66 117,81 15,53 44,77 70,09 109,87 117,38 15,24 39,92 60,31 80,59 116,81 24,08 73,38 124,14 164,94
As taxas de deposio dos arames foram medidas segundo o item 4.3 e esto apresentadas na tabela V.3.
45
Tabela V. 3 : Taxa de deposio dos experimentos

Cordo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 A(CC+) 100 200 250 300 350 100 200 250 300 350 100 200 250 300 320 100 200 250 300 320 100 200 250 300 350 136 272 340 410 V 19 24 27 30 33 19 24 27 30 33 19 24 27 30 33 28 29 30 33 34 28 29 30 33 34 28 30 34 34 Arame slido slido slido slido slido mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,2mm mc 1,4mm mc 1,4mm mc 1,4mm mc 1,4mm mc 1,4mm mc 1,4mm mc 1,4mm mc 1,4mm mc 1,4mm rea do reforo 2 (mm ) 10,69 22,09 33,31 45,49 62,66 10,48 23,51 36,4 49,53 62,88 10,27 31,6 38,85 60,73 63,37 10,73 25,9 41,35 62,03 62,81 10,28 21,99 34,12 43,94 56,88 13,23 41,76 64,38 85,33 Taxa Deposio (kg/h) 1,14 2,93 4,16 5,60 7,65 1,15 2,88 4,48 5,99 7,54 1,30 3,50 5,11 7,34 7,37 1,18 3,22 4,92 6,99 7,54 1,02 2,70 4,11 5,29 6,88 1,50 5,09 6,83 9,91
Os resultados apresentados nas tabelas V.1, V.2 e V.3 foram colocados na forma de grficos para uma melhor anlise dos dados. Quanto legenda, parmetros de soldagem esto na tabela IV.1, tem-se: Slido 1,2 MC 1,2 S 19 MC 1,2 S 25 MC 1,2 S 25 T MC 1,4 S 25 Cordes de 1 a 5; Cordes de 6 a 10; Cordes de 11 a 15; Cordes de 16 a 20; Cordes de 21 a 25.
46
Na figura 5.6, verifica-se um aumento da penetrao dos cordes com o aumento da corrente, sendo que os arames tubulares apresentam uma maior penetrao que o arame slido a partir da corrente de 200 A, exceto para o arame metal cored de 1,4mm de dimetro, que foi soldado com uma densidade de corrente menor que os demais.
10
Slido 1,2 MC 1,2 S 19 MC 1,2 S 25 MC 1,2 S 25 T MC 1,4 S 25
Penetrao (mm)
0 100 200 250 Corrente (A) 300 350 400
Figura 5. 6 Grfico da penetrao da solda X corrente
47
Na figura 5.7, verifica-se, tambm, um aumento da largura dos cordes com o aumento da corrente, sendo que o arame meta cored de 1,2mm de dimetro com stick out de 19 apresentou as menores larguras com o aumento da corrente. Quanto ao arame metal cored com 1,4mm de dimetro, este apresentou a maior tendncia de aumento da largura com o aumento da corrente, apesar do valor encontrado a 300 A.
20 18 16
Largura (mm)
14 12 10 8 6 4 2 0 100 200 250 300 350 400 Corrente (A)

Figura 5. 7 Grfico da largura do cordo X corrente
48
Na figura 5.8, verifica-se um aumento do reforo dos cordes com o aumento da corrente, sendo que os arames tubulares apresentam um maior reforo que o arame slido, exceto para o arame metal cored de 1,4mm de dimetro, que foi soldado com uma densidade de corrente menor que os demais.
6 5 4 3 2 1 0 100 200 250 Corrente (A)

Figura 5. 8 Grfico do reforo da solda X corrente
Reforo (mm)
300
350
400
Um fato a ser destacado nos grficos 5.6, 5.7 e 5.8, o comportamento alternado (zigue zague) entre os resultados de MC 1,2 S 25 e de MC 1,2 S 25 T , principalmente para os resultados de largura e reforo; os quais influenciam diretamente na rea do reforo e conseqentemente para na taxa de deposio para cordes sobre chapa.
49
A rea do reforo a medida que est diretamente relacionada com a taxa de deposio dos arames nestes experimentos realizados. Na figura 5.9, verifica-se que a rea do reforo aumenta com o aumento da corrente. O arame metal cored MC 1,2 S 19 apresenta uma rea de reforo maior ou igual a do arame slido 1,2mm. O arame metal cored de 1,4mm apresenta uma rea de reforo similar a do arame slido de 1,2mm. Os resultados de MC 1,2 S 25 e o de MC 1,2 S 25T apresentam-se com reas de reforo maiores que a dos demais arames, no sendo preciso verificar qual curva tenha os maiores resultados em rea de reforo.
70 60
rea do reforo (mm2)
50 40 30 20 10 0 100 200 250 300 350 400 Corrente (A)

Figura 5. 9 Grfico da rea de reforo X corrente
50
Na figura 5.10, verifica-se a correlao entre as reas de reforo medidas nos cordes com as taxas de deposio obtidas de acordo com o item 4.3. A correlao pode ser considerada linear apesar de alguma discrepncia nos resultados.
Taxa de Deposio X rea de Reforo

12,00
Taxa de Deposio (kg/h)
10,00 8,00 6,00 4,00 2,00 0,00 0,00
10,00
20,00
30,00
40,00
50,00
60,00
70,00
80,00
90,00
rea de Reforo (mm 2)
Figura 5. 10 Correlao entre taxa de deposio e reforo
Com o objetivo de comparar as curvas dos MC 1,2 S 25 e MC 1,2 S 25 T do grfico da figura 5.9, foi utilizado o teste de hiptese descrito no item 4.4 para checar se os pontos em cada intensidade de corrente so iguais. Para as estatsticas de teste t , os valores encontrados devem estar compreendidos dentro da regio de aceitao que corresponde ao valor T crtico para teste bilateral de 2,776.
51
Os resultados encontrados e apresentados na tabela V.4 foram submetidos a um teste de hiptese para a diferena entre duas medidas (MC 1,2 S 25 e MC 1,2 S 25 T ) para as intensidades de corrente 100, 200, 250 e 300 A.
Tabela V. 4 : Resultados de anlise das curvas de rea do reforo de MC 1,2 S 25 e de MC 1,2 S 25 T

Estimativa Corrente (A) 100 200 250 300 MC 1,2 S 25 (mm ) 10,27 0,62 31,68 0,52 38,85 3,74 60,73 1,39
2
Intervalo de 95% de confiana para diferena - 1,801 ; 0,874 4,137 ; 7,556 - 8,52 ; 3,53 - 2,05 ; 4,19 - 0,96 9,49 - 1,15 - 0,95 Teste t
MC 1,2 S 25 T (mm ) 10,73 0,56 25,83 0,93 41,35 0,43 59,66 1,36
2
para diferena entre mdias - 0,463 5,847 - 2,50 1,07
Os grficos de probabilidade normal esto apresentados nas figuras 5.11 e 5.12.
52
Corrente 100 (A)

99 95
MC 1,2 S25 MC 1,2 S25 T
Goodness of Fit
AD* 3,393 3,302
Percentagem
90 80 70 60 50 40 30 20 10 5 1 8 9 10 11 12
rea Reforo
Corrente 200 (A)

99 95
MC 1,2 S25 MC 1,2 S25 T
Goodness of Fit
AD* 3,322 3,330
Percentagem
90 80 70 60 50 40 30 20 10 5 1 23 28 33
rea reforo
Figura 5. 11 Probabilidade Normal para corrente de 100 e 200 A
53
Corrente 250 (A)

99 95
MC 1,2 S25 MC 1,2 S25 T
Goodness of Fit
AD* 3,319 3,392
Percentagem
90 80 70 60 50 40 30 20 10 5 1 30 40 50
rea reforo
Corrente 300 (A)

99 95
MC 1,2 S25 MC 1,2 S25 T
Goodness of Fit
AD* 3,384 3,437
Percentagem
90 80 70 60 50 40 30 20 10 5 1 55 60 65
rea reforo
Figura 5. 12 Probabilidade Normal para corrente de 250 e 300 A
54
Atravs dos resultados da tabela V.4 e das figuras 5.11 e 5.12, conclui-se que estatisticamente os resultados nas correntes 100, 250 e 300 A para as duas curvas no podem ser considerados diferentes e que os valores na corrente de 200 A so diferentes para as duas curvas, ou seja, o MC 1,2 S25 T tende a apresentar uma menor rea de reforo e, consequentemente, uma menor taxa de deposio.
Na figura 5.13, verifica-se que o arame metal cored de 1,2mm de dimetro apresenta uma maior taxa de deposio que o arame slido de 1,2mm de dimetro nas mesmas condies de soldagem. O arame metal cored de 1,4mm de dimetro apresenta uma taxa de deposio de igual a menor que o arame slido de 1,2mm. O MC 1,2 S 25 apresenta uma taxa de deposio maior que o MC 1,2 S 25 T , neste grfico comprova-se a discusso anterior sobre este tema. O MC 1,2 S 25 apresenta uma taxa de deposio maior que o arame slido de 1,2mm. Em 300 A a diferena percentual de 31% (7,34 kg/h para o metal cored e 5,60 kg/h para o arame slido). Estes resultados apresentam a mesma tendncia apresentada por Widgery na figura 3.5, porm em menor percentual. Segundo Widgery, o metal cored de 1,2mm de dimetro apresenta uma taxa de deposio maior que o arame slido de mesmo dimetro, em 300 A a diferena percentual de 44% (6,5 kg/h para o metal cored e 4,5 kg/h para o arame slido).
55
10
Slido 1,2 MC 1,2 S 19 MC 1,2 S 25
MC 1,2 S 25 T MC 1,4 S 25
0 100 200 250 Corrente (A) 300 350 400
Figura 5. 13 Grfico da taxa de deposio X corrente
56
A diluio de cada cordo de solda foi calculada admitindo-se um mesmo peso especfico para o metal depositado e o metal base. Na figura 5.14, verifica-se que a diluio dos cordes aumenta com o aumento da intensidade de corrente, o MC 1,2 S 25 apresenta a menor diluio entre os arames testados a partir de 200 A, o que est relacionado com a maior taxa de deposio identificada na figura 5.13. Quanto aos demais arames, existe uma alternncia nos resultados com o aumento da corrente.
70 60 50
Diluio (%)
40 30 20 10 0 100 200 250 300 350 400 Corrente (A)
Figura 5. 14 Grfico da Diluio do cordo X corrente
57
Na figura 5.15, verifica-se que a rea do finger aumenta com o aumento da corrente. O MC 1,2 S 19 e o arame slido apresentam reas de finger equivalentes. Neste trabalho ocorreu uma exceo com o arame slido a 350 A, pois no houve a formao do finger" e este ponto no foi apresentado no grfico. O arame metal cored de 1,4mm de dimetro apresenta a formao de finger em corrente mais alta que os demais arames. Para as mesmas condies de soldagem, o aumento da tenso proporciona o aumento do finger, ver MC 1,2 S25 e MC 1,2 S25 T .
70 60 50
Finger (mm2)
40 30 20 10 0 100 200 250 300 350 400 Corrente (A)

Figura 5. 15 Grfico da rea do finger X corrente
58
Na figura 5.16, verifica-se que para as condies de soldagem utilizadas para o MC 1,4mm de dimetro, as taxas de deposio apresentam-se similares ao arame slido. No item 3.5 (soldagem robotizada) foi mencionado a utilizao do metal cored de 1,4mm em substituio a arames slidos de 1,0 e de 1,2mm de dimetro com ganhos em taxas de deposio; provavelmente trabalhou-se com tenses mais baixas e/ou diferentes stick out que os utilizados neste trabalho.
12
10
Slido 1,2 8 MC 1,4 S 25
0 0 100 200 300 400 500 Corrente (A)

Figura 5. 16 Comparao entre as taxas de deposio do arame slido e do metal cored
59
5.2. Anlises Qumicas do metal depositado, da zona fundida (ZF) e do finger

As anlises qumicas dos metais depositados sem diluio do arame slido e do arame metal cored, ambos de 1,2mm de dimetro, so apresentadas na tabela V.5. Os valores so mdios de trs medies.
Tabela V. 5 : Anlises qumicas dos metais depositados sem diluio
Metal depositado Arame slido 1,2mm Metal cored 1,2mm
C (%) 0,069 0,038
Si (%) 0,65 0,35
Mn (%) 1,10 1,66
P (%) 0,017 0,014
S (%) 0,010 0,015
Os cordes 3 e 4 (com finger) do arame slido e os cordes 17 e 19 (com finger) do arame metal cored foram analisados quimicamente e os resultados esto mostrados na tabela V.6. Os valores so mdios de trs medies
Tabela V. 6 : Anlises qumicas das zonas fundidas e do metal base
Material
Material Base
Localizao ZF ZF Finger ZF ZF Finger
C (%) 0,136 0,100 0,097 0,099 0,085 0,079 0,083
Si (%) 0,18 0,45 0,41 0,41 0,25 0,30 0,35
Mn (%) 0,80 1,00 0,98 0,99 1,19 1,33 1,39
P (%) 0,022 0,019 0,019 0,019 0,018 0,017 0,018
S (%) 0,011 0,010 0,010 0,010 0,015 0,016 0,017
Cordo 3 Cordo 4 Cordo 4 Cordo 17 Cordo 19 Cordo 19
Diante dos resultados de anlises qumicas mostrados nas tabelas V.5 e V.6, os resultados de carbono e silcio maiores e o mangans menor para os cordes 3 e 4 (feitos com arame slido), comparados com os mesmos elementos nos cordes 17 e 19 (feitos com arame metal cored), so esperados, visto que o carbono e o
60
silcio so maiores e o mangans mais baixo no metal depositado sem diluio do arame slido e que utilizou-se o mesmo metal base para os experimentos. Segundo Linnert[10] o fenmeno Finger influencia diretamente na homogeneidade qumica do material na regio da solda. Segundo este mesmo autor, esta regio do cordo, o finger, apresenta-se bastante rica em metal de base na regio inferior e bastante rica em metal de adio na parte superior. Esta heterogeneidade pode ocasionar o aparecimento de pequenas ilhas de material de base, no misturados, dispersos na matriz do material de solda. O aparecimento destas pequenas ilhas pode ser melhor observado quando existe uma maior diferena de composio entre o metal de base e o metal de adio. Com o objetivo de comparar, nos cordes 4 e 19, a zona fundida com o finger, foi utilizado o teste de hiptese descrito no item 4.4 para checar se as composies qumicas destas regies so iguais. Para as estatsticas de teste t , os valores encontrados devem estar compreendidos dentro da regio de aceitao que corresponde ao valor T crtico para teste bilateral de 2,776. Os resultados encontrados e apresentados na tabela V.7 foram submetidos a um teste de hiptese para a diferena entre duas medidas (zona fundida e finger) para o cordo 4 e o cordo 19.
61
Tabela V. 7 : Resultados de Anlise Zona Fundida e Finger
Cordo 4 Arame Slido

Estimativa Elemento Zona fundida Finger para diferena entre mdias Carbono Silcio Mangans 0,0973 0,0015 0,410 0,010 0,980 0,010 0,0993 0,0064 0,407 0,021 0,990 0,030 - 0,002 0,003 - 0,010 Intervalo de 95% de confiana para diferena - 0,012 ; 0,008 - 0,037 ; 0,040 - 0,061 ; 0,041 - 0,53 0,23 - 0,55 Teste t
Cordo 19 Arame Metal cored

Estimativa Elemento Zona fundida Finger para diferena entre mdias Carbono Silcio Mangans 0,0787 0,0074 0,300 0,010 1,333 0,025 0,0827 0,0080 0,347 0,015 1,3870 0,025 - 0,004 - 0,047 - 0,053 Intervalo de 95% de confiana para diferena - 0,021 ; 0,013 - 0,076 ; - 0,017 - 0,110 ; 0,004 - 0,64 - 4,43 - 2,60 Teste t
Os grficos de probabilidade normal esto apresentados nas figuras 5.17 e 5.18.
62
99 95
4C 4F C
Goodness of Fit
AD* 3,292 3,576
Percentagem
90 80 70 60 50 40 30 20 10 5 1 0,08 0,09 0,10 0,11 0,12
Carbono
99 95
4 Si 4F Si
Goodness of Fit
AD* 3,261 3,327
Percentagem
90 80 70 60 50 40 30 20 10 5 1 0,33 0,38 0,43 0,48
Silcio
99 95
4 Mn 4F Mn
Goodness of Fit
AD* 3,261 3,261
Percentagem
90 80 70 60 50 40 30 20 10 5 1 0,9 1,0 1,1
Mangans
Figura 5. 17 Probabilidade Normal para cordo 4
63
99 95
19 C 19F C
Goodness of Fit
AD* 3,345 3,265
Percentagem
90 80 70 60 50 40 30 20 10 5 1 0,052 0,062 0,072 0,082 0,092 0,102 0,112
Carbono
99 95
19 Si 19F Si
Goodness of Fit
AD* 3,261 3,305
Percentagem
90 80 70 60 50 40 30 20 10 5 1 0,30 0,35 0,40
Silcio
99 95
19 Mn 19F Mn
Goodness of Fit
AD* 3,271 3,278
Percentagem
90 80 70 60 50 40 30 20 10 5 1 1,25 1,35 1,45
Mangans
Figura 5. 18 Probabilidade Normal para cordo 19
64
Os resultados apresentados na tabela V.7, analisados em conjunto com a suposio de normalidade apresentadas anteriomente indicam uma forte tendncia de equivalncia entre os resultados de carbono, silcio e mangans nas regies de zona fundida e finger para o cordo 4 (arame slido). Para as regies de zona fundida e finger do cordo 19 (arame metal cored), apesar da tendncia de equivalncia para o carbono, os resultados de silcio e de mangans indicam uma tendncia de no equivalncia na composio qumica das duas regies. Estes resultados esto de acordo com Linnert[10] quando menciona que quanto maior a diferena de composio entre o metal de base e o metal de adio, maior ser a heterogeneidade da composio qumica entre o finger e a zona fundida.
5.3. Medies de Dureza do metal base, da zona fundida (ZF) e do finger

Nos cordes 3 e 4 (com finger) do arame slido, nos cordes 17 e 19 (com finger) do arame metal cored e no metal base foram realizados ensaios de dureza Vickers com carga de 5kg e os resultados esto mostrados na tabela V.8. Os valores so mdios de trs medies, exceto para o metal base que mdio de seis medies.
65
Tabela V. 8 : Resultados de dureza do metal base e zona fundida
Material
Material Base
Localizao ZF ZF Finger ZF ZF Finger
HV (5) 139 196 173 159 203 179 168
Cordo 3 Cordo 4 Cordo 4 Cordo 17 Cordo 19 Cordo 19
Os resultados de dureza esto relacionados com as microestruturas formadas, as quais tm uma relao com o aporte trmico da solda, equao 7, e com a velocidade de resfriamento da pea soldada. Nas figuras 3.12 e 3.13 so mostradas a influncia da velocidade de resfriamento.
E = n . V . I / v .[34]
(7)
Na equao 7, E a energia de soldagem, em J/mm; n a eficincia trmica do processo; V a tenso do arco, em V; I a corrente de soldagem, em A; e v a velocidade de soldagem, em mm/s. As microestruturas dos materiais da tabela V.8 foram fotografadas para auxiliar na discusso das diferenas de durezas medidas e esto apresentadas a seguir. As amostras foram atacadas com Nital 3% e foi utilizado o sistema recomendado pelo IIW (International Institute of Welding)[33] para identificao dos constituintes da zona fundida de aos ferrticos. Na figura 5.19, verifica-se que a microestrutura do metal base apresenta a ferrita como constituinte predominante e alguma quantidade de perlita.
66
Figura 5. 19 Microestrutura do metal base (ASTM A36), aumento: 100X
A microestrutura da zona fundida do cordo 3, figura 5.20, apresenta como principais constituintes as ferritas com segunda fase no alinhada, FS(NA) e alinhada, FS(A), a ferrita primria, PF(G) e alguma ferrita acicular, AF.
Figura 5. 20 Microestrutura da Zona Fundida do cordo 3, aumento: 100X
67
A microestrutura da zona fundida do cordo 4, figura 5.21, apresenta como principais constituintes a ferrita primria, PF(G), as ferritas com segunda fase alinhada, FS(A) e no alinhada, FS(NA) e alguma ferrita acicular, AF.
A microestrutura do Finger do cordo 4, figura 5.22, apresenta como principais constituintes a ferrita primria, PF(G), as ferritas com segunda fase no alinhada, FS(NA) e alinhada, FS(A), e alguma ferrita acicular, AF.
68
Figura 5. 22 Microestrutura do Finger do cordo 4, aumento: 100X
A microestrutura da zona fundida do cordo 17, figura 5.23, apresenta como principais constituintes as ferritas com segunda fase no alinhada, FS(NA) e alinhada, FS(A), a ferrita primria, PF(G) e a ferrita acicular, AF.
69
A microestrutura da zona fundida do cordo 19, figura 5.24, apresenta como principais constituintes a ferrita primria, PF(G), as ferritas com segunda fase alinhada, FS(A) e no alinhada, FS(NA) e a ferrita acicular, AF.
A microestrutura do finger do cordo 19, figura 5.25, apresenta como principais constituintes a ferrita primria, PF(G), as ferritas com segunda fase no alinhada, FS(NA) e alinhada, FS(A), e alguma ferrita acicular, AF.
70
Figura 5. 25 Microestrutura do Finger do cordo 19, aumento: 100X
O resultado de dureza da zona fundida do cordo 3 maior que da zona fundida do cordo 4. Apesar do aporte trmico no cordo 3 ter sido menor, provavelmente, a velocidade de resfriamento foi maior, ocasionando a formao de constituintes com maior dureza e menor tenacidade. A microestrutura do cordo 3 apresenta-se com menor quantidade de ferrita primria de contorno de gro, PF(G), que a microestrutura do cordo 4. Esta discusso tambm vlida para a comparao entre o cordo 17 (menor aporte trmico e maior velocidade de resfriamento) e o cordo 19. Quanto aos resultados menores de dureza das regies chamadas de finger dos cordes 4 e 19 em relao as regies chamadas de zonas fundidas dos mesmos cordes 4 e 19, pode-se verificar que as regies finger apresentam microestruturas com as regies colunares menos evidentes, alm de maiores quantidades de ferrita primria de contorno de gro; sendo, talvez, a justificativa das aparentes durezas menores.
71
vlido salientar que, em uma comparao entre os resultados de dureza dos cordes feitos com arame slido e os feitos com arame tubular, a composio qumica uma outra varivel a ser considerada alm dos aportes trmicos e velocidades de resfriamento. Segundo Moore[11,12], tanto o arame slido quanto o arame metal cored apresenta incluses de xidos que contribuem para a nucleao da fase ferrita acicular na solidificao do metal lquido, tendo este constituinte como caracterstica uma menor dureza e maior tenacidade. O metal cored apresenta uma percentagem de xidos maior que o arame slido. Isto se deve s camadas de xidos nas superfcies dos ps metlicos que esto presentes em seu interior (fluxo). Com o objetivo de checar se a dureza destas regies, zona fundida versus finger, so iguais ou diferentes foi utilizado o teste de hiptese descrito no item 4.4. Para as estatsticas de teste t , os valores encontrados devem estar compreendidos dentro da regio de aceitao que corresponde ao valor T crtico para teste bilateral de 2,776. Os resultados encontrados e apresentados na tabela V.9 foram submetidos a um teste de hiptese para a diferena entre duas medidas (zona fundida e finger) para o cordo 4 e o cordo 19.
Tabela V. 9 : Resultados de dureza Zona Fundida e Finger

Estimativa Elemento Zona fundida HV Cordo 4 Cordo 19 172,7 4,0 178,7 8,6 Finger HV 159,2 0,8 168,3 2,3 para diferena entre mdias 13,5 10,3 Intervalo de 95% de confiana para diferena 6,9 ; 20,1 - 3,9 ; 24,6 5,69 2,01 Teste t
72
Os grficos de probabilidade normal so apresentados na figura 5.26.
99 95
4 HV 4F HV
Goodness of Fit
AD* 3,576 3,576
Percentagem
90 80 70 60 50 40 30 20 10 5 1 158 168 178 188
Dureza HV
99 95
19 HV 19F HV
Goodness of Fit
AD* 3,284 3,477
Percentagem
90 80 70 60 50 40 30 20 10 5 1 150 160 170 180 190 200 210
Dureza HV
Figura 5. 26 Probabilidade Normal para cordes 4 e 19
Os resultados apresentados na tabela V.9, analisados em conjunto com a suposio de normalidade apresentadas anteriomente indicam uma forte tendncia de
73
equivalncia entre os resultados de dureza nas regies de zona fundida e finger para o cordo 19 (arame metal cored). Para as regies de zona fundida e finger do cordo 4 (arame slido), os resultados indicam uma tendncia de no equivalncia na dureza das duas regies.
74
6. CONCLUSES
Quando se utiliza parmetros mais adequados para o uso de cada consumvel, o arame metal cored de 1,2mm de dimetro apresenta uma maior taxa de deposio que o arame slido de 1,2mm. O stick out influencia a taxa de deposio do metal cored de 1,2mm de dimetro, sendo que quanto maior o stick out maior a taxa de deposio. A menor resistividade eltrica do arame metal cored permite o uso de um maior stick out, comparando com o arame slido, sem um efeito negativo no comprimento do arco (melhor aproveitamento da energia de soldagem para fundir o consumvel). A tenso exerce influncia sobre a taxa de deposio e diluio na soldagem com arame metal cored, quanto maior a tenso aplicada, mantendo-se constantes a corrente e o stick out (a distncia do bico de contato pea a ser soldada), menor ser a taxa de deposio e maior a diluio; a energia do arco de soldagem utilizada para manter o arco e no para fundir o arame (o comprimento do arame aquecido diminui). O arame metal cored de 1,4mm de dimetro apresenta a formao do finger em correntes mais elevadas que os arames slido de 1,2mm e o arame metal cored de 1,2mm. Pelas caractersticas apresentadas pelo arame metal cored de 1,4mm: retardo de formao do finger com o aumento da corrente, o que pode levar a uma maior taxa de deposio, devido possibilidade de se poder usar uma maior corrente de soldagem, maior produtividade e do possvel controle dos parmetros de soldagem para obteno de um perfil adequado a junta a ser soldada; este arame mais adequado aplicao em soldagem robotizada.
75
O finger apresenta uma microestrutura mais grosseira que a zonda fundida resultante da soldagem. A composio qumica do finger tende a ser diferente da zona fundida medida que a diferena de composio qumica entre metal de adio e metal de base aumenta.
7. SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS

Estudar o efeito de diferentes gases na formao do finger para arames metal cored e slido na soldagem robotizada. Estudar o efeito da tenso na taxa de deposio e formao de finger do arame metal cored de 1,4mm de dimetro na soldagem robotizada. Fazer uma anlise de custo, em um caso prtico industrial, de substituio do arame slido por arame metal cored na soldagem robotizada. Estudar a relao entre a ocorrncia do finger e o possvel excesso de energia aplicada por um processo de soldagem.
76
8. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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79
34. MARQUES, Paulo Villani. Fundamentos de Metalurgia da Soldagem. In: Tecnologia da Soldagem. Editora O Lutador. Belo Horizonte:ESAB,1991, Cap 5, p.71-106.

Comparação Entre Soldagem Robotizada Com Arame Sólido e Metal Cored A Ocorrência Do Finger

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Comparação Entre Soldagem Robotizada Com Arame Sólido e Metal Cored A Ocorrência Do Finger

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA

Autor: Welerson Reinaldo de Arajo Orientador: Professor Alexandre Queiroz Bracarense

Belo Horizonte Fevereiro / 2004

Welerson Reinaldo de Arajo

Belo Horizonte Escola de Engenharia da UFMG 2004

Key-words: metal cored wire; robotic welding; penetration finger

3.1. Processo de soldagem FCAW / GMAW

Figura 3.1 - Equipamentos bsicos para soldagem GMAW [5]

Figura 3.2 - Processo de Soldagem FCAW [5]

3.2. Processo Convencional de Fabricao de Arames Tubulares

Figura 3.3 - Processo de Fabricao de arame tubular[5]

3.3. Arame Tubular

Figura 3.4 Perfis de cordes de solda[5]

mostrou que medida que se trabalha com uma corrente de soldagem

10,0 9,0 8,0

E71T-1;1,2mm; CO2 "Metal cored";1,2mm;CO2+Ar Slido;1,2mm;CO2+Ar

7,0 6,0 5,0 4,0 3,0 2,0 1,0 0,0 0

200 Correntre, A Corrente, A

Figura 3.5 Taxas de deposio de arames tubulares e arame slido[7]

Componente de carro Comprimento total do cordo de solda: 31 cm

58,6 0,6 31 27,6 58,6 10 52

40 1,5 12,4 27,6 40 10 72

-31% +150% -60% -31%

Figura 3.6 Perfis de cordes em junta T[5]

a) Arame Slido 1,32 mm; ER70S-6; Gs de Proteo: 92% Ar + 8% CO2;

b) Metal cored 1,4mm; E70C-6M; Gs de Proteo: 92% Ar + 8% CO2;

Figura 3.7 Perfil de cordo com finger para o arame slido[9]

e este fenmeno influencia diretamente na

homogeneidade qumica do material na regio da solda. E esta regio do cordo, o

Figura 3.9 Microestrutura resultante do processo MAG[12]

Ferrita com segunda fase alinhada

Figura 3.10 Microestrutura resultante do processo Laser[12]

Camadas intergranularmente nucleadas

Ferrita com segunda fase alinhada

Figura 3.11 Microestrutura resultante do processo Hbrido[12]

Processo Laser MAG Hbrido (Laser/MAG)

Dureza Cordo (HV) 360 322 316

Dureza ZTA (HV) 334 349 300

Metal Base (HV) 195 195 195

3.4. Caractersticas do Metal Cored

E70C-6M (Metal Depositado)

Resistividade (10-7 ohm.m) Arame

Metal Cored 1,2mm Arame Slido 1,2mm

Arame Metal Cored 1,2mm Arame Slido 1,2mm

(mm/s.A) 0,33 0,27

(10-5 1/s.A2) 5,8 5,9

3.5. Soldagem Robotizada

juntas e menos sensveis a ocorrncia de furos durante a soldagem de chapas finas.

4.1 Cordes sobre chapa

Figura 4. 1 - Rob: Motoman SK6

Figura 4. 2 Arame tubular metal cored e arame slido

Tabela IV. 1 : Parmetros de soldagem dos cordes

4.2 Caracterizao dos perfis dos cordes

4.3 Taxa de Deposio

que pode simplesmente ser

Se a hiptese nula verdadeira, e sabendo-se que = ou 2=

ento, a fim de testar a

hiptese nula, de que as mdias populacionais eram iguais, teremos que

De modo mais geral, teremos hiptese:

= D. Assim, sistematicamente, foi testada a

Nmero de graus de liberdade= n1+ n2 2 (Teste bilateral)

5.1. Perfis dos cordes

1 Slido 100A , 19V , 19mm