Introduccin a la Robtica Qu es un robot ?

La definicin adoptada por el Instituto Norteamericano de Robtica aceptada internacionalmente para Robot es: Manipulador multifuncional y reprogramable, diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos programados y variables que permiten llevar a cabo diversas tareas. La anterior definicin puede reducirse a Manipulador multifuncional programable La definicin del robot industrial, como una maquina que puede efectuar un numero diverso de trabajos, automticamente, mediante la programacin previa, no es valida, por que existen bastantes maquinas de control numrico que cumplen esos requisitos. Puede llevar a cabo trabajos completamente diferentes e, incluso, tomar decisiones segn la informacin procedente del mundo exterior Si se busca en otras fuentes se puede encontrar definiciones como: - Aparato automtico que realiza funciones normalmente ejecutadas por los hombres. - Mquina con forma humana El trmino "robot" se debe a Karel Capek, quien lo utiliz en 1917 en una novela por primera vez, para denominar a unas mquinas construidas por el hombre y dotadas de inteligencia. Deriva de "robotnik"(ruso) o robota (checo) que define al esclavo de trabajo. Fue con su obra de teatro (Robots Universales Russum) publicada en 1920 en Checoslovaquia, representada en el teatro nacional de Praga el 25 de Enero de 1921, y publicada en ingls en 1923 con la que consigui hacerse conocer. Esta obra trata sobre un brillante cientfico llamado Rossum y su hijo, quienes desarrollan una sustancia qumica que es similar al protoplasma. Utilizan sta sustancia para fabricar robots, y sus planes consisten en que los robots sirvan a la clase humana de forma obediente para realizar todos los trabajos fsicos. Rossum sigue realizando mejoras en el diseo de los robots, elimina rganos y otros elementos innecesarios, y finalmente desarrolla un ser perfecto . El argumento experimenta un giro desagradable cuando los robots perfectos comienzan a no cumplir con su papel de servidores y se rebelan contra sus dueos, destruyendo toda la vida humana.. Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias narraciones relativas a robots, comenz en 1939, a l se atribuye el acuamiento del trmino Robtica, como se lo conoce actualmente. La imagen de robot que aparece en su obra es el de una mquina bien diseada y con una seguridad garantizada que acta de acuerdo con tres principios. Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robtica, y son: 1.- Un robot no puede actuar contra un ser humano o, que mediante la inaccin, un ser humano pueda sufrir daos.

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2.- Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que estn en conflictos con la primera ley. 3.- Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos primeras leyes. Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de sta forma su actitud previene lo que le ocurri a Capek. Otros trminos Androide: Palabra procedente del griego (andros=hombre, eidos=forma). Se aplica a las mquinas con forma humana. Autmata: Tambin procede del griego (automatos=actuar por s mismo). Es un mecanismo artificial que imita comportamientos de la vida real. Qu es la robtica? Una definicin aproximada de Robtica sera: El diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automviles, aparatos, etc. y otras actividades. Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual incluye el control de motores, mecanismos automticos neumticos, sensores, sistemas de cmputos, etc. De esta definicin podemos concluir que en la robtica se anan para un mismo fin varias disciplinas confluyentes, pero diferentes, como ser la Mecnica, la Electrnica, la Automtica, la Informtica, etc. Una vez comprendido el concepto de robot podemos avanzar hacia la definicin de la ciencia que estudia este tipo de dispositivos, la cual se denomina "Robtica" y ha evolucionado rpidamente en estos ltimos aos. De forma ms general, la robtica se define como: El conjunto de conocimientos tericos y prcticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecnicas poliarticuladas, dotados de un determinado grado de "inteligencia" y destinados a la produccin industrial o al sustitucin del hombre en muy diversas tareas. Un sistema robtico puede describirse, como "Aquel que es capaz de recibir informacin, de comprender su entorno a travs del empleo de modelos, de formular y de ejecutar planes, y de controlar o supervisar su operacin". Algunos antecedentes Esta nueva tecnologa, que surgi con fuerza, hacia 1960 pero tiene orgenes mucho ms antiguos como los ejemplos que se pueden ver en el siglo II a.c. donde Hero de Alejandra construy unas mquinas mecnicas que funcionaban como las aves. Escribi un tratado dividido en dos secciones a las que llam : Neumtica y Autmata. En el medioevo, Leonardo ideo un len animado y estudi a las aves en un intento de que el hombre pudiera reproducir su vuelo. Un relojero Jacques de Vaucanson hace varios autmatas. En 1737 presenta su primer autmata El Flautista (1m78).Ejecutaba 12 melodas diferentes modificando la posicin de sus dedos. La posicin de la boca y la lengua que acta como vlvula

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Luego construye un pato hecho de cobre, que bebe, come, grazna, chapotea en el agua y digiere su comida como un pato real

Los rabes tambin incursionaron en el tema. Un ejemplo es la fuente del pavo real

Se meda el nivel del agua vertida en un recipiente donde alguien se baaba y al alcanzarse un umbral, apareca un autmata portando algo para lavarse (tipo jabn) y, transcurrido un cierto tiempo, una toalla.

Se puede establecer un principio de la robtica moderna con, George Devol , ingeniero norteamericano que patento en 1948, un manipulador programable que fue el germen del robot industrial que llam Dispositivo de Transferencia Articulada. l estableci las bases del robot industrial moderno, desarrollando en 1954 un brazo primitivo que se poda programar para realizar tareas especficas. En 1960 Se introdujo el primer robot Unimate, basado en la transferencia de artculos programada de Devol. Utilizaba los principios del control numrico para el control del manipulador y era un robot de transmisin hidrulica. El mismo nombre se dar a la primera compaia de robtica, fundada por Engleberger quien trabaj junto a Devol. En 1962 Un robot Unimate se instal en la General Motors . En 1969 Victor Scheinman cuando estudiaba la carrera de ingeniera en la Universidad de Stanford, en California construye un brazo articulado con 6 ejes. Con posterioridad vende su diseo a Unimation quien con soporte de General Motors desarrolla el Programmable Universal Machine for Assembly -PUMA- (en espaol Brazo Manipulador Universal Programable) . El PUMA era capaz de mover un objeto y colocarlo en cualquier orientacin en un lugar deseado que estuviera a su alcance. El concepto bsico multiarticulado del PUMA es la base de la mayora de los robots actuales.

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Brazo articulado desarrollado en Stanford

ROBOT PUMA

En la actualidad podemos encontrar una variedad inmensa de robots y de posibles tareas que realizan cada uno de ellos. Por ejemplo: - El Sojourner, de la misin espacial Pathfinder, proyecto de la NASA, que toc suelo marciano el 04/07/1997. Es un robot pequeo (65cm x 45 cm x 25 cm) que se puede mover a 0,6 m/min. y que tena varios objetivos cientficos y tecnolgicos. - Robots para entretenimiento y educacin. En ste la imagen se controla mediante una Computadora Personal y su correspondiente interfaz. Muy til para adentrarse en el control de robots. - El perro robot de Sony. Se llama AIBO, pesa unos 16 kg. y cuesta alrededor de U$S 2000. Tiene el aspecto de un can comn y su comportamiento es como tal. - Robots cirujanos que realizan intervenciones quirrgicas - Robot antibomba - En www.honda.co.jp/english/technology/robot se puede ver un vdeo sobre el proyecto de un robot humanoide de Honda - Cog- Proyecto del MIT basado en la premisa de que la inteligencia humanoide requiere interaccin humanoide con el mundo. Tiene un conjunto de sensores y actuadores que intentan aproximar su funcionamiento a los sentidos y movilidad del cuerpo humano. Se puede ver un vdeo, en la direccin del MIT: www.ai.mit.edu/projects/cog/Video/Cog.RVTalk33.rm Tipos de robots Una clasificacin segn el desarrollo y complejidad del Robot puede establecerse de la siguiente forma: Primera Generacin : Dispositivos que actan como "esclavo" mecnico de un hombre, quien provee mediante su intervencin directa el control de los rganos de movimiento. Esta transmisin tiene lugar mediante servomecanismos(2) actuados por las extremidades superiores del hombre, caso tpico manipulacin de materiales radiactivos, obtencin de muestras submarinas, etc.

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Segunda Generacin : regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un robot utilizado en soldadura por arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto. El dispositivo acta automticamente sin intervencin humana frente a posiciones fijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado ejecutando movimientos repetitivos en el tiempo, que obedecen a lgicas combinatorias, secuenciales, programadores paso a paso, neumticos o Controladores Lgicos Programables (PLC). Un aspecto muy importante est constituido por la facilidad de rpida reprogramacin que convierte a estos Robots en unidades "verstiles" cuyo campo de aplicacin no slo se encuentra en la manipulacin de materiales sino en todos los procesos de manufactura, como por ejemplo: en el estampado en fro y en caliente asistiendo a las mquinasherramientas para la carga y descarga de piezas. En la inyeccin de termoplsticos y metales no ferrosos, en los procesos de soldadura a punto y contina en tareas de pintado y reemplazando con ventaja algunas operaciones de mquinas convencionales. Tercera Generacin (Robots controlados por visin): estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados donde los robots pueden manejar un objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin. Son dispositivos que habiendo sido construidos para alcanzar determinados objetivos sern capaces de elegir la mejor forma de hacerlo teniendo en cuenta el ambiente que los circunda. Para obtener estos resultados es necesario que el robot posea algunas condiciones que posibiliten su interaccin con el ambiente y los objetos. Las mnimas aptitudes requeridas son: capacidad de reconocer un elemento determinado en el espacio y la capacidad de adoptar propias trayectorias para conseguir el objetivo deseado. Los mtodos de identificacin empleados hacen referencia a la imagen ptica por ser esta el lenguaje humano en la observacin de los objetos, sin embargo no puede asegurarse que lo que es natural para el nombre, constituya la mejor solucin para el robot. Cuarta Generacin (Robots controlados por sensores): donde los robots pueden automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores. , y hacen decisiones basados en datos obtenidos por estos elementos. Quinta Generacin (Robots con inteligencia artificial): donde los robots utilizan las tcnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas. Aprendizaje imitando las acciones del ser humano utilizando redes neuronales, lgica Difusa o Borrosa, algoritmos genticos

Otras clasificaciones: Robots inteligentes: Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales controlados por computadora, capaces de relacionarse con su entorno a travs de sensores y de tomar decisiones en tiempo real (autoprogramables). Precisa un lenguaje de programacin especfico con el cual se desarrolla el programa al que responder la mquina. Robots controlados por computadora: Similares a los anteriores pero no pueden relacionarse con el entorno que los rodea. Robots de aprendizaje: Repiten una secuencia de movimientos, realizada con la intervencin de un operador a la que memorizan. Manipuladores: sistemas mecnicos multifuncionales cuyo sistema de control permite gobernar el movimiento de sus elementos de forma Manual( el operario controla al

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manipulador) o secuencia variable (con recetas preestablecidas de ciclos de trabajo que pueden ser alteradas) Clasificacin de acuerdo al control de sus movimientos Sin servocontrol: El programa que controla el movimiento de los diferentes componentes del robot se realiza en un posicionamiento punto a punto del espacio Ejemplo:

Cmara-en-mano - tiene la cmara montada sobre el efector final del robot Permite relacin entre el sistema de coordenadas de la cmara y el del efector , la posicin del efector final respecto al sistema de coordenadas base, relacin entre el sistema de coordenadas del objeto y el de la cmara, posicin del objeto respecto al sistema de coordenadas base.

Cmara fija - la cmara est fija en el rea de trabajo Permite tener informacin del objeto respecto al sistema de coordenadas base y posicin del efector final respecto al sistema de coordenadas base. Con servocontrol: permite dos formas de trabajo a) gobierno de los movimientos de los elementos del robot en funcin de sus ejes. Los desplazamientos pueden realizarse punto a punto o con trayectoria continua b) Los movimientos se establecen en funcin de la posicin respecto a los ejes de coordenadas (x,y,z) y de la orientacin de la mano o herramienta del robot

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Ejemplo

ESTATICO: El robot ejecuta la tarea suponiendo que el entorno de trabajo no se ha modificado.

DINAMICO: El robot puede encontrarse an en movimiento mientras la siguiente imagen est siendo capturada Clasificacin de acuerdo a su aplicacin: Robots industriales (RI): Los robots industriales son los que ms aplicacin til han tenido para la sociedad, visto desde el punto de vista prctico, ya que los productos que ellos fabrican por lo general salen para consumo masivo. Segn la norma ISO 8373 es un manipulador programable en tres o ms ejes, controlado automticamente, reprogramable y multifuncional, que puede estar fijado en un lugar o ser mvil, y cuya finalidad es la utilizacin en aplicaciones de automatizacin industrial". Por consiguiente se los suele llamar manipuladores. Realizan tareas repetitivas y se emplean en gran escala en la industria automotriz, en la electrnica y en otras, donde se utilizan para armar o ensamblar automticamente los respectivos productos, taladran, ponen componentes, los ajustan, sueldan, pintan, transportan piezas, etc. Generalmente tienen la forma de un brazo mecnico donde se adapta en su extremo la herramienta que sea necesaria. Vehculos de control remoto: se utilizan para movilizar herramientas o instrumentos en los sitios donde el hombre no puede acceder debido a las condiciones fsicas o climticas del lugar. Los hay terrestres, submarinos, areos y espaciales, siendo stos los ms sofisticados.

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Ejemplos los robots que se emplean para construir tneles, apagar incendios, los militares, los misiles teledirigidos, los vehculos espaciales teledirigidos o autnomos que permiten recorrer la superficie de un planeta o satlites, los que tienden cables submarinos, los que exploran el fondo del mar dirigidos desde un barco, etc. Prtesis para uso humano: reemplazan funciones en los miembros inferiores y superiores de los seres humanos. Se han desarrollado aparatos electromecnicos y electrnicos que realizan en forma parecida el trabajo de las manos con sus dedos y las piernas. Robots didcticos :estn dedicados a la enseanza y aprendizaje de la robtica, y no cumplen una tarea especfica como tal. Hay dos tipos de robots didcticos: los estticos, que van sobre una base fija, y los mviles, que van montados sobre una plataforma que se puede desplazar sobre una superficie lisa.

Robots de juguete : son dispositivos generalmente fabricados en serie, y que imitan o inclusive cumplen algunas funciones similares a las de los robots didcticos o experimentales, y algunas veces se confunden con ellos, pero que pueden ser utilizados por nios.

Robots de uso casero : Hay algunos con forma de humanoides o de robots tipo vehculo control remoto. Algunos tienen un control remoto, otros funcionan de forma autnoma y otros tienen una interfaz a una computadora. Son uno de los grandes sueos de la humanidad, ya que con ellos se espera lograr el ayudante perfecto para las tareas domsticas que tanto nos aburren a diario. Este tipo de robot debe tener libre movimiento, es decir no debe estar conectado a un control externo, y por lo tanto tiene su propio sistema de control. Podran realizar tareas como limpieza, preparen y sirvan alimentos, transporten objetos (la basura), etc.

Ej: China- Camina- Sortea obstculos- Se conecta a Internet y da informacin JuegaEduca

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El Robot en la industria: Causas que mejoran la productividad - Aumento de la velocidad de procesos productivos - Elevado MTTF (Mean Time To Failure) Tiempo medio entre fallas - Bajo mantenimiento y reparaciones con plaquetas o mdulos- Autodiagnstico - Optimizacin de produccin - Flexibilidad Programas modificables Fcil cambio de herramientas de trabajo - Rpida amortizacin Disminucin de costos (mano de obra) Configuracin de un robot Se compone de - Estructura - El manipulador - El control - Los sistemas sensitivos La estructura o chasis es la encargada de darle forma al robot y sostener sus componentes. Puede estar constituida por numerosos materiales, como plsticos, metales, etc. y tener muchas formas diferentes. As como en la naturaleza, los robots pueden ser del tipo "endoesqueleto", donde la estructura es interna y los dems componentes externos, o "exoesqueleto", donde la estructura est por fuera y cubre los dems elementos. Las formas de las estructuras son de lo ms variadas, tanto hasta donde la imaginacin y la aplicacin que se le va a dar al robot lo permitan.

Grados de libertad. Es el nmero de parmetros que es preciso conocer para determinar la posicin del Robot. Equivale a decir nmero y tipo de movimientos del manipulador Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. Tambin se pueden definir los grados de libertad, como los posibles movimientos bsicos (giratorios y de desplazamiento) independientes Un mayor numero de grados de libertad hace aumentar la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. La mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 grados de libertad, como las de la soldadura, mecanizado y paletizacion .Otras ms complejas como el montaje necesitan un numero mayor Tareas ms sencillas y con movimientos mas limitados, como las de la pintura y , suelen exigir 4 o 5 grados de libertad. Principio de Isostatismo : Para el posicionamiento de un slido indeformable en el espacio son necesarios seis parmetros independientes.

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Tres Rotaciones: R1,R2 y R3

Tres Traslaciones T1,T2 y T3

Los robots dotados con menos grados de libertad(generalmente 5) no pueden realizar cualquier tarea dentro de su regin de trabajo por lo que se usan para aplicaciones concretas. Los que tienen ms grados (superabundantes) seran ms tiles pues permitiran mejor libertad de movimientos pero presentan problemas de optimizacin de movimientos de difcil implementacin. (la mayora de los animales tienen grados de libertad superabundantes). Se debe notar que las propiedades cinemticas y dinmicas del robot varan con la posicin y que las ecuaciones resultantes son no lineales, lo que dificultad su resolucin y exactitud para una respuesta rpida. El manipulador, consta de varias articulaciones y sus elementos. Las articulaciones se denominan pares cinemticos y generalmente el movimiento permitido es una rotacin alrededor de un eje. Cada articulacin provee al robot de al menos un "grado de libertad". En otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos: Lineales que pueden ser horizontales o verticales.

Ej.: El robot Jpiter de ABB, muestra nicamente un grado de libertad de giro.

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Por su parte, la mueca del robot MoveMaster Mitsubishi est diseada para realizar movimientos de giro y de elevacin. Es decir, presenta dos grados de libertad. Se utilizan algunos trminos para designar los movimientos de la mueca: Balanceo: Uno de los tres movimientos permitidos a la mueca del robot. Llamado as por similitud con el correspondiente movimiento de un barco o avin. Movimiento de giro alrededor de un eje longitudinal (horizontal) de un barco. Cabeceo: Otro de los movimientos permitidos a la mueca del robot. Llamado as por similitud con el correspondiente movimiento de un barco o avin. Movimiento de giro alrededor de un eje transversal al buque. Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de: cuerpo, brazo, mueca y efector final. Al efector final se le conoce comnmente como sujetador o gripper. El gripper es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica

Comparacin entre un manipulador y un ser humano

Ejemplo de aplicacin industrial

A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes grados de libertad

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La razn por la que existen distintos tipos de efectores finales es, precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categoras: pinzas y herramientas. Las pinzas han sido diseadas para que el robot cargue y descargue objetos, transporte materiales y ensamble piezas. Los tipos de pinzas ms comunes pertenecen al tipo llamado pivotante. Los dedos de la pinza giran en relacin con los puntos fijos del pivote. De esta manera, la pinza se abre y se cierra. Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En este caso, los dedos se abren y se cierran ejecutando un movimiento paralelo entre s. Al momento de disear una pinza deben tomarse en cuenta la forma y peso de la pieza de trabajo as como el tipo de movimiento que harn los dedos. Con estos lineamientos, se puede asegurar una buena sujecin, de tal forma que la pinza no modifique o dae la estructura de la pieza. Una regla general es que la pinza debe sujetar a la pieza de trabajo de su centro de gravedad, esto ocasiona que se anulen los momentos que se pudieran generar por el peso de la pieza de trabajo. Para reducir los tiempos de ciclo en operaciones de carga y descarga de piezas a mquinasherramientas se pueden disear efectores finales con doble pinza. Existen otros tipos de pinzas como ventosas, pinzas magnticas y pinzas adhesivas. Dependiendo de la aplicacin se pueden sustituir las pinzas por herramientas. Ejemplos tipos de pinzas Pinzas simples.-Es que slo se monta un dispositivo de agarre unidos en la mueca del robot. Pinzas dobles - mltiples.- Esta posee dos o ms dispositivos de agarre unidos a la mueca y se utiliza para sostener dos objetos distintos.

Formas de Sujecin de una Pinza

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Herramientas Tipo de herramienta Pinza soldadura por puntos Soplete soldadura al arco Cucharn para colada Atornillador Fresa- lija Pistola de pintura Can lser Can de agua a presin Comentarios Dos electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar Aportan el flujo de electrodo que se funde Para trabajos de fundicin Suelen incluir la alimentacin de tornillos Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc Por pulverizacin de la pintura Para corte de materiales, soldadura o inspeccin. Para corte de materiales.

Volumen de trabajo El volumen de trabajo es el trmino que se refiere al espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su mueca. Viene determinado por las siguientes caractersticas del robot: 1. Su configuracin fsica. 2. Los tamaos de sus componentes: cuerpo, brazo y de la mueca. 3. Los lmites de movimientos de las articulaciones del robot. Depende del tipo de coordenadas con las que se mueve, tal como se puede apreciar en los siguientes dibujos

Polares

Cilndricas

Cartesianas

Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efector final. La razn es que a la mueca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaos.

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El esquema muestra como lo especifica un fabricante

Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente indica un plano con los lmites de movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot, como en el siguiente caso:

El control La complejidad del control vara con los parmetros que se manejan, existiendo varias categoras de controlador: El controlador de posicin solo interviene en el posicionamiento del elemento terminal, pudiendo actuar punto a punto, o bien en modo continuo. El controlador cinemtico adems de la posicin controla la velocidad del brazo. El controlador dinmico tiene en cuenta tambin las propiedades dinmicas del manipulador, motores y elementos asociados. El control adaptativo, adems de lo indicado en los anteriores, tambin considera la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin. Desde otra ptica, el controlador puede ser de lazo abierto o de lazo cerrado. En el primero se manda una seal de control, pero no se verifica si se ha reproducido con exactitud o se ha cometido un error al ejecutarse. En el segundo caso, existe una realimentacin de la salida, cuya informacin se compara con la seal de mando, tratndose el error, si lo hubiera, de manera adecuada para lograr alcanzar lo que se pretenda con la seal de mando. El controlador comanda el movimiento del mecanismo por la variacin en el tiempo de los grados de libertad (generalmente 6) Los circuitos de control son el "cerebro" del robot y en la actualidad estn formados por componentes electrnicos ms o menos complejos dependiendo de las funciones del robot y de lo que tenga que manejar. Microprocesadores y microcontroladores (PIC), as como otros circuitos especficos para el manejo de motores y rels, los conversores A/D y D/A, reguladores de voltaje, simuladores de voz, etc. permiten disear y construir tarjetas de control para robots muy eficientes y de costo no muy elevado. Una computadora se puede usar para controlar robots

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El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) , almacena programas, y es el que controla cada uno de los movimientos del manipulador y guarda sus posiciones. Posee mecanismos de entrada y salida de datos y dispositivos especiales. Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos llamada "teach pendant". Estos elementos permiten introducir y ver los datos del controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comnmente se utiliza una computadora adicional. Ejemplos El robot Jpiter de ASEA, el cual se puede programar utilizando el "teach pendant". El robot Move Master (Mitsubishi), el cual requiere una computadora externa para realizar y cargar los programas del controlador. A nivel industrial las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicacin con otras mquinas-herramientas. En la celda de manufactura, por ejemplo, se utilizan estas tarjetas para comunicar al robot PUMA con las mquinas de control numrico (torno y centro de mquinado). Estas tarjetas se componen de relevadores los cuales mandan seales elctricas que despus son interpretadas en un programa de control, estas seales nos permiten controlar cuando debe entrar el robot a cargar una pieza a la mquina, cuando debe empezar a funcionar la mquina o el robot, etc. La utilizacin de mecanismos sensores externos permite a un robot interaccionar con su entorno de una manera flexible Los sensores pueden tener utilidad para el estado interno y el externo de un robot Los sensores del estado interno detectan variables tales como la posicin de la articulacin del brazo, que se utiliza para controlar el robot. Los sensores de estado externo detectan variables tales como alcance, proximidad y contacto. Los sensores externos se utilizan para guiado de robots, as como para la identificacin y manejo de objetos. Los ms empleados son: - De fuerza ( bsqueda de objetos mediante peso, medicin de fuerzas, etc.) - De visin Es costo de estos superan, en muchos casos, al del sistema de robot industrial. Son necesarios: software especficos y complicados y computadores para procesar una gran cantidad de informacin en poco tiempo. En robtica, las imgenes hay que procesarlas en tiempo real. Hay dificultades en el tratamiento de la informacin visual, debido a factores inherentes al mismo proceso, como son sombras, tipo de iluminacin, imgenes uni, bidimensionales y tridimensionales, oclusiones entre objetos, etc. - De sonido Diferentes sensores que podemos encontrar son las fotoceldas, los fotodiodos, los micrfonos, los sensores de toque, de presin, de temperatura, de ultrasonidos e incluso cmaras de vdeo como parte importante de una "visin artificial" del robot. Ms ejemplos Visin fuera del espectro visible: Cmara de Infrarrojos, visin nocturna Visin activa: Medicin con radar, sonar, lser, ... Sonidos fuera del rango de audio: Medicin con ultrasonidos Anlisis qumicos que sust ituyan el gusto o el olfato: Nariz electrnica

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Una aplicacin en la manipulacin de objetos por robots industriales, es la de emplear sensores a distancia para las mediciones globales de baja resolucin y sensores de contacto para las locales de mayor precisin. Por ejemplo, un sensor visual puede suministrar la informacin necesaria para guiar el elemento terminal de un robot hacia una pieza situada en una posicin y orientacin no conocidas previamente. Sensores de contacto, dispuestos en el propio elemento terminal, facilitarn entonces la correcta aprehensin de la pieza. Entre los diversos sistemas de percepcin posibles, los de rango de aplicacin ms amplio son los de percepcin tctil y los de percepcin visual. Los primeros hacen uso de sensores de contacto, mientras los segundos incorporan sensores a distancia. Ejemplos de Aplicaciones

Medida de un giro de una articulacin

Sensado de carga

Deteccin de obstculos

Capacidad de carga. Es el peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador En modelos de robots indstriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. Es una caracterstica que se debe tener en cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50kg. Tipos de Configuraciones Es sinnimo de preguntar qu forma fsica tiene el brazo del robot? Cartesiana

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Para moverse utiliza interpolaciones lineales, que son las trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.

Cilndrica

Configuracin esfrica o polar Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Utiliza interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin

Configuracin angular o de brazo articulado Tiene una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.

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En 1982 el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla en concepto de robot el SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un Robot con un numero reducido de grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuracin dedicada al ensamblado de piezas

Distintas articulaciones

Cuantas ms articulaciones tiene un brazo de un robot, ms habilidades para realizar trabajos tendr, as como mayor costo

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Precisin de Movimientos: La curva espacial que la mano del manipulador sigue desde una localizacin inicial (posicin y orientacin) hasta una final se llama la trayectoria o camino La precisin depende de tres factores: la resolucin espacial, la exactitud y la repetibilidad. Resolucin espacial : el incremento ms pequeo de movimiento que puede ejecutar un robot. Es influenciada por: el control del sistema ya que ste es el medio para controlar todos los incrementos individuales de una articulacin Las inexactitudes mecnicas del robot.(holgura de los engranes, las tensiones en las poleas, las fugas de fluidos, etc. La exactitud se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su mueca en un punto sealado dentro del volumen de trabajo. La exactitud mantiene una relacin directa con la resolucin espacial, es decir, con la capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeos el volumen de trabajo. La mayor exactitud se obtiene cuando su brazo opera cerca de la base. A medida que el brazo se aleja de la base, la exactitud se ir haciendo menor ya que las inexactitudes mecnicas se incrementan al ser extendido el brazo. Cuanto ms pesada es la carga menor exactitud Transmisiones Las fuentes de movimiento son las que le otorgan movimiento al robot. Una de las ms utilizadas es el motor elctrico. Un motor es un dispositivo que convierte la energa elctrica en energa mecnica rotacional que se utiliza para darle movimiento a ruedas y otros medios de locomocin. En robtica se utilizan motores de CC (corriente continua), servomotores y motores paso a paso. Una fuente de movimiento nueva que apareci recientemente en el mercado son los msculos elctricos, basados en un metal especial llamado Nitinol. Cuando las fuentes de movimiento no manejan directamente los medios de locomocin del robot, se precisa un interfaz o medio de transmisin de movimiento entre estos dos sistemas, que se utiliza para aumentar la fuerza o para cambiar la naturaleza del movimiento (ver tabla), por ejemplo para convertir un movimiento circular en lineal, o para reducir la velocidad de giro. Por consiguiente podemos establecer que la Necesidad es Reduccin del momento de inercia (acercamiento de los actuadores a la base) Conversin lineal- circular y viceversa y sus Caractersticas necesarias son Tamao y peso reducido Mnimos juegos u holguras Gran rendimiento No debe afectar al movimiento Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado Se suelen emplear conjuntos de engranajes para tal fin, aunque tambin se usan ruedas de friccin o poleas y correas.

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Para desplazarse de un lado a otro el medio ms utilizado y simple es el de las ruedas y le siguen en importancia las piernas y las orugas. Se utilizan reductores para adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.

Los reductores deben tener reducido tamao, bajo peso y mnimo rozamiento (mnima inercia) y deben poder realizar reduccin elevada de velocidad en un nico paso. Dado que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos arranques y paradas, es de gran importancia que le reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales Robots de accionamiento elctrico sin reductores Ventajas: Posicionamiento rpido y preciso Mayor controlabilidad (aunque ms compleja) Simplificacin del sistema mecnico Desventajas: Necesidad de motores especiales (par elevado a bajas revoluciones con alta rigidez) Reduccin de la resolucin del codificador de posicin Tpicos en robots SCARA ( selective apliance arm robot for asembly. )

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Actuadores Los elementos motrices o actuadores se encargan de mover las articulaciones, a travs de cables, poleas, cadenas, engranajes, etc. Tipos empleados en robtica: Su clasificacin se realiza de acuerdo al tipo de energa que utilizan Neumticos (cilindros y motores). Emplean el aire comprimido como fuente de energa y se utilizan para controlar movimientos rpidos pero de no mucha precisin. Estn limitados a operaciones como la de tomar y situar ciertos elementos. Se utiliza en robots pequeos Hidrulicos (cilindros y motores) . Se utilizan cuando se requiere una gran capacidad de carga, junto con una precisa regulacin de velocidad Se usan en robots grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica. Elctricos (DC , AC y Motores paso a paso) Son los que ms se utilizan, por su fcil y preciso control, y por las ventajas del funcionamiento mediante energa elctrica. Se usan en robots de tamao mediano, pues stos no requieren de tanta velocidad ni potencia Caractersticas: Potencia facilidad de control Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Costo Navegacin Es la ciencia (o arte) de conducir un robot mvil mientras atraviesa un entorno (tierra, mar o aire) para alcanzar un destino o meta, sin chocar con ningn obstculo. Implica Creacin de mapas Planificacin de caminos Conduccin Navegacin Reactiva Navegar sin usar un mapa Sin un mapa dnde podemos ir? En una direccin determinada Siguiendo a otro Cules son los problemas? No colisionar Realizar el seguimiento de otro robot Imitacin de otros comportamientos

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Mapas Es necesario tener una representacin del entorno para moverse adecuadamente Los mapas son una representacin del entorno Propiedades del entorno: ocupacin (para no chocar contra los obstculos), color, etc. Se introducan a mano, recientemente se incorpor la posibilidad de construccin automtica con los datos que envan los sensores. No se hace en forma directa desde los sensores debido a: Ruido Dan informacin limitada Poca capacidad de memoria Tipos usuales:

Topolgicos Globales

Locales

Rejillas Uso del sensor GPS (Global Positioning System) Permite conocer posicin, velocidad y tiempo. Se utilizan cuatro seales para el clculo de posiciones en tres dimensiones y del ajuste del reloj del receptor en el bloque receptor. Se corrige la desviacin del robot en funcin de la desviacin recibida en una posicin conocida. Esa informacin se transmite al robot (ej.: FM, microondas,etc.)

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Alimentacin La fuente de alimentacin de los robots depende de la aplicacin que se les d a los mismos, as si el robot se tiene que desplazar autnomamente, se alimentar seguramente con bateras elctricas recargables, mientras que si no requiere desplazarse o slo lo debe hacer mnimamente, se puede alimentar mediante corriente alterna a travs de un rectificador. En los robots de juguete o didcticos se pueden emplear bateras comunes o pilas, y en los de muy bajo consumo celdas solares. Especificaciones Precisin repetitiva (Repetitividad): Es la capacidad de volver a situarse la mano en un punto determinado un nmero indefinido de veces Capacidad de carga: Es el peso mximo que el robot puede manipular Regin espacial de trabajo: Es el volumen en el cual el robot puede manipular objetos. Se define segn las coordenadas de programacin Area de trabajo lineal: Es la superficie plana sobre la cual el robot puede manipular objetos Velocidad: Es la rapidez con que trabaja el robot, una medida de su rendimiento Coordenadas de los movimientos: Es el tipo de sistema de posicionamiento y orientacin del elemento terminal del robot Tipo de actuador: Es el tipo del elemento motriz que genera los movimientos de las articulaciones del robot Programabilidad: Es la manera como se programa el robot para sus tareas Resolucin : Cantidad mnima de puntos a los que el robot puede llegar

Bibliografa: Robtica PrcticaTecnologa y Aplicaciones Jos M.Angulo Usategui Curso de Robtica. Angulo J.M y Avils R. The robot builder's Bonanza Gordon McComb Handbook of Advanced Robotics Edward L.Stafford

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