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SISTEMAS MECATRONICOS
MODELADO, SIMULACION Y CONTROL ARTURO ROJAS MORENO, Ph.D.

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Matemtica para Sistemas Mecatrnicos a o Modelado Lineal y No Lineal Simulacin de Sistemas Mecatrnicos o o Control PID SISO y MIMO Control Optimo de Sistemas Mecatrnicos o Control Adaptativo con Modelo Referencial Control por Modos Deslizantes Control Backstepping Programas Fuente en MATLAB
y x
u1 1
II
SISTEMAS MECATRONICOS
MODELADO, SIMULACION Y CONTROL
Copyright c 2011 Arturo Rojas Moreno. Todos los derechos reservados. ISBN Queda rigurosamente prohibida la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier o medio o procedimiento, sin la autorizacin escrita del propietario del Copyright. o
A la Memoria de mis Padres
Indice general
III
Prefacio Abreviaturas 1. Introduccin o 1.1. Diseo de Sistemas de Control Mecatrnicos n o 1.1.1. Los Sistemas Mecatrnicos Prototipo o 1.1.2. Los Algoritmos de Control . . . . . . 1.1.3. El Procedimiento de Diseo . . . . . n
IX XI
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2. Sistemas Continuos 2.1. La Transformada Unilateral de Laplace . . . . . . . . . . . . . 2.1.1. Denicin y Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.1.2. La Transformada Inversa de Laplace . . . . . . . . . . . 2.1.3. La Funcin de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.1.4. Fracciones Parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.5. Algebra de Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Matrices y Determinantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Operaciones con Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2. Tipos de Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3. Determinantes y Matriz Inversa . . . . . . . . . . . . . . 2.2.4. Rango, Eigenvectores y Pseudoinversas . . . . . . . . . . 2.2.5. Diagonalizacin de Matrices y Formas Cannicas . . . . o o 2.3. Variables de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1. Ejemplo de Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.3.2. Denicin de Variables de Estado . . . . . . . . . . . . . o 2.3.3. Matriz de Transferencia y Estabilidad . . . . . . . . . . 2.3.4. Controlabilidad y Observabilidad . . . . . . . . . . . . . 2.3.5. Solucin de la Ecuacin de Estado de SLITs Continuos o o 2.3.6. Formas Cannicas SISO en el Espacio de Estado . . . . o 2.4. Discretizacin Directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.5. Sistemas con Tiempo Muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6. Linealizacin de Sistemas Continuos . . . . . . . . . . . . . . . o 2.6.1. Caso SISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2. Caso MIMO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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VI
INDICE GENERAL 2.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 75 75 75 76 77 77 78 78 79 79 81 81 81 85 85 85 88 89 89 90 91 94 101 105 111 114 120
3. Transmisin del Movimiento o 3.1. Transmisin Rotatoria a Rotatoria . . o 3.1.1. Engranajes . . . . . . . . . . . 3.1.2. Poleas con Faja de Transmisin o 3.2. Transmisin Rotatoria a Traslacin . . o o 3.2.1. Tornillo de Avance . . . . . . 3.2.2. Cremallera y Pion . . . . . . n 3.2.3. Faja de Transporte y Poleas . 3.3. Transmisin de Movimiento C o clico . . 3.3.1. Articulaciones . . . . . . . . . . 3.3.2. Levas . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Momentos de Inercia . . . . . . . . . . 3.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . .
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4. Modelado de Sistemas Lineales 4.1. Leyes Fundamentales . . . . . . . . . . . 4.1.1. Elementos Ideales . . . . . . . . 4.1.2. Ley de D Alambert . . . . . . . . 4.1.3. Ley de Accin y de Reaccin . . o o 4.1.4. Ley de los Desplazamientos . . . 4.1.5. Leyes de Kirchho . . . . . . . . 4.2. Momento de Inercia . . . . . . . . . . . 4.3. Ejemplos de Sistemas Traslacionales . . 4.4. Ejemplos de Sistemas Rotacionales . . . 4.5. Ejemplos de Sistemas Electromecnicos a 4.6. Ejemplo de Sistemas Hidrulicos . . . . a 4.7. Ejemplos de Sistemas Trmicos . . . . . e 4.8. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5. Modelado de Sistemas No Lineales 5.1. Manipulador Robtico de 1GDL (MR1) . . . . . . . . . . o 5.2. Manipulador Robtico con Articulacin Elstica (MRAE) o o a 5.3. Sistema Tanque Cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1. Descripcin del Sistema . . . . . . . . . . . . . . . o 5.3.2. Modelo Dinmico No Lineal del Sistema . . . . . . a 5.3.3. Modelo Dinmico de Lagrange del Sistema . . . . a 5.3.4. Modelo Dinmico Lineal del Sistema . . . . . . . . a 5.4. Mtodo de Las Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . e 5.5. Pndulo Invertido Traslacional (PIT) . . . . . . . . . . . . e 5.6. Gra Puente (GPT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u 5.7. Manipulador Robtico Traslacional (MRT) . . . . . . . . o 5.8. Manipulador Robtico Esfrico de 2GDL (MRE) . . . . . o e 5.9. Manipulador Robtico Esfrico de 3GDL (MRE3) . . . . o e 5.10. Pndulo Invertido Rotacional: PIR . . . . . . . . . . . . . e 5.11. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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125 . 125 . 132 . 136 . 136 . 138 . 140 . 140 . 141 . 143 . 147 . 150 . 158 . 165 . 171 . 173
INDICE GENERAL A. Fundamentos de MATLAB y Simulink A.1. Fundamentos de MATLAB . . . . . . . . . A.1.1. El Entorno de Trabajo de MATLAB A.1.2. Comandos y Funciones Generales . . A.1.3. Creacin de Archivos Tipo m . . . . o A.1.4. Matemticas . . . . . . . . . . . . . a A.1.5. Grcos . . . . . . . . . . . . . . . . a A.1.6. Matemtica Simblica . . . . . . . . a o A.1.7. Simulacin de un Sistema de Control o A.2. Fundamentos de Simulink . . . . . . . . . . A.2.1. Fundamentos del Software Simulink Bibliograf . a Indice alfabtico . e
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179 . 179 . 179 . 180 . 182 . 183 . 190 . 191 . 193 . 197 . 197 203 207
Prefacio
Este libro est dirigida a todos los profesionales, cient a cos, especialistas y estudiantes interesados en familiarizarse con el modelado, simulacin y control de sistemas o mecatrnicos. Tanto modelos lineales como no lineales se emplean en esta publicacin o o para representar la dinmica de los sistemas tratados. a Este libro usa intensivamente el software MATLAB para el clculo, diseo y a n simulacin de sistemas mecatrnicos. Tambin se emplea en menor medida el paquete o o e Simulink , el cual trabaja dentro del entorno MATLAB. Simulink usa diagramas de bloques en su programacin. El Apndice A: Fundamentos de MATLAB y Simulink, o e es lectura primordial para los lectores poco familiarizados con estos programas. Todos los programas empleados en este libro se pueden ejecutar sin problemas en versiones recientes de MATLAB. Tales programas fuente se pueden descargar del enlace Descargas de: www.ctlima.com. Para asimilar sin dicultad el contenido de este libro, el lector requiere haber llevado los cursos de matemtica, f a sica y teor de control automtico dictados en a a una Universidad o Instituto. El contenido de este libro est organizado como sigue: a Cap tulo 1: Introduccin. Este cap o tulo tiene el propsito de introducir al o lector en el campo de los sistemas de control mecatrnicos. Se describen breveo mente algunos sistemas prototipo a ser controlados y se presenta el procedimiento de diseo para el control. Antes de abordar los siguientes cap n tulos se recomienda leer el Apndice A. e Cap tulo 2: Matemtica para Sistemas Mecatrnicos. Este cap a o tulo trata los tpicos de matemtica aplicada necesarios en los cap o a tulos siguientes. Se pone nfasis en la solucin de problemas matemticos empleando software. e o a Cap tulo 3: Transmisin del Movimiento. Empleando las leyes de la f o sica, en este cap tulo se desarrollan los modelos de mecanismos de transmisin de movimieno to rotatorio a rotatorio (engranajes, poleas con fajas de transmisin), de movimiento o rotatorio a traslacin (tornillo sin n, cremallerapion, fajapolea) y de movimiento o n c clico (articulaciones, levas). Cap tulo 4: Modelado de Sistemas Lineales. En este cap tulo se desarrollan y simulan los modelos matemticos de varios sistemas mecatrnicos lineales. a o Cap tulo 5: Modelado de Sistemas No Lineales. Los modelos matemticos a no lineales de varios sistemas son desarrollados y simulados en este cap tulo.
Prefacio
Cap tulo 6: Control PID. El control PID (ProporcionalIntegralDerivativo) de los sistemas mecatrnicos SISO (SingleInputSingleOutput) y SIMO (Single o InputMultipleOutput) es materia de este cap tulo. Cap tulo 7: Control PID MIMO. Varios mtodos de control PID MIMO e (MultipleInputMultipleOutput) se tratan en este cap tulo. Cap tulo 8: Control Optimo. El sistema de control optimo considerado combi na un sistema no lineal pero linealizable, un controlador de realimentacin de estados o prorporcionalintegral y un observador no lineal para estimar los estados del sistema. Cap tulo 9: Control Adaptativo con Modelo Referencial. Este sistema de control no lineal se compone de cuatro partes: el modelo de referencia, el controlador adaptativo, el sistema no lineal y el mecanismo de adaptacin. o Cap tulo 10: Control por Modos Deslizantes. La metodolog aplicada en a este tipo de control incluye una ley de control no lineal que est conmutando sobre a una supercie que pertenece al espacio de estado del sistema. Si alguna trayectoria de estado se trata de desviar de tal supercie, entonces se aplican acciones de control para hacer retornar dicha trayectoria a su estado anterior. Cap tulo 11: Control Backstepping. Basado en el mtodo directo de Lyae punov, la metodolog backstepping comprende varios pasos. En cada paso se introa duce un control virtual cuyo diseo se basa en la seleccin adecuada de una funcin n o o de Lyapunov, que aplicada al sistema a controlar, permite la estabilizacin del mismo. o Apndice A: Fundamentos de MATLAB y Simulink. Este apndice presene e ta una gran variedad de problemas matemticos resueltos con MATLAB/Simulink, a as como tambin ejemplos de grcos elaborados con dichas herramientas. e a Apndice B: El Mtodo Directo de Lyapunov. El Mtodo Directo de Lyae e e punov permite determinar la estabilidad de los sistemas no lineales sin necesidad de encontrar una solucin de la descripcin dinmica de los mismos. Este mtodo se o o a e emplea en la deduccin de los siguientes algoritmos de control: adaptativo (Cap o tulo ??), con modos deslizantes (Cap tulo ??) y backstepping (Cap tulo ??). No deseo culminar este prefacio sin antes agradecer a las personas e instituciones que en forma alguna tuvieron que ver con la publicacin de este trabajo. Mi agrao decimiento sincero a TECSUP, mi centro laboral, por haberme facilitado el uso de algunos mdulos educativos para ilustrar el modelado y control de sistemas lineales o y no lineales.
Arturo Rojas Moreno, Ph.D. ctlima33@gmail.com www.ctlima.com
Abreviaturas
ac bsc DAQ DC GDL GPT lqe lqr Mi MATLAB MIMO MR1 MRAE MRE MRE3 MRT MRTE MSIP oc PCI PFIO PID PIR PIT PWM SCAMR sc SDA SISO SLB TANQUE VC adaptive control backstepping control Data Acquisition Card (Tarjeta de Adquisicin de Datos) o Direct Current (corriente continua) Grado de Libertad Gra Puente u linear quadratic estimator (comando MATLAB) linear quadratic regulator (comando MATLAB) Servomotor DC, i = 1, 2, 3 MATrix LABoratory MultipleInputMultipleOutput (Mltiples EntradasMltiplesSalidas) u u Manipulador Robtico de 1GDL o Manipulador Robtico con Articulacin Elstica o o a Manipulador Robtico Esfrico o e Manipulador Robtico Esfrico de 3GDL o e Manipulador Robtico Traslacional o Manipulador Robtico TraslacionalEsfrico o e Motor S ncrono de Imn Permanente a optimal control Peripheral Component Interconnect (Interconexin de Componentes Perifricos) o e Programmable Function I/O (Entradas/Salidas programables) ProporcionalIntegralDerivativo Pndulo Invertido Rotacional e Pndulo Invertido Traslacional e Pulse Width Modulation (Modulacin por Ancho de Pulsos) o Sistema de Control Adaptativo con Modelo Referencial sliding control Sistema de Despegue y Aterrizaje Single Input Single Output (Una Entrada Una Salida) Simulink Library Browser Sistema Tanque con Agua Ventana de Comandos de MATLAB
Cap tulo 1
Introduccin o
Segn la referencia [1], la mecatrnica surge de la integracin adecuada de distintas u o o ramas de la ingenier tales como la mecnica de precisin, la electrnica, la informtica a, a o o a y la ingenier de control. Los propsitos principales de la mecatrnica son el anlisis y a o o a diseo de productos, y el desarrollo de procesos de manufactura automatizados. n Un sistema mecatrnico es aquel sistema que posee la capacidad de adquirir, proceo sar y generar seales. Los sistemas mecatrnicos poseen sensores y transductores para la n o adquisicin de seales, los microprocesadores para generar las seales de monitoreo y cono n n trol, y los actuadores para producir los movimientos o acciones sobre el sistema bajo control. Los microprocesadores pueden ser DSPs (Digital Signal Processors), F P G A s (Field Programmable Gate Arrays), ASICs (Application-Specic Integrated Circuit), CPLDs (Complex Programmable Logic Devices), SoC (System on Chip), Embedded Systems (sistemas encapsulados), la CPU de una computadora, entre otros, dada la aplicacin. o Los manipuladores robticos, las mquinas de control numrico, los denominados o a e veh culos autnomos, los gracadores xyz, los pndulos de o e ndole diversa, etc. pueden ser considerados como sistemas mecatrnicos. En este cap o tulo se exploran los fundamentos de los sistemas mecatrnicos y se se describen algunos sistemas mecatrnicos prototipos. o o
1.1.
Dise o de Sistemas de Control Mecatrnicos n o
La ingenier mecatrnica puede ser considerado como la conuencia de varios a o campos de la ingenier tales como la mecnica, la electrnica y la informtica. Ver a a o a esta conuencia en la Fig. 1.1. El diagrama de bloques de un sistema de control mecatrnico se muestra en la Fig. o 1.2, donde el sistema mecatrnico es la mquina, proceso o mecanismo a controlar. o a Los sensores y actuadores (llamados tambin convertidores o transmisores) confore man el bloque de medicin, mientras que el bloque elementos de control nal contiene o los elementos motrices del sistema como son actuadores (elctricos, neumticos), moe a tores, vlvulas, entre otros. El bloque controlador es el cerebro del sistema debido a a que contiene el algoritmo que genera seal de control u para accionar el elemento de n control nal. El bloque fuente de potencia proporciona toda la energ que requiere el sistema a de control. Esta energ dado el caso, puede ser elctrica, neumtica, hidrulica, o a, e a a
Introduccin o
Neumtica MECNICA Hidrulica CAD CAQ
Sensores y Actuadores MECATRNICA
Electrnica de Potencia ELECTRNICA Control HMI
Redes Industriales CAE
Protocolos
INFORMTICA
Fig. 1.1: Mecatrnica y sus campos de inuencia. CAD: Computer Aided Design, o CAE: Computer Aided Engineering, CAQ: Computer Aided Quality, HMI: Human Machine Interface.
una combinacin de las mismas. Por otro lado, el bloque HMI (Interfaz Hombre o Mquina), es la conexin del sistema de control con el o los usuarios. Este bloque a o puede representar un sistema de supervisin, el cual, adems de supervisar que se o a cumpla el objetivo de control, tambin puede estar en comunicacin con otros sistemas e o mediante una red industrial. El objetivo de control del sistema mecatrnico mostrado en la Fig. 1.2, es disear o n una seal de control u que sea capaz de hacer que la seal de salida y siga a n n una seal de referencia arbitraria cumpliendo ciertas especicaciones de diseo pre n n establecidas.
Fuente de Potencia u y
HMI Interfaz Hombre Mquina
Controlador
Elementos de Control Final
Sistema Mecatrnico
Sensores y Transductores
Fig. 1.2: Sistema de control mecatrnico. o
Un sistema mecatrnico a controlar requiere de un modelo matemtico que descrio a ba con suciente exactitud su comportamiento dinmico. Tener en cuenta que todos a los sistemas a controlar son no lineales por naturaleza. Sin embargo, en muchos casos, en los cuales el punto de operacin del sistema no var mucho, los modelos dinmio a a cos lineales son sucientes. Estos modelos lineales se obtienen linealizando el modelo no lineal correspondiente. Tambin es posible obtener un modelo lineal del sistema e mecatrnico desde un inicio, tal como se ver en varios ejemplos desarrollados en los o a
1.1 Dise o de Sistemas de Control Mecatrnicos n o
Cap tulos 3 y 4. En contraposicin con los sistemas de control lineales, un sistema de control no o lineal puede operar en grandes rangos de operacin, a pesar de la presencia de incero tidumbres en el modelo dinmico del sistema y considerables perturbaciones actuando a sobre el sistema controlado. Los sistemas de control no lineales tambin son capaces e de compensar no linealidades inherentes al sistema controlado tales como friccin o de Coulomb, saturacin, zona muerta, histrisis, juegos en los engranajes (backlash o e en ingls), entre otras. En estos casos se requiere un modelo dinmico no lineal del e a sistema.
1.1.1.
Los Sistemas Mecatrnicos Prototipo o
Varios de los sistemas de control mecatrnicos diseados para esta publicacin o n o consisten bsicamente de un sistema mecatrnico prototipo y de un algoritmo de a o control. En principio, el sistema prototipo requiere ser modelado mediante un conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales que sean capaces de representar las principales caracter sticas dinmicas de su comportamiento. En el Cap a tulo 5 se deducen los modelos dinmicos de tales sistemas. A continuacin se describe brevemente cada a o uno de estos sistemas.
MR1: Manipulador Robtico de 1GDL o El esquema del manipulador robtico de 1GDL (1 Grado De Libertad) mostrao do en la Fig. 1.3 se compone de un servomotor DC (Direct Current) y de un brazo acoplado al eje del servomotor, a cuyo extremo se puede acoplar un efector o herramienta. El sistema MR1 es del tipo SISO (SingleInputSingleOutput) ya que slo o posee una entrada: el voltaje de control u aplicado en la armadura del servomotor, y una salida: la posicin angular del brazo. o
Efector final u Brazo Servomotor
Fig. 1.3: MR1: Manipulador Robtico de 1GDL (1 Grado de Libertad). o
4 MRAE: Manipulador Robtico con Articulacin Elstica o o a
Introduccin o
El sistema MRAE es el sistema MR1 pero con articulacin elstica en lugar de o a articulacin ja. o PIT: Pndulo Invertido Traslacional e El sistema PIT comprende un pndulo montado sobre un carro que se desplaza en e forma horizontal, movido por un servomotor DC mediante un sistema de poleas, tal como se muestra en la Fig. 5.9. Este sistema es del tipo SIMO (SingleInputMultiple Output), donde la entrada u es el voltaje aplicado a la armadura del servomotor, mientras que las salidas son la posicin z del carro y la posicin del pndulo. o o e
y + u Seal de control Servomotor D.C.
z mv
Pndulo me Polea
Fig. 1.4: Sistema pndulo invertido traslacional (PIT). e
GPT: Gr a Puente u El sistema GPT es el mismo sistema PIT, pero con el pndulo en posicin no e o invertida, es decir, apuntando siempre hacia abajo. MRE: Manipulador Robtico Esfrico o e La Fig. 1.5 muestra el esquema del sistema MRE de 2GDL, donde M1 es un servomotor DC con decodicador optico que acciona el movimiento rotatorio de una base metlica articulada a su eje. Esta base comprende un disco metlico unido a a r gidamente a una barra tambin metlica, las cuales giran alrededor del eje z. M 2 es e a otro servomotor montado en el extremo libre de la barra y se emplea para accionar el movimiento de rotacin del brazo del manipulador. Al extremo de dicho brazo se o puede articular un efector nal. Las dos entradas del MRE son los voltajes de control u1 y u2 aplicados a las armaduras de M1 y M2 respectivamente, mientras que las dos salidas a controlar son q1 y q2 , las posiciones angulares de la base y del brazo respectivamente.
Descripcin del MRE3 o

La Fig. 5.22 muestra el esquema del sistema prototipo Manipulador Robtico o Esfrico de 3GDL (MRE3). Notar que los manipuladores MRE (Fig. 1.5) y MRE3 e poseen diferentes estructuras. Por lo tanto, el manipulador MRE3 no es una extensin o de manipulador MRE.
!!!! !!
0 Articulacin mc Carro F
rp
z
Efector final Servomotor M2 u2
q2
Brazo
Base
y x
u1 Servomotor M1
q1
Fig. 1.5: MRE: Manipulador Robtico Esfrico o e
El manipulador MRE3 posee un servomotor M1 , cuyo eje est conectado al eje a de la base del MRE3 mediante una faja de transmisin de movimiento. M2 es otro o servomotor DC montado en el centro de rotacin CR2 del brazo, ubicado en el extremo o libre de la base. El antebrazo del MRE3 posee un servomotor M3 montado en el centro de rotacin CR3 del antebrazo. o El manipulador MRE3 representa un sistema multivariable cuadrado por poseer tres entradas: los voltajes de control u1 , u2 y u3 aplicados a los terminales de armadura de M1 , M2 y M3 , respectivamente, y tres salidas: q1 , q2 y q3 .
CR3 Brazo Correa de transmisin M2 Antebrazo Efector final
M3
CR2 Base
Servomotor M1
CR
Fig. 1.6: El manipulador robtico esfrico de 3GDL (MRE3). o e
6 MRT: Manipulador Robtico Traslacional o
Introduccin o
La Fig. 1.7 muestra el sistema MRT de 2 GDL. M1 es un servomotor DC que posee un mecanismo de reduccin y un decodicador optico, y est articulado a una polea o a por donde pasa un cable para transmitir la fuerza F para accionar el movimiento de traslacin de un carro montado sobre un par de rieles a lo largo de un eje x. o M2 es tambin un servomotor con decodicador optimo y mecanismo de reduccin, e o empleado para accionar el movimiento rotatorio del brazo del MRT alrededor de una articulacin ubicada en el centro de masa del carro. Las dos entradas del MRT son o los voltajes de control u1 y u2 aplicados los terminales de las armaduras de M1 y M2 respectivamente, mientras que sus dos salidas a controlar son r y .
y Brazo Servomotor M1 Servomotor M2 Carro x Efector final
Polea
PIR: Pndulo Invertido Rotacional e La Fig. 1.8 muestra el esquema de pndulo invertido rotacional (PIR). La base e del sistema aloja un servomotor DC con encoder incorporado para medir la posicin o angular de un soporte en L que est acoplado al eje del servomotor. El pndulo a e est acoplado a dicho soporte mediante un eje de rotacin, el cual tambin es el eje de a o e rotacin de otro encoder que mide la posicin angular del pndulo. En el extremo o o e libre del pndulo existe un pequeo contrapeso. e n SDA: Sistema de Despegue y Aterrizaje La Fig. 4.21 muestra el esquema del sistema de despegue y aterrizaje SDA. Este sistema comprende un contrapeso de masa m2 , un rotor de masa m1 y una varilla de masa mh que los une. El objetivo de control del SDA es disear una ley de control que n acte sobre la armadura del motor DC del rotor, de modo que el angulo de elevacin u o siga a una seal de referencia, cumpliendo las especicaciones de diseo del caso. n n STC: Sistema Tanque Cerrado La Fig. 5.6 muestra el esquema del sistema tanque cerrado, donde los ujos de agua fr qC y de agua caliente qC se mezclan en el interior del tanque con el propsito a o
0 0 00 0 00 0 00 0 0 00 0 00 0 00 0 0 0 0 0 0 0 0 0#0#)#0#)#0#)#0##)#0#)#0#)#0#0#0#0#0##0#0#0# #)#)#)#)#)#)#)#0#)#)#)#)#)#)#)#)#)#)#0#)#)#)#)00 ))########))####)##)#)#)#)#)#0#)#)#)#)# #)##)##)##)###)#########))#####)) #'# ( ('(#(# '#'#'( (#(# '#'# ##'('(
u1
Ff
u2
Fig. 1.7: El manipulador robtico traslacional (MRT). o
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Pndulo Encoder
Motor DC con encoder Base
Fig. 1.8: Esquema del sistema Pndulo Invertido Rotacional (PIR). e
Lh L1 L2 L cm Barra soporte >0 Rotor m1 g Ft
Contrapeso
m2g
Fig. 1.9: Esquema del Sistema de Despegue y Aterrizaje (SDA).
de producir el ujo de salida qC a una temperatura . Este sistema es multivariable cuadrado debido a que posee dos entradas: los ujos qC yqH , y dos salidas: el nivel h del agua dentro del tanque y la temperatura que se asume uniforme en el interior del tanque.
1.1.2.
Los Algoritmos de Control
Los siguientes algoritmos de control emplean los modelos dinmicos no lineales a de los sistemas a controlar en su formulacin: o 1. Controlador adaptativo con modelo referencial (Cap tulo ??). 2. Controlador por modos deslizantes (Cap tulo ??). 3. Controlador backstepping (Cap tulo ??).
##1##1## 12###### 12 2 12 2 12 ##1##1## 12##2##2##12 ##1##1##12 1212 2 1212 2 1212 212##2##2## 1##1##1## ##2##2##12 ##1##1## 12##2##2##12 1212 1212 1212 ##1##1## 12##2##2##12 ##1##1##12 1212 1212 1212 212##2##2## 1##1##1##12 2##2##2## 1##1##1## ######1212 1212 1212 1212
Punto pivote m hg
Introduccin o
PT LT= Transmisor de Nivel TT TT = Transmisor de Temperatura PT= Transmisor de Presin FT= Transmisor de Flujo Reboce Drenaje Agua Caliente Agua Fra FT LT
FT
Fig. 1.10: Esquema de estudio del sistema tanque con agua.
El algoritmos de control optimo (Cap tulo ??) usa el modelo dinmico linealizado en a el espacio de estado del sistema no lineal a controlar. El algoritmo de control PID no emplea el modelo dinmico del sistema y puede ser aplicados a sistemas SISO y a SIMO (ver Cap tulo ??). Los algoritmos de control PID MIMO se desarrollan en el Cap tulo ??.
1.1.3.
El Procedimiento de Dise o n
El procedimiento de diseo de un sistema de control mecatrnico propuesto es el n o siguiente: 1. Determinar el modelo matemtico dinmico del sistema mecatrnico a ser cona a o trolado (Cap tulos 4) y 5). 2. Deducir el modelo matemtico dinmico del algoritmo de control a emplear a a (Cap tulos ?? al ??). 3. Establecer las especicaciones de diseo a ser cumplidas (tiempo de estabin lizacin, porcentaje de sobreimpulso y error en estado estable). o 4. Vericar el sistema de control diseado v simulacin empleando MATLAB n a o (Apndice A), manipulando los parmetros de sintonizacin del controlador e a o para que las salidas controladas cumplan las especicaciones de diseo previan mente establecidas (el objetivo del control).
Cap tulo 2
Sistemas Continuos
Este Cap tulo presenta la matemtica requerida en los Cap a tulos siguientes. Los tpio cos se desarrollan principalmente en el dominio continuo. El tpico discretizacin directa o o se desarrolla en el dominio discreto. Los numerosos ejemplos presentados se resuelven en unos casos anal ticamente, en otros con ayuda del software MATLAB y en la mayor de a los casos empleando ambos mtodos. e Los temas a tratar son: transformada de Laplace, lgebra de bloques, matrices y a determinantes, variables de estado, discretizacin directa, sistemas con tiempo muerto, o linealizacin de sistemas continuos y estabilidad. o
2.1.
2.1.1.
La Transformada Unilateral de Laplace

Denicin y Ejemplos o
La transformada unilateral de Laplace G(s) de una funcin g(t) se dene como: o G(s) = L[g(t)] =
0
g(t)est dt
(2.1)
donde el nmero complejo s = + j es la variable Laplaciana. La regin de s en la u o cual dicha integral converge se denomina Regin de Convergencia. o Un sistema representado por la funcin g(t) se denomina causal cuando su salida o y(t) depende slo de la entrada presente u(t) y de las entradas pasadas u(tt i ), donde o t es la variable dependiente tiempo continuo y los ti para i = 0, . . . , n son nmeros u reales positivo que indican retardos de tiempo. La gran mayor de los sistemas reales a son causales. La Fig. 2.1(a) muestra un tanque con agua calentada mediante vapor. La curva de reaccin del sistema temperatura y(t) mostrado en la Fig. 2.1(b) se obtiene variando o la abertura u(t) de la vlvula de vapor. Este sistema es causal porque, por ejemplo, a la salida y en el tiempo t3 , depende de la entrada u en t3 (la actual) y de las entradas pasadas en t2 , t1 y t0 . La transformada unilateral de Laplace es util para representar en forma alge braica sistemas causales descritos por ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. La Tabla 2.1 muestra la transformada unilateral de Laplace de algunas funciones. Varias de sus propiedades se ilustran en la Tabla 2.2.
10
u u Agua
Sistemas Continuos
t y Vapor t0 (a) t1 (b) t2 t3 t y
Fig. 2.1: Ejemplo de sistema causal: temperatura en un tanque.
Ejemplo 2.1 Hallar la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario (t) denida como: o o (t) = 1 si t 0 0 si t < 0
Solucin: Usando la denicin dada en (2.1) con g(t) = (t): o o G(s) = L[(t)] =
0
(t)est dt =
0
(1)est dt =
est s
e e0 1 = s s
Ejemplo 2.2 Hallar la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario retardado (t T ) o o donde T es real y positivo. La funcin (t T ) se dene como: o (t T ) = 1 si t T 0 si t < T
Solucin: La transformada de Laplace de (t T ) se halla empleando la propiedad o (5) (desplazamiento en tiempo) de la Tabla 2.2 con t0 = T , sabiendo que G(s) = 1/s por el ejemplo anterior. Esto es: L[(t T )] = eT s G(s) = eT s Ejemplo 2.3 Hallar la transformada de Laplace de la funcin exponencial eat , donde a y t son o reales y positivos. Solucin: Usando la denicin dada en (2.1): o o L[e
at
1 eT s = s s
]=
0
at st
e(s+a)t dt = s+a
=
0
1 s+a
2.1 La Transformada Unilateral de Laplace Ejemplo 2.4
11
Hallar la transformada de Laplace de las funciones impulso (t) y (t T ) empleando la siguiente propiedad fundamental:
0
g(t)(t T )dt = g(T )
(2.2)
donde g(t) es una funcin arbitraria pero continua en t = T . Se sabe adems que la o a funcin impulso unitario o delta de Dirac (t) y delta de Dirac retardada (t T ) se o denen como: (t) = 1 si t = 0 0 si t = 0 (t T ) = 1 si t = T 0 si t = T (2.3)
Solucin: Aplicando la propiedad fundamental (2.2) con g(t) = est y T = 0 se o obtiene: L[(t)] =
0
est (t T )dt = esT |T =0 = 1
Aplicando ahora la propiedad fundamental con g(t) = est y retardo T resulta: L[(t T )] =
0
est (t T )dt = esT = z 1
La relacin: z = esT constituye la variable discreta de desplazamiento y se emplea o para el anlisis de sistemas lineales discretos con parmetros invariantes con el tiempo. a a Ejemplo 2.5 Usando matemtica simblica, hallar la transformada de Laplace de las siguientes a o funciones: dg(t) g1 (t) = a(t) g2 (t) = eat g3 (t) = dt g4 (t) = a sin(t)cos(t)2
t
g5 (t) =
0
(t2 + cos 2t)
donde a es una constante real y positiva, (t) es la funcin escaln unitario denida o o en el ejemplo 2.1 y g(t) es una funcin arbitraria dependiente del tiempo. o Solucin: El programa laplace1.m resuelve el problema. o
% laplace1.m TRANSFORMADA SIMBLICA DE LAPLACE O clear all; close all; clc; syms a t s; G1 =laplace(a,t,s); % G1 = a/s G2 = laplace(exp(-a*t),t,s); % G2 = 1/(s+a) G3 = laplace(diff(sym(g(t)))); % G3 = s*laplace(g(t),t,s)-g(0) G4 = laplace(a*sin(t)*cos(t)^2,t,s); pretty(G4) % G4 = a*(s^2 + 3)/((s^2 + 9)(s^2+1)) g5 = int(t^2+cos(2*t)); G5 = laplace(g5); % G5 =2/s^4 + 1/(s^2+4)
12
Sistemas Continuos
2.1.2.
La Transformada Inversa de Laplace
La transformada inversa de Laplace de una funcin G(s) se denota como: o g(t) = L1 [G(s)] Ejemplo 2.6 Usando matemtica simblica, hallar la transformada inversa de Laplace de las sia o guientes funciones: G1 (s) = s+3 s2 G2 (s) = Aw (s a2 ) + w2 (2.4)
donde w es una constante real y positiva. Solucin: El programa laplace2.m resuelve el problema. o
% laplace2.m clear all; close all; clc; syms s w a A G1=(s+3)/s^2; g1 = ilaplace(G1); % g1 = 1 + 3*t G2=A*w/((s-a)^2+w^2); g2 = ilaplace(G2); % g2 = A*e^(a*t)*sin(w*t)
Ejemplo 2.7 La gura 2.2 muestra un mvil de masa m = 1000 kg desplazndose con una velocidad o a v gracias a la accin de la fuerza u producida por su motor. Si se desprecia la inercia o de las ruedas y se asume que la fuerza de friccin bv es lo unico que se opone al o movimiento, donde b= 50 Ns/m es el coeciente de friccin, entonces la dinmica o a del sistema puede modelarse como: mv(t) + bv(t) = u(t) v(t) = dv(t) dt
Determine la velocidad v(t) y la aceleracin v(t) del carro como respuesta a una o fuerza u(t) tipo escaln de 1 N. Considere que la fuerza comienza a actuar para una o velocidad inicial del carro de 2 m/s.
friccion bv
v velocidad m u
Fig. 2.2: Mvil en movimiento. o Solucin: Teniendo en cuenta que v(0) = 2 m/s, V (s) = L[v(t)] y U (s) = L[u(t)], o apliquemos la propiedad de derivacin (2) de la Tabla 2.2 en la ecuacin dinmica o o a del carro: m(sV (s) v(0)) + bV (s) = U (s)
2.1 La Transformada Unilateral de Laplace v(0) 1/m + s(s + b/m) s + b/m
13
V (s) =
donde hemos usado el hecho de que U (s) = 1 debido a que la entrada u es del tipo s escaln. La salida v(t) se determina usando la Tabla 2.1. Para el primer trmino de o e V (s) empleamos la frmula (14) con n = 1, mientras que para el segundo trmino o e empleamos la frmula (3). Por consiguiente: o v(t) = L1 [V (s)] =
b b 1 (1 e m t ) + v(0)e m t b
La derivada de v(t) produce la aceleracin pedida: o v= Ejemplo 2.8 Empleando las propiedades del valor inicial y del valor nal de la Tabla 2.2, determinar tales valores para la velocidad del mvil del problema anterior. o Solucin: El valor inicial de v(t) se determina de: o
t0
b 1 [1 bv(0)] e m t m
l v(t) = l sV (s) = v(0) m m

s
El valor nal v(t) se obtienen de:

t
l v(t) = l sV (s) = m m
s0
1 b
2.1.3.
La Funcin de Transferencia o
La funcin de transferencia FT de un sistema SISO (Single Input Single Output) o se dene como la relacin: o Y (s) G(s) = U (s) donde Y (s) es su salida y U (s) es su entrada, asumiendo que todas las condiciones iniciales son nulas. La FT se puede interpretar como el sello que caracteriza la dinmia ca de un sistema, ya que se expresa en funcin de los parmetros de dicho sistema. o a Distintos sistemas pueden poseer una misma forma de la FT, pero con parmetros a completamente diferentes. Por ejemplo, los sistemas velocidad de un motor DC, nivel en un tanque de agua con oricio de salida y un mvil con desplazamiento horizontal o poseen la siguiente forma de su FT: Y (s) K = U (s) s + 1 Ejemplo 2.9 Determinar la FT del mvil del ejemplo 2.7. Luego determine la velocidad v(t) del o mvil partiendo de su FT, como respuesta a una fuerza u(t) tipo escaln de 1 N. o o
14
Sistemas Continuos
Solucin: La FT del sistema se obtiene aplicando la propiedad de derivacin (2) de o o la Tabla 2.2), con v(0) = 0: m[sV (s) v(0)] + bV (s) = (ms + b)V (s) = U (s); 1/m V (s) = U (s) s + b/m
Observar que resulta una FT de primer orden. Como la entrada es un escaln unitario, o entonces U (s) = 1 . La salida se determina de: s v(t) = L1 [V (s)] = L1 1/m s(s + b/m)
Usando la frmula (14) (con n = 0) de la Tabla 2.1 resulta: o

b 1 v(t) = (1 e m t ) b
Ejemplo 2.10 Empleando las propiedades del valor inicial y del valor nal de la Tabla 2.2, determinar tales valores para la velocidad del mvil del problema anterior. o Solucin: El valor inicial se determina de: o
t0
l v(t) = l sV (s) = 0 m m
s
El valor nal se obtiene de:

t
l v(t) = l sV (s) = m m
s0
1 b
2.1.4.
Fracciones Parciales
Una funcin o fraccin racional de la forma B(s) es propia cuando el grado del o o A(s) polinomio B(s) del numerador es menor que el grado del polinomio A(s) del numerador. Cualquier funcin o fraccin racional propia de la forma B(s) se puede escribir o o A(s) como una suma de funciones racionales de la forma: C (as + b)r (as2 Cs + D + bs + c)r r = 1, 2., 3, . . .
Si A(s) y B(s) poseen el mismo grado, entonces: B(s) R(s) =k+ A(s) A(s) donde k es una constante y la fraccin o Ejemplo 2.11
R(s) A(s)
resulta propia.
2.1 La Transformada Unilateral de Laplace
15
Tabla 2.1: Transformadas unilaterales de Laplace
No (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12) (13) (14) (15) (16) (17) (18) (19) (20) (21)
G(s) 1
1 s 1 s+a s2 + 2 s s2 + 2 s cos sen s2 + 2 (s+a)2 + 2 (s+a) (s+a)2 + 2 (s+a)cossen (s+a)2 + 2 1 s[(s+b)2 +a2 ] n! ; sn+1 1 (s+a)n+1 s (s+a)n+1 1 s(s+a)n+1 s2 (s+a)2 1 (s+a)(s+b) s (s+a)(s+b) 1 s(s+a)(s+b) 1 s2 (s+a)(s+b) 1 (s+a)(s+b)(s+c) s (s+a)(s+b)(s+c) s
g(t) (t) (t) eat sen t cos t cos(t + ) eat sent eat cost eat cos(t + )
b [1ebt (cos at+ a sen at)]
a2 +b2
n! = n(n 1) . . .
tn
tn n!
eat (1 +
at at n )e
tn+1 (n+1)! 1
(at) n =0 ! an+1
eat
[at2+(2+at)eat ]
a3
(eat ebt )/(b a) (bebt aeat )/(b a)

1 ab t ab beat aebt ba
1
1 a2 b
1 ab2
1 ba
1 at e a2
1 bt e b2
eat (ba)(ca) aeat (ab)(ca)
+ +
ebt (ab)(cb) bebt (ba)(cb)
+ +
ect (ac)(bc) cect (ca)(bc)
16
Sistemas Continuos Transformadas unilaterales de Laplace (continuacin) o No (22) (23) (24) (25) (26) (27) (28) (29) (30) (31) (32) G(s)
s2 (s+a)(s+b)(s+c) 1 s(s+a)(s+b)(s+c) 1 (s+a)(s+b)2 s (s+a)(s+b)2 s2 (s+a)(s+b)2 1 s(s+a)(s+b)2 1 s[(s+b)2 +a2 ]
2 n 2 s2 +2n s+n 2 sn 2 s2 +2n s+n 2 n 2 s(s2 +2n s+n ) 2 n 2 s(s2 +2n s+n )
g(t)
a2 eat (ba)(ca) 1 abc
b2 ebt (ab)(cb)
c2 ect (ac)(bc)
bceat (ba)(ca)
caebt (ab)(cb)
abect (ac)(bc)
1 (ba)2 1 (ba)2 1 (ba)2 1 ab2
eat [1 + (b a)t]ebt aeat + [a + (b a)bt]ebt a2 eat [2ab b2 + (b a)b2 t]ebt

b2 eat (ba)2 2aba2 +ab(ba)t (ba)2 b a
ebt
1 a2 +b2
1 ebt (cos at +
2 n d
senat)
< 1;
et sen d t
2 < 1; n et sen (d t )
< 1; 1 > 1; 1 d = n
n d
et sen (d t + )
T1 et/T1 T2 et/T2 T1 T2
1 2
= arc cos = arc cos (d /n ) = n T1,2 =

1 n
2 1)
Los siguientes tres ejemplos ilustran la expansin en fracciones parciales: o 3s + 2 C D E F = + + + 2 2 s(4s + 3)(2s + 5) s 4s + 3 (2s + 5) (2s + 5) Cs + D Es + F H 7s2 2s + 1 = 2 + 2 + 2 + 2s + 4)2 (s + 1) 2 (s (s + 2s + 4) s + 2s + 4 s + 1 s2 9 8 =1 =1 21 s (s + 1)(s 1) D C + s+1 s1
A manera de ilustracin, el valor de H del segundo ejemplo se calcula multiplicando o ambos miembros de la igualdad por el factor (s + 1), para poder aislar H. La relacin o resultante se evala con la solucin de la ecuacin (s + 1) = 0; es decir, se evala en u o o u
17
Tabla 2.2: Propiedades de la transformada de Laplace No (1) Descripcin o Linealidad Propiedad L[a1 g1 (t) + a2 g2 (t)] = a1 L[g1 (t)] + a2 L[g2 (t)] = a1 G1 (s) + a2 G2 (s) (2) (3) Derivacin o Derivacin de orden n o
dg(t) = sG(s) g(0) dt n g(t) L d dtn = sn G(s) sn1 g(0) n2 (0) n1 (0) s dg n2 dg n1 dt dt t L 0 g(t)dt = G(s) s t0 s G(s) L[g(t t0 )] = e
sn2 dg(0) dt
(4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11)
Integral Desplazamiento en tiempo Desplazamiento en frecuencia Escalamiento Valor inicial Valor nal Multiplicacin por tn o Divisin entre t o
L[eat g(t)] = G(s + a)

s 1 L[g(at)] = a G( a )
l t0 g(t) = l s sG(s) m m l t g(t) = l s0 sG(s) m m

G(s) L[tn g(t)] = (1)n d dsn
n
L[g(t)/t] =
0 G(t)dt
s = 1 como sigue: H=
(7s2 2s + 1)(s + 1) (Cs + D)(s + 1) (Es + F )(s + 1) + (s2 + 2s + 4)2 (s + 1) (s2 + 2s + 4)2 s2 + 2s + 4
=
s=1
10 9
Comando para Expandir Fracciones Racionales El comando [r,p,k] = residue(B,A) permite expandir una fraccin racional en la o forma siguiente: B(s) r1 r2 rn = + + + + k(s) A(s) s p1 s p2 s pn (2.5)
donde p1 , . . . , pn son los n polos que no se repiten, r1 , . . . , rn son los residuos y k(s) comprime los trminos directos. Los coecientes de los polinomios A(s) y B(s) se e introducen como vectores. Por ejemplo, A(s) = s4 + 5s2 s 3 produce el vector: A = [1 0 5 1 3]. Si B(s) posee polos repetidos, por ejemplo, si su polo pj es de A(s) multiplicidad m, entonces la expansin incluye trminos de la forma: o e rj+1 rj+m1 rj + + + s pj (s pj )2 (s pj )m donde rj , . . . , rj+m1 son los correspondientes residuos. Si en (2.5) el grado de B(s) es menor que el de A(s), entonces k(s) = 0. Si son iguales, k(s) es una constante. Todos los polos y los residuos estn contenidos en los vectores p y r respectivamente. a
18 Ejemplo 2.12
Sistemas Continuos
El programa fracp1.m descompone en fracciones parciales las expresiones: B(s) s2 16 = 2 A(s) s 1 N (s) s+6 s+6 = = 2 M (s) (s 2)2 s 4s + 4
% fracp1.m DESCOMPOSICION EN FRACCIONES PARCIALES clear all; close all; clc; B = [1 0 -16]; A = [1 0 -1]; % PRIMER CASO [r,p,k] = residue(B,A); % r = [7.5;-7.5]; p = [-1;1]; k = 1 M = [1 6]; N = [1 -4 4]; % SEGUNDO CASO [rr,pp,kk] = residue(M,N); % rr = [1;8]; pp = [2;2]; kk = 0;
Por consiguiente: B(s) 7.5 7.5 = + +1 A(s) s+1 s1 Ejemplo 2.13 Hallar la transformada inversa de Laplace de: G(s) = B(s) s4 + 2s3 + 3s2 + 2s + 1 = 4 A(s) s + 4s3 + 7s2 + 6s + 2 N (s) 1 8 = + M (s) s 2 (s 2)2
Solucin: El programa fracp2.m calcula los vectores r, p y k: o r = [ r1 ; r2 ; rj ; rj+1 ] = [ 0.5i ; 0.5i ; 2 ; 1 ] Dado que todas las ra ces en el vector r son distintas: rj rj+1 r2 r1 + + + G(s) = k + s p1 s p2 s pj (s pj )2 0.5i 0.5i 2 1 = 1+ + + + s + 1 i s + 1 + i s + 1 (s + 1)2 Es fcil demostrar que: a
2 0.5i 2 n 0.5i 1 1 + = = 2 s+1i s+1+i 2 (s2 + 2s + 2) 2 s2 + 2n s + n donde, por igualacin: n = 2, = 1/ 2. Por consiguiente: o
p = [ p1 ; p2 ; pj ; pj+1 ] = [(1 + i) ; (1 i) ; 1 ; 1]
k=1
G(s) = 1 +
1 2 2 1 + + 2 + 2s + 2) 2 (s s + 1 (s + 1)2
2 2 n = n et sen d t 2 s2 + 2n s + n d
Empleando los pares (1), (29), (3) y (12) de la Tabla 2.1, con n = 1, se obtiene: L1 [1] = (t) L1 L1
1 1 = et L1 = tet s+1 (s + 1)2 donde, d = 1 y = 1, se calcularon empleando las frmulas al nal de la continuacin o o de la Tabla 2.1. Por consiguiente, juntando los resultados anteriores se obtiene: g(t) = (t) + et sen t 2et + tet

% fracp2.m DESCOMPOSICIN EN FRACCIONES PARCIALES O clear all; close all; clc; B = [1,2,3,2,1]; % POLINOMIO B(s) A = [1,4,7,6,2]; % POLINOMIO A(s) [r,p,k] = residue(B,A); % r = [-0.5i;0.5i;-2;1]; p = [-1+i;-1-i;-1;-1]; k = 1
19
Ejemplo 2.14 Resolver la siguiente ecuacin diferencial: o d2 y(t) dy(t) + 11 + 24y(t) = e6t 2 dt dt con las condiciones iniciales nulas:
dy(0) dt
= 0, y(0) = 0.
Solucin: Empleamos la propiedad de derivacin de la Tabla 2.2: o o L d2 y(t) dy(t) + 24y(t) = L e6t + 11 2 dt dt dy(0) 1 + 11(sY (s) y(0)) + 24Y (s) = dt s+6
s2 Y (s) sy(0) Y (s) =
1 3/80 1/60 1/48 = + + (s + 3)(s + 8)(s + 6) s+3 s+8 s+6 y(t) = 3 3t 1 1 e + e8t + e6t 80 60 48
2.1.5.
Algebra de Bloques
La Fig. 2.3 muestra las transformaciones vlidas entre bloques y sus correspona dientes diagramas de ujo de seales. Cabe anotar que cada bloque representa una n FT. En un diagrama de ujo de seales, cada bloque se transforma en una linea con n direccin y ganancia, mientras que cada punto de suma o de derivacin se transforma o o en una seal, la cual se representa por un c n rculo. Por ejemplo, en el diagrama de bloques mostrado en la Fig. 2.3(f), las seales r, n e e y, se convierten en c rculos en su diagrama de ujo de seales, mientras que las n ganancias G y H pasan a ser las l neas que conectan los bloques. Notar que estas l neas poseen direccin y ganancia. La FT entre x1 y x2 , mostrada en su diagrama o equivalente, se deriva como sigue: x2 (s) = G(s)e(s) = G(s)(x1 (s) H(s)) G(s) x1 (s) = x2 (s) 1 GH(s)
20
u u e y y (a) r r 1 e G u r G u G u y e r G G e (c) e e y u u y y r r r 1 r r G u e e
Sistemas Continuos
r r r (d) r r e e
G1
G2
G1 G2 G 1G 2
G G
G 1/G G
G1 e G 2
e 1/G
y e G u 1 y (b) r r r
r G u 1 G
y u r G u 1 1 y G H r 1 e y G H (f) y (e)
y 1/G r 1 e G u 1/G r r G 1 GH y
r r
G e e 1
G r
G G
y G 1 GH y
Fig. 2.3: Diagramas de bloque, sus correspondientes diagramas de ujo de seales y n sus equivalentes.
2.2.
Matrices y Determinantes
Una matriz A de orden o dimensin nm, escrita con letra mayscula en negrita, o u es un arreglo rectangular con sus elementos aij dispuestos en n las y m columnas. Es decir: a11 . . . a1m . . . A = [aij ] = . . . an1 . . . anm
i = 1, . . . , n;
j = 1, . . . , m
Los elementos de una matriz pueden ser nmeros reales o complejos, funciones, otras u matrices, etc. Cuando n = 1, A se convierte en un vector la. Cuando m = 1, A toma la forma de un vector columna. Los vectores se denotan en negrita. Por ejemplo, los vectores columna x(q) y la y(q) de orden n y dependiente del argumento q se representan como: x1 (q) . x(q) = . . xn (q)
y(q) =
y1 (q) yn (q)
2.2 Matrices y Determinantes Dos formas de denotar los correspondientes vectores la y columna son: xT (q) = x1 (q) xn (q) ; x(q) = x1 (q) xn (q)
T
21
donde el super ndice T indica la operacin transpuesta, la cual transforma las columo nas en las y viceversa.
y1 (q) . yT (q) = . . yn (q)
T y1 (q) . y(q) = . . yn (q)
2.2.1.
Operaciones con Matrices
Una matriz A con todos sus elementos aij iguales a cero se denomina matriz cero o nula y se denota como A = 0. Dos matrices A = [aij ] y B = [bij ] son iguales si son del mismo orden y adems [aij ] = [bij ]. a La suma de dos matrices, denotada como C = A B, slo es posible si A y B o son del mismo orden: C = [cij ] = A B = [aij bij ] La multiplicacin de dos matrices, expresada como C = AB, slo es posible si el o o nmero de columnas de A es igual al nmero de las de B. Si A es de orden n m u u y B es de orden m r, entonces C debe ser de orden n r. Los elementos de C se determinan como sigue:
m
cij =
k=1
aik bkj ;
i = 1, 2, . . . , n; j = 1, 2, . . . , m
Si es un escalar, entonces A resulta una matriz en donde cada elemento queda multiplicado por , a saber: A = [aij ] = [aij ] La multiplicacin es asociativa: o ABCD = (AB)(CD) = A(BCD) = (ABC)D y distributiva: (A + B)(C + D) = AC + AD + BC + BD
Por ejemplo, la siguiente multiplicacin es vlida: A23 B31 = C21 , tal como se o a observa a continuacin. o b11 a11 a12 a13 a11 b11 + a12 b21 + a13 b31 c11 b21 = = a21 a22 a23 a21 b11 + a22 b21 + a23 b31 c21 b31
Cuando AB = BA, se dice que A y B son matrices que conmutan. Sin embargo, en general, la multiplicacin no es conmutativa; es decir: o AB = BA
22 Ejemplo 2.15 Determinar si las matrices A 1 A= 0 2
Sistemas Continuos
Solucin: Dado C = AB y D = BA, basta demostrar que C = D, tal como se o ilustra en el siguiente programa.
% conmat.m CONMUTACIN DE MATRICES O clear all; close all; clc; A = [1 2 3;0 4 -2;2 6 -9]; B = [-1 5 0;1 4 -3;0 -6 -2]; C = A*B; % C = [1 -5 -12;4 28 -8;4 88 0] D = B*A; % D = [-1 18 -13;-5 0 22;-4 -36 30] % A Y B NO SON CONMUTATIVAS PORQUE C ES DIFERENTE DE D
y B conmutan o no. 1 2 3 2 3 4 2 B = 0 4 2 2 6 9 6 9
Si AB = 0, implica que A = 0 o B = 0, o que A y B sean singulares. Las matrices A y B son singulares si det(A) = 0 y det(B) = 0 donde det es la operacin o determinante, la cual se trata ms adelante. a Si AB = AC, no necesariamente implica que B = C. La matriz transpuesta, denotada como AT , es la matriz A con sus las y columnas intercambiadas. Por consiguiente: (AB)T = BT AT Un nmero complejo se designa como s = + j, donde j = 1 es la unidad u de los nmeros imaginarios y tanto como son nmeros reales. La operacin u u o conjugada, denotada como A , toma la conjugada a todos los elementos complejos de A. Para la operacin conjugada se cumple: o (A ) = A; (A + B) = A + B ; (AB) = A B (AT )T = A; (A + B)T = AT + BT ;
La operacin hermitiana de A, denotada como AH , toma la conjugada y luego la o transpuesta (o toma la transpuesta y luego la conjugada) de la matriz A. Es decir: AH = (A )T = (AT ) Por consiguiente: (AH )H = A; (A + B)H = AH + BH ; (AB)H = BH AH
Si A es una matriz real; es decir, si todos sus elementos son reales, entonces A = A y AH = (A )T = AT . Ejemplo 2.16 Dada la matriz real A y 1 A= 0 2 la matriz compleja B hallar A , AH , AT , BT , B y BH . 2 3 1j 3 3+j 4 2 4 2 + j B= j 6 9 2j 6+j 9
2.2 Matrices y Determinantes Solucin: o 1 0 2 6 A = A A H = AT = 2 4 3 2 9 1+j 3 3j 1j j 2j 4 2 j 4 6+j B = j BT = 3 2+j 6j 9 3 + j 2 + j 9 1+j j 2+j H T 3 4 6j B = (B ) = 3 j 2 j 9
23
2.2.2.
Tipos de Matrices
Si el orden de una matriz A es n n, entonces A es una matriz cuadrada de orden n. Esta matriz posee una diagonal principal, o simplemente una diagonal con elementos aii . La traza de una matriz cuadrada se dene como: traza(A) = a11 + + ann Una matriz cuadrada se denomina matriz diagonal cuando los elementos que no pertenecen a su diagonal son todos ceros: d11 0 0 . . . 0 0 d22 0 . . . 0 D = [dii ] = . . . . . . . . . . . . 0 0 0 . . . dnn
Una matriz cuadrada se denomina triangular superior si los elementos debajo de su diagonal son todos ceros. Si los elementos encima de su diagonal son todos ceros, entonces la matriz es triangular inferior. La matriz identidad I, denotada tambin como In (n es el orden de la matriz), es e una matriz diagonal que slo posee unos. Si A es cuadrada, AI = IA. En general, se o cumple que: A es simtrica si: e A es antisimtrica si: e A es hermitiana si: A es antihermitiana si: A es ortogonal si: A es unitaria si: A es normal si: A es peridica si: o A es nilpotente si: A1 es la inversa de A si: A es singular si: AT = A A = A A
H T
(2.6) (2.7)
T T T
= (A ) = (A ) = A = A
T 1 1
(2.8) (2.9) (2.10) (2.11) (2.12) (2.13) (2.14) (2.15) (2.16)
AA = A A = I, entonces: A = A AA AA A A
H H
= A A = I, entonces: A =A A = A;
H
=A
+1
es un entero positivo
A = 0;
1
es un entero positivo
A=I
det(A) = 0
24
Sistemas Continuos
Una matriz compleja cuadrada A puede ser escrita como la suma de una matriz a hermitiana B = 1 (A + AH ) ms otra matriz antihermitiana C = 1 (A AH ). Es 2 2 decir: 1 1 A = B + C = (A + AH ) + (A AH ) 2 2 Ejemplo 2.17 Demostrar que B = 1 (A + AH ) y C = 1 (A AH ) son matrices hermitiana y 2 2 antihermitiana respectivamente, donde A es la siguiente matriz compleja: A= Solucin: o AH = (A )T = 1 B = (A + AH ) = 2 1 C = (A AH ) = 2 1+j 2j 6+j 5j 1j 6j 2+j 5+j BH = (B )T = B CH = (C )T = C
1 4j 4+j 5 j 2 2 j
2.2.3.
Determinantes y Matriz Inversa
Determinantes
El determinante de la matriz A = [aij ] de orden 2 es: det a11 a12 a21 a22 = a11 a22 a12 a21 (2.17)
Para obtener el determinante de una matriz de orden n > 2 podemos emplear el mtodo de la expansin. Si tomamos como base la primera la, el determinante de e o una matriz A se obtiene de:
n
det(A) =
j=1
(1)1+j a1j det(A1j ) = (1)1+1 a11 det(A11 ) + (1)1+2 a12 det(A12 ) +
donde A1j , j = 1, . . . , n es la matriz que resulta luego de eliminar la la 1 y la columna j de A. Por ejemplo, el determinante de una matriz de orden n = 3 se calcula como: a11 a12 a13 a22 a23 det a21 a22 a23 = (1)1+1 a11 det + a32 a33 a31 a32 a33 (1)1+2 a12 det a21 a23 a31 a33 + (1)1+3 a13 det a21 a22 a31 a32
(2.18)
Con relacin a dos matrices cuadradas A y B de orden n: o
2.2 Matrices y Determinantes 1. Si cada elemento de una la o columna de A es cero, entonces det(A) = 0. 2. det(A) = det(AT ).
25
3. Si la constante real multiplica una la o una columna de A, entonces el det(A) queda multiplicado por . 4. Si la matriz B se obtiene intercambiando dos las o dos columnas de A, entonces det(B) = det(A). 5. Si dos las o columnas de A son iguales, entonces det(A) = 0. 6. Si sumamos un mltiplo de una la o una columna de A a cualquiera de sus u las o columnas, el valor del det(A) no cambia. 7. det(AB) = det(BA) = det(A)det(B) 8. Si los eigenvalores de A son 1 , 2 , . . . , n , luego: det(A) = 1 2 . . . n . La determinacin de los eigenvalores o valores propios de una matriz se trata en la o subseccin 2.2.4. o
Matriz inversa
Si A y B son dos matrices no singulares; es decir, si det(A) = 0 y det(B) = 0, entonces: (AB)1 = B1 A1 ; (AT )1 = (A1 )T ((A )T )1 = ((A1 ) )T ; det(A1 ) = 1 det(A)
Si A es una matriz no singular de orden 2, vale recordar que: A= a b c d ; A1 = 1 ad bc d b c a (2.19)
Del mismo modo, si A es una matriz no singular de orden 3: a b c A= d e f g h i e f det h i 1 det d f = g i det(A) d e det g h b h a det g a det g det c i c i b h det
A1
b e a det d a det d
c f c f b e
(2.20)
det(A) = aei + gbf + cdh gec ahf idb
Ejemplo 2.18 Comprobar simblicamente las frmulas de la inversa y del determinante de A dadas o o en (2.20). Solucin: Ejecutar el programa matinv.m mostrado abajo. o
26
Sistemas Continuos
% matinv.m INVERSA Y DETERMINANTE DE UNA MATRIZ EN FORMA SIMB LICA O clear all; close all; clc; syms a b c d e f g h i % COMANDO syms GENERA SMBOLOS I A = [a b c;d e f;g h i]; % MATRIZ SIMBLICA O invA = inv(A); pretty(invA) % DEVUELVE INVERSA DE A detA = det(A); pretty(detA) % DEVUELVE DETERMINANTE DE A % aei - a f h - i d b + d c h + g b f - g c e
La Tabla 2.3 muestra los comandos para ejecutar operaciones matriciales con MATLAB. Cantidades Complejas Sea G = Gr + jGi un nmero o funcin compleja donde e[G] = Gr es su parte u o real e m[G] = Gi es su parte imaginaria. El valor absoluto o mdulo o magnitud o de G se denota como |G| mientras que el angulo o argumento de G se expresa como G. Luego, G se puede formular como: G = e[G] + j m[G] = |G| G |G| = ( e[G])2 + ( m[G])2 G = arctan m[G] e[G] (2.21)
Si G es un vector o matriz compleja con elementos complejos Gij , entonces las operaciones anteriores se ejecutan elemento por elemento; es decir: e[G] = e[Gij ]; G = |G| G = |Gij | Gij ; Ejemplo 2.19 Calcular en forma grca y usando MATLAB el angulo y el mdulo de: a o G = [1 j 3 + 4j 1 3j] = [G11 G12 G13 ] Solucin: Los elementos de G corresponden a tringulos notables mostrados en la o a Fig. 2.4. Ejecutando el programa trnot.m se obtiene la misma solucin. o
4j 5 2 3 135 j G 11 = 2 135 G12 = 5 127 3j G13 = 2 60 127 1 60 2
m[G] = m[Gij ] |G| = |Gij |; G = Gij
Fig. 2.4: Tringulos notables para el problema 2.19. a
2.2 Matrices y Determinantes

% trnot.m NMEROS COMPLEJOS U clear all; close all; clc; G11 = -1-j; G12 = -3+4j; G13 = 1-sqrt(3)*j; G = [G11 G12 G13]; anguloG = angle(G)*(180/pi); % (180/pi) CONVIERTE rad A GRADOS % anguloG = [-135 126.8699 -60] moduloG = abs(G); % moduloG = [1.4142 5 2]; 1.4142 = sqrt(2)
27
Tabla 2.3: Comandos para cmputo matricial o Operacin o Suma Resta Multiplicacin o Multiplicacin o Conjugada Transpuesta (A real) Transpuesta (A compleja) Hermitiana Potencia Determinante Inversa Divisin izquierda o Divisin derecha o Valor absoluto Angulo Parte real Parte imaginaria Traza Matriz identidad Cdigo MATLAB o A + B A - B A*B kappa*A conj(A) A conj(A); A. A A^n det(A) inv(A) A*X = B; X = A\ B X*A = B; X = B/A abs(A) angle(A) real(A) imag(A) trace(A) eye(n)
A+B AB AB A A AT AT AH An det(A) A1
|A| A e[A] m[A] n i=1 aii In
Ejemplo 2.20 Dada la matriz cuadrada A, calcular B. 1j 2j 3j 2 3 + 5j A = 4j 6 j 7 j 8 + 3j B=
(A + AT 0,7jA3 )A1 AH |A| A e[A] m[A] (2j + 1) traza(A)det(A)
Luego, comprobar que M = 1 (B + BH ) y N = 1 (B BH ) son sus matrices hermi2 2 tiana y antihermitiana respectivamente. Solucin: El programa calmat.m calcula la matriz B pedida. Adems, por ser hero a mitiana: M = MH , y por ser antihermitiana: N = NH . Entonces basta comprobar que M MH = 0 y que N + NH = 0.
28
Sistemas Continuos
% calmat.m CLCULO MATRICIAL COMPLEJO A clear all; close all; clc; A = [1-j 2-j 3- j;4j -2 3+5j;6-j 7-j 8+3j]; % MATRIZ DATO B = (conj(A)+conj(A)-0.7j*A^3)*inv(A)*A*abs(A)* ... angle(A)*real(A)*imag(A)/((2*j+1)*trace(A)*det(A)); M = (B + B)/2; % M ES HERMITIANA PORQUE M=M M-M=0 O N = (B - B)/2; % N ES ANTIHERMITIANA PORQUE M=-M M+M=0 O
Ejemplo 2.21 Multiplicacin con Particin de Matrices. Dos matrices Anm y Bmp (los o o sub ndices indican las dimensiones) pueden ser particionadas como sigue: B m 1 p1 B m 1 pp A n 1 m1 A n 1 mm . . . . . . . . B= A= ; . . . . A n n m1 A n n mm B m m p1 B m m pp La condicin necesaria para realizar el producto Cnp = Anm Bmp empleando partio ciones, es que las columnas de A y las las de B sean particionadas en la misma forma. Por lo tanto, n = n1 + + nn , m = m1 + + mm y p = p1 + + pp .
Ejemplo 2.22 Empleando la regla descrita determinar obtener C = AB. A22 A23 AB = A32 A33 A42 A43 si el producto siguiente es vlido y si lo es, a B22 B23 A21 A31 B32 B33 B12 B13 A41
Ejemplo 2.23
Solucin: Podemos notar que para las las de A: n = 2 + 3 + 4 = 9, mientras que o para las columnas de A: m = 2 + 3 + 1 = 6. Del mismo modo, para las las de B: m = 2 + 3 + 1 = 6, mientras que para las columnas de B: p = 2 + 3 = 5. Por consiguiente, la particin es correcta. La multiplicacin ahora es directa: o o A22 B22 + A23 B32 + A21 B12 A22 B23 + A23 B33 + A21 B13 C = A32 B22 + A33 B32 + A31 B12 A32 B23 + A33 B33 + A31 B13 A42 B22 + A43 B32 + A41 B12 A42 B23 + A43 B33 + A41 B13
Matriz Aumentada. Si los vectores x, y, v y w son de orden n, m, p y q respectivamente, obtener una sola ecuacin diferencial matricial que reemplace a las dos o ecuaciones diferenciales siguientes: dx = x = Ax + Bv; dt donde dx = x y dt respectivamente.
dy dt
dy = y = Cy + Dw dt
= y denotan las derivadas de x e y con respecto al tiempo,
29
Solucin: Es importante notar que si x es de orden n, entonces A debe ser de o orden n n. Tambin, si v es de orden p, entonces B debe ser de orden n p, y e as sucesivamente. La ecuacin pedida se muestra a continuacin, donde 0 es la matriz o o nula. Las dimensiones de los vectores y matrices se indican con sub ndices. x y = A 0 0 C x y + B 0 0 D v w
xn1 = Ann xn1 + 0nm ym1 + Bnp vp1 + 0nq wq1 ym1 = 0mn xn1 + Cmm ym1 + 0mp vp1 + Dmq wq1
2.2.4.
Rango, Eigenvectores y Pseudoinversas
Dependencia e Independencia de Vectores Un conjunto de vectores es linealmente independiente cuando ninguno de ellos se puede escribir como una combinacin lineal de los restantes. Al contrario, tal conjunto o de vectores es linealmente dependiente cuando alguno de ellos se puede escribir como una combinacin lineal de los dems. o a Ejemplo 2.24 Determinar si los siguientes vectores son o no linealmente dependientes. 18 3 4 u = 28 v= 5 w= 6 29 7 5
Resolviendo este sistema de tres ecuaciones y dos incgnitas resulta: = 2 y = 3. o Por lo tanto, el conjunto de vectores u, v y w son linealmente dependientes. Ejemplo 2.25 Determinar si los siguientes vectores son o no linealmente independientes. 1 3 4 2 5 6 u= v= w= 3 7 5
Solucin: Tal conjunto de vectores es linealmente dependiente si se demuestra que o existen dos constantes y no nulas que veriquen: u = v + w; es decir: 18 3 4 3 + 4 28 = 5 + 6 = 5 + 6 29 7 5 7 + 5
El sistema de tres ecuaciones y dos incgnitas resultante es incompatible y sin soluo cin. Entonces, el conjunto de vectores u, v y w es linealmente independiente. o
Solucin: Tal conjunto de vectores es linealmente independiente si se demuestra que o no existen dos constantes y no nulas que veriquen: u = v + w. Si suponemos que dichas constantes existen, entonces: 4 3 + 4 1 3 2 = 5 + 6 = 5 + 6 5 7 + 5 3 7
30 Rango de una Matriz
Sistemas Continuos
Si A es una matriz de orden n m, su rango, denotado como rango(A), es igual al nmero mximo r de sus vectores las (o columnas) linealmente independientes. u a En cualquier matriz, el nmero de vectores las linealmente independientes coincide u con el nmero de vectores columnas linealmente independientes. Por consiguiente, el u valor mximo rmax que puede tener el rango r de una matriz de orden n m es: a rmax = min(n, m). Si A es una matriz cuadrada de orden n n, su rango es n siempre que A sea no singular; es decir, si det(A) = 0. En otro caso, si det(A) = 0, entonces: rango(A) < n. El rango de una matriz tambin se puede determinar evaluando los determinantes de e sus m nimos cuadrados, tal como se ilustra en el siguiente ejemplo. Ejemplo 2.26 Determinar el rango de las siguientes matrices empleando varios mtodos: e 1 2 3 1 3 2 A= 3 5 7 B= 3 8 9 4 6 5 1 2 5 Solucin: La matriz A de orden n = 3 posee rango completo (r = n = 3) por dos o razones. La primera es que ningn vector la o vector columna es una combinacin u o lineal de las restantes. La segunda razn es que A es no singular. o La matriz B de orden n = 3 posee rango r = 2, porque los dos primeros vectores las no son linealmente dependientes, pero el tercer vector la si lo es, debido a que es igual al segundo vector la menos el doble del primer vector la. Por otro lado, se puede comprobar que det(B) = 0, lo que implica que B no posee rango completo por ser singular; es decir: rango(B) < n. Los determinantes de los m nimos cuadrados de B son: 1 3 2 1 3 det([1]) = 1 = 0 det =1=0 det 3 8 9 = 0 3 8 1 2 5
Por consiguiente, el rango de la matriz B es r = 2 porque el determinante del segundo m nimo cuadrado es diferente de 0, mientras que el determinante del tercer m nimo cuadrado es nulo. Propiedades del Rango Si A es una matriz de orden n m y B es de orden m k, se cumple: rango(AB) = rango(AH ) = rango(AH A) = rango(AAH ) rango(AB) = rango(AT ) = rango(AT A) = rango(AAT ) rango(AB) = rango(A), rango(AB) = rango(B), rango(AB) rango(A); si A y B son no singulares si A y B son no singulares rango(AB) rango(B)
2.2 Matrices y Determinantes Ejemplo 2.27 Sean las matrices Anm , Bmp y Cmm . Demostrar numricamente que: e rango(A) = rango(AH ) rango(AB) min(rango(A), rango(B)) rango(CB) = rango(B) Solucin: El siguiente programa presenta las demostraciones pedidas. o
% proprango.m PROPIEDADES DEL RANGO clear all A=[-1+j 3-5j -5+6j -2+5j;8-9j 4-2j -1+j -4;-2+3j 4-6j -2-5j 7j]; B=[1+j -3-5j;8+9j -4+2j;-2+3j -4-6j;-5-6j -2+5j]; C=[-1+j -2+j 3-j -5-7j;4-2j -1+j -4 2;4-6j -2-5j 7j -j;7j -1 9j 4j]; % DIMENSIONES DE A, B Y C SON (3,4), (2,4) Y (4,4) RESPECTIVAMENTE rA=rank(A); rAH=rank(A); rB=rank(B); rAB = rank(A*B); rCB=rank(C*B); % rA=3=min(3,4); rAH=rA; rB=2; rAB=2=min(rA,rB); rCB=2=rB;
31
rango(A) m n(n, m)
Eigenvalores y Eigenvectores
Un eigenvalor de una matriz de orden n, conocido tambin como valor propio, e modo, eigenvalue, o ra caracter z stica, es un escalar que permite una solucin no o trivial de la ecuacin: o Ax = x (2.22) Factorizando x en (2.22) obtenemos la ecuacin caracter o stica de A: det(I A) = 0 (2.23)
Asociado con cada eigenvalor i existe un eigenvector ei de magnitud arbitraria que es solucin de (ver (2.22)): o Aei = i ei (2.24) La matriz E de eigenvectores para una matriz A de orden n e11 e1n . . .. . E = e1 en = . . . . en1 enn toma la forma:
ei Un eigenvector normalizado se dene como: ei = |ei | . Por ejemplo, el vector e1 se calcula como: e11 e1 . |e1 | = e2 + + e2 e1 = e1 = . . 11 n1 |e1 | en1
Ejemplo 2.28
32
Sistemas Continuos
Determinar los eigenvalores y eigenvectores del sistema siguiente: x1 x2 = 1 2 4 3 x1 x2
Solucin: Los eigenvalores se determinan de (2.23): o det(I A) = det 0 0 1 2 4 3 = ( 1)( 3) 8 = 0
resultando: 1 = 1 y 2 = 5. Los eigenvectores se calculan de (2.24) para 1 y 2 : Ae1 = 1 e1 y Ae2 = 2 e2 , obtenindose: e e1 = 1 Ae1 = 1 e11 e11 = 1 1 e2 = 1 Ae2 = 2 e12 2e12 = 1 2
donde soluciones e11 = 1 y e12 = 1 son arbitrarias. Dado que |e1 | = 2 y las |e2 | = 5, los eigenvectores normalizados resultan: e1 = e1 /|e1 | y e2 = e2 /|e2 |. Ejemplo 2.29 Determinar los eigenvalores y eigenvectores para la matriz A empleando MATLAB. 1 2j 4 3 j 5j 4 3j 0 7j 2 j 8 6j 4 9j
% eig1.m CLCULO DE EIGENVALORES Y EIGENVECTORES A clear all; close all; clc; A = [1 2j 4 -3;-j 5j -4 -3j;0 -7j -2 -j;8 6j -4 -9j]; [E,D]=eig(A); % E: MATRIZ DE EIGENVECTORES NORMALIZADOS % D: MATRIZ DIAGONAL DE EIGENVALORES
Solucin: Ejecutar el programa eig1.m. o
Ejemplo 2.30 Si los i son los eigenvalores de la matriz A de orden n, comprobar numricamente: e det(A) = 1 2 . . . n ; Solucin: Ver el programa eig2.m. o
% eig2.m COMPRUEBA QUE det(A)=L(1)L(2)L(3)L(4) clear all A = [1-j 2-j 3-j -3+8j 4j -2 3+5j 4-2j 6-j 7-j 8+3j 3+j 2 -1 j 0]; L = eig(A); % DETERMINA LOS EIGENVALORES DE A detA = det(A); P = L(1)*L(2)*L(3)*L(4); % SE CUMPLE QUE: det(A) = P
i = 1, . . . , n
33
Pseudoinversas
El concepto de pseudoinversa de una matriz es la generalizacin de su inversa y o resulta util para encontrar una solucin en un conjunto de ecuaciones algebraicas en o donde el nmero de variables desconocidas y el nmero de ecuaciones linealmente u u independientes no son iguales. Sea la ecuacin: o Ax = b donde A es una matriz de orden n m y de rango n, x es un vector de orden m y b es un vector de orden n. Se supone que n < m. La solucin de tal ecuacin est dada o o a por: xo = AID b AID = AT (AAT )1 donde AID es la matriz pseudoinversa derecha (o m nima inversa derecha) de A que cumple la propiedad: AAID = In . En forma similar, sea la ecuacin: Ax = b, donde A es una matriz de orden mn o y de rango m, x es un vector de orden n y b es un vector de orden m. Se supone que n > m. La solucin de tal ecuacin se obtiene de: o o xo = AII b AII = (AT A)1 AT
donde AII es la matriz pseudoinversa izquierda (o m nima inversa izquierda) de A que cumple la propiedad: AII A = Im . Ejemplo 2.31 En pseudoinv.m se resuelven sistemas de ecuaciones empleando pseudoinversas.
% pseudoinv.m SOLUCION DE ECUACIONES USANDO PSEUDOINVERSAS clear all; close all; clc; A = [1+i 2+3i 3-i;4-2i 5+i 6]; b = [10-i;20+3i]; % A(2,3)*x(3,1) = b(2,1) C = [1+i 1-i;1 2+3i;1 4-i]; d = [1;2-3i;3+i]; % C(3,2)*y(2,1) = d(3,1) MPID = A*(A*A)^(-1); % MATRIZ PSEUDOINVERSA DERECHA x = MPID*b; % VECTOR SOLUCION DE DIMENSIN (3,1) O MPII = (C*C)^(-1)*C; % MATRIZ PSEUDOINVERSA IZQUIERDA y = MPII*d; % VECTOR SOLUCION DE DIMENSIN (2,1) O
Ejemplo 2.32 Resolver el siguiente sistema (ms incgnitas que ecuaciones): a o (5 j)x1 + (2 + 3j)x2 + (3 j)x3 + (1 + 4j)x4 + (6 + j)x5 = 2 9j (6 j)x1 + (7 j)x2 + (8 3j)x3 + (3 j)x4 + (1 + 4j)x5 = 3 + j Solucin: Ver el programa miqe.m. o
% miqe.m SISTEMA DE ECUACIONES: clear all; close all; clc; A = [5-j 2+3j 3-j -1+4j 4j -2 3+5j -7j 6-j 7-j 8-3j 3-j B = [2-9j;4-j;3+j]; X = A\B; MAS INCGNITAS QUE ECUACIONES O -6+j 8-2j 1+4j];
4jx1 2x2 + (3 + 5j)x3 7jx4 + (8 2j)x5 = 4 j
34 Ejemplo 2.33
Sistemas Continuos
Resolver el siguiente sistema (ms ecuaciones que incgnitas): a o (5 j)x1 + (2 + 3j)x2 + (3 j)x3 = 2 9j (6 j)x1 + (7 j)x2 + (8 3j)x3 = 3 + j 7jx1 + (8 2j)x2 + (1 + 4j)x3 = 9 4jx1 2x2 + (3 + 5j)x3 = 4 j
(1 + 4j)x1 + (6 + j)x2 + (3 j)x3 = 3 + 7j Solucin: Ejecutar el programa meqi.m. o

% meqi.m SISTEMA DE ECUACIONES: MAS ECUACIONES QUE INCOGNITAS clear all; close all; clc; A = [5-j 2+3j 3-j 4j -2 3+5j 6-j 7-j 8-3j -1+4j -6+j 3-j -7j 8-2j 1+4j]; B = [2-9j;4-j;3+j;-3+7j;-9]; X = A\B;
2.2.5.
Diagonalizacin de Matrices y Formas Cannicas o o
Diagonalizacin de Matrices o
Si A es una matriz de orden n que posee n eigenvalores distintos i , entonces su matriz de eigenvectores E = [e1 . . . en ] es unitaria porque: EH = E1 . Sea una matriz diagonal formada con los eigenvalores de A. Entonces se cumple: 1 0 . . . 0 0 2 . . . 0 (2.25) E1 AE = = . . . . . . . . . 0 0 . . . n El proceso de diagonalizacin arriba mencionado permite transformar un sistema o descrito por la denominada ecuacin de estado (seccin 2.3) : o o dx = x = Ax + Bu dt en otro sistema descrito por la ecuacin: o dx = x = A x + B u dt donde: x = Ex es una transformacin lineal, A = E1 AE = y B = E1 B. o Esta transformacin se denomina cannica. o o Por otro lado, si A es una matriz de orden n de rango completo que posee eingenvalores repetidos, entonces A se puede diagonalizar mediante la relacin E 1 AE = . o H = E1 ). Sin embargo, la matriz de eigenvectores E no es unitaria (E
2.3 Variables de Estado Ejemplo 2.34 Hallar la transformacin cannica del siguiente sistema: o o x = Ax + Bu = 2 0 1 1 x+ 1 1 u
35
Solucin: Ejecutar el programa trancan.m para obtener la siguiente transformacin o o cannica: o dx = x = A x + B u dt 0 x 1 1 0 x 1 = u + x2 0 2 x 2 2

% trancan.m TRANSFORMACIN CANNICA O O clear all; close all; clc; A = [2 0;-1 1]; B = [1;-1]; [E,D]=eig(A); % E=[e1 e2]: MATRIZ DE EIGENVECTORES % EIGENVALORES: D = diag(1, 2) Aast=inv(E)*A*E; Bast=inv(E)*B; % Aast=[1 0;0 2]; Bast=[0;1.4142};
Ejemplo 2.35 En el programa siguiente se diagonalizan varias matrices de rango completo.

% diagmat.m DIAGONALIZACION DE MATRICES DE RANGO COMPLETO clear all; close all; clc; A1 = [2 2 -1;2 3 0;-1 0 2]; n1 = 3; % rank(A1) = 3 (RANGO COMPLETO) [E1,D1] = eig(A1); DD1=inv(E1)*A1*E1; % D1=DD1=diag(4.7093,2.1939,0.0968), RA CES NO REPETIDAS => inv(E1)=E1 I A2 = [-2 -1 -1 -1 2;1 3 1 1 -1;-1 -4 -2 -1 1;-1 -4 -1 -2 1;... -2 -2 -2 -2 3]; n2 = 5; % rank(A2) = 5 (RANGO COMPLETO) [E2,D2] = eig(A2); DD2=inv(E2)*A2*E2; % D2 = DD2 = diag(-1,1.5+0.866i,1.5-0.866i,-1,-1) % DOS RACES REPETIDAS => inv(E2) ~= E2 I A3 = [-2 3 3 -1 -6 -2;1 0 -1 0 2 1;1 -2 0 1 2 0;1 1 -1 -1 2 1;... 1 -2 -1 1 3 1;1 0 -1 0 2 0]; n3 = 6; % rank(A3)=6 (RANGO COMPLETO) [E3,D3] = eig(A3); DD3=inv(E3)*A3*E3; % D3 = diag(-1,-1,1,1,1,-1), TRES RACES REPETIDAS => inv(E3) ~= E3 I
2.3.
2.3.1.
Variables de Estado
Ejemplo de Introduccin o
El siguiente ejemplo sirve para introducir el concepto de variable de estado. La Fig. 2.5 muestra el sistema tanque con agua, donde el volumen de agua acumulado se modela como: dh dh S = S h = q i qo h= (2.26) dt dt donde S es la seccin uniforme del tanque, h es el nivel del liquido, q1 es el ujo de o entrada y qo es el ujo de salida. Considerando que el ujo de salida qo es laminar: qo = h Rh (2.27)
36
Sistemas Continuos
Sensor de presin
Fig. 2.5: Sistema tanque con agua.
donde Rh es la resistencia hidrulica, la cual se calcula de la relacin: a o Rh = H Q (2.28)
donde H y Q son los valores estacionarios de h y qo , respectivamente. Despejando h de (2.26) se obtiene la ecuacin de estado del sistema, la cual es una ecuacin o o diferencial de primer orden de la forma: 1 1 h= h + qi SRh S x = Ax + B u (2.29)
donde x = h es la variable de estado del sistema, u = qi es la variable de entrada, 1 A = SRh es la matriz de estado del sistema (en este caso una matriz de orden uno) 1 o o y B = S es la matriz de distribucin de orden uno. La ecuacin de salida del proceso toma la forma: y = Cx = [1]x (2.30) donde y es la salida y C es la matriz de salida. Sabiendo que L[ ] es el operador de Laplace, entonces: L[u] = U (s), L[x] = X(s) = Y (s), L[qi ] = Qi (s) y L[x] = L[y] = s[Y (s) y(0)], la FT del sistema con y(0) = 0 resulta de (2.29): Y (s) Rh = Qi (s) SRh s + 1 (2.31)
donde el producto SRh es la constante de tiempo del sistema nivel. Por consiguiente, la FT y las ecuaciones de estado y de salida de un determinado sistema SISO (de una entrada y una salida), son dos formas de describir la dinmica del sistema. Sin a embargo, la representacin en el espacio de estado (variables de estado ms ecuaciones o a de estado y de salida), es general porque se puede aplicar tambin a sistemas no e lineales como se ver oportunamente. En cambio, la FT slo es aplicable a sistemas a o lineales. Para sistemas MIMO lineales y con parmetros invariantes con el tiempo, las a ecuaciones de estado y de salida toman la forma: x = Ax + Bu y = Cx + Du (2.32)
44 343 3 7878 5 65 7878 7878
qi A
qo
2.3 Variables de Estado donde los ordenes de los vectores y matrices se ilustran en la siguiente relacin: o xn1 = Ann xn1 + Bnm um1 yp1 = Cpn xn1 + Dpm um1
37
2.3.2.
Denicin de Variables de Estado o
El vector de estado x = [x1 . . . xn ]T de un sistema (donde el super ndice T indica transpuesta) es el m nimo conjunto de variables, las variables de estado x 1 . . . xn , las cuales contienen informacin suciente acerca de la historia pasada del sistema. Esta o informacin permite computar todos los futuros estados del sistema, asumiendo por o supuesto, que todas las futuras entradas u son tambin conocidas, como del mismo e modo lo son las ecuaciones dinmicas que describen dicho sistema. El nmero n de a u variables de estado (el nmero de ecuaciones diferenciales de primer orden) dene el u orden o la dimensin del sistema. o El espacio de estado es el espacio n-dimensional de todos los estados. Cuando el sistema es de orden n = 2, el espacio de estado es conocido como el plano de fase con coordenadas x1 y x2 . Los puntos de equilibrio o puntos singulares en el espacio de estado de un sistema no forzado; es decir, cuando u = 0, se denen como los puntos en donde los estados del sistema permanecen por siempre. Esto implica, en un caso general, resolver la ecuacin x = 0 cuando u = 0. Para sistemas lineales, el punto de o equilibrio es siempre el origen 0 porque x = Ax = 0 implica que xe = 0, donde el super ndice e indica equilibrio. Ejemplo 2.36 La Fig. 2.6 muestra un sistema masaresorte compuesto por una masa M unida a un resorte de constante K. Determinar anal tica y grcamente su plano de fase a mostrando las correspondientes trayectorias de estado y sus puntos de equilibrio. Notar que el sistema masaresorte es no forzado porque no existe fuerza exterior alguna actuando sobre el mismo.
K=1 M=1
z0
Fig. 2.6: Sistema mecnico masaresorte. a Solucin: El sistema masaresorte est gobernado por la siguiente ecuacin difereno a o cial lineal de segundo orden: M z + Kz = 0 (2.33) Como el sistema es de orden dos, seleccionemos como variables de estado x 1 = z y x2 = z. Este modelo dinmico con M = K = 1 produce dos ecuaciones de estado y a una ecuacin de salida: o x1 = x 2 x2 = x1 y = x1
38
Sistemas Continuos
Por consiguiente, las ecuaciones de estado y salida del sistema masaresorte son: x = Ax x= x1 x2 x= x1 x2 A= y = Cx 0 1 1 0 C= 1 0
Asumamos que estiramos el resorte hasta que M se encuentre en la posicin inicial o z0 . Luego soltamos el resorte, lo cual produce un movimiento oscilatorio que puede modelarse como z(t) = z0 cos t. Es fcil comprobar que la solucin z(t) = z0 cos t a o verica el modelo dinmico dado en (2.33). Usando las variables de estado denidas a anteriormente resulta: x1 (t) = z0 cos t Elevando al cuadrado y sumando se obtiene:
2 2 x2 + x2 = z0 (cos2 t + sen2 t) = z0 1 2
x2 (t) = z0 sen t
La ultima ecuacin representa un c o rculo de radio z0 . Por consiguiente, las trayectorias de estado en el plano de fase x1 versus x2 son c rculos cuyos radios dependen de la posicin inicial de reposo z0 . tales trayectorias se muestran en la Fig. 2.7. Para obtener o dichas trayectorias de fase, ejecutar el programa p.m. Los eigenvalores del sistema masaresorte se determinan de: det(I A) = det 1 1 = 2 + 1 = 0
Por lo tanto: 1 = i, 2 = i, ambas ra ces imaginarias, lo cual nos informa del carcter oscilante de la respuesta del sistema, tal como se discute en la siguiente a seccin. El unico punto de equilibrio xe = 0 del sistema se determina de: o xe = Axe = 0 xe = xe 1 xe 2 = 0 0
% C2pfl.m PLANO DE FASE EN UN SISTEMA LINEAL clear all; close all; clc; g = inline([x(2);-x(1)],t,x); % MODELO MATEM TICO A vectfield(g,-1:0.2:1,-1:0.2:1) % RANGOS DE LOS EJES HORIZONTAL Y VERTICAL hold on for x20=-1:0.2:1 % SIMULACIN PARA ESTAS CONDICIONES INICIALES DE y(2) O [ts,xs]=ode45(g,[0,10],[0;x20]); % [0,10]: SIMULACI N DE 0 A 10 s O plot(xs(:,1),xs(:,2)); grid; end hold off, ylabel(x2(t)), xlabel(x1(t)), title(PLANO DE FASE x2(t) VS x1(t)), print -deps -f C2pfl
2.3.3.
Matriz de Transferencia y Estabilidad
Las ecuaciones de estado y de salida multivariables de un Sistema Lineal e Invariante con el Tiempo (SLIT) sujeto a los vectores de disturbio v en los estados y w en las salidas, los cuales se asumen conocidos, se representan como: x = Ax + Bu + Ev y = Cx + Du + Fw (2.34)
2.3 Variables de Estado

PLANO DE FASE x1 VS x2 1 0.8 0.6 0.4 VELOCIDAD x2 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 POSICIN x1 0.4 0.6 0.8 1
39
Fig. 2.7: Plano de fase mostrando las trayectorias de estado (Ejemplo 2.36). Donde E y F son matrices disturbio tambin conocidas. El sistema es invariante e con el tiempo porque todas sus matrices son constantes. Si v y/o w fueran vectores estimados o estad sticos, entonces el SLIT en cuestin ser estocstico. El sistema o a a SLIT libre de disturbios se determina haciendo v = w = 0 en (2.34): x = Ax + Bu y = Cx + Du (2.35)
La matriz de transferencia (MT) del sistema SLIT se halla aplicando la transformada de Laplace en (2.35) con x(0) = y(0) = 0 (condiciones iniciales nulas): sX(s) = AX(s) + BU(s) Y(s) = CX(s) + DU(s) (2.36)
Despejamos X(s) de la primera relacin de (2.36) y la reemplazamos en la segunda o relacin. El resultado es: o Y(s) = [C(sI A)1 B + D]U(s) = G(s)u(s) donde s es la variable laplaciana, I es la matriz identidad y G(s) es la MT: G(s) = C(sI A)1 B + D Ejemplo 2.37 Determine la MT del sistema siguiente, empleando matemtica simblica: a o x1 = x1 + x2 + 2u1 u2 y1 = x1 5u2 x2 = 2x1 3x2 + u1 2u2 y2 = x2 3u1 (2.37)
40
Sistemas Continuos
Solucin: Las ecuaciones de estado y de salida correspondientes son: o x = Ax + Bu x= A= 1 1 2 3 ; x1 x2 ; y= ; y1 y2 y = Cx + Du ; u= 1 0 0 1 u1 u2 ; D= 0 5 3 0
B=
2 1 1 2
C=
El programa mtrans.m determina la MT pedida. El resultado es: 2 2s+7 5ss2+21s+10 2 +4s+1 s +4s+1 G(s) = C(sI A)1 B + D = 2 2s+4 3s2 +13s+8 s +4s+1 s2 +4s+1
% mtransf.m CLCULO DE LA MATRIZ DE TRANSFERENCIA A clear all; close all; clc; syms s; A=[-1 1;2 -3]; B=[2 -1;1 -2]; C=[1 0;0 -1]; D=[0 -5;-3 0]; I = [1 0;0 1]; G = C*inv(s*I-A)*B + D; pretty(simplify(G))
Estabilidad Cuando las seales y y u son unidimensionales, la ecuacin (2.37) se convierte en n o la FT del sistema SLIT y se puede representar como la relacin entre dos polinomios o A(s) y B(s) como sigue: B(s) y(s) = G(s) = [C(sI A)1 B + D] = u(s) A(s) (2.38)
En general, la ecuacin caracter o stica del sistema SLIT (ecuacin (2.35)) se obo tiene de: A(s) = det(sI A) = 0 (2.39) Las ra de (2.39) son los eigenvalores de la matriz de estado A, tal como se trat en ces o (2.23). Los eigenvalores de un sistema SLIT determinan la estabilidad del sistema alrededor de un punto de equilibrio xe en el espacio de estado como sigue: El sistema SLIT no forzado x = Ax (ecuacin (2.35) con u = 0 es estable, siempre o que todos sus eigenvalores (ra ces de (2.39)) posean parte real negativa. Cuando al menos uno de tales eigenvalores posea parte real positiva o cero, entonces el sistema es inestable. Notar que todas las funciones de transferencia de la matriz G del ejemplo 2.37 poseen un mismo denominador comn: el polinomio A(s) = s2 +4s+1. Este polinomio u es tambin la ecuacin caracter e o stica del sistema multivariable, siendo sus eigenvalores s1 = 3.7321 y s2 = 0.2679. Por consiguiente, tal sistema es estable. El sistema no forzado x = Ax posee un solo punto de equilibrio: el origen, debido a que la solucin de x = Ax = 0 es xe = 0. Por consiguiente, un SLIT no forzado o es estable, cuando el estado x del sistema tiende al estado de equilibrio xe = 0
41
para cualquier estado inicial nito x(t0 ), donde t0 es el tiempo inicial. Por ejemplo, el sistema de primer orden x = a x donde a > 0, es inestable porque su solucin o x(t) = x(0)eat no tiende al estado de equilibrio xe = 0 cuando t para cualquier estado inicial x(0).
Tipos de Puntos Singulares en SLITs de 2do Orden

Un SLIT de orden dos no forzado se describe mediante la siguiente ecuacin o matricial: x1 a11 a12 x1 x= = Ax = x2 a21 a22 x2 Para este sistema, el unico punto singular o de equilibrio es xe = 0 (el origen). Los dos eigenvalores 1 y 2 de la matriz de estado A se determinan de su ecuacin o caracter stica: det(I A) = 0. Dependiendo de la ubicacin de los eigenvalores o 1 = 1 + j1 y 2 = 2 + j2 en el plano versus j, el punto de equilibrio correspondiente presenta ciertas caracter sticas, tal como se ilustra en la Fig. 2.8, en donde los puntos negros sobre los grcos j versus representan tales eigenvalores. a Por ejemplo, si 1 < 0 y 2 > 0 (caso (c)), las trayectorias en el plano de fase forman una gura denominada silla de montar. El punto singular silla de montar es inestable debido a la presencia del eigenvalor positivo. El caso (f), analizado tambin e en el ejemplo 2.36, corresponde a un sistema oscilante porque los eigenvalores son imaginarios puros. Las trayectorias de estado en este caso forman un punto centro.
2.3.4.
Controlabilidad y Observabilidad
Controlabilidad Completa
Se dice que un SLIT continuo es controlable si es que existe un vector u(t) de orden m realizable y capaz de trasladar el estado x(t) de orden n del sistema, desde un estado inicial x(t0 ) hacia cualquier estado nal x(tN ) en un tiempo nito tN . Si todos los estados son controlables, se dice que el sistema es completamente controlable o que posee controlabilidad completa. Sin demostracin se establece que en general, para que el sistema x = Ax + Bu o sea completamente controlable, la siguiente matriz M de orden n nm: M= B AB An1 B (2.40)
denominada matriz de controlabilidad, debe ser de rango n. Para ahondar un poco en el tema de controlabilidad, a continuacin se analiza un caso especial. o Caso Especial: Eigenvalores de A no se Repiten Si los eigenvalores de A son distintos, entonces reemplazando la transformacin o lineal x = Ex en x = Ax + Bu, donde E es la matriz de vectores propios (ver subseccin 2.2.5), y despejando x se obtiene: o x = E1 AEx + E1 Bu = x + B u (2.41)
42
j x2 j
Sistemas Continuos
x2
1 2 (a) j x2
x1
1 2 (b) j 1 x2
x1
x1
x1
(c) j 1 x2
2 j 1
(d) x2
x1 2
(f)
x1
(e)
Fig. 2.8: Tipos de puntos singulares en un sistema lineal de segundo orden: (a) nodo estable, (b) nodo inestable, (c) punto silla de montar, (d) foco estable, (e) foco inestable, (f) punto centro. x 1 x 2 . . . x n 1 2 .. 0 . n 0 x 1 x 2 . . . x n b 11 b 21 . . . b 12 b 22 . . . b 1m b 2m . . . . . . bnm u1 u2 . . . um
De la ecuacin (2.41) podemos aseverar que para controlabilidad completa, ninguna o = E1 B debe de ser nula. Si por ejemplo, la variable de estado x (la cual la de B 2 est asociada a x y al eigenvalor 2 ) es no controlable, entonces la segunda la de a 2 B tiene que ser nula. Si este es el caso, de la ecuacin (2.41) se obtiene: o x = 2 x + 0u1 + 0u2 + + 0um 2 2 de donde claramente se observa que ninguna fuerza de control est actuando sobre a la variable x . 2 Controlabilidad Completa a la Salida El sistema SLIT descrito en (2.44) con dimensiones Ann , Bnm , Cpn y Dpm es completamente controlable en la salida si el rango de la siguiente matriz de orden p (n + 1)m iguala al orden p del vector de salida y del sistema: [CB CAB CA2 B CAn1 B D] (2.42)
b b n1 n2
43
Observar que (2.42) requiere la presencia del trmino Du en la ecuacin de salida e o dada en (2.35). Ejemplo 2.38 En el programa cont1.m se determina la controlabilidad completa y de la salida de un SLIT con ecuacin de estado x = Ax + Bu y ecuacin de salida y = Cx + Du. o o
% cont1.m CONTROLABILIDAD COMPLETA DE UN SLIT clear all; close all;clc; A = [2 2 -1;2 3 0;-1 0 2]; B = [0 2;-1 0;2 1]; C = [1 0 1;-2 3 0]; D = [1 -1;0 3]; % n = 3; p = 2; M = ctrb(A,B); % M = [A A*B A^2*B]: MATRIZ DE CONTROLABILIDAD rankM = rank(M); % rankM = 3 = n => SISTEMA COMPLETAMENTE CONTROLABLE CS = [C*B C*A*B C*A^2*B D]; rankCS = rank(CS); % rankCS = p = 2 => SISTEMA COMPLETAMENTE CONTROLABLE A LA SALIDA
Observabilidad Completa
Un sistema SLIT es completamente observable si algn estado x(t), incluyendo el u estado inicial x(t0 ), se puede determinar partiendo de la observacin de la salida y(t) o en un tiempo nito t0 t t1 . La observabilidad completa en un sistema es de suma importancia porque permite reconstruir las variables de estado no medibles partiendo del vector medible y(t). Sin demostracin se establece la condicin de estabilidad o o completa. Para que un sistema sea completamente observable, es necesario que el rango de la denominada matriz de observabilidad N de dimensin np p : o C CA H N= (2.43) = CH AH CH (AH )n1 CH . . . CAn1
posea rango n (rango completo). En (2.43), el super ndice H indica operacin hermio tiana. Se sabe que si todas las matrices son reales, entonces la operacin hermitiana o se reemplaza por la opercin transpuesta. o Si existe una transformacin lineal x = Ex de modo tal que E1 AE = , donde o es la matriz diagonal cuyos elementos i son los eigenvalores de A, entonces (??) toma la forma: x = E1 AEx = x x = et x (t0 ) Luego: y = CEx = CEe x (t0 ) = CE
t
e 1 t e 2 t .. 0 .
x (t0 ) 1 x (t0 ) 2 . . . x (t0 ) n
e n t
Entonces, para que el sistema SLIT sea completamente observable, ninguna de las columnas de la matriz CE de orden p n debe de ser nula. Si alguna columna i fuera nula, entonces no se podr reconstruir completamente el vector de estado x, lo que a se contrapone a la denicin de observabilidad completa. o
44 Ejemplo 2.39
Sistemas Continuos
En el programa observ1.m se determina la observabilidad completa de varios SLITs.

% observ1.m OBSERVABILIDAD COMPLETA DE SLITs clear all; close all; clc; A1 = [2 0 0;0 2 0;0 3 1]; B1 = [0 1;1 0;0 1]; C1 = [1 2 1;2 0 3]; n1 = 3; [E1,D1] = eig(A1); DD1 = inv(E1)*A1*E1; % D1 = diag(2,1,2) N1 = obsv(A1,C1); % RETORNA MATRIZ DE OBSERVABILIDAD [C1; C1*A1; C1*A1^2] rankN1=rank(N1); % rankN1=3=n1 => SISTEMA COMPLETAMENTE OBSERVABLE A2 = [-1 1 -1;0 1 -4;0 1 -3]; B2 = [0 2 1]; C2 = [0 1 -1]; n2 = 3; [E2,D2] = eig(A2); DD2 = inv(E2)*A2*E2; % D2 = diag(-1,-1,-1) N2 = obsv(A2,C2); % RETORNA MATRIZ DE OBSERVABILIDAD [C2; C2*A2; C2*A2^2] rankN2=rank(N2); % rankN2=2<n2 => SISTEMA NO ES COMPLETAMENTE OBSERVABLE A3 = [2 2 -1;2 3 0;-1 0 2]; B3 = [0 1;1 0;0 1]; C3 = [1 2 1;2 0 3]; n3=3; [E3,D3] = eig(A3); DD3 = inv(E3)*A3*E3; % D3 = diag(0.0968,2.1939,4.7093) N3 = obsv(A3,C3); % RETORNA MATRIZ DE OBSERVABILIDAD [C3; C3*A3; C3*A3^2] rankN3=rank(N3); % rankN3=3=n3 => SISTEMA COMPLETAMENTE OBSERVABLE
2.3.5.
Solucin de la Ecuacin de Estado de SLITs Continuos o o
En la subseccin 2.3.3, ecuacin (2.35), vimos que la dinmica linealizada de un o o a sistema (sin la presencia de disturbios) se representa en el espacio de estado mediante sus ecuaciones de estado y de salida: x = Ax + Bu; y = Cx + Du (2.44)
La solucin de la ecuacin de estado anterior, dado un estado inicial x(t 0 ), es: o o x(t) = eA(tt0 ) x(t0 ) + = (t t0 )x(t0 ) + donde: (tt0 ) = eA(tt0 ) = A (t t0 ) A2 (t t0 )2 A3 (t t0 )3 = I+A(tt0 )+ + + ! 2! 3! =0 (2.46) A(tt0 ) resulta: es la matriz de transicin o exponencial. La derivada total de e o deA(tt0 ) dt A3 (t to )2 + 2! A2 (t t0 )2 = A I + A(t t0 ) + + + 2! = A + A2 (t to ) + = AeA(tt0 ) = eA(tt0 ) A Derivando ahora (2.45) con respecto al tiempo t se obtiene: x = AeA(tt0 ) x(t0 ) + d At e dt
t t0 t t0 t t0 t t0
eA(t ) Bu( )d (t )Bu( )d (2.45)
(2.47)
eA Bu( )d
= AeA(tt0 ) x(t0 ) + AeAt
eA Bu( )d + eAt eAt Bu = Ax + Bu
45
De esta forma se demuestra que (2.45) es la solucin de la ecuacin de estado (2.44). o o La representacin de la ecuacin de estado en el dominio laplaciano toma la forma: o o sx(s) x(t0 ) = Ax(s) + Bu(s)
x(s) = (sI A)1 x(t0 ) + (sI A)1 Bu(s) = (s)x(t0 ) + (s)Bu(s)
(2.48) (2.49)
y(s) = Cx(s) + Du(s) = C(sI A)1 x(t0 ) + [C(sI A)1 B + D]u(s) Comparando (2.48) con (2.45) podemos armar que: (t t0 ) = eA(tt0 ) = L1 [(sI A)1 ]
(2.50)
La matriz (t t0 ) se denomina la matriz de transicin. Para incluir el tiempo inicial o t0 , las integraciones en L1 [(sI A)1 ] se deben de hacer de t0 a t. La matriz de transferencia denida en (2.37) tambin se obtiene haciendo x(t0 ) = 0 en (2.49). e Ejemplo 2.40 Gracar la respuesta x(t) del sistema: x = 2x + 5u con x(0) = 3. La entrada u(t) tiene la forma mostrada en la Fig. 2.9.
1
u(t)
t
0 1 2 3 4
Fig. 2.9: Entrada u(t) para el ejemplo 2.40.
Solucin: Emplearemos la solucin dada en (2.45) con A = 2 y B = 5. Para o o 0 t 1, u(t) = 0, t0 = 0 y x(t0 ) = 3. Luego: x(t) = 3e2t ; Para 1 t 3, u(t) =
3t 2 , t0 t 1
x(1) = 3e2
= 1 y x(t0 ) = x(1). Luego: 3 5 d = 3e2t + e2t 7e2 e2 2 8 5 x(3) = 3e6 + (4 6e4 ) 8

=t =1
x(t) = 3e2 e2(t1) +
e2(t ) 5
5 x(t) = 3e2t + [7 t 6e2(1t) ]; 8
Para t 3 , u(t) = 0, t0 = 3 y x(t0 ) = x(3). Luego: x(t) = x(3)e2(t3) El grco de x(t), obtenido con el programa C2rpta.m se muestra en la Fig. 2.10. a
46
3
Sistemas Continuos
2.5
2 RESPUESTA x(t)
1.5
0.5
4 5 6 TIEMPO EN SEGUNDOS
10
Fig. 2.10: Respuesta x(t) de un SLIT de primer orden a una entrada arbitraria u(t).
% C2rpta.m RESPUESTA DE UN SLIT A UNA ENTRADA ARBITRARIA clear all; close all; clc; x_3 = 3*exp(-6)+5*(4-6*exp(-4))/8; k=1; T=10; for t=0:0.01:T x(k)=3*exp(-2*t); if t>1; x(k)= 3*exp(-2*t)+5*(7-t-6*exp(2-2*t))/8; end if t>3; x(k)= x_3*exp(-2*(t-3)); end k=k+1; end ejex = linspace(0,T,T/0.01); plot(ejex,x(1:T/0.01)); grid ylabel(RESPUESTA x(t)); xlabel(TIEMPO [s]); print -deps -f rptarb
Ejemplo 2.41 Dado u(t) = 3et , determinar la respuesta de un sistema descrito por las siguientes ecuaciones de estado y de salida: x1 = 7x1 + x2 + 2u; x2 = 12x1 u y = 3x1 4x2 2u
Condiciones iniciales: x1 (0) = 6, x2 (0) = 1. Gracar la respuesta y(t) y compararla con las respuestas obtenidas mediante discretizacin para los tiempos de muestreo de o 0.1 s y 0.04 s. Solucin: Es fcil determinar que las ecuaciones de estado y de salida del sistema o a poseen la forma x = Ax + Bu y y = Cx + Du respectivamente, donde: A= 7 1 12 0 ; ; B= 2 1 x(0) = 6 1
C=
3 4
D = [2];
47
Segn la Tabla 2.1: u(s) = L[3et ] = 3/(s + 1). Luego, x(s) (ecuacin (2.48)) e y(s) u o (ecuacin (2.49)) toman la forma: o x(s) = = = s2 s + 7 1 12 s 1 + 7s + 12
1
6 1
s + 7 1 12 s 6 1 +
6s2 +s2 (s+1)(s+3)(s+4) s2 +77s14 (s+1)(s+3)(s+4)
s 1 12 s + 7
2 1
2 1
u(s) 3 s+1
y(s) = Cx(s) + Du(s) = = y(t) =
3 4
6s2 +s2 (s+1)(s+3)(s+4) s2 +77s14 (s+1)(s+3)(s+4)
3 s+1
6 297/6 767/2 918/3 22s2 305s + 50 = + + (s + 1)(s + 3)(s + 4) s + 1 s+1 s+3 s+4 297 t 767 3t 918 4t e + e + e , t0 6 2 3
Las respuestas mostradas en la Fig. 2.11 se realizaron con el programa crpta.m. Notar que se emplea la siguiente aproximacin de la derivada: o x = x(k + 1) x(k) = Ax + Bu x = x + T (Ax + Bu) T
donde T es el tiempo de muestreo y k = t/T es el tiempo discreto. Para T 0.04 s, las respuestas y(t) e y(kT ) prcticamente coinciden. Conforme T aumenta (por ejema plo para T = 0.1 s), la diferencia entre y(t) e y(kT ) es ms notoria, lo cual nos indica a que los sistemas muestreados dependen de T . Se deja como ejercicio resolver este ejemplo usando MATLAB.
% crpta.m COMPARACIN DE RESPUESTAS PARA DIFERENTES TIEMPOS DE MUESTREO O clear all; close all; clc; A = [-7 1;-12 0]; B = [2;-1]; Cc = [3 -4]; Dc = [-2]; x = [-6;1]; T1=0.1; T2=0.04; % CONDICION INICIAL Y TIEMPOS DE MUESTREO for k = 1:100 u(k) = 3*exp(-k*T1); x = x + T1*(A*x + B*u(k)); y1(k) = Cc*x + Dc*u(k); end for k = 1:250 u(k) = 3*exp(-k*T2); x = x + T2*(A*x + B*u(k)); y2(k) = Cc*x + Dc*u(k); end t = 0:0.1:10; y = 297*exp(-t)/6 - 767*exp(-3*t)/2 + 918*exp(-4*t)/3; % GRFICOS A t=linspace(0,10,101); t1=linspace(0,10,100); t2=linspace(0,10,250); plot(t,y,t1,y1,--,t2,y2,:); grid ylabel(RESPUESTAS ); xlabel(TIEMPO [s]); print -deps -f crpta
Ejemplo 2.42
48
Sistemas Continuos
20 T1 = 0.1 s 10 0 RESPUESTAS T2 = 0.04 s 10 20 30 40 50 y(t)
TIEMPO [s]
10
Fig. 2.11: Respuestas para el ejemplo 2.41. En el ejemplo anterior sean u1 (t) = 3et , u2 (t) = 2u1 (t) y u3 (t) = u1 (t) + u2 (t) y sean las salidas respectivas y1 (t), y2 (t) e y3 (t). El programa C2prosup.m demuestra grcamente (ver gura 2.12) los principios de proporcionalidad: y 2 (t) = 2y1 (t), y a de superposicin: y3 (t) = y1 (t) + y2 (t). o
% C2prosup.m PRINCIPIOS DE PROPORCIONALIDAD Y SUPERPOSICI N O clear all; close all; clc; A = [-7 1;-12 0]; B = [2;-1]; Cc = [3 -4]; Dc = [-2]; T = 0.04; M = 100; x1 = [0;0]; x2 = x1; x3 = x1; for k= 1:M u1(k)=3; x1 = x1 + T*(A*x1 + B*u1(k)); y1(k) = Cc*x1 + Dc*u1(k); u2(k)=2*u1(k); x2 = x2 + T*(A*x2 + B*u2(k)); y2(k) = Cc*x2 + Dc*u2(k); u3(k)=u1(k)+u2(k); x3 = x3 + T*(A*x3 + B*u3(k)); y3(k) = Cc*x3 + Dc*u3(k); end t=linspace(0,M*T,M); plot(t,y1,t,y2,--,t,y3,:); grid ylabel(RESPUESTAS), xlabel(TIEMPO [s]), print -deps -f C2prosup
Ejemplo 2.43 En el sistema de la Fig. 2.13 ya se han denido las variables de estado xi del sistema, las cuales se han jado a la salida de cada bloque de primer orden. Para este sistema: (a) Determinar su ecuacin de estado y su ecuacin de salida. (b) Hallar su matriz o o de transferencia. (c) Determinar si el sistema es estable. (d) Hallar la controlabilidad completa, la controlabilidad completa en la salida y la observabilidad completa del sistema. (e) Usar (2.50) para determinar su matriz de transicin con t 0 = 0. (f) Deo terminar y(t) para x(t0 ) = 0 usando (2.49). (g) Gracar las respuestas y1 (t) e y2 (t) a entradas tipo escaln unitario. o
49
80 70 60 50 RESPUESTAS 40 30 20 10 0 10 20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 TIEMPO [s] 3 3.5 4 y1 y2 = 2y1 y3 = y1 + y2
Fig. 2.12: Respuestas de un sistema lineal a entradas arbitrarias. Observar que y 2 (t) = 2y1 (t) (proporcionalidad) e y3 (t) = y1 (t) + y2 (t) (superposicin) o
1 s+1 x1 4 s+4 x4 y1
u1 u2
2 s+2
x2
u3
5 s+5 3 s+3 x3
x5
y2
Fig. 2.13: Sistema del ejemplo 2.43
Solucin: (a) Del diagrama de bloques se puede comprobar que las salidas y1 e y2 o poseen las expresiones: y1 = x 2 + x 3 + x 4 x 5 + u 3 x1 = 1 (u1 y1 ) s+1 y2 = x 1 x 2 + x 5 + u 2 (s + 1)x1 = x1 + x1 = u1 y1 (2.52) (2.51)
Operando en el bloque que tiene como salida la variable de estado x1 , se obtiene:
Reemplazando y1 de (2.51) en la ultima expresin, se obtiene: o x1 = x1 x2 x3 x4 + x5 u3 Operando del mismo modo con los otros bloques resultan: (s + 2)x2 = 2(u2 x2 ) x2 = 4x2 + 2u2
50 (s + 3)x3 = 3(u3 x5 )
Sistemas Continuos x3 = 3x3 3x5 + 3u3
(s + 5)x5 = 5(x2 + u3 x3 + x3 )
(s + 4)x4 = 4(x1 + u2 x2 )
x4 = 4x1 4x2 4x4 + 4u2 x5 = 5x2 5x5 + 5x3
(2.53)
Las ecuaciones en (2.52) y (2.53) forman la ecuacin de estado x = Ax+Bu mientras o que las ecuaciones en (2.51) forman la ecuacin de salida y = Cx + Du, tal como se o muestra a continuacin. o x1 1 1 1 1 1 x1 1 0 1 x2 0 4 0 0 0 x 2 0 2 0 u1 x3 = 0 0 3 0 3 x3 + 0 0 3 u2 x4 4 4 0 4 0 x4 0 4 0 u3 x5 0 5 0 0 5 x5 0 0 5 y1 y2 1 0 1 1 1 1 1 0 0 1 x1 x2 x3 x4 x5 + 0 0 1 0 1 0 u1 u2 u3
La MT G(s) toma la forma (ver archivo va.m): G(s) = s+8 s2 + 5s + 8 G13 (s) = G21 (s) = s+4 2 + 5s + 8 s
G11 (s) G12 (s) G13 (s) G21 (s) G22 (s) G23 (s) G12 (s) = 4s4 + 14s3 4s2 139s 120 (s2 + 5s + 8)(s2 + 9s + 20)(s + 3)
G11 (s) =
(s2 + 10s + 24)2 (s + 5)(s + 3)(s2 + 5s + 8) s5 + 15s2 + 93s3 + 291s2 + 510s + 480 (s2 + 5s + 8)(s2 + 9s + 20)(s + 3)
G22 (s) =
G23 (s) =
4s3 + 30s2 + 91s + 120 (s + 5)(s3 + s2 + 23s + 24)
Los elementos y1 (t) e y2 (t) del vector de salida y (calculados en va.m) resultan: 5 13 17 5 51 5 y1 = e3t + e5t e4t + e 2 t cos 2 4 16 2 16 5 3 183 5 t 1 39 e 2 cos y2 = e3t + e5t e4t + 2 4 16 2 16 7 t 2 7 t 2 111 5 t 7e 2 sen 112 99 5 t 7e 2 sen 112 7 t 2 7 t 2
Por otro lado, la Fig. 2.14 muestra las respuestas y1 (t) e y2 (t) (Out(1) y Out(2) en el grco) a los escalones u1 = 1, u2 = 1 y u3 = 1 (In(1), In(2) e In(3) en el grco) a a obtenidas con el comando step de MATLAB. Ejecutar el archivo va.m.
51
% va.m VARIOS CALCULOS PARA EL EJEMPLO 2.43 clear all; close all; clc; % (a) ECUACIONES DE ESTADO Y DE SALIDA A = [-1 -1 -1 -1 1;0 -4 0 0 0;0 0 -3 0 -3;4 -4 0 -4 0;0 5 0 0 -5]; B = [1 0 -1;0 2 0;0 0 3;0 4 0;0 0 5]; C = [1 0 1 1 -1;1 -1 0 0 1]; D = [0 0 1;0 1 0]; I = eye(5); n = 5; p = 2; syms s; % (b) MATRIZ DE TRANSFERENCIA G = C*inv(s*I-A)*B + D; pretty(simplify(G)) % (c) ESTABILIDAD [E,DD]=eig(A); % DD = diag(-2.5000+1.3229i, -2.5000-1.3229i, -3.0000, -5.0000, -4.0000) % SISTEMA ESTABLE PORQUE LA PARTE REAL DE LAS RA CES SON NEGATIVAS I % (d) CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD M = ctrb(A,B); % MATRIZ DE CONTROLABILIDAD M = [A A*B A^2*B A^3*C A^4*B] rankM = rank(M); % rankM = 5 = n => SISTEMA COMPLETAMENTE CONTROLABLE CS = [C*B C*A*B C*A^2*B C*A^3*B C*A^4*B D]; rankCS = rank(CS); % rankCS = p = 2 => SISTEMA COMPLETAMENTE CONTROLABLE A LA SALIDA N = obsv(A,C); % MATRIZ DE OBSERVABILIDAD N=[C; C*A; C*A^2; C*A^3; C*A^4] rankN=rank(N); % rankN=5=n => EL SISTEMA ES COMPLETAMENTE OBSERVABLE % (e) MATRIZ DE TRANSICIN Phi(t)=L^(-1)[(sI-A)^(-1)] O Phi = ilaplace(inv(s*I-A)); pretty(simplify(Phi)) % (f) RESPUESTAS y1(t) e y2(t) U = [1/s;1/s;1/s]; Y = G*U; y = ilaplace(Y); pretty(simplify(y)) % (g) GRFICOS DE LAS SALIDAS A step(A,B,C,D), print -deps -f va
2.3.6.
Formas Cannicas SISO en el Espacio de Estado o
La ecuacin diferencial que describe a un sistema SISO con parmetros constantes o a toma la forma: dn1 y(t) dn u(t) dn1 u(t) dn y(t) + a1 + + an y(t) = b0 + b1 + + bn u(t) (2.54) dtn dtn1 dtn dtn1 La FT correspondiente al sistema (2.54) es: G(s) = b0 sn + b1 sn1 + + bn b0 + b1 s1 + + bn sn y(s) = n = u(s) s + a1 sn1 + + an 1 + a1 s1 + + an sn (2.55)
En (2.38) vimos que la FT tambin se puede formular como: e y(s) = G(s) = [C(sI A)1 B + D] u(s) que corresponde al sistema SLIT en el espacio de estado: x = Ax+Bu; y = Cx+Du. Tal sistema posee diversas representaciones notables en el espacio de estado. Dichas representaciones se denominan formas cannicas. La transformacin cannica tratada o o o en el ejemplo 2.34 es una de ellas. Otras formas cannicas se describen a continuacin. o o
52
Step Response From: In(1) From: In(2)
Sistemas Continuos
1.5
From: In(3)
To: Out(1) Amplitude To: Out(2)
0.5
0.5
1 1.5
0.5
2 Time (sec)
Fig. 2.14: Respuestas y1 (t) e y2 (t) a los escalones u1 = 1, u2 = 1 y u3 = 1 (ejemplo 2.43) .
Primera Forma Cannica Controlable: o

x= 0 0 . . . 0 an 1 0 . . . 0 an1 0 1 . . . 0 an2 1 xn1 a1 xn 0 0 . . . x1 x2 . . . + 0 1 0 0 . . . u
y=
bn a n b0
bn1 an1 b0
b 1 a 1 b0
x + b0 u
(2.56)
Segunda Forma Cannica Controlable: o

x= 0 0 . . . 0 an 1 0 . . . 0 an1 0 1 . . . 0 an2 1 0 1 xn1 a1 xn 0 x + 0 u 0 0 . . . x1 x2 . . . + n1 n 1 2 . . . u
y=
(2.57)
donde: 0 = b0 , 1 = b1 a1 0 , 2 = b2 a1 1 a2 0 , etc. Generalizando: n = bn a1 n1 an1 1 an 0
2.3 Variables de Estado Tercera Forma Cannica Controlable: o

x= a1 1 0 . . . 0 a2 0 1 . . . 0 b1 a 1 b0 an1 0 0 . . . 1 an 0 0 . . . 0 xn1 xn x1 x2 . . . + 0 0 1 0 . . . u
53
y=
b2 a 2 b0
b n a n b0
x + b0 u
(2.58)
Primera Forma Cannica Observable: o

x= 0 0 0 1 . . . 0 0 . . . 0 0 0 0 . . . 1 0 y= 0 0 . . . 0 1 0 an an1 . . . a2 a1 0 xn1 xn 0 1 x1 x2 . . . + bn a n b0 bn1 an1 b0 . . . b2 a 2 b0 b1 a 1 b0 u
x + b0 u
(2.59)
Segunda forma cannica observable: o

x= an1 an a1 a2 . . . 1 0 . . . 0 0 0 1 . . . 0 0 1 0 0 . . . 0 0 0 1 xn1 0 xn 0 0 0 0 . . . x1 x2 . . . + bn1 an1 b0 bn a n b0 x + b0 u b1 a 1 b0 b2 a 2 b0 . . . u
y=
(2.60)
Forma Cannica Diagonal (eigenvalores no repetidos) o Formulando (2.55) como: y(s) b0 sn + b1 sn1 + + bn1 s + bn G(s) = = = b0 + u(s) (s p1 )(s p2 ) (s pn )
n i=1
ci s pi
donde las ra ces pi (los eigenvalores del sistema) son no repetidos, las constantes ci se pueden hallar en la forma acostumbrada a partir de: ci = l [(s pi )G(s)] m
spi
Luego, la forma cannica diagonal es: o

xn1 xn x1 x2 . . . = 1 0 . . . 0 c1 0 2 . . . 0 c2 0 0 . . . n cn x1 x2 . . . xn + 1 1 . . . 1 u (2.61)
y=
x + b0 u
54 Forma Cannica de Jordan (eigenvalores repetidos) o
Sistemas Continuos
Describiremos la forma cannica de Jordan con un ejemplo. Supongamos que o (2.55) toma la forma: G(s) = y(s) b0 sn + b1 sn1 + + bn1 s + bn B(s) = = 3 (s p )2 (s p ) (s p ) u(s) (s p1 ) A(s) 4 6 n
c2 c3 c4 c5 c1 + + + + + = b0 + (s p1 )3 (s p1 )2 s p1 (s p2 )2 s p2
8 i=6
ci s pi
donde los eigenvalores p1 y p2 se repiten tres y dos veces respectivamente, y el resto, p6 , p7 y p8 no lo son. Las constantes b0 , ci , i = 1, . . . , 8 y los eigenvalores p1 , p2 , p6 , p7 y p8 se calculan empleando el comando [r,p,k] = residue(B,A) (ver ecuacin (2.5)). o La forma cannica de Jordan es (notar la ubicacin de los ceros y unos en el vector o o que multiplica a u): x1 0 p1 1 0 0 0 0 0 0 0 p 1 1 0 0 0 0 0 x2 0 0 0 p 1 0 0 0 0 0 x3 1 0 0 0 p 2 1 0 0 0 x4 0 + u x= 0 0 0 0 p 2 0 0 0 x5 1 0 0 0 0 0 p 6 0 0 x6 1 0 0 0 0 0 0 p 7 0 x7 1 1 0 0 0 0 0 0 0 p8 x8 y= c1 c2 c3 c4 c5 c6 c7 c8 c9 x + b0 u
8 i=6
(2.62) ci (2.63) s pi
y(s) c1 c2 c3 c4 c5 = b0 + + + + + + 3 2 2 u(s) (s p1 ) (s p1 ) s p1 (s p2 ) s p2 Ejemplo 2.44
En el programa C2forca1.m se determinan varias formas cannicas para: o G(s) = 1 2.8s1 0.65s2 + 6.8s3 4.25s4 1.3s5 + 1.2s6 1 + 1.3s1 1.69s2 0.345s3 + 0.49s4 + 0.02s5 0.04s6
% C2forca1.m FORMAS CANONICAS clear all; close all; clc; b0=1; b1=-2.8; b2=-0.65; b3=6.8; b4=-4.25; b5=-1.3; b6=1.2; a1=1.3; a2=-1.69; a3=-0.345; a4=0.49; a5=0.02; a6=-0.04; B = [b0 b1 b2 b3 b4 b5 b6]; % B(s): POLINOMIO DEL NUMERADOR A =[1 a1 a2 a3 a4 a5 a6]; % A(s): POLINOMIO DEL DENOMINADOR roots(A); % RACES DE A(s): 0.5, 0.5, 0.5, -0.4, -0.4, -2 I % EL SISTEMA ES INESTABLE DEBIDO A LA RAZ TRIPLE 0.5 I % 2DA FORMA CANNICA CONTROLABLE: dx/dt = Acc*x + Bcc*u; y = Ccc*x + Dcc*u O beta0 = b0; beta1 = b1-a1*beta0; beta2 = b2-a1*beta1-a2*beta0; beta3 = b3-a1*beta2-a2*beta1-a3*beta0;

= b4-a1*beta3-a2*beta2-a3*beta1-a4*beta0; = b5-a1*beta4-a2*beta3-a3*beta2-a4*beta1-a5*beta0; = b6-a1*beta5-a2*beta4-a3*beta3-a4*beta2-a5*beta1-a6*beta0; [0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 -a6 -a5 -a4 -a3 -a2 -a1]; Bcc = [beta1;beta2;beta3;beta4;beta5;beta6]; Ccc = [1 0 0 0 0 0]; Dcc =[beta0]; 1RA FORMA CANNICA OBSERVABLE: dx/dt = Aco*x + Bco*u; y = Coo*x + Doo*u O Aoo = [0 0 0 0 0 -a6 1 0 0 0 0 -a5 0 1 0 0 0 -a4 0 0 1 0 0 -a3 0 0 0 1 0 -a2 0 0 0 0 1 -a1]; Aco = [b6-a6*b0;b5-a5*b0;b4-a4*b0;b3-a3*b0;b2-a2*b0;b1-a1*b0]; Cco = [0 0 0 0 0 1]; Dco=[b0]; FORMA CANNICA DE JORDAN: dx/dt = Aj*x + Bj*u; y = Cj*x + Dj*u O [c,p,k] = residue(B,A); % EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES O c = [-1.89 3.6133 -1.0136 0.1111 -5.8233 -0.5323]; p = [-2 0.5 0.5 0.5 -0.4 -0.4]; k = 1; c1=c(1); c2=c(2); c3=c(3); c4=c(4); c5=c(5); c6=c(6); p1=p(1); p2=p(2); p2=p(3); p2=p(4); p3=p(5); p3=p(6); Aj = [p1 0 0 0 0 0 0 p2 1 0 0 0 0 0 p2 1 0 0 0 0 0 p2 0 0 0 0 0 0 p3 1 0 0 0 0 0 p3]; Bj = [1;0;0;1;0;1]; Cj = [c1 c2 c3 c4 c5 c6]; Dj = [k]; beta4 beta5 beta6 Acc =
55
% % %
Ejemplo 2.45 Conocido el sistema x = Ax + Bu, y = Cx + Du, determinar la ecuacin de estado y o la ecuacin de salida en su forma cannica de Jordan: x = Aj x+Bj u, y = Cj x+Dj u. o o Demuestre que las matrices A y Aj poseen los mismos eigenvalores y que ambas representaciones de estado generan la misma funcin de transferencia. o Solucin: El siguiente programa resuelve las preguntas planteadas. o
% C2forca2.m FORMA CANONICA DE JORDAN DE dx/dt + A*x + B*u; y = C*x + D*u clear all; close all; clc; A = [0 1 0 3;0 -1 1 1;0 0 0 1;0 0 -1 -2]; B = [1;0;-4;0]; C = [1 0 0 0]; D = [-2]; [num,den] = ss2tf(A,B,C,D); eigA = eig(A); % EIGENVALORES DE A: eigA = [-1, -1, -1, 0] [c,p,k] = residue(num,den); % EXPANSION EN FRACCIONES % c = [-8 -8 0 9]; p = [-1 -1 -1 0]; k = -2; c1=c(1); c2=c(2); c3=c(3); c4=c(4); p1=p(1); p2=p(2); p3=p(3); p4=p(4);
56
Sistemas Continuos
% dx/dt = Aj*x + Bj*u; y = Cj*x + Dj*u Aj = [p1 0 0 0;0 p1 1 0;0 0 p1 0;0 0 0 p2]; Bj = [0;1;1;1]; Cj = [c1 c2 c3 c4]; Dj = [k]; [numj,denj] = ss2tf(Aj,Bj,Cj,Dj); % SE VERIFICA: num=numj, den=denj eigAj = eig(Aj); % EIGENVALORES DE Aj Y A SON IGUALES: [-1, -1, -1, 0]
2.4.
Discretizacin Directa o
Discretizacin de la Integral o
Es bastante util discretizar directamente modelos dinmicos que contengan inte a grales y derivadas. La integral de una curva e(t); es decir, el area debajo de dicha curva, se puede aproximar empleando una sumatoria de rectngulos de la forma a T e(iT ) (Fig. 2.15(a)) o trapezoides de la forma: T e(T i) + e(T i + T ) 2
tal como se observa en la Fig. 2.15(b), donde T es el tiempo de muestreo. Los siguientes ejemplos ilustran tal aproximaciones.
e(t) e(iT) e(t) e(iT) e(iT+T)
T (a)
t=iT
T (b)
t=iT
Fig. 2.15: (a) Aproximacin del area bajo la curva e(t) mediante rectngulos. (b) o a Mediante trapezoides.
Ejemplo 2.46 Determinar la ecuacin de diferencias de la siguiente integral usando tanto aproxio macin rectangular como trapezoidal. o
t
u(t) =
0
e( )d
Solucin: Si empleamos sumatoria de rectngulos para aproximar el area debajo de o a la curva e(t), se obtiene:
k k k1
u(kT )
T e(iT ) = T
i=0 i=0
e(iT ) = T
i=0
e(iT ) + T e(kT ) = u(kT T ) + T e(kT )
u(kT ) u(kT T ) = T e(kT ) u(k) = u(k 1) + T e(k) (2.64)
2.4 Discretizacin Directa o
57
donde k = t/T es el tiempo discreto. En la expresin (2.64), denotada como la o ecuacin discreta de la integral, hemos omitido en el argumento su dependencia con o el tiempo de muestreo T , ya que todos los trminos se discretizan empleando dicho e tiempo. Para el otro caso, empleamos sumatoria de trapecios para aproximar el area debajo de la curva e(t):
k
u(kT ) T
i=1
e(iT T ) + e(iT ) 2
k1
= T
i=0
e(kT T ) + e(kT ) e(iT T ) + e(iT ) +T 2 2 e(kT T ) + e(kT ) 2
= u(kT T ) + T u(kT ) u(kT T ) =
T [e(kT T ) + e(kT )] 2 T u(k) = u(k 1) + [e(k 1) + e(k)] 2
(2.65)
Discretizacin de la Derivada o
Trminos que contengan derivadas pueden discretizarse empleando diferencias e por atraso: de(t) dt de(t) dt e(kT ) e(kT ) e(kT T ) e(k) e(k 1) = = T T T e(kT ) e(t) e(t T ) e(kT ) e(kT T ) = e(t) = = T T T2 e(k) 2e(k 1) + e(k 2) e(k) e(k 1) [e(k 1) e(k 2)] = = 2 T T2 . . . (2.66) = e(t)
Si la discretizacin de la derivada se realiza por adelanto, entonces las diferencias son o de la forma: de(t) dt de(t) dt e(kT ) e(kT + T ) e(kT ) e(k + 1) e(k) = = T T T e(kT ) e(t + T ) e(t) e(kT + T ) e(kT ) = e(t) = = T T T2 e(k + 1) e(k) [e(k) e(k 1)] e(k + 1) 2e(k) + e(k 1)] = = T2 T2 . . . (2.67) = e(t)
Ejemplo 2.47 El controlador PID se emplea en ms del 90 % de los circuitos de control existentes en a la industria. Este controlador se formula en la ecuacin (2.68), donde K c es la ganancia o proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo derivativo. Determinar la ecuacin de diferencias de dicho controlador. En un primer caso emplear aproximacin o o rectangular y luego usar aproximacin trapezoidal. o u(t) = Kc e(t) + 1 TI
t
e(t)dt + TD
0
de(t) dt
(2.68)
58
Sistemas Continuos
Solucin: Empleando las relaciones (2.64) y (2.66) en (2.68) se obtiene: o u(k) = Kc e(k) + T TI
k
e(i) +
i=0 k1
TD [e(k) e(k 1)] T TD [e(k 1) e(k 2)] T
u(k 1) = Kc
T e(k 1) + TI
e(i) +
i=0
k k1 Teniendo en cuenta que: i=0 e(i) = i=0 e(i) + e(k), restamos las expresiones anteriores y despejamos u(k) para obtener la siguiente ecuacin de diferencias del o controlador PID:
u(k) = u(k 1) + q0 e(k) + q1 e(k 1) + q2 e(k 2) donde: q0 = K c 1 + TD T ; + Ti T q1 = Kc 1 + 2 TD ; T q2 = K c TD T
(2.69)
Si la integracin emplea el mtodo trapezoidal, entonces: o e u(k) = Kc e(k) + 1 TI

k
T
i=1 k1
e(i 1) + e(i) TD + [e(k) e(k 1)] 2 T e(i 1) + e(i) TD [e(k 1) e(k 2)] + 2 T
u(k 1) = Kc
1 e(k 1) + TI
T
i=1
Restando las expresiones anteriores teniendo en cuenta que:

k i=1 k1
[e(i 1) + e(i)] =
i=1
[e(i 1) + e(i)] + e(k 1) + e(k)
y despejando u(k) obtenemos una expresin similar a (2.69), donde: o q0 = K c 1 + T TD + ; T 2TI q1 = Kc 1 + 2 T TD ; T 2TI q2 = K c TD T
2.5.
Sistemas con Tiempo Muerto
En algunos sistemas industriales, el tiempo muerto se debe de tomar en cuenta cuando por ejemplo existe un retardo considerable hasta que la seal de control n llegue al actuador. En otro caso, dicho retardo aparece cuando el punto de medicin o est lejos de la zona de inters, por ejemplo, cuando en la planta slo se pueden a e o instalar sensores lejos de la zona de inters para la medicin. Este tiempo muerto e o puede existir en la entrada u(t), en la salida y(t) o en el vector de estado x(t) del sistema, tal como se ilustra a continuacin: o x(t) = Ax(t x ) + Bu(t u ) y(t y ) = Cx(t) + Du(t) (2.70)
2.5 Sistemas con Tiempo Muerto
59
Donde x , u y y son los tiempos muertos. En el dominio continuo, el tiempo muerto se modela mediante la siguiente expresin de la transformada de Laplace: e s . Si o = d T , donde d = 1, 2, . . . y T es el tiempo de muestreo, y deniendo la unidad de desplazamiento discreto como: e s = z, entonces, en el dominio discreto, el tiempo muerto toma la forma z d . Este tiempo muerto puede existir en la entrada, en la salida o en el vector de estado del sistema, tal como se ilustra a continuacin: o x(k + 1) = Gx(k dx ) + Hu(k du ) y(k + dy ) = Cx(k) (2.71)
donde los tiempos muertos dk , du y dy toman valores enteros positivos. Resulta util emplear la aproximacin de Pad para modelar el tiempo muerto en o e el dominio continuo: e s = 1 s + 1 1 num(s) (s )2 (s )3 + = !2 !3 den(s)
Con una aproximacin de tercer orden podemos acomodar retardos de fase de hasta o o (3.5 rad) [4], lo cual es suciente para capturar el efecto del tiempo muerto en 200 muchas aplicaciones. Tal aproximacin tiene la forma: o e s num(s) 1 s/2 + ( s)2 /10 ( s)3 /120 = den(s) 1 + s/2 + ( s)2 /10 + ( s)3 /120
La principal ventaja de usar una aproximacin racional para el tiempo muerto es o transformar el modelo del sistema dado en (2.70) en otro modelo sin tiempos muertos. Ejemplo 2.48 Comparar la respuesta a un escaln del sistema: o y(s) 10 5.8s = e u(s) 2s + 1 con respecto a la respuesta originada por el sistema cuando el tiempo muerto se aproxima con una relacin de Pad de tercer orden. Luego, determinar la ecuacin o e o de estado aproximada del sistema. Solucin: El programa ejpade.m resuelve el problema planteado y los resultados se o ilustran en la Fig. 2.16.
% ejpade.m SISTEMAS CON TIEMPO MUERTO D Y CON APROXIMACI N DE PAD O E clear all; close all; clc; s = tf(s); % HABILITA FT D = 5.8; numD=-D^3*s^3/120+D^2*s^2/10-D*s/2+1; denD=D^3*s^3/120+D^2*s^2/10+D*s/2+1; % exp(-s*D) = numD/denD Gp=10/(2*s+1); G1=Gp*exp(-s*D); G2=Gp*(numD/denD); step(G1,G2,--) print -deps -f ejpades; sis=ss(G2); % sis: MODELO EN EL ESPACIO DE ESTADO
60
Sistemas Continuos
Step Response 10
6 Amplitude
exp(sD)
0
Pad de 3er orden

2 0 5 10 Time (sec) 15 20 25
Fig. 2.16: Comparacin de las respuestas a un escaln del sistema y de su modelo o o aproximado mediante una aproximacin de Pad de tercer orden (ejemplo 2.48). o e
2.6.
2.6.1.
Linealizacin de Sistemas Continuos o

Caso SISO
El desarrollo de la serie de Taylor permite expandir una expresin no lineal cono tinua Y = f (X) alrededor de un punto de operacin (o estado de equilibrio) X como o sigue: Y = f (X) = f (X) + df dX (X X) d2 f + 1! dX 2 (X X)2 + 2! (2.72)
(X=X)
(X=X)
Si la expresin de Y depende de las n variables X1 , . . . , Xn , entonces el desarrollo de o Taylor, despreciando los trminos de orden ms alto, produce: e a Y = f (X1 , . . . , Xn ) = f (X 1 , . . . , X n ) + + Ejemplo 2.49 Linealizar la siguiente taza de reaccin rA para el punto de operacin (T , C A ): o o rA = k0 e RT CA
E
f X1
(X1 =X 1 )
(X1 X 1 ) (2.73)
f X2
(X2 =X 2 )
(X2 X 2 ) + +
f Xn
(Xn =X n )
(Xn X n )
2.6 Linealizacin de Sistemas Continuos o donde k0 , E y R son constantes. Solucin: Aplicando (2.73) con X1 = T y X2 = CA se obtiene: o r A = r A + C 1 t + C 2 cA r A = k0 e rA C1 = T
E RT
61
CA C2 =
t=T T rA CA
c A = CA C A (2.74)
(T =T )
(CA =C A )
Las variables t y cA se denominan variables residuales o de desviacin. o
2.6.2.
Caso MIMO
donde f (X, U) es la ecuacin de estado del sistema, mientras que g(X, U) es la o ecuacin de salida. Tanto f como g son funciones vectoriales de las variables veco toriales X y U. El desarrollo de Taylor para la ecuacin de estado de este sistema, o resulta: f (X, U) f (X, U) (X X) + (U U) + X = f (X, U) + X U
Un sistema MIMO no Lineal invariante con el tiempo de orden n se puede representar como: X = f (X, U) Y = g(X, U) (2.75) X1 f1 (X, U) Y1 g1 (X, U) U1 . . . . . . . U= . . = . = . . . . . n fn (X, U) Yp gp (X, U) Um X
1 2 f (X, U) 2 f (X, U) 2 f (X, U) (X X)2 + 2 (X X)(U U ) + (U U)2 + 2! x2 XU U2 Despreciando los trminos de orden dos se obtiene: e f X = f (X, U) = f (X, U) + X f X f (X, U) = x = X (X X) + u
(X,U)
(X,U)
f U
(X,U)
(U U) (2.76)
x+
(X,U)
f U
Del mismo modo, la ecuacin de salida del sistema se puede formular como: o y= g X x+
(X,U)
g U
u
(X,U)
(2.77)
Por consiguiente, las formas linealizadas de (2.76) y (2.77) se puede expresar como: x = Ax + Bu y = Cx + Du (2.78)
donde A es la matriz de estado de orden n n, B es la matriz de distribucin de o orden n m, C es la matriz de salida de los estados de orden p n y D es la matriz de salida de las entradas de orden p m, x = X X es el vector residual (o de desviacin) de estados, u = U U es el vector residual de control, e y = Y Y es o
62
Sistemas Continuos
el vector residual de la salida. Los estados estacionarios o de equilibrio de X y U son X y U respectivamente, mientras que el estado estacionario del vector de salida Y, cuando el sistema est controlado, es el vector de referencias o set points R; es decir: a Y = R. El procedimiento de linealizacin signica entonces que estamos asumiendo variao ciones pequeas de la dinmica del sistema alrededor del estado estacionario o de n a equilibrio. Las matrices A, B, C y D se determinadas evaluando las siguientes matrices jacobianas: f1 f1 f1 f1 X1 Xn U1 Um . . . . .. .. . . A = . B= . . . . . . . C = Ejemplo 2.50 La Fig. 2.17 muestra dos tanques idnticos colocados en cascada. La seccin horie o zontal S=9 m2 de cada tanque es constante. El objetivo de control es estabilizar (controlar) la altura H2 empleando como fuerza de control el ujo de alimentacin o Qo . Determinar el modelo linealizado de este sistema hidrulico, su estabilidad y su a funcin de transferencia. o
Q
0
fn X1 h1 X1
.. .
fn Xn h1 Xn
. . .
. . .
hr X1
hr Xn
(X,U)
(X,U)
D=
fn U1
fn Um
h1 U1
. . .
hr U1
.. .
h1 Um
. . .
hr Um
(X,U)
(2.79)
(X,U)
p H1
p
1
p Q
0
Tanque 1 g
1
H2
p
2
Tanque 2
2
Fig. 2.17: Sistema hidrulico. a Solucin: Los ujos de salida Q1 y Q2 de los tanques se pueden modelar como: o Q1 = P1 P0 ; Q2 = P2 P0
donde P1 , P2 y P0 son las presiones en el fondo de los tanques y en el exterior respectivamente, y =0.4 es una constante que depende de la geometr del oricio. a Si =1.23 kg/m3 es la densidad del l quido y g=9.81 m/s2 es la aceleracin de la o gravedad: P1 P0 = gH1 P2 P0 = gH2
2.6 Linealizacin de Sistemas Continuos o El ujo acumulado en cada tanque es: Q0 Q 1 = S dH1 dt Q1 Q 2 = S dH2 dt
63
Deniendo las variables de estado X1 = H1 y X2 = H2 y la entrada U = Q0 , y resolviendo las ecuaciones anteriores para X1 y X2 , obtenemos: g 1 X1 = U X1 = f1 (X, U ) S S g X2 = [ X1 X2 ] = f2 (X, U ) S y su correspondiente ecuacin de salida: o Y = h(X, U ) = X2 Observar que las ecuaciones anteriores poseen las formas dada en (2.75)): X = f(X, U ) Y = h(X, U ) = X2
donde la salida Y (la funcin g) y la entrada U son en este caso escalares, y: o X= X1 X2 f= f1 f2
Denamos las siguientes variables residuales: x1 = X 1 X 1 x2 = X 2 X 2 u=U U
Conociendo que U = 3 m3 /s, el estado estable del sistema se puede obtener de: = 1 U g X = 0 X1 1 S S g X2 = X1 X2 = 0 S lo que resulta en: U X1 = X2 = 2 g Aplicando el jacobiano, el sistema linealizado resulta: x = Ax + Bu donde: x= x1 x2
f1 U f2 U 2
(2.80)
y = h(x, u) = x2 = C x
g 2S X1 g
D = [0]
A=
f1 X1 f2 X1
f1 X2 f2 X2
(X 1 ,X 2 ,U )
B=
=
(X 1 ,X 2 ,U )
1/S 0
C=
h X1
0
g 2S
2S
X1
X2
h X2
= [0 1]
(X 1 ,X 2 ,U )
La estabilidad y la funcin de transferencia del sistema se computan con el programa o C2tqh.m.
64
Sistemas Continuos
% C2tqh.m SISTEMA HIDRULICO A clear all; close all; clc; S = 9; gamma = 0.4; rho = 1.23; g = 9.81; Qoinf = 3; % PARAMETROS X1bar = Ubar^2/(gamma^2*rho*g); X2bar = X1bar; % PUNTOS DE EQUILIBRIO a11 = -gamma*sqrt(rho*g)/(2*S*sqrt(X1bar)); a21 = -a11; a22 = -gamma*sqrt(rho*g)/(2*S*sqrt(X2bar)); A = [a11 0;a21 a22]; B = [1/S;0]; C = [0 1]; D = [0]; % SISTEMA LINEAL eigA = eig(A); % EINGENVALORES: -0.0358 Y -0.0358 => SISTEMA ESTABLE [P,Q] = ss2tf(A,B,C,D); % P = [0 0 0.004]; Q = [1 0.0715 0.0013] % FUNCION DE TRANSFERENCIA: P(s)/Q(s)=0.004 /(s^2 + 0.0715s + 0.0013)
2.7.
Problemas
Problema 2.1 Demostrar que AB = BA, cuando: 1 1 1 A = 2 2 1 2 1 0
Problema 2.2
1 2 3 B= 2 4 8 1 2 3
Problema 2.3
Demostrar que AB = AC, lo cual no necesariamente implica que B = C, , cuando: 2 1 1 2 1 4 1 0 1 3 2 C = 3 2 1 1 B= 2 1 1 1 A = 2 1 3 2 5 1 0 1 2 1 2 4 3 1
En general: (A B)2 = A2 2AB + B2 y A2 B2 = (A + B)(A B). Demostrar que (A B)2 = A2 + B2 cuando: 2 3 5 1 3 5 5 A = 1 4 B = 1 3 5 1 3 4 1 3 5 Problema 2.4 Una matriz M es idempotente cuando M2 = M. Demostrar que A2 = A y B2 = B. 2 3 5 1 3 5 5 A = 1 4 B = 1 3 5 1 3 4 1 3 5
Problema 2.5
Demostrar que la siguientes matriz es peridica, con per o odo igual a 2: 1 2 6 3 2 9 A= 2 0 3
2.7 Problemas Problema 2.6 Demostrar que la siguientes matriz es nilpotente: 1 3 4 4 A = 1 3 1 3 4 i 1 + i 2 3i 2i 1 B = 1 + i 2 3i 1 0
65
Problema 2.7
demostrar que A, iB y A son hermitianas, y que B y B son antihermitianas. Problema 2.8 Empleando matemtica simblica demostrar que: a o 1 0 Problema 2.9 Empleando matemtica a 2 a b2 A= 2 c d2 simblica demostrar que las matrices: o 3 2 a 1 bcd a a b3 b2 b 1 acd B= 3 2 c c c 1 abd d 1 abc d3 d2 1 1 1 1
n
Dada las matrices: 1 1 + i 2 + 3i 2 i A= 1i 2 3i i 0
n nn1 0 n
a b c d
poseen el mismo determinante: (a b)(a c)(a d)(b c)(b d)(c d). Problema 2.10 Empleando matemtica simblica hallar la derivada con respecto a x del determinante a o de la matriz: x 1 2 x3 A = x2 2x + 1 2+1 0 3x 2 x Problema 2.11 Examine la dependencia o independencia lineal del siguiente conjunto de vectores. Si el conjunto es dependiente, seleccione el mximo subconjunto linealmente indepena diente y exprese cada uno de los vectores dependientes como una combinacin lineal o de los independientes. 2 4 0 6 1 2 0 3 x1 = 3 ; x2 = 1 ; x3 = 5 ; x4 = 1 2 2 6 6 1 3 5 7
66 Problema 2.12
Sistemas Continuos
Si la matriz A es antisimtrica e I + A es no singular, entonces B = (I A)(I + A) 1 e es ortogonal. Obtenga la matriz ortogonal B de: 0 1 2 A = 1 0 3 2 3 0 Problema 2.13 Demostrar que los siguientes vectores son linealmente independientes y mutuamente ortogonales: x1 = [1 + i i 1]T ; Problema 2.14 Si la matriz A es antihermitiana e I+A es no singular, entonces B = (IA)(I+A) 1 es unitaria. Obtenga la matriz unitaria B de: 0 i 1+i i 0 i A= 1 + i i 0 Problema 2.15 Demostrar que el producto xH Ax es denida positiva y que el producto xH Bx es semidenida positiva, donde: 1 1+i 1 1 1 + i 1 + 2i 6 3 + i 3 5 A= 1i B= 1i 1 3 i 11 1 2i 5 10 Problema 2.16 Para cada ecuacin integrodiferencial, elaborar un programa en MATLAB para o gracar la salida y(t) cuando u(t) es un escaln unitario. Luego, elaborar un proo grama en Simulink para visualizar la seal y(t). Todas las condiciones iniciales son n nulas. (a) =
t dy(t) + 2y(t) 5y(t) + 4 y( )d = u(t) dt 0 d2 y(t) dy(t) (b) = + y(t) = u(t) dt2 dt t dy(t) y( )d = u(t) + 2y 2 (t) + 4 (c) = dt 0 t d2 y(t) y( )d = u(t) + 7y 3 (t) (d) = dt2 0
x2 = [i 1 i 0]T ;
x3 = [1 i 1 3i]T
2.7 Problemas Problema 2.17 Determinar la ecuacin de estado y la ecuacin de salida de los sistemas: o o (a) 2x1 + 3x2 5x3 = 4u1 3u2 + x1 ; y1 = x1 3x2 u2 ; 2x2 5x3 = 3u1 4u2 x3 x2 x1 + 8x2 2x3 = u1
67
(b)
x1 8x2 + x3 + x1 = u1 ; y1 = 3x1 x2 + u1 ;
y2 = 3x1 + 7x3 + u1 5u2
2x2 5x3 = 3u1 + 3u2 + x3
2x1 + 4x2 2x3 = 3u2 u2 + x2
(c)
6x1 + 7x2 + x1 = 4u2 ;
y2 = x1 5x3 5u2
(d)
3x2 5x3 + x1 = 3u1 + 3u2 ; y1 = x1 u2 + 8u2 ; x1 2x2 5x3 + x3 = 3u1
y1 = 4x1 + x2 u1 + u2 ; y2 = 3x1 + 7x2 5u2
x2 6x3 = x3 u1 + 9u2
x2 3x1 + 5x2 + 62x3 = u1 7u2
x2 6x1 + 5x2 7x3 = 3u2
y2 = 3x2 + 7x3 9u1 2u2
donde u1 y u2 son las entradas, y1 e y2 son las salidas y x1 , x2 y x3 son las variables de estado. Problema 2.18 Gracar la corriente i(t) que circula en un circuito serie RLC alimentado por una bater E de 12 V, sabiendo que R = 5 , C = 1 F, L = 2 H, i(0) = 1 A y di(0) = 1 a dt A/s. Partiendo de la ecuacin caracter o stica del circuito, determine la estabilidad, la frecuencia natural de oscilacin y el coeciente de amortiguamiento de dicho circuito. o Problema 2.19 Una forma de determinar la estabilidad de un SLIT con entrada x(t) y salida y(t) conociendo su funcin G(t) de respuesta al impulso (t), es evaluando la siguiente o condicin para estabilidad: o

|G( )|d <

t
Por ejemplo, para un integrador y(t) = 0 x( )d con y(0) = 0, su respuesta al t o o impulso es: y(t) = G(t) = 0 ( )d = (t), que es la funcin escaln, la cual es igual a 1 para t 1. El sistema es inestable porque:

|G( )|d =
|1|d =
Aplicando este principio, determine G(t) y la estabilidad del sistema: y + 2y = x. Problema 2.20
68 Hallar la transformada inversa de las FTs: Ga (s) = (s3 + 6s2 + 11s + 6)/(s3 + 15s2 + 74s + 120) Problema 2.21
Sistemas Continuos
Gb (s) =
3s3 + 20 s2 (s + 1)
Para cada valor de c que se elija, seleccionar el valor de K que haga: l y(t) t = 1 m en el sistema siguiente: y(s) K(s + c) = 2 u(s) s + 3s + 100 Gracar para cada caso la respuesta al escaln de dicho sistema, usando MATLAB. o Problema 2.22 Determine la transformada inversa de:
Problema 2.23 Determine la matriz de transicin, la ecuacin caracter o o stica, la estabilidad, la controlabilidad, la observabilidad (el primer elemento del vector de estado v es la salida) y la FT del sistema siguiente: v= Problema 2.24 Hallar varias ecuaciones de estado y de salida cannicas para el sistema: o y(s) s3 2s + 1 = 3 u(s) s 2s2 + 3s 4 Problema 2.25 Un motor DC empleado en los sistemas de control de posicin angular y de velocidad o angular = , se describe mediante la relacin: = + u, donde u es el voltaje o de entrada al motor que se asume constante y de magnitud A para el intervalo 2T t 3T . Hallar (t) anal ticamente. Problema 2.26 El siguiente diagrama de bloques corresponde al sistema de control automtico de la a profundidad y de un submarino, el cual se logra generando un angulo de control a adecuado. Suponga que el submarino debe de navegar manteniendo una profundidad de r = 250 m. Empleando Simulink, determinar el valor de Kc y Kd usando el mtodo de prueba y error que haga que la salida y siga a la referencia r. e Problema 2.27 0 1 0 2 v+ 3 4 u
2.7 Problemas
r e
2
69
y
Kc + Kd s
(s 1) s +1
2
1 s
Fig. 2.18: Sistema de control de la profundidad de un submarino (problema 2.26).
Sabiendo que: de dt de transicin es: o
At
t=0
= A, hallar la matriz de estado A de un sistema cuya matriz 2et cos(t + 0,7) 3et cos(t + 1,5) et cos(t 1,5) 2et cos(t 0,7)
Problema 2.28 Las ecuaciones que rigen el calentamiento de un cuarto son: qR = q a q p qR = Ri2 qa = C t dTi dt qp = Ti T a Rt
donde Ct = 4184 J/o C es la capacitancia trmica, R = 20 es la resistencia elctrica, e e o C/J es la resistencia trmica, i(t) es una corriente de entrada tipo escaln Rt = 0.1 e o de magnitud 0.5 A y de duracin 2000 s, cuyo valor inicial es 1 A. Ta es la temperatura o ambiente que acta como una entrada tipo escaln de duracin 6000 s, cuyo valor u o o o C y su valor nal es 15 o C, q es el ujo de calor en J/s producido en inicial es 20 R R, qp es el ujo de calor en J/s que va al exterior y Ti es la temperatura en o C en el interior. Elaborar un programa en Simulink para gracar las seales i(t), T a (t) y n Ti (t). Considerar que la temperatura Ti (0) inicial en el integrador es 22 o C. Problema 2.29 En la Fig. 2.19, R es un escaln unitario y N es un disturbio escaln de magnitud o o 0.1R. Emplear Simulink y usar el mtodo de prueba y error para determinar los e parmetros Kc y Ki que hagan que la salida Y siga a la referencia R con suciente a rapidez.
N R Kc + Ki/s 2e 2s 10e 3s 4s+1 Y
Fig. 2.19: Sistema realimentado para el problema 2.29.
Problema 2.30
70
Sistemas Continuos
Gracar las salidas usando Simulink en el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales acopladas: dT = A(T To1 )Fo B(T Ta ) dt dTa = C(Ta To2 )Fo + D(Ta T ) dt
donde A = C = 0.08, B = D = 0.05. Tambin, Fo = 0.01 m3 /min, To1 = 280K y To2 e = 350 K son perturbaciones tipo escaln. o Problema 2.31 En la Fig. 2.20, R es un escaln unitario y N es un disturbio escaln de magnitud o o 0.1R. Emplear Simulink y usar el mtodo de prueba y error para determinar los e parmetros Kc y Ki que hagan que la salida Y siga a la referencia R con suciente a rapidez.
N R Kc + Ki/s 2e 2t 10e3t 4s+1 Y
Fig. 2.20: Sistema realimentado para el problema 2.31.
Problema 2.32 Para el sistema mostrado en la Fig. 2.21 investigar empleando Simulink si es posible hallar las ganancias K1 , K2 y K3 que hagan que y1 siga a r1 y que y2 siga a r3 con suciente rapidez.
x1 4 s+4 x4 y1
r1 r2
K1
u u2
1 s+1
K2
2 s+2
x2
r3
5 s+5 K3 u3 3 s+3 x3
x5
y2
Fig. 2.21: Sistema del problema 2.32
2.7 Problemas Problema 2.33 La funcin de transferencia de un sistema tiene la forma: o G(s) = y(s) 5s2 0.9167s 0.5417 = 3 u(s) s + 0.5833s2 + 0.0417s + 0,0417
71
V Simulink determine: (a) su respuesta ye (t) a un escaln unitario, (b) su respuesta a o yi (t) al impulso, (c) la salida y() para la parte (b) usando el teorema del valor nal, y (d) varias ecuaciones de estado y de salida cannicas. o Problema 2.34 Las poblaciones P1 , P2 y P3 de tres especies en un area restringida est gobernada a por las ecuaciones: P1 = 2P1 + 3P2 + 6P3 + c1 u P2 = 3P1 + 3P2 + 8P3 + c2 u P3 = P1 3P2 + 2P3 + c3 u 0 c1 ; 0 c2 ; 0 c3 ;
c1 < 1 + c2 + c3
Elaborar un programa en MATLAB para gracar las respuestas P 1 (t), P2 (t) y P3 (t). Problema 2.35 Dada la siguiente ecuacin de estado: o x(t) = 4x(t) + 2u(t) gracar x(t) sabiendo que x(0) = 1 y u(t) es la rampa mostrada en la Fig. 2.22.
u(t)
Fig. 2.22: Funcin rampa. o
Problema 2.36 Para el punto de operacin: o x1 = 1, x2 = 1, u1 = 2, u2 = 1
hallar las ecuaciones de estado y de salida lineales del siguiente sistema no lineal y determinar su estabilidad. x1 = 2x2 + 3x1 x2 u3 + u2 1 1 y1 = 3x1 4u1 + 6u2 2 x2 = 4x3 + 6x2 x2 4u3 2u2 1 1 1 2 y2 = 3x2 + 4x2 + 2u1 1
669696 9@66@6@6 9@ @ @ 669696 9@66@6@69@ 6696969@ 9@9@ @9@66@6@6 9669696 66@6@69@ 669696 9@66@6@69@ 9@9@ 669696 9@66@6@69@ 6696969@ 9@9@ @9@66@6@6 96696969@ @66@6@6 9669696 66669@9@ 9@9@
1 0
72 Problema 2.37
Sistemas Continuos
En el sistema de la Fig. 2.23: (a) Determinar su ecuacin de estado y ecuacin de o o salida. (b) Hallar su matriz de transferencia. (c) Determinar su estabilidad. (d) Hallar la controlabilidad completa, la controlabilidad completa a la salida y la observabilidad completa. (e) Determinar la matriz de transicin con t0 = 0. (f) Hallar y1 (t) e y2 (t) o donde u1 (t) y u2 (t) son entrada rampa unitaria. (f) Gracar y1 (t) e y2 (t). Se sugiere hacer un programa.
u1 x1 y1
1 s+1
u2
2 s+2
x2
y2
Fig. 2.23: Sistema del problema 2.37.
Problema 2.38 Para los sistemas de control mostrados en la Fig. 2.24, elabore los respectivos programas en Simulink. Por tanteo, determine los valores de P, I y D que debe de poseer el bloque PID para que la salida y(t) siga a la seal escaln deseada r(t) en presencia n o de la carga (o disturbio) n(t). Tambin debe de vericar que cuando r(t) es nulo, la e salida y(t) debe de tender a cero. La magnitud de r(t) es 10 veces la magnitud de n(t). (a) G(s) = (b) G(s) = 4(s + 1)(s + 2) e2s (s + 3)(s + 4)(s + 5)(s + 6) 2(s + 1) e3s (s + 3)(s + 4)(s + 5)(s + 6)(s + 8) s2 + 2s + 1 s e (s + 3)4 8 e4s (s + 3)(s + 4)(s + 5)(s + 6)(s + 7)2 (s + 8)
(c) G(s) = (d) G(s) =
2.7 Problemas
73
n(t) r(t) PID G(s) y(t)
Fig. 2.24: Sistema de control con presencia de disturbio.
Cap tulo 3
Transmisin del Movimiento o

En un sistema de control mecatrnico, tanto de lazo abierto como de lazo cerrado, el o actuador recibe la orden del controlador para generar el movimiento adecuado que acte u sobre el mecanismo del sistema a controlar, con el propsito de que la salida del sistema o siga a una seal deseada de referencia. n El movimiento proporcionado por el actuador puede ser lineal, rotatorio o una combinacin de ambos. En muchos casos, no es conveniente ni prctico que tal movimiento o a acte directamente sobre el sistema mecatrnico controlado. Para estos casos se requiere u o un mecanismo de transmisin del movimiento entre el actuador y el sistema bajo control. o Los mecanismos de transmisin del movimiento ideales (100 % ecientes) mantienen o la cantidad de trabajo entre la entrada y la salida, pero pueden hacer variar el torque y la velocidad entre los ejes de entrada y salida. Estas caracter sticas se usan frecuentemente en los sistemas mecatrnicos. o En este cap tulo se emplean las leyes de la f sica para desarrollar los modelos de mecanismos de transmisin del movimiento rotatorio a rotatorio (engranajes, poleas con o fajas de transmisin), de movimiento rotatorio a traslacin (tornillo sin n, cremallera o o pion, fajapolea) y de movimiento c n clico (articulaciones, levas).
3.1.
3.1.1.
Transmisin Rotatoria a Rotatoria o

Engranajes
La Fig. 3.1 muestra un tren de dos engranajes. Suponiendo que existe un solo punto de contacto y sin friccin entre los dientes de los engranajes, la distancia o recorrida por cada diente es la misma: 1 r1 = 2 r2 La relacin n = 1 /2 es la denominada relacin de engranajes, que para la o o situacin particular que nos ocupa resulta n > 1. Por consiguiente: o n= N2 1 /t 1 r2 = = = r1 N1 2 /t 2 (3.1)
donde N1 y N2 representan los nmeros de dientes de los engranajes 1 y 2 respecu tivamente. Para un tren de dos engranajes 100 % eciente (sin prdidas), el trabajo e
76
realizado a la entrada del primer engranaje debe de ser igual al trabajo realizado a la salida del segundo engranaje. Esto es: T1 1 = T 2 2 donde T1 es el torque de entrada y T2 es el torque de salida. Entonces: n= T2 N2 = N1 T1 T2 = nT1 n>1 (3.2)
Observar que para la situacin mostrada en la Fig. 3.1, el torque de salida T 2 se o incrementa n veces.
N2 N1 r1 1 r2
T1
Fig. 3.1: Tren de dos engranajes.
3.1.2.
Poleas con Faja de Transmisin o
La Fig. 3.2 muestra dos poleas con una faja de transmisin que las une. Despreo ciando fuerzas de friccin entra las supercies que se tocan, el desplazamiento lineal o x a lo largo de la faja debe de ser el mismo: x = 1 r1 = 2 r2 Por consiguiente: n = r2 /r1 = d2 /d1 , donde d1 y d2 son los dimetros de la poleas 1 y a 2 respectivamente. Por el principio de conservacin de la energ el trabajo realizado o a, en cada polea debe de ser el mismo: T1 1 = T 2 2 Entonces: n= N2 T2 = N1 T1 T2 = nT1 n>1 (3.4) (3.3)
Observar que las ecuaciones (3.3) y (3.4) son similares a las ecuaciones (3.1) y (3.2). Notar adems que para la situacin mostrada en la Fig. 3.2, el torque de salida T 2 se a o incrementa n veces debido a que r2 > r1 .
66 AB66 66AB ABAB BAB66 A66AB B66 A66 66ABAB ABAB
6 6 CD 6 6CD 6 DCCD 6CDCD
T2
3.2 Transmisin Rotatoria a Traslacin o o

N2
77
N1 T1
T1
Fig. 3.2: Poleas con faja de transmisin. o
3.2.
3.2.1.
Transmisin Rotatoria a Traslacin o o

Tornillo de Avance
La Fig. 3.3 muestra un tornillo de avance que gira sin desplazamiento gracias a la accin de un motor, permitiendo que la tuerca o rodamiento a bolas se desplace o linealmente. Sea x el desplazamiento lineal del tornillo correspondiente a un desplazamiento angular del mismo. Si es el avance del tornillo correspondiente a una vuelta completa de 2 radianes, entonces la siguiente relacin es vlida: o a x = = xp 2 p= 1 (3.5)
donde p es el paso del tornillo que se expresa en unidades de vueltas por desplazamiento. Sea n = 2p la razn efectiva de engranajes. El trabajo realizado por una o fuerza de carga F actuando durante el desplazamiento incremental x, iguala al trabajo realizado por el torque T actuando en el eje mientras ocurre el desplazamiento angular ; es decir: F x = T (3.6) Reemplazando (3.5) en (3.6) se obtiene: T = 1 F n n = 2p (3.7)
donde n es conocida como la razn efectiva de engranajes. o

Tuerca o rodamiento de bolas (banco) Tornillo sin fin
Fig. 3.3: Tornillo de avance.
6G6 H GH6H6 6G6GH HGH6H6 G6G6GH H6H6 G6G6 66GHGH
6 EF6EF 6 6 6 EFEF6EFEF
r1
r2
T2
78 Ejemplo 3.1
Para el sistema mostrado en la Fig. 3.3, considere que m sea la masa del banco y de la pieza de trabajo (no mostrada en dicha gura). Determine la energ cintica a e K y el momento de inercia J del tornillo de avance. Sugerencia: parta de la energ a cintica de la masa m. e Solucin: La energ cintica de la masa m movindose a una velocidad x se expresa o a e e como: 1 K = mx2 2 Dividiendo ambos miembros de (3.5) entre t y tomando l mites se obtiene la siguiente derivada: 1 d 1 dx = x= dt 2p dt 2p Por consiguiente: K= 1 2 J 2 J= 1 1 m= 2m 2 (2p) n n = 2p
donde J es el momento de inercia pedido.
3.2.2.
Cremallera y Pion n
La Fig. 3.4 muestra un pion girando un angulo , el cual fuerza a una cremallera n moverse longitudinalmente un incremento x. Esto signica que: x = r x = r x = r 1 m p2 1 p
La energ cintica K de la masa m se expresa como: a e 1 1 1 K = mx2 = m r2 2 = J 2 2 2 2 J= r=
donde J es el momento de inercia de la carga. Como en el caso del tornillo de avance, el trabajo realizado por una fuerza de carga F actuando durante el desplazamiento x, iguala al trabajo realizado por el torque T actuando en el eje del pion mientras n ocurre el desplazamiento angular : F x = T por consiguiente: 1 F x = F r = F = T p T = (3.8)
1 1 F = F p n donde n = p es conocida como la razn efectiva de engranajes. o
3.2.3.
Faja de Transporte y Poleas
La Fig. 3.5 muestra una faja de transporte accionada por un cable que pasa por dos poleas, una de las cuales est acoplada al eje de un motor que la hace girar. a En general, la combinacin faja de transporte y poleas se emplea para convertir o un movimiento rotatorio a rotatorio o un movimiento rotatorio a lineal. La Fig. 3.5 muestra el caso de conversin movimiento rotatorio a movimiento lineal. Las o relaciones deducidas para el mecanismo cremallerapion tambin se aplican aqu n e .
3.3 Transmisin de Movimiento C o clico

Carga de masa m
79
Cremallera
x Pin de radio r
Fig. 3.4: Cremallera con pion. n

x Carga de masa m T r F r
x=r
Fx=T
Fig. 3.5: Faja de transporte con dos poleas.
3.3.
3.3.1.
Transmisin de Movimiento C o clico

Articulaciones
Un sistema articulado consiste de un conjunto de eslabones unidos uno con el otro, en donde el movimiento de un miembro se transmite hacia los otros. Un ejemplo t pico es el movimiento coordinado bielamanivelambolo en los motores de combustin e o (Fig. 3.6).
Biela Manivela mbolo
Fig. 3.6: Movimiento coordinado bielamanivelambolo. e
Ejemplo 3.2 La Fig. 3.7(a) muestra un servomecanismo hidrulico de posicin. En este sistema a o [38], la carga de masa M debe de seguir el desplazamiento horizontal x aplicado en el punto D de la palanca. Determine la funcin de transferencia y(s)/x(s). o Solucin: Para la servovlvula de la Fig. 3.7(a) se puede formular: o a QL = Q1 + Q 2 = k1 x1 k2 P 2
PP PP PP PPVW VWVW VWVW PP PPVW PP PPVWVW VWVW VWVW UPP TU UTPPTU TPPPT UPPTU TPPTUP PPPTT TUTU
P P P PXYXY XYXY PP àPPà PPP` àà aàPPà `PPP` aPPà `PPàP PPP`` àà
PRP S RSPSPRS PRPPR SRSPSP RPRPRS PSPRSPR SPRPRSP RPPPRR QPIP Q QIPQPIQ IPIPPI QPQPIQ IPIPIQP PPPII
80
donde QL es el ujo en la servovlvula, x1 es el desplazamiento de los carretes para tiendo de su posicin central y P = P1 P2 es la diferencia de presin entre las o o cmaras del actuador. Tambin: a e dP = k 3 QL k 4 v dt v= dy dt
donde v es la velocidad de movimiento del mbolo del actuador hidrulico e y es e a la posicin de la masa M. La fuerza aplicada al mbolo de area A produce una o e aceleracin dv/dt en la masa M como sigue:: o F = AP = M dv dt
Por otro lado, la palanca mecnica mostrada en la Fig. 3.7(b) acta como un dispoa u sitivo de realimentacin donde por semejanza de tringulos se tiene: o a x1 x xy = d1 d d1 x1 = (1 d/d1 )y + dx/d1
Operando con las relaciones anteriores se puede construir el diagrama de bloques de la Fig. 3.7(c), de donde se deduce la FT pedida: y (d/d1 )(k1 k3 A/M ) = 2 2 + (k A/M )s + (d/d 1)(k k A/M ) x s + k 2 k3 s 4 1 1 3
Presin Baja Alta Baja
x1
Carrete
d1
Q1 P1
(a) x d/d 1 x1 k1 QL k3 k2
d dt
P 1/s
d/d 1 1 (c)
Fig. 3.7: (a) Servomecanismo hidrulico. (b) Palanca de realimentacin. (c) Diagrama a o de bloques.
vw
Palanca
Actuador
hi
6r6 6s6 rs s 6r6 6s6rs 6r6 6s6rs rsrs 6r6 6s6rs 6r6 6s6rs rsrs 6r6 6s6rs 6r6 6s6rs rsrs 6r6 6s6rs 6r6 srrs 66rsrs
Servovlvula Q2 P2 Carga M y
6 6 6 6 6 vw bc {z6 6 z66 6 bc vw 66~6{66x6bc xy zz~ {6~6 ~666{6666c vw ~ z6xy 6y {{6 ~66zz6 ~ z6 {6666b vw {z z xy 6y z 66x6xy vw 6xy 6y {z6z {666xy {z z 6x6 6 xy 6 z6 vw 66y {{6z {66x6xy 6x6 {z z 66 6 666 z {66x6xy 6 vw {z z xy 6y {6 6z {666xy z 6 vw z {z 6xy 6y z 6xy 6y {z6z {z 6 z|66x6 666xy vw 6} }6 6|}666y6xy zz|} 6 } 66 |666{de 66x6 6 |} {6xyxy 6y {{6 6 |} {z6|6 z66z6 6 66x6 66 6de66xy 66 vwvw 6 ed 6de
x1 C x D d1 B xy (b) A F 1/(Ms) v 1/s k4
vw
6h6 6i6 q pqpq g g hi i 6h6 p66 f6f6 6i6hi q66pq g6g6fg pq 6h6 p66 f6f6 6i6hi q66pq g6g6fg hihi 6h6 p66 f6f6 66 q66 g6g6 q6pq 6hi6hihi 66pqpq 66fgfg p6 66 p66 f6f6 hihi pq o hi vw xy m tu on lm n l
rs tu rs tu rs tu f rs tu fg rs g 66rs 66 e6de6de 6666 d66
6j jk 6j jk 6j jk 6j jk 6j jk 6j jk 6j jk 6j jk 6j jk 6j jk 6j jk 6j jk 6j jk
x1x
3.4 Momentos de Inercia
81
3.3.2.
Levas
Las levas convierten el movimiento rotatorio de un eje en movimiento de traslacin. o En el caso de las levas, la razn entre el movimiento de traslacin y el movimiento o o rotatorio no es jo, sino una funcin no lineal que depende de la forma geomtrica o e (el perl) de la leva. Este perl se disea segn la aplicacin. Incluso, un solo eje n u o puede alojar levas con diferentes perles, o con un mismo perl pero desplazados convenientemente uno del otro. La Fig. 3.8 ilustra tres diagramas de desplazamiento del seguidor (en forma de cuchilla), los cuales fueron generados con tres diferentes formas de leva.
Seguidor Desplazamiento
Leva excntrica
90
180
270
360
Seguidor
Desplazamiento
Leva en forma de corazn Seguidor
90 Desplazamiento
180
270
360
Leva en forma de pera
90
180
270
360
Fig. 3.8: Diagramas del desplazamiento de los seguidores de las levas.
3.4. 3.5.
Momentos de Inercia Problemas
Problema 3.1 La Fig. 3.9(a) muestra un sistema hidrulico para el control de la presin P en la a o tuber donde el actuador es del tipo pistn, mientras que el controlador es del tipo a, o
82
tobera. Asumir que el actuador tiene el siguiente comportamiento: y KI = y3 s(T s + 1) donde KI es una constante, T es la constante de tiempo y s es la variable laplaciana. Las Fig. 3.9(b) y 3.9(c) corresponden a la relacin entre los desplazamientos y 1 , y2 , o y3 , y4 e y con las longitudes d1 , d2 , d3 , d4 y d5 , es decir: y2 = d2 y1 d1 y3 = d3 y1 d1 y4 = d4 y d5
Tomando momentos con respecto al punto pivote: K w d1 K x d1 K r d2 = X d d1 K r d2 = 0 La realimentacin del sistema est compuesto por un amortiguador de constante d r o a en serie con un resorte de constante cr , para las cuales son vlidas las relaciones: a Kd = dr s(y4 y5 ) Kr = Kd = cr (y5 y2 )
Empleando las ecuaciones anteriores demostrar: d1 d5 y = Xd cr d 2 d 4 1+ cr dr s 1 s+
1+
d2 d5 KI d3 d4
d2 d5 T KI d3 d4
s2
3.5 Problemas
83
y 4 y d5 dr y 5 d
4 x Kx
cr Kr Aceite y 1 A Pivote Kw d1 d2
y 3 (b)
Fig. 3.9: (a) Sistema de control de presin. (b) y (c) Tringulos de desplazamientos. o a
## ## ## ##
(a) y 2 y 1 d2 d3
y 2
d3 d1 (c) y
d5 y4
d4
Cap tulo 4
Modelado de Sistemas Lineales

La dinmica de una gran variedad de sistemas se puede describir mediante un cona junto de ecuaciones diferenciales. Para construir un modelo adecuado para propsitos de o control, se requiere conocer sucientemente bien la dinmica del sistema. No siempre es a conveniente que un modelo sea lo ms exacto posible a su comportamiento dinmico. a a Tener en cuenta que mientras ms complejo sea el modelo, ms dicultoso ser el anlisis a a a a y diseo del sistema de control correspondiente. Lo recomendable es que el modelo del n sistema mantenga las caracter sticas dinmicas de inters para el rango de operacin del a e o sistema de control a disear. n Los sistemas modelados en este cap tulo poseen parmetros concentrados, son cona tinuos en el tiempo y son lineales, porque sus modelos dinmicos cumplen con el prina cipio de superposicin . Por ello, tales sistemas se pueden describir mediante ecuaciones o integrodiferenciales lineales con parmetros constantes. a En este cap tulo se aplican las leyes de la f sica para modelar sistemas mecnicos a (traslacionales y rotacionales), electromecnicos, hidrulicos y trmicos. El uso del softa a e ware MATLAB es intensivo para propsitos de simulacin. Todos los programas elaborao o dos en este cap tulo se pueden bajar del link Descargas de www.ctlima.com.
4.1.
4.1.1.
Leyes Fundamentales
Elementos Ideales
La Tabla 4.1 describe los modelos dinmicos de los elementos ideales, mientras a que la Fig. 4.1 muestra los s mbolos de los mismos que a continuacin se describen. o En esta tabla, la energ se expresa en J (joule), la potencia en W (watt) y el tiempo a t en s (segundos). La Fig. 4.1(a) muestra la inductancia elctrica L en H (henrio), en donde se e cumple que la diferencia de potencial v21 = v2 v1 en V (volt) es proporcional a la variacin de la corriente i en A (ampere) con respecto al tiempo. o La Fig. 4.1(b) ilustra el resorte traslacional de constante K, en donde la variacin o de velocidad v21 en m/s es proporcional a la variacin de la fuerza f en N (newton) o con respecto al tiempo. Teniendo en cuenta que v21 = dx21 /dt donde x21 = x2 x1 es el cambio de posicin, es fcil demostrar que f=Kx21 . Por ello, K est en N/m. o a a La Fig. 4.1(c) muestra el resorte rotacional de constante K en Nm/rad, en donde el cambio de velocidad angular 21 en rad/s es proporcional a la variacin del torque o
86
Tabla 4.1: Modelos dinmicos para elementos ideales. a Almacenador o disipador Almacenador inductivo Almacenador inductivo Almacenador inductivo Almacenador inductivo Almacenador capacitivo Almacenador capacitivo Almacenador capacitivo Almacenador capacitivo Almacenador capacitivo Disipador de energ a Disipador de energ a Disipador de energ a Disipador de energ a Disipador de energ a Elemento f sico Inductancia elctrica L e Resorte traslacional Resorte rotacional Inercia u dica Capacitancia elctrica e Masa Momento de Inercia Capacitancia u dica Capacitancia trmica e Resistencia elctrica e Amortiguador traslacional Amortiguador rotacional Resistencia u dica Resistencia trmica e Ecuacin o descriptiva
di v21 = L dt 1 df K dt 1 dT K dt
Energ E o a potencia P E = 1 Li2 2 E= E=

1 F2 2 K 1 F2 2 K
v21 = 21 =
p21 = I dq dt i = C dv21 dt f = M dv dt T = J d dt q21 = Cf dp21 dt q = Ct dT dt i=

1 R v21
E = 1 Iq 2 2
2 E = 1 Cv21 2
E = 1 M v2 2 E = 1 J 2 2 E = 1 C f p2 2 2 E = Ct T P=
1 2 R v21
f = Bv21 T = B21 q= q=
1 Rf p21 1 Rt T21
2 P = Bv21 2 P = B21
P= P=
1 2 Rf p21 1 Rt T21
4.1 Leyes Fundamentales

K v1 (b) v2 (e) q (i) T Ct v1 i v M (f) R v2 (j) Rf f v1 (k) Rt q (n) f J 1 T v2 1 (c) T q1 (g) B f v2 (l) Cf T 2 2 q p1 p2 (d) p1 p2 (h)
87
L v2 (a)
v1
q2
1 T B T 2
p1 q
p2
T1
T2
(m)
Fig. 4.1: S mbolos de los elementos ideales.
con respecto al tiempo dT/dt en Nm/s (newtonmetro/segundo). Considerando que 21 = d21 /dt donde 21 en rad es el cambio de posicin angular, es fcil demostrar o a que T = K21 . Por ello, K est en Nm/rad. a En la Fig. 4.1(d) se cumple que el cambio de presin p21 en N/m2 es proporcional o a la variacin del ujo q en m3 /s con respecto al tiempo. La constante de proporo cionalidad I es la inercia u dica, la cual posee las unidades Ns2 /m5 puesto que la inercia u dica se expresa como: p21 I= dq/dt La Fig. 4.1(e) ilustra la capacitancia elctrica C en F (faradio), en donde la e corriente i en A (ampere) que circula a travs de C es proporcional a la diferencia de e potencial v21 en V (volt) con respecto al tiempo. La Fig. 4.1(f) muestra la masa M en kg (kilogramo), en donde la fuerza f en N (newton) que acta sobre M produce la aceleracin a=dv/dt en m/s 2 , donde v en u o m/s es la velocidad de la masa M. En la Fig. 4.1(g) se cumple que el torque de torsin T en Nm es proporcional a o 2 . La constante de proporcionalidad J en la aceleracin angular = d/dt en rad/s o Nms2 /rad se denomina momento de inercia y es caracter stico para cada cuerpo dependiendo de su forma. El ujo q en m/s3 de un uido que existe en un conducto o recipiente (ver Fig. 4.1(h)), es proporcional a la ca o cambio de presin p21 con respecto al tiempo. da o La proporcionalidad mencionada dene a la capacitancia u dica Cf en m5 /N. El ujo de calor q en J/s (joule/segundo) que circula en un conducto, es propor-
88
cional al cambio de temperatura T en grados K (kelvin) con respecto al tiempo. La proporcionalidad mencionada dene a la capacitancia trmica C t en J/K, la cual se e muestra en la Fig. 4.1(i). La Fig. 4.1(j) muestra una resistencia elctrica R en (ohm), en donde la corriente e i en A es proporcional a la ca de voltaje v21 . Notar que la proporcionalidad es la da inversa de R, la cual se denomina conductancia G=1/R y su unidad es (mho). La fuerza f en N que se ejerce en el amortiguador traslacional mostrado en la Fig. 4.1(k), es proporcional al cambio de velocidad v21 . La proporcionalidad B se denomina la constante de friccin viscosa traslacional, cuya unidad es Ns/m. o El torque T en Nm que se ejerce en el amortiguador rotacional mostrado en la Fig. 4.1(l), es proporcional al cambio de velocidad angular 21 . La proporcionalidad B se denomina la constante de friccin viscosa rotacional, cuya unidad es Nms/rad. o La resistencia u dica Rf se dene como la variacin de la presin p21 en un o o conducto o recipiente, con respecto al ujo q del uido en m3 /s, tal como se muestra en la Fig. 4.1(m). Por ello, Rf = p21 /q se expresa en Ns/m5 . De igual manera, la resistencia trmica Rt se dene como la variacin de la teme o peratura T21 en grados K (kelvin) en un conducto, con respecto al ujo q de calor en J/s, tal como se observa en la Fig. 4.1(n). Por ello, Rt posee las unidades K/J.
4.1.2.
Ley de D Alambert
La segunda ley de Newton para sistemas traslacionales establece que: (fext )i = M

i
dv dt
donde el miembro de la izquierda representa la suma de todas las fuerzas externas o (fext )i actuando sobre el cuerpo de masa M , mientras que dv es la aceleracin que dt dv adquiere dicha masa. La ley de D Alambert considera al trmino M dt como una e fuerza inercial que se suma algebraicamente a las otras fuerzas externas. De este modo, esta ley establece que la suma de todas las fuerzas actuando sobre la masa M estn en equilibrio. Es decir: a fi =
i i
(fext )i M
dv =0 dt
dv >0 dt
(4.1)
La fuerza inercial M dv se representa con l neas de trazos en el diagrama de cuerpo dt libre. La ley de D Alambert para un cuerpo con momento de inercia J constante y rotando alrededor de un eje jo se formula como: i =
i i
(ext )i J
d =0 dt
d >0 dt
(4.2)
donde i i representa todos los torques actuando en el cuerpo, incluyendo el torque neas de trazos en el diagrama de cuerpo inercial J d . Este torque se representa con l dt libre.
4.1 Leyes Fundamentales
89
4.1.3.
Ley de Accin y de Reaccin o o
La ley accin y reaccin, la tercera ley de Newton, establece que a toda accin o o o corresponde una reaccin de igual magnitud pero de sentido contrario. La Fig. 4.2(b) o ilustra esta ley para un sistema traslacional sin presencia de fuerzas de friccin, en o donde la fuerza fK actuando a cada extremo del resorte aparecen tambin en la pared e y en la masa M, con igual magnitud, pero de sentido contrario.
K M (a)
Fig. 4.2: Ley de accin y reaccin en un sistema traslacional. (a) Sistema. (b) Diao o grama de cuerpo libre. La Fig. 4.3(b) ilustra esta ley para un sistema rotacional sin presencia de fuerzas de friccin, en donde el torque K1 1 ejercido por el disco de la derecha en un extremo o del eje K1 , aparece tambin en el otro extremo del eje, pero en sentido contrario. e
2 J2 (a) K2 J1 1 K1 1 K1 K1 1 (b) K1
Fig. 4.3: Ley de accin y reaccin en un sistema rotacional. (a) Sistema. (b) Diagrama o o de cuerpo libre del eje K1 .
4.1.4.
Ley de los Desplazamientos
La ley de los desplazamientos establece que para algn instante, la suma algebraica u de las diferencias en elongaciones alrededor de un camino cerrado es cero. Esto es: ( x)i = 0
i
La Fig. 4.4 ilustra esta ley en un sistema traslacional sin friccin, en donde las elono gaciones de B1 , B2 y K son x1 , x2 x1 y x2 respectivamente. En el unico camino cerrado que existe se cumple que: x1 + (x2 x1 ) + x2 = 0
#
(b)
fK fK
fK
fK
(4.3)
90
x1 B1 K B2 x2
Fig. 4.4: Sistema traslacional para ilustrar la ley de los desplazamientos.
Para sistemas rotacionales, la ley de los desplazamientos establece que para algn u instante, la suma algebraica de las diferencias en desplazamientos angulares alrededor de un camino cerrado es cero. Esto es: ( )i = 0
i
La Fig. 4.3(a) ilustra esta ley. Asumamos una referencia vertical correspondiente a un desplazamiento angular 0. El desplazamiento vertical del disco J1 es con respecto a la referencia nula: (1 0). Para el eje K2 la diferencia en desplazamiento es (2 1 ), mientras que para el disco J2 la diferencia es (0 2 ). La suma de estos desplazamientos resulta 0.
4.1.5.
Leyes de Kirchho
La ley de los voltajes de Kirchho establece que la suma algebraica de los voltajes ej a travs de los elementos de un lazo circuital es nulo, es decir: e ej = 0
j
Por ejemplo, en el circuito de la a Fig. 4.5(a) se cumple: e1 e 2 + e 3 e 4 = 0 Por otro lado, La ley de las corrientes de Kirchho establece que la suma algebraica de las corrientes ij en un nodo circuital es nulo, es decir: ij = 0
j
Por ejemplo, en el circuito de la a Fig. 4.5(b) se cumple: i1 + i 2 i 3 = 0
(4.4) (4.5) (4.6)
4.2 Momento de Inercia

C e1 R1 e4 e2 e3 L R2 i1 i2 i3 (b) C R
91
(a)
Fig. 4.5: Circuitos elctricos para ilustrar las leyes de Kirchho. e
4.2.
Momento de Inercia
El momento de inercia o inercia J de un cuerpo de masa puntual m y que se encuentra a una distancia r de un eje de rotacin se dene como: o J = mr 2 Para un sistema de part culas y un eje arbitrario, el momento de inercia J se dene como la suma de los productos de las masas mi de las part culas por el cuadrado de la distancia ri de cada part cula a dicho eje: J=
2 m i ri
Para un cuerpo de masa continua, la denicin de J se puede generalizar como: o J=

m
r2 dm =
V
r2 dV
dV dm
donde V es el volumen del cuerpo y su densidad.
Teorema de los Ejes Paralelos

El teorema de los ejes paralelos establece que el momento de inercia J de un cuerpo de masa M con respecto a cualquier eje paralelo a un eje que pasa por el centro de masa del cuerpo, es igual al momento de inercia con respecto al eje que pasa por el centro de masa, denominado Jo , ms el producto de la masa M por el a cuadrado de la distancia a entre los dos ejes: J = Jo + M a2 Ejemplo 4.1 La Fig. 4.6(a) muestra una barra de longitud L y masa M que gira en su punto medio. Para esta situacin se sabe que su momento de inercia es Jo = M L2 /12. Se o desea hallar el momento de inercia para las conguraciones mostradas en las Figs. 4.6(b) y 4.6(c).
92
L/2
L/2
d1
d2
(a)
(b)
(c)
Fig. 4.6: Barra con punto pivote en el medio (a), barra con punto de giro al extremo (b) y barra con punto de giro a una distancia d1 del extremo izquierdo.
Solucin: Para hallar el momento de inercia de la conguracin (b) aplicamos el o o teorema de ejes paralelos como sigue: J = Jo + M L 2
2
1 M L2 3
Para hallar el momento de inercia de la conguracin (c), basta con sumar la cono tribucin de cada una de las secciones de la barra al momento de inercia total. para o ello determinamos primero las masas M1 y M2 correspondientes a cada seccin como o seigue: d1 d2 M1 = M M2 = M d1 + d 2 d1 + d 2 Empleando el resultado anterior, el momento de inercia resulta: J= 1 1 M (d3 + d3 ) 1 2 M1 d 2 + M2 d 2 = 1 2 3 3 3(d1 + d2 )
Momentos de Inercia Especiales

A continuacin se formulan los momentos de inercia para algunos cuerpos r o gidos. En lo que sigue, CM signica Centro de Masa. 1. Paralelipedo rectangular con lados a, b y c que: gira alrededor de un eje paralelo al lado c y pasa por el centro de la cara ab (Fig. 4.7(a)). Momento de inercia: M (a2 + b2 )/12. gira alrededor de un eje paralelo al lado a y pasa por el centro de la cara bc ((Fig. 4.7(b)). Momento de inercia: M (4a2 + b2 )/12. 2. Plato rectangular delgado con lados a y b que: gira alrededor de un eje perpendicular al plato y pasa por su centro (Fig. 4.7(c)). Momento de inercia: M (a2 + b2 )/12. gira alrededor de un eje paralelo al lado b y pasa por el centro de la cara ab (Fig. 4.7(d)). Momento de inercia: M a2 /12. 3. Cilindro circular de radio a y altura h que:
4.2 Momento de Inercia
93
gira alrededor del eje del cilindro (Fig. 4.7(e)). Momento de inercia: M a 2 /2. gira alrededor de un eje perpendicular al eje del cilindro y pasa por el CM del cilindro (Fig. 4.7(f))). Momento de inercia: M (h2 + 3a2 )/12. gira alrededor de un eje que coincide con el dimetro de un extremo del a cilindro (Fig. 4.7(g)). Momento de inercia: M (4h2 + 3a2 )/12. 4. Cilindro circular hueco de radio externo a, radio interno (b) y altura h que: gira alrededor del eje del cilindro (Fig. 4.7(h)). El momento de inercia para esta situacin es: M (a2 + b2 )/2. o gira alrededor de un eje perpendicular al eje del cilindro y pasa por el CM del cilindro (Fig. 4.7(i)). Momento de inercia: M (3a2 + 3b2 + h2 )/12. gira alrededor de un eje que coincide con el dimetro de una cara circular a del cilindro (Fig. 4.7(j )). Momento de inercia: M (3a2 + 3b2 + 4h2 )/12. 5. Plato circular de radio a que: gira alrededor de un eje perpendicular al plato y pasa por su centro (Fig. 4.7(k)). Momento de inercia: M a2 /2. gira alrededor de un eje que coincide con un dimetro del plato (Fig. a 2 /4. 4.7(l)). Momento de inercia: M a 6. Anillo circular de radio externo a y radio interno b que: gira alrededor de un eje perpendicular al plano del anillo y pasa por su centro (Fig. 4.7(m)). Momento de inercia: M (a2 + b2 )/2. gira alrededor de un eje que coincide con un dimetro del anillo (Fig. a 2 + b2 )/4. 4.7(m)). Momento de inercia: M (a 7. Anillo circular delgado de radio a que: gira alrededor de un eje perpendicular al plano del anillo y pasa por su centro (Fig. 4.7(o)). Momento de inercia: M a2 . gira alrededor de un eje que coincide con un dimetro del anillo (Fig. a 4.7(p)). Momento de inercia: M a2 /2. 8. Esfera maciza de radio a que: gira alrededor de un eje que coincide con un dimetro de la esfera (Fig. a 4.7(q)). Momento de inercia: 2M a2 /5. gira alrededor de un eje tangente a la supercie de la esfera (Fig. 4.7(r)). Momento de inercia: 7M a2 /5. 9. Esfera hueca de radio externo a y radio interno b que: gira alrededor de un eje que coincide con un dimetro de la esfera (Fig. a 2 5 b5 )/(a3 b3 ). 4.7(s)). Momento de inercia: 5 M (a gira alrededor de un eje tangente a la supercie de la esfera (Fig. 4.7(t)). Momento de inercia: 2 M (a5 b5 )/(a3 b3 ) + M a2 . 5
94 10. Esfera hueca delgada de radio a que:
gira alrededor de un eje que coincide con un dimetro de la esfera (Fig. a 4.7(u)). Momento de inercia: 2M a2 /3. gira alrededor de un eje tangente a la supercie de la esfera (Fig. 4.7(v)). Momento de inercia: 5M a2 /3. 11. Elipsoide con semiejes a, b y c que: gira alrededor de un eje que coincide con el semieje c (Fig. 4.7(w)). Momento de inercia: M (a2 + b2 )/5. gira alrededor de un eje tangente a la supercie, paralelo al semieje c y a una distancia a del centro (Fig. 4.7(x)). Momento de inercia: M (6a2 + b2 )/5. 12. Cono circular de radio a y altura h que: gira alrededor del eje del cono (Fig. 4.7(y)). Momento de inercia: 3M a 2 /10. gira alrededor de un eje perpendicular al eje del cono y pasa por el CM (Fig. 4.7(z)). Momento de inercia: 3M (4a2 + h2 )/80. gira alrededor de un eje perpendicular al eje del cono y pasa por el vrtice e (Fig. 4.7(aa)). Momento de inercia: 3M (a2 + 4h2 )/20. 13. Toroide de radio exterior a y radio interior b que: gira alrededor de un eje que pasa por su CM y es perpendicular al plano del toroide (Fig. 4.7(bb)). Momento de inercia: M (7a2 6ab + 3b2 )/4.
gira alrededor de un eje que pasa por su CM y est en el plano del toroide a (Fig. 4.7(cc)). Momento de inercia: M (9a2 10ab + 5b2 )/4.
4.3.
Ejemplos de Sistemas Traslacionales
Ejemplo 4.2 Sistema Mecnico Traslacional a En el sistema mostrado en la Fig. 4.8, K1 , K2 y K3 son las constantes de los resortes, B es la constante de friccin y M1 y M2 son masas. (1) Determinar las ecuaciones o que describen su dinmica. (2) Hallar los valores de equilibrio esttico x 1e y x2e . (3) a a Use las relaciones x1 = x1e + y1 y x2 = x2e + y2 y formule el nuevo conjunto de ecuaciones del sistema en funcin de y1 e y2 . (4) Hallar el modelo de Lagrange con o T . (5) Formular la ecuacin en el espacio de estado, siendo y e y las y = [y1 y2 ] o 1 2 salidas del sistema, y el vector de estado: z = [z1 z2 z3 z4 ]T = [y1 y2 y1 y 2 ]T
(6) Hallar la matriz de transferencia G(s) del sistema. Asumir parmetros de valor a unidad. (7) determinar si el sistema es o no estable. (8) Escribir un programa para gracar las respuestas y1 (t) e y2 (t) cuando la entrada fa (t) es un escaln unitario en o un caso y un impulso unitario en el otro.
4.3 Ejemplos de Sistemas Traslacionales
95
a b (a) h a a h c
a b (b) h a c
b a
(c) h a b
(d)
(e) h a b (i) a b (m) a
(f) h
(g) a a
(h)
b (j) a a b (n) a a b (o) a b (t) a b c (x) b (p) (k) (l) a
(q)
(r) a c
(s)
(u)
(v)
(w)
h a (y)
h a (z)
h a (aa)
a b (bb)
a b (cc)
Fig. 4.7: Momentos de inercia especiales.
96
Fig. 4.8: (a): Sistema mecnico traslacional del ejemplo 4.2. (b) y (c): Diagramas de a cuerpo libre.
Solucin: (1) De los diagramas de cuerpo libre podemos formular: o M1 x1 + K1 x1 B x2 (K2 + K3 )x2 = M1 g + fa
(2) Los valores de equilibrio esttico se obtienen cuando todas las derivadas y f a son a nulas en la ecuacin anterior. Es decir: o K1 x1e (K2 + K3 )x2e = M1 g
Despejando: x1e = (M1 + M2 )g K1 x2e = M2 g K2 + K 3
(3) Luego de la sustitucin, las ecuaciones resultantes son: o M1 y1 + K1 y1 B y2 (K2 + K3 )y2 = fa
(4) Reordenando convenientemente la ecuacin anterior se obtiene el modelo de Lao grange: M + Py + d = u y M1 0 M2 M2 y1 y2 + 0 B 0 B y1 y2 + K1 y1 (K2 + K3 )y2 (K2 + K3 )y2 = fa 0
# # # # # # # # # # # # # # ####### ####### ####### #######

x1 K1 K2 x2 M2 B/2 B/2 K3
K 1 x 1 M1 x 1 K2 x 2 M 2 (x 1 x2 ) . K2 x 2 Bx 2
M1 M1
M2
(a)
K3 x 2
M2g
fa
. Bx 2 M 1g f a K 3 x 2 (b)
(c)
M2 x1 + M2 x2 + B x2 + (K2 + K3 )x2 = M2 g
Bx2e + (K2 + K3 )x2e = M2 g
M2 y1 + M2 y2 + B y2 + (K2 + K3 )y2 = 0
97
(5) Empleando las variables de estado zi denidas en la pregunta (5), las ecuaciones de la respuesta (3) toman la forma: M1 z3 + K1 z1 Bz4 (K2 + K3 )z2 = fa
M2 z3 + M2 z4 + Bz4 + (K2 + K3 )z2 = 0
De la primera ecuacin despejamos z3 , resultando la tercera ecuacin de estado. o o La expresin de z3 la reemplazamos en la segunda ecuacin y luego despejamos z4 , o o obtenindose la cuarta ecuacin de estado. La primera y segunda ecuaciones de estado e o son z1 = z3 y z2 = z4 respectivamente. Con las salidas z1 y z2 y la fuerza de control denida como u = fa , la descripcin del sistema en el espacio de estado resulta: o z = Az + Bu z1 z z= 2 z3 z4 z1 z2 0 0 w = Cz 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 B 0 M1 +M 0 M11 M22 M B= 0 0
1 M1 1 M1
w=
C=
Las respuestas a las preguntas (6), (7) y (8) se resuelven en el programa tr01.m y en la Fig. 4.9. Este programa devuelve la siguiente matriz de transferencia: G(s) =
s2 +s+2 s4 +2s3 +5s2 +s+2 s2 s4 +2s3 +5s2 +s+2
A = K1 M1
K1 M1
0 0
K2 +K3 M1 (M1 +M21)(K2 +K3 ) M M2
% tr01.m clear all; close all; clc; % PARMETROS VALORADOS DEL SISTEMA A K1=1; K2=1; K3=1; M1=1; M2=1; B=1; syms s ; % VARIABLE LAPLACIANA A = [0 0 1 0;0 0 0 1;-K1/M1 (K2+K3)/M1 0 B/M1; ... K1/M1 -(M1+M2)*(K2+K3)/(M1*M2) 0 -(M1+M2)/(M1*M2)]; B = [0;0;1/M1;-1/M1]; I = eye(4); C = [1 0 0 0;0 1 0 0]; D=[0;0]; G = C*inv(s*I-A)*B; pretty(simplify(G)) % MATRIZ DE TRANSFERENCIA den = det(s*I-A); % den = s^4+2*s^3+5*s^2+s+2: ECUAC. CARACTER STICA I raices = roots([1 2 5 1 2]); % DEVUELVE LAS RA CES DE den I % SISTEMA ESTABLE PORQUE LAS RAICES DE den POSEEN PARTE REAL NEGATIVA % PROGRAMA PARA GRAFICAR z1(t) y z2(t) z=[0 0 0 0]; T=0.01; N=20000; % CONDICIN INICIAL Y TIEMPO DE MUESTREO O for k = 1:N u1=1; U1(k)=u1; % ENTRADA TIPO ESCALN O z = z + T*(A*z + B*u1); z1 = z(1); Z1(k)=z1; z2 = z(2); Z2(k)=z2; end t = linspace(0,T*N,N); subplot(211), plot(t,Z1,t,Z2), title(RESPUESTA AL ESCALN); xlabel (TIEMPO O [s]); for k = 1:N
98
if(k==1), u2=1; elseif(k >= 1), u2=0; end, U1(k)=u1; % ENTRADA IMPULSO z = z + T*(A*z + B*u2); z1 = z(1); Z1(k)=z1; z2 = z(2); Z2(k)=z2; end subplot(212), plot(t,Z1,t,Z2), title(RESPUESTA AL IMPULSO), xlabel (TIEMPO [s]), print -deps -f tr01r
2 1 0 1
RESPUESTA AL ESCALN z1(t) z2(t)
50
1 0.5 0 0.5 1 0 50
100 TIEMPO [s] RESPUESTA AL IMPULSO z1(t)
150
200
z2(t) 100 TIEMPO [s] 150 200
Fig. 4.9: Respuestas al escaln y al impulso para el ejemplo 4.2. o
Ejemplo 4.3 Sistemas Traslacional con Polea Ideal En el sistema mostrado en la Fig. 4.10(a), K1 y K2 son las constantes de los resortes, B1 y B2 son las constantes de fricin y M1 y M2 son masas. (1) Determinar las o ecuaciones que describen su dinmica. (2) Hallar los valores de equilibrio esttico x 1e a a y x2e . (3) Use las relaciones x1 = x1e + y1 y x2 = x2e + y2 y formule el nuevo conjunto de ecuaciones del sistema en funcin de y1 e y2 . (4) Hallar el modelo de Lagrange con o y = [y1 y2 ]T . (5) Formular la ecuacin en el espacio de estado, siendo el vector de o estado: z = [z1 z2 z3 z4 ]T = [y1 y2 y1 y2 ]T y las seales de salida: y1 e y2 . (6) Hallar la funcin de transferencia del sistema. n o Asumir parmetros de valor unidad. (7) Determinar si el sistema es o no estable. a (8) Escribir un programa para gracar las respuestas y1 (t) e y2 (t) cuando la entrada fa (t) es un escaln unitario en un caso y un impulso unitario en el otro. o

x1 fa B1 K1 M1
99
fa (b)
M1
K 1 (x 1 x 2) . B1 x 1 M x1
1
(a) K2 B2
Fig. 4.10: (a): Sistema mecnico traslacional del ejemplo 4.3. (b) y (c): Diagramas de a cuerpo libre.
Solucin: (1) De los diagramas de cuerpo libre podemos formular: o M1 x1 + B1 x1 + K1 (x1 x2 ) = fa
(2) Los valores de equilibrio esttico se obtienen cuando todas las derivadas y f a son a nulas en la ecuacin anterior. Es decir: o K1 x1e K1 x2e = 0
Despejando: x1e = x2e =
(3) Luego de la sustitucin, las ecuaciones resultantes son: o M1 y1 + B1 y1 + K1 (y1 y2 ) = fa
(4) Reordenando convenientemente la ecuacin anterior se obtiene el modelo de Lao grange: M + Py + d = u y M1 0 0 M2 y1 y2 + B 0 0 B y1 y2 + K1 (y1 y2 ) K1 (y1 y2 ) = fa 0
(5) De las variables de estado zi : z1 = z3 , z2 = z4 . Las otras dos ecuaciones de estado se hallan despejando z3 = y1 y z4 = y2 de las ecuaciones dadas en la respuesta (3). Con las salidas z1 y z2 y la fuerza de control denida como u = fa , la descripcin o del sistema en el espacio de estado resulta: z = Az + Bu y = Cz
6666666 6666666
666 666
Polea ideal M2 x2 (c)
K 1 (x 1 x2 )
M2 M2 x 2 . K2 x 2 B x M 2 g 2 2
M2 x2 + B2 x2 + K2 x2 + M2 g = K1 (x1 x2 )
K2 x2e + M2 g = 0 M2 g K2
M2 y2 + B2 y2 + K2 y2 K1 (y1 y2 ) = 0
100 z1 z z= 2 z3 z4
Modelado de Sistemas Lineales 0 0 B= 1

M1
y=
z1 z2
C=
1 0 0 0 0 1 0 0 1 0
B M1 1
Las respuestas a las preguntas (6), (7) y (8) se resuelven en el programa tr02.m y en la Fig. 4.11. Este programa devuelve la siguiente matriz de transferencia: G(s) =
s2 +s+2 s4 +2s3 +4s2 +3s+1 1 s4 +2s3 +4s2 +3s+1
0 0 A = K1 M1
K1 M2
0 0
K1 M1 K1 +K2 M2
0 1 0
B M2 2
% tr02.m SISTEMA TRASLACIONAL clear all; close all; clc; % PARMETROS VALORADOS DEL SISTEMA A K1=1; K2=1; M1=1; M2=1; B1=1; B2=1; syms s; % VARIABLE LAPLACIANA A = [0 0 1 0;0 0 0 1;-K1/M1 K1/M1 -B1/M1 0;K1/M2 -(K1+K2)/M2 0 -B2/M2]; B = [0;0;1/M1;0]; I = eye(4); C = [1 0 0 0;0 1 0 0]; D=[0;0]; G = C*inv(s*I-A)*B; pretty(simplify(G)) % MATRIZ DE TRANSFERENCIA den = det(s*I-A); % den = s^4+2*s^3+4*s^2+3*s+1: ECUAC. CARACTER STICA I raices = roots([1 2 4 3 1]); % DEVUELVE LAS RA CES DE den I % TODAS LAS RACES POSEEN PARTE REAL NEGATIVA: SISTEMA ES ESTABLE. I % PROGRAMA PARA GRAFICAR z1(t) y z2(t) z=[0 0 0 0]; T=0.01; N=5000; % CONDICIN INICIAL Y TIEMPO DE MUESTREO O for k = 1:N u1=1; U1(k)=u1; % ENTRADA TIPO ESCALN O z = z + T*(A*z + B*u1); z1 = z(1); Z1(k)=z1; z2 = z(2); Z2(k)=z2; end t = linspace(0,T*N,N); subplot(211), plot(t,Z1,t,Z2), xlabel (TIEMPO [s]), title(RESPUESTA AL ESCALN), O for k = 1:N if(k==1), u2=1; elseif(k >= 1), u2=0; end; U1(k)=u1; % ENTRADA IMPULSO z = z + T*(A*z + B*u2); z1 = z(1); Z1(k)=z1; z2 = z(2); Z2(k)=z2; end subplot(212), plot(t,Z1,t,Z2), title(RESPUESTA AL IMPULSO), xlabel (TIEMPO [s]), print -deps -f tr02r
Ejemplo 4.4 Faja de Transporte con Tiempo Muerto La Fig. 4.12 muestra una faja transportando granos. Observar que en el intervalo t 0 hasta t1 , el ujo de granos y0 es producido por la abertura u0 de la vlvula de cuchilla. a En el tiempo t1 se incrementa la abertura de la vlvula en un u, lo cual se traduce en a un incremento del ujo en un y, slo cuando dicho incremento recorra la distancia o L. Sabemos que la faja se mueve a una velocidad constante v. Por consiguiente, el tiempo muerto que demora el ujo y en recorrer L es: Tt = L v
# # ########### ############ ############ ########## ############ ########### ########## ## # # ########### ########### ############ ############ # ########### ############ ########## ############ ########### ########### ############ ####### ##### ##### ##### ####### ##### # # ########### ####### ##### ########## ########### ####### ##### ##### ##### ########### ############ ############
r Vlvla decuchilla u+ u v = wr L
4.4 Ejemplos de Sistemas Rotacionales
La FT de este sistema resulta entonces: y(s) = Kp eTt s u(s)
4.4.
Ejemplo 4.5 Sistema Mecnico Rotacional a
Ejemplos de Sistemas Rotacionales

Fig. 4.11: Respuestas al escaln y al impulso para el ejemplo 4.3. o
Motor
1 0 1 2 0 1 2 3 0 0 z2
Velocidad w constante
z1 10 10
Fig. 4.12: Faja de transporte con tiempo muerto.

RESPUESTA AL ESCALN 20 30 TIEMPO [s] RESPUESTA AL IMPULSO z2 z1 20 TIEMPO
u
30 [s]
Kp =
y o uo
y u
t0
0 y(t) u(t)
t1 t1
40 40
Tt u
y
50 50
101
102
En el sistema mostrado en la Fig. 4.13(a), J1 es el momento de inercia del motor o turbina, la cual est acoplada a la carga con momento de inercia J 2 . La potencia se a transmite por medio de un acople con coeciente de friccin viscosa B y un eje con o constante de resorte rotacional K. Los torques a (de entrada) y L (de carga) actan u sobre J1 y J2 respectivamente. (1) Hallar la ecuacin de estado del sistema sabiendo o que las variables de estado son R = A 2 , 1 y w2 , mientras que w2 es la variable de salida. (2) Determinar la FT del sistema. Asumir parmetros de valor unidad. (3) a Hallar la respuesta del sistema cuando los torques de entrada son escalones.
a B K J1 A A (a) K ( A 2 ) K ( A 2 ) J2 B(1 A) (c) (d) . J2 2 J2 J2 2 2 L (b) L a B( 1 A)
J . J1 1
Fig. 4.13: (a): Sistema mecnico rotacional del ejemplo 4.5. (b), (c) y (d): diagramas a de cuerpo libre.
Solucin: (1) Empleando los diagramas de cuerpo libre de la Fig. 4.13(b), (c) y (d) o se puede formular: J1 1 + B(1 A ) a = 0 J2 2 K(A 2 ) + L = 0
B(1 A ) K(A 2 ) = 0
Teniendo en cuenta que: R = A 2 , o lo que es lo mismo: R = A 2 y operando convenientemente, es posible demostrar que: x = Ax + Bu + Ed 2 = y = Cx 1 1 0 0 R K 0 0 1 + J 1 a + 0 L K J2 2 0 0 0
Respuestas a las preguntas (2) y (3), ver programa rot01.m.

% rot01.m clear all; close all; clc; % PARMETROS VALORADOS DEL SISTEMA A
K B R K 1 = J 1 K 2 J2
C=
0 0 1
4.4 Ejemplos de Sistemas Rotacionales

K=1; J1=1; J2=1; B=1; B2=1; syms s ; % VARIABLE LAPLACIANA AA = [-K/B 1 -1;-K/J1 0 0;K/J2 0 0]; BB = [0;-K/J1;0]; E = [0;0;-K/J2]; I = eye(3); C = [0 0 1]; Gp = C*inv(s*I-AA)*BB; pretty(simplify(Gp)) % FT PLANTA Gd = C*inv(s*I-AA)*E; pretty(simplify(Gd)) % FT DISTURBIO % y(s)=Gp(s)taua+G2(s)tauL; Gp(s)=1/(s(s^2+s+2)); Gd(s) = -1/s % PROGRAMA PARA GRAFICAR w2 x = [0 0 0]; T = 0.01; N = 5000; % CONDICIN INICIAL Y MUESTREO O for k = 1:N u=1; d=1; % u=taua; d = tauL; y = w2; x = x + T*(AA*x + BB*u + E*d); y = x(3); Y(k)=y; end t = linspace(0,T*N,N); plot(t,Y), title(RESPUESTA A LOS ESCALONES u y d), xlabel(TIEMPO [s]), ylabel(w2(t)), print -deps -f rot01r
103
0.9
RESPUESTA A LOS ESCALONES u y d
0.8
0.7
0.6
0.5
w2(t)
0.4 0.3 0.2 0.1 0 0
10
15
20
25 TIEMPO
[s]
30
35
40
45
50
Fig. 4.14: Respuesta a los escalones para el ejemplo 4.5.
Ejemplo 4.6 Sistema Rotacional con Palanca En el sistema mostrado en la Fig. 4.15(a), M es la masa del bloque, K1 y K2 son las constantes de los resortes, B es la constante de friccin, d1 + d2 es la longitud de la o barra sin peso que gira en el punto pivote, y x4 es la posicin de entrada. (1) Formular o las ecuaciones que gobiernan el sistema en funcin de la posicin x1 , la velocidad v1 o o del bloque de masa M , y de los otros parmetros, los cuales se consideran conocidos. a (2) Seleccione como variables de estado x1 y v1 y determine la ecuacin de estado o del sistema. (3) Gracar la respuesta fr a una entrada x4 tipo escaln. (4) Gracar o la respuesta fr a una entrada x4 tipo sinusoide. Solucin: (1) Empleando la Fig. 4.15(b): o M v1 + Bv1 + K1 (x1 + x2 ) = 0 v1 = dx1 = x1 dt
104
x1 d1 d2 x1 x2 K1 d2 d1 x 4 x3 K2

Bv 1 M (b) d1 d2 K 1 (x 1 x 2) (c) K 2 (x 4 x3 ) fr . M v1
K 1 (x 1 x 2)
Fig. 4.15: (a) Sistema mecnico rotacional del ejemplo 4.6. (b) y (c) Diagramas de a cuerpo libre.
De la Fig. 4.15(a) observamos que: = x2 /d2 = x3 /d1 . Por lo tanto: x3 = (d1 /d2 )x2 . La suma de momentos alrededor del punto pivote en la Fig. 4.15(c) es cero, esto es: K2 (x4 x3 )d1 K1 (x1 + x2 )d2 = 0 Por consiguiente, se puede hallar que: x2 = (d1 /d2 )K2 x4 K1 x1 K1 + (d1 /d2 )2 K2
(2) Con la informacin anterior es fcil demostrar que la ecuacin de estado resulta: o a o x = Ax + Bu x1 v1 = 0 K1 M 1 B M x1 v1 + 0 K d2d11 M x4 = 1+ 1
K1 K2 d2 d1 2
De la Fig. 4.15(c) tambin se obtiene: e fr = K2 (x4 x3 ) + K1 (x1 + x2 ) Respuestas a las preguntas (3) y (4), ver programa rot02.m.
% rot02.m clear all; close all; clc; % PARMETROS VALORADOS DEL SISTEMA A K1=1; K2=1; B=1; d1=1; d2=1; M=1; alfa=1/(1+(K1/K2)*(d2/d1)^2); A = [0 1;-alfa*K1/M -B/M]; B = [0;-alfa*d2*K1/(M*d1)]; % PROGRAMA PARA GRAFICAR fr x = [0 0]; T = 0.01; N = 5000; for k = 1:N x4 = 1; U1(k) = x4; % ENTRADA ESCALN O x = x + T*(A*x + B*x4); x1=x(1); x2 = (d1/d2)*K2*x4-K1*x1/(K1+(d1/d2)^2*K2); x3 = (d1/d2)*x2; fr = K2*(x4-x3) + K1*(x1-x2); Y1(k)=fr; end

B (a)
x2
4.5 Ejemplos de Sistemas Electromecnicos a

for k = 1:N x4 = sin(k*T); U2(k) = x4; % ENTRADA SENOIDAL x = x + T*(A*x + B*x4); x1=x(1); x2 = (d1/d2)*K2*x4-K1*x1/(K1+(d1/d2)^2*K2); x3 = (d1/d2)*x2; fr = K2*(x4-x3) + K1*(x1-x2); Y2(k)=fr; end t = linspace(0,T*N,N); subplot(211), plot(t,Y1), ylabel(fr(t)) title(RESPUESTA AL ESCALN), xlabel(TIEMPO O [s]); subplot(212), plot(t,Y2), title(RESPUESTA A LA SINUSOIDE), xlabel(TIEMPO [s]), ylabel(fr(t)), print -deps -f rot02r
RESPUESTA AL ESCALN
105
1 1.5 2 fr(t) 2.5 3 3.5 0
10
15
20
25 TIEMPO
[s]
30
35
40
45
50
2 1 0 fr(t) 1 2 3
RESPUESTA A LA SINUSOIDE
10
15
20
25 TIEMPO
[s]
30
35
40
45
50
Fig. 4.16: Respuestas al escaln y a la sinusoide para el ejemplo 4.6. o
4.5.
Ejemplos de Sistemas Electromecnicos a
Ejemplo 4.7 Indicador con Ncleo de Fierro Mvil u o La Fig. 4.17 muestra un indicador con ncleo de erro mvil, donde K es la constante u o del resorte, B es la constante de viscocidad del amortiguador, M es la masa del ncleo u de erro encerrado por la bobina, y u es la corriente que circula por la bobina. La fuerza electromagntica Km u producida por u produce un movimiento y en el ncleo, e u cuya direccin y magnitud depende de la direccin y magnitud de la corriente u. El o o movimiento y, que es tambin el desplazamiento del indicador, es proporcional a la e corriente u. La ecuacin que gobierna el movimiento del ncleo es: o u Km u = Ky + B d2 y dy +M 2 dt dt
106
En el dominio de Laplace y con condiciones iniciales nulas, la ecuacin anterior reo sulta: Km u(s) = Ky(s) + Bsy(s) + M s2 y(s) La FT y(s)/u(s) toma la forma: y(s) = 2 u(s) s + Km M
Km M B Ms
K M
s2
Kp 2 + 2n s + n n = K M
Kp =
B = 2 KM
u Resorte K Bobina M Escala yo y uo y y t u t
uo
Corriente
yo
Amortiguador B
Fig. 4.17: Sistema indicador con ncleo de erro mvil. u o
Ejemplo 4.8 Circuito con Opamps La Fig. 4.18 muestra un seguidor de voltaje y dos amplicadores operacionales (opamps) inversores conectados en cascada. La ganancia del seguidor de voltaje es uno. Las ganancias de los amplicadores son respectivamente: Vx (s) = sC1 1 Vi (s) R1 + sC
1
Vo (s) = sC2 1 Vx (s) R2 + sC
Este sistema es de segundo orden porque: 1 Vo (s) = Vi (s) (R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1)
Ejemplo 4.9 Motor de Corriente Continua (Motor DC)
4.5 Ejemplos de Sistemas Electromecnicos a

C1 R1 Vi Vi Seguidor de voltaje C1 Vx R2 C2 C2
107
Vo Opamp inversor
Opamp inversor
Fig. 4.18: Sistema de segundo orden con opamps.
La Fig. 4.19(a) muestra el circuito equivalente de un motor DC (direct current), donde Rf , Lf , If y Vf son la resistencia, la inductancia, la corriente y el voltaje de campo respectivamente, Ra , La , Ia y Va son la resistencia, la inductancia, la corriente y el voltaje de armadura respectivamente, Tm , TL y Td son el torque motor, el torque de carga y el torque de disturbio respectivamente, Km es la constante de motor, Kb es la constante contraelectromotriz, es la velocidad angular, es la posicin angular o del eje, J es el momento de inercia del motor ms carga y B es la constante de friccin a o del motor ms carga. a Motor DC Controlado por el Campo Cuando el motor DC est controlado por el campo, entonces la corriente de campo a If es variable, mientras que la corriente de armadura Ia permanece constante. Las ecuaciones en el dominio de Laplace que rigen la dinmica del motor CC en este caso a son: Vf (s) = (Rf + Lf s)If (s) Tm (s) = Km If (s) = TL (s) + Td (s) TL (s) = Js(s) + B(s) (s) = s(s)
El diagrama de bloques para este caso se muestra en la Fig. 4.19(b). Considerando que el torque de disturbio Td es despreciable, la FT resulta: Gp (s) = Km (s) = Vf (s) s(Js + B)(Lf s + Rf )
Si la inductancia de campo Lf es sucientemente pequea, entonces la FT toma la n forma: K J Km (s) = K= Gp (s) = = Vf (s) s( s + 1) B Rf B Motor DC Controlado por la Armadura Si el motor DC est controlado por la armadura, entonces la corriente de armadua ra Ia es variable, mientras que la corriente de campo If permanece constante. Las ecuaciones en el dominio de Laplace que rigen la dinmica del motor DC en este caso a
108

Va
Rf Lf If (a) Campo Vf Rf 1 Lf s If Km Tm T d Vb
La
Ra
Vf
Ia
J B Motor ms carga 1 Js Motor ms carga 1 Js B 1 s B 1 s
TL (b)
Armadura Va Vb Km Im Ra 1 L as Kb (c) Tm
Td TL
Fig. 4.19: (a) Circuito equivalente del motor DC. (b) Motor DC controlado por campo. (c) Motor DC controlado por armadura.
son: Va (s) = (Ra + La s)Ia (s) + Vb (s) Tm (s) = Km Ia (s) = TL (s) + Td (s) TL (s) = Js(s) + B(s) (s) = s(s) El diagrama de bloques para esta situacin se muestra en la Fig. 4.19(c). Asumiendo o que el torque de disturbio Td es despreciable, la FT resulta: Gp (s) = (s) Km = Va (s) s[(Ra + La s)(Js + B) + Kb Km ] Vb (s) = Kb (s)
Si la inductancia de campo La es sucientemente pequea,entonces la FT toma la n forma: (s) K Km Ra J Gp (s) = K= = = Va (s) s( s + 1) Ra B + Kb Km Ra B + Kb Km Notar que tanto para el motor controlado por campo como por armadura, la FT posee la misma estructura cuando se desprecia ya sea Lf o La . En ingenier de a control se emplea ms el motor CC controlado por armadura debido a la inherente a realimentacin que presenta el motor en este caso. o
4.5 Ejemplos de Sistemas Electromecnicos a Modelo del Motor DC en el Espacio de Estado
109
Seleccionemos x1 = y x2 = como las variables de estado del motor, y = como la salida del sistema y u = Va o Vf como la seal de entrada. La primera ecuacin de n o estado resulta: x1 = x2 . Formulemos la FT del motor: (s) K = 2 Va (s) s + s Multiplicando en cruz y pasando del dominio de s al dominio de t, se obtiene: 1 K 1 K + = KVa = = + u = x2 = x2 + u Por consiguiente, el modelo en el espacio de estado queda como: x = Ax + Bu x1 x2 = 0 1 1 0 + 0
K
y = Cx u y= 1 0 x1 x2
Ejemplo 4.10 Ejercicio con Motor DC La Fig. 4.20(a) muestra un motor de DC controlado por corriente de armadura y acoplada a una carga mediante un amortiguador rotacional de constante d R conectado en paralelo con un resorte rotacional de constante cR . Asumir que las prdidas en e el motor y la carga son despreciables y que no existen disturbios. Se pide construir el diagrama de bloques que tenga como entrada la tensin de armadura V a y como o salida la posicin angular . o Solucin: Las siguientes ecuaciones corresponden al caso que nos ocupa: o Va (s) = (Ra + La s)Ia (s) + Vb (s) Tm (s) = Km Ia (s) = Jm s(s) Mc (t) = cR (m )dt Mc (s) = m s Vb (s) = Kb m (s)
Md (s) = dR (m )
TL (s) = Mc (s) + Md (s) = JL s(s)
(s) = s(s)
La Fig. 4.20(b) muestra el diagrama de bloques construido con las ecuaciones anteriores. Ejemplo 4.11 Sistema de Despegue y Aterrizaje (SDA) La Fig. 4.21 muestra el esquema del sistema de despegue y aterrizaje SDA, donde Lh = 28.4 cm es la longitud total de la barra que sostiene tanto al contrapeso como al rotor, L1 = 15.6 cm es la distancia entre el centro de masa del rotor y el punto pivote, L2 = 5.6 cm es la distancia entre el centro de masa del contrapeso y el punto pivote, Lcm = Lh L2 es la distancia entre el centro de masa del soporte y el punto 2 pivote, m1 = 0.068 kg es la masa del rotor, m2 = 0.048 kg es la masa del contrapeso, mh = 0.27 kg es la masa del soporte y g es la constante de la gravedad. Adems, a
110

Va m m Tm
Rf Lf I f = constante Ia (a) Armadura Va Km Ra Las Kb Inercia del motor m Tm 1 Jm s Vb
La
Ra
Jm
Vf
cR T L
dR
JL Inercia de la carga T L 1 J Ls Md 1 s
c s
Mc
dR
(b)
Fig. 4.20: (a) Motor del ejemplo 4.10 acoplado a una carga. (b) Diagrama de bloques.
Lh L1 L2 L cm Barra soporte >0 Rotor m1 g Ft
Contrapeso
m2g
Fig. 4.21: Sistema de despegue y aterrizaje.
m1 g, m2 g y mh g son los pesos del rotor, contrapeso y soporte, respectivamente, y F t es la fuerza generada por el rotor y acta perpendicularmente al ventilador. El rotor u comprende un servomotor DC que acciona un ventilador. Aplicando momentos con respecto al punto pivote: Lh L2 2
t + m2 L2 gcos m1 gL1 cos mh gLcm cos = 0
###### ###### ###### ###### ###### ###### ###### ###### ###### ###### ###### ###### ###### ###### ###### ######
Punto pivote m hg
Lcm =
(4.7)
4.6 Ejemplo de Sistemas Hidrulicos a donde el torque producido por Ft viene dado por: t = F t L 1
111
(4.8)
En funcin de la corriente Im producida por el servomotor que acciona al ventilador, o t toma la forma: t = K t I m (4.9) donde Kt = es la constante del servomotor e Im es la corriente del motor. El sistema SDA estar en equilibrio cuando se encuentre en forma horizontal. En esta situacin, a o el torque resultante actuando sobre el sistema es nulo y ocurre cuando la corriente Im toma el valor de equilibrio Ieq . Entonces, la ecuacin (4.7) toma la forma: o Kt Ieq + m2 L2 gcos m1 gL1 cos mh gLcm cos = 0 El movimiento rotacional del sistema SDA se formula como: J d2 d +B + K = t = Kt Im dt2 dt (4.11) Lcm = Lh L2 (4.10) 2
donde B = 0.002 Nm/(rad/s) es el coeciente de friccin viscosa, K es la rigidez o rotacional y J es el momento de inercia del sistema, el cual, asumiendo que las masas se concentran en sus centros de masa, se determina como: J = m 1 L2 + m 2 L2 + m h L2 1 2 cm La FT (s)/Im (s) se deduce de (4.11): (s) Kt = 2 Im (s) K s +
K J Bs J K J
2 Kt n 2 2 K s + 2n s + n
(4.12)
Notar que tal FT ha sido igualada al modelo de un sistema de segundo orden subamortiguado con frecuencia natural de oscilacin n y coeciente de amortiguamiento o 2 : K B 2 n = = (4.13) J 2Jn
4.6.
Ejemplo de Sistemas Hidrulicos a
Ejemplo 4.12 Flujo en una Tuber a La Fig. 4.22(a) muestra un tramo de tuber seccin uniforme por donde circula un a o ujo y, cuya magnitud est gobernada por la abertura u de la vlvula de control. Las a a letras FI (Flow Indication) dentro del c rculo indican la presencia de un instrumento de indicacin de ujo. o La respuesta al escaln (su curva de reaccin a lazo abierto) del sistema ujo o o se ilustra en la Fig. 4.22(b). Considrese que para un tiempo t1 , el ujo que pasa e por la vlvula es y1 = A1 v, donde A1 es la seccin transversal correspondiente a la a o abertura u1 de la vlvula, v es la velocidad del ujo considerada constante y es la a densidad l quido, tambin considerada constante. Para un tiempo t2 , incrementamos e
112
la abertura de la vlvula de u1 a u2 . Consecuentemente, el ujo aumenta de y1 a y2 = a A2 v, sin experimentar retardo, donde A2 es la seccin transversal correspondiente o a la abertura u2 . La ganancia proporcional del sistema ujo es entonces: Kp = y y2 y 1 = u u2 u 1 (4.14)
En el dominio de Laplace, la expresin genrica de la FT del sistema ujo toma la o e forma: y(s) = Kp u(s) (4.15) donde s es el operador de Laplace.
u u u Vlvula de control FI y y y 2 y 1 t1 t2 (b) t 2 u t1 t2 y t
u1
(a)
Fig. 4.22: (a) Sistema ujo. (b) Respuesta al escaln (curva de reaccin a lazo abierto) o o del proceso ujo. A manera de ejemplo de clculo se desea determinar la ganancia proporcional del a sistema ujo mostrado en la Fig. 4.22(a), sabiendo que el recorrido total de la vlvula a es de 10 mm y que el mximo ujo que puede pasar por la tuber es de 10 L/min a a (L: litro). Asumir que el cambio de ujo y a travs de la vlvula es proporcional al e a cambio de abertura de vlvula u. Es decir: y = Kp u. a Empleando la ecuacin (4.14), la ganancia Kp se calcula como: o Kp = y2 y 1 10 0 L y = = =1 u u2 u 1 10 0 min mm
Ejemplo 4.13 Tanques Hidrulicos a
En el sistema hidrulico mostrado en la Fig. 4.23, q1 , q2 , q3 , q4 , Q1 y Q2 son a ujos de agua, Rh1 , Rh2 , Rh3 Rh4 son resistencias hidrulicas, h1 , h2 y h3 son niveles, a mientras que P1 , P2 , P3 y Po son presiones. Determinar las ecuaciones de estado y de salida del sistema. Seleccionar como variables de estado los niveles h1 , h2 y h3 , como entradas los ujos Q1 y Q2 y como salidas los ujos q1 , q3 y q4 . Solucin: Las relaciones que rigen la dinmica del sistema son: o a P2 Po = gh2 = Rh3 q3 P1 Po = gh1 = Rh1 q1 P3 Po = gh3 = Rh4 q4 P1 P2 = g(h1 h2 ) = Rh2 q2
4.6 Ejemplo de Sistemas Hidrulicos a
113
Q1 Rh1 q1
Q2 h1 P 1
Po Rh 2
Q1 h2 P2
Q2 R h3 q3
q2
h3 Rh 4
P3 q4
Fig. 4.23: Sistema hidrulico del ejemplo 4.13. a
A1
dh1 dt dh1 A2 dt dh1 A3 dt
= A 1 h1 = Q 1 + Q 2 q 1 q 2 = A 2 h2 = Q 1 + Q 2 q 2 q 3 = A 3 h3 = q 1 + q 3 q 4
donde es la densidad del agua, = g es el peso espec co del agua, y A1 , A2 y A3 son las secciones uniformes de los tanques. Operando convenientemente, se llega a la siguiente descripcin: o 0 A1 R1 + R1 h1 A2 Rh2 h1 h2 h1 h2 h2 = 0 A2 R1 + R1 A2 Rh2 h2 h3 h3 h3 A3 h4 A3 Rh1 A3 Rh3 R 2 2 A1 A1 Q1 2 2 + A2 A2 Q2 0 0 0 0 h1 q1 Rh1 q2 = 0 0 h2 Rh3 h3 q3 0 0 R
h4
Flujos en Tuber con Tiempo Muerto as

La Fig. 4.24 muestra dos ujos y1 (t) e y2 (t) que circulan por dos tuber que as luego se juntan en una sola, en la cual se ha instalado un sensor de PH. En la tuber a comn de longitud L, el ujo suma y(t) = y1 (t) + y2 (t) circula a una velocidad v. u Hasta el tiempo t1 , las aberturas de vlvulas [u1 ]o y [u2 ]o dejan circular un ujo de yo . a En el tiempo t1 se incrementan las aberturas de las vlvulas en un u1 (t) y u2 (t), a respectivamente, lo cual se traduce en un incremento del ujo total en un y(t). Este incremento de ujo debe de recorrer una distancia L para que sea detectado por el
114
sensor de PH. Por lo tanto, el tiempo muerto que demora el ujo y(t) en recorrer L es: L Tt = v La FT de este proceso toma la forma: y(s) = Kp eTt s u1 (s) Kp = y u1 + u2
u 1(t) L Flujo u1 (t) Flujo y(t) a Sensor una velocidad de PH v constante [u 1]o u2(t) [u 2]o y(t) yo Tt y(t) t u 1(t) t
u 2(t) t
Flujo u2 (t)
Fig. 4.24: Flujos en tuber con tiempo muerto. as
4.7.
Ejemplos de Sistemas Trmicos e
Ejemplo 4.14 Temperatura en un Tanque con Agitador La Fig. 4.25 muestra un sistema trmico: temperatura en un tanque con agitador. e A este tanque ingresa un ujo q a una temperatura Ti y sale el mismo ujo q pero a una temperatura To . Asumiendo cero prdidas se va a demostrar que la FT Ti (s)/To (s) e es de primer orden. La Tabla 4.2 describe las variables y parmetros en juego. a
q Ti
q T
Fig. 4.25: Sistema temperatura en un tanque con agitador.
4.7 Ejemplos de Sistemas Trmicos e
115
Tabla 4.2: Parmetros y variables del sistema temperatura en un tanque con agitador. a S mbolo q Cp Cv V Ti To Descripcin o Flujo de entrada y de salida Densidad del l quido en q Capacidad calor ca a presin constante o Capacidad calor ca a volumen constante Volumen del l quido en el tanque Temperatura del ujo de entrada Temperatura del ujo de salida Unidades m3 /s kg/m3
J kg K J kg K m3 oC oC
Asumiendo que el l quido en el tanque se agita uniformemente, que los ujos volumtricos de entrada y de salida, la densidad y capacidad calor e ca del l quido son todos constantes, y que el sistema es adiabtico (sin prdidas) debido a que el a e tanque posee buen aislamiento, entonces, la ecuacin del balance de energ es: o a qCp Ti qCp To = V Cv En el dominio de Laplace s, (4.16) resulta: qCp Ti (s) qCp To (s) = V Cv (sTo To (0)) Sabemos que la determinacin de la FT de cualquier sistema requiere que todas las o condiciones iniciales sean nulas. En el caso que nos ocupa, tal requerimiento se cumple si: To (0) = 0. Por lo tanto, su correspondiente FT Ti (s)/To (s) resulta: To (s) 1 = Ti (s) s + 1 = V Cv qCp (4.17) dTo dt (4.16)
La curva de reaccin del sistema con Ti (s) = A/s posee la forma: o To (t) = A (1 e ) la cual se halla ejecutando el programa en matemtica simblica temp1simb.m, donde a o tau = :
% temp1simb.m DETRMINACIN DE To(t) USANDO TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE O clear all; close all; clc; syms s tau A; To = ilaplace(A/(s*(tau*s+1))); pretty(simplify(To))
t
Ejemplo 4.15 Sistema Trmico e En el sistema trmico mostrado en la Fig. 4.26, C1 , C2 y C3 son capacitancias trmie e cas, R1 , R2 y R3 son resistencia trmicas, T1 , T2 y T3 son temperaturas, mientras e que qo , q1 y q2 son ujos trmicos. (1) Determinar las ecuaciones que describen su e
116
dinmica. (2) Formular la ecuacin en el espacio de estado, siendo la entrada el ujo a o q0 , el vector de estado: T = [T1 T2 T3 ]T y q3 la salida. (3) Hallar la matriz de transferencia del sistema. (4) determinar si el sistema es o no estable. Asumir parmetros de valor unidad. (4) Escribir un programa a para gracar la respuestas q3 (t) cuando la entrada q0 (t) es un escaln unitario en un o caso y un impulso unitario en el otro.
q0 C1 T1 R2 q2 q1 R1 R3 T3 C3 q3 C2 T2
Fig. 4.26: Sistema trmico del ejemplo 4.15. e
Solucin: (1) Las ecuaciones pedidas son: o C1 dT1 dt = q0 q1 q2 C2 dT2 dT3 = q1 q3 C3 = q2 + q3 dt dt 1 1 q2 = (T1 T3 ) q3 = (T2 T3 ) R2 R3
q1 =
1 (T1 T2 ) R1
(2) Manipulando convenientemente las ecuaciones anteriores, las ecuaciones en el espacio de estado resultan: dT = AT + Bq0 dt dT1 1 1 1 C11 1 C11 2 T1 R R C1 R1 C1 R2 C1 dt dT 1 1 1 1 2 = T2 + 0 q 0 C2 R1 C2 R3 C2 R1 C2 R3 dt 1 1 dT3 T3 0 C31 2 C31 3 C3 R2 C3 R3 R R dt q3 = CT = [0 Ejemplo 4.16 Horno Elctrico e En el horno elctrico mostrado en la Fig. 4.27, es la temperatura dentro del horno, e a es la temperatura exterior al horno, F es la supercie media exterior, d es el ancho de las paredes aislantes, es el coeciente de transmisin de calor del aislante, m o es la masa del cuerpo calentado y c es el calor espec co de m. Determine la FT (s)/Qe (s) donde (s) = (s) a (s). sistema 1/R3 1/R3 ] T

Sensor a m, c Calefactor d
117
Fig. 4.27: Horno elctrico del ejemplo 4.17. e
Solucin: Por la ley de la conservacin de la energ o o a: Qe = Qm + Qa = cm d + F /d dt
donde Qe es el ujo de calor entregado por el calefactor, Qm = cm d es el ujo de dt calor absorbido por la masa m y Qa = F /d es el ujo de calor que se pierde por las paredes. Pasando al dominio de Laplace, la relacin anterior queda como: o Qe (s) = cms(s) + F (s)/d
1 (s) K F = = cdm Qe (s) Ts + 1 1 + F s
El resultado es un sistema de primer orden de ganancia K y constante de tiempo T . Ejemplo 4.17 Proceso de Enfriamiento En la Fig. 4.28(a), Qc es el ujo de agua a una temperatura Tc que ingresa a la camisa de enfriamiento del tanque, con el propsito de enfriar el ujo q constante que ingresa o al tanque a una temperatura Ti . Este ujo abandona el tanque por desborde a una temperatura T . La pared metlica del tanque se encuentra a una temperatura T m . a El modelo de este proceso fue extra de [?]. La Tabla 4.3 muestra las variables y do parmetros del proceso. a El balance de energ en el ujo que se procesa se expresa como: a qCp Ti hi Ai T + hi Ai Tm qCp T = V Cv dT dt dT dt (4.18)
La ecuacin (4.18) tambin es vlida para el estado estacionario: o e a qCp T i hi Ai T + hi Ai T m qCp T = V Cv (4.19)
Restando (4.19) de (4.18) y teniendo en cuenta que ti = Ti T i , tm = Tm T m y t = T T , entonces el modelo lineal residual de (4.18) resulta: qCp ti hi Ai t + hi Ai tm qCp t = V Cv dt dt (4.20)
118
Agua fra qC TC C Producto q Ti
Rebose
q T TC Camisa de enfriamiento Tanque metlico Tm
(a)
K6
ti K1 1 2 s+1 t m K2 1 1 s+1 t
tc i
K5
1 3 s+1 K7 q
tc
K4
K3
(b)
Fig. 4.28: Proceso de enfriamiento.
Pasando (4.20) al dominio de Laplace y operando, se obtiene: t(s) = K1 = qCp qCp + hi Ai K2 K1 ti (s) + tm (s) 1 s + 1 1 s + 1 K2 = hi A i qCp + hi Ai 1 = V Cp qCp + hi Ai (4.21)
El balance de energ para la pared del tanque se formula como: a hi Ai (T Tm ) ho Ao (Tm Tc ) = Vm m CVm dTm dt (4.22)
Como en el caso anterior y sabiendo que tc = Tc T c , se encuentra: hi Ai (t tm ) ho Ao (tm tc ) = Vm m CVm tm (s) = K3 = K3 K4 t(s) + tc (s) 2 s + 1 2 s + 1 dtm dt (4.23)
ho Ao V m m C vm hi Ai K4 = 2 = hi Ai + h o Ao hi Ai + h o Ao hi Ai + h o Ao El balance de energ en la camisa de enfriamiento se formula como: a Qc c Cp Tci + ho Ao (Tm Tc ) Qc c Cp Tc = Vc c Cv dTc dt (4.24)
119
Tabla 4.3: Parmetros y variables del proceso de enfriamiento en un tanque con a camisa de enfriamiento. En la Tabla, C.T.C. signica Coeciente de Transferencia Calor ca. S mbolo Qc , Qc , qc q c m Cp Cv C vm V Vm T, T , t Tci , T ci , tci Ti , T i , t i Tm , T m , t m hi ho Ai Ao Descripcin o Flujo de agua actual, estable y residual Flujo actual del producto que ingresa Densidad de q Densidad de Qc Densidad de la pared de metal del tanque Capacidad calor ca de q Capacidad calor ca en el tanque Capacidad calor ca del metal de la pared Volumen del producto en el tanque Volumen de la pared de metal del tanque Temp. actual, estable y residual de q Temp. actual, estable y residual de Qc Temp. actual, estable y residual de q Temp. actual, estable y residual del metal C.T.C. de la cara interna del tanque C.T.C. de la cara externa del tanque Area interna de transferencia de calor Area externa de transferencia de calor Valor Unid. m3 /s m3 /s kg/m3 kg/m3 kg/m3
J kgK J kgK J kgK m3
m3 K K K K
J m2 sK J m2 sK m2
m2
La ecuacin (4.24) es no lineal debido a los productos Qc Tci y Qc Tc , los cuales se o pueden linealizar siguiendo el procedimiento de la subseccin 2.6.1, ejemplo 2.49, o sabiendo que: qc = Qc Qc . Esto es: Q c Tc i = Q c T c i + T c i qc + Q c tc i (4.25) Q c Tc = Q c T c + T c q c + Q c t c Reemplazando las ecuaciones de (4.25) en (4.24) se obtiene: c Cp (Qc T ci +T ci qc +Qc tci )+ho Ao (Tm Tc )c Cp (Qc T c +T c qc +Qc tc ) = Vc c Cv dTc dt (4.26) En el estado estacionario todas las variables residuales son nulas. Por consiguiente, (4.26) toma la forma: c Cp Qc T ci + ho Ao (T m T c ) c Cp Qc T c = Vc c Cv dT c dt (4.27)
120
Restando (4.26) de (4.26) y pasando la resultante al dominio de Laplace se obtiene: tc (s) = K5 K6 K7 tc i + tm + qc 3 s + 1 3 s + 1 3 s + 1 K6 = ho Ao h o A o + Q c c C p (4.28)
K5 =
Q c c C p h o A o + Q c c C p ho Ao c Cp (T c T ci ) h o A o + Q c c C p
K7 =
3 =
Vc c C p h o A o + Q c c C p
La Fig. 4.28(b) muestra el diagrama de bloques del sistema construido con las ecuaciones (4.21), (4.24) y (4.28). Observar que dicho diagrama de bloques es similar al del ejemplo ??, en donde se determinaron la funciones de transferencia t(s)/q c (s) (tipo PT3 ), t(s)/tci (s) (tipo PT3 ) y t(s)/ti (s) (tipo PD2 T3 ).
4.8.
Problemas
Problema 4.1 Sistema de Plataformas La Fig. 4.29 muestra dos plataformas P1 y P2 de masas m1 y m2 despreciables y acopladas por resorte y amortiguador. El sistema de plataformas descrito tiene como entradas de control las seales u1 y u2 generadas por dos actuadores. Las seales n n de control son capaces de llevar a cero con suciente rapidez los errores de posicin o e1 = r1 y1 y e2 = r2 y2 , donde r1 y r2 son las seales de referencia, mientras n que y1 e y2 son las posiciones individuales de las plataformas que deseamos controlar. Determinar las ecuaciones de estado y de salida y el modelo de Lagrange del sistema descrito. Problema 4.2 Satlite e El satlite mostrado en la Fig. 4.30 se puede modelar como J = u, donde J es el e momento de inercia del satlite, es el angulo de inclinacin y u es el torque generado e o por los impulsores para corregir el angulo de inclinacin. Determinar la ecuacin de o o estado del sistema. Problema 4.3 Circuito Elctrico e Para el circuito elctrico mostrado en la Fig. 4.31, hallar la ecuacin de estado e o del sistema sabiendo que las variables de estado son la tensin vc en el condensador o C y la corriente iL en la inductancia L. La entrada al circuito es el voltaje u(t), A es la ganancia del amplicador y tomar como salida la corriente iR en la resistencia R. Luego, asumir valores unidad para los parmetros y gracar la respuesta i R (t) a cuando la entrada es: u(t) = 1 + 0.01t + sent. Problema 4.4 Sistema Oscilatorio
4.8 Problemas
121
e1 + r1 R1 + r2 R2 e2 Y2 K2 B2 + Y1
Fig. 4.29: Plataformas acopladas.
Fig. 4.30: Esquema simplicado de un satelite.
iR u A
R v vL iL L vC iC C
Fig. 4.31: Circuito elctrico. e
Se desea investigar el movimiento oscilatorio del sistema mostrado en la Fig. 4.32. Considerar como entrada la posicin x y como salida la posicin y = x 2 x. Notar que o o el sistema puede ser descrito con seis variables de estado porque posee seis elementos almacenadores de energ tres masas y tres resortes traslacionales. Determinar la a:
K1
u2
u1
P1 B1
y1
P2
122
descripcin en el espacio de estado de dicho sistema sabiendo que los estados son las o velocidades v1 , v2 y v3 y las fuerzas de elongacin fk1 , fk2 y fk3 de los resortes. o Problema 4.5 Sistema Rotacional Se desea determinar el modelo dinmico en el espacio de estado del sistema a mecnico rotacional mostrado en la Fig. 4.33. Considerar como entrada el torque a T (t) y como salida la velocidad angular y = 2 = d2 . Seleccionar como variables dt de estado las velocidades angulares 1 = d1 y 2 = d2 , y los torques rotacionales dt dt Tk1 = K1 1 y Tk2 = K2 2 .
Problema 4.6 Sistema Trmico e En el sistema trmico mostrado en la Fig. 4.34 se desea determinar su ecuacin e o de estado, sabiendo que las entradas al sistema son el ujo de agua q1 (t) y el ujo de calor Qi (t), mientras que las salidas son las temperaturas TM y TF . Considerar que la temperatura Ta del medio ambiente es constante. Se sabe adems que TF > TM , a TF > Ta . Considerar que el ujo de salida qo es laminar. Los parmetros CF y CM son a los calores espec cos del uido en el tanque y de la masa respectivamente, mientras que RF y RM son resistencias hidrulicas. a Problema 4.7 Sistema Hidrulico a En el sistema hidrulico mostrado en la Fig. 4.35 se desea determinar su ecuacin a o de estado, sabiendo que la entrada al sistema es la fuerza f (t) aplicada sobre la masa M1 de seccin A1 y la salida es el desplazamiento x2 de la masa M2 de seccin A2 . o o B, B1 y B2 son los coecientes de friccin viscosa mientras K es la constante del o
PPP P P PPPPPPPPPPP PPPPPP PPPPPPPPPP PPP PPP PP PPP P P PP P PPP PPP PPPP PPPP PPP PPPP PPP PPPP P P P PPP PPP PP PPP PPP PP PP PPPPPPPPPPPPPPP P P P PPPPPPPPPPPPPPP PPP
P P P P P P P P
K1
K1 B1 v x M1 v1 x1
K2 B2 M2 v2 x2
K3 B3 M3 v3 x3
Fig. 4.32: Sistema oscilatorio.
B1
J1
B2 K 2
K2
J2
B1 T(t) B2
Fig. 4.33: Sistema mecnico rotacional. a
4.8 Problemas
123
V1
Fig. 4.34: Sistema hidrulico del problema 4.6. a
B2 /2
resorte. Se sugiere tomar como variables de estado: z1 = x1 (desplazamiento de la masa M1 ), z2 = x1 , z3 = x2 y z4 = x2 . Problema 4.8 Sistema H brido En el sistema h brido mostrado en la Fig. 4.36 se desea determinar su ecuacin o de estado, sabiendo que la entrada al sistema es el ujo de agua q1 (t) y la salida es el voltaje V (t) del generador. Tomar como variables de estado la presin P 1 , la o velocidad angular T del eje del motor y la corriente de armadura iG del motor. Problema 4.9 Sistema Electromecnico a En el sistema electromecnico mostrado en la Fig. 4.37, la rueda dentada de a inercia J gira sobre una barra dentada de masa M a rad/s. El subsistema elctrico e y el torque motor Tm estn regidos por: a u = RIa + Vb + L dIa ; dt V : b = K b m ; Tm = K m I a
PPPPPPPPPP PPPPPPPPPPP PP PP PP PP PP PP PP PP PP PP PP PP PP PP P P PP PPPPPP PPPP

qi Ta RF CF CM TM Q RM TF VAPOR B1 /2 M1 A1 A2 M2 K B ACEITE
PPPPPPPPPPP PPPPPPPPPPP
P P P P
f(t)
qo V2
P P
B1 /2
f1 f2
x1 B2 /2
x2
124
q Po A T T P1 q1 Turbina KT JT q1 TT G G TG
Ra
La
Rc V VG K b Lc
Generador DC en paralelo
El torque motor debe de vencer al torque torsional KT (m ). Este torque rotacional, a su vez, debe de vencer al torque inercial de la rueda dentada Jd2 /dt2 y al torque f r producido por la fuerza de friccin f , como sigue: o Tm = KT (m ) = Jd2 /dt2 + f r La fuerza f est relacionada con el movimiento de la barra dentada mediante la a relacin: o dx d2 x f =M 2 +B dt dt Para el transductor se debe de tener en cuenta que: x = r. Se pide determinar las funciones de transferencia (s)/Ref (s) y (s)/Ref (s), donde (s) = s(s).
Ref
e A u Vb L
K b m Ia
Transductor
Fig. 4.37: Sistema electromecnico del problema 4.8. a
# # ### ## ## ### ### ### ### # ## ## ## ### # ## # ## # # ### ###
J KT r x
# # # #
### ### # ## ## # # # # ## ####

Tm m
x M d dt f B

Cap tulo 5
Modelado de Sistemas No Lineales

En general, todos los sistemas son no lineales. Sin embargo, si el rango de operacin o del sistema controlado es pequeo, entonces basta emplear un modelo linealizado del n sistema. Es decir, podemos emplear tcnicas de linealizacin para obtener el modelo e o lineal partiendo del modelo no lineal. No siempre conviene que un modelo no lineal sea lo ms exacto posible al compora tamiento dinmico del sistema en cuestin. En la Ingenier de Control, mientras ms a o a a complejo sea el modelo, ms engorroso ser el anlisis y diseo del sistema de control. a a a n Por ello siempre es aconsejable que el modelo no lineal del sistema contenga las m nimas caracter sticas dinmicas de inters. a e En este cap tulo, dedicado al modelado no lineal de sistemas, se emplean dos estrategias: aplicacin de las leyes de la f o sica y aplicacin de las ecuaciones de Lagrange. o Los sistemas a modelar usando las leyes f sicas son: Manipulador Robtico de 1 Grado de o Libertad (MR1), Sistema de Despegue y Aterrizaje (SDA) y Tanque Cerrado (TANQUE). Las ecuaciones de Lagrange sern empleadas para modelar los sistemas: Pndulo Invera e tido Traslacional (PIT), Gra puente (GPT), Pndulo Invertido Rotacional (PIR), Mau e nipulador Robtico Esfrico (MRE), Manipulador Robtico Esfrico de 3GDL (MRE3) y o e o e Manipulador Robtico Traslacional (MRT). En la seccin Problemas tambin se propone o o e el modelado de otros sistemas no lineales.
5.1.
Manipulador Robtico de 1GDL (MR1) o
El Manipulador Robtico de 1GDL (MR1) mostrado en la Fig. 5.1 es uno de los o sistemas prototipo a ser utilizado en esta publicacin para validar v experimentacin o a o algunos de los sistemas de control no lineal desarrollados en esta publicacin. La Fig. o 5.2 muestra su esquema de estudio. Este sistema prototipo se compone de un subsistema elctrico y un subsistema mecnico. El subsistema elctrico comprende un e a e servomotor D.C. (Direct Current) con decodicador de posicin (encoder en ingls) o e incorporado, el cual se emplea para medir la posicin angular del brazo del manio pulador en cada instante de tiempo. El servomotor posee una caja de engranajes para reducir la velocidad en su eje de salida; de esta manera se facilita el control de posicin del manipulador. o
126
Fig. 5.1: El Manipulador Robtico de 1GDL (MR1). o El subsistema mecnico consiste de un brazo accionado por el torque rotacional a generado en el eje de salida del servomotor D.C. (el actuador). En el extremo libre del brazo robtico se puede acoplar un efector nal, el cual puede ser una pinza para asir o objetos, una herramienta para soldar, una herramienta para pintar, etc. En nuestro caso usaremos una pinza con dos grados de libertad: un grado para rotar la pinza y otro para abrirla y cerrarla. Para propsitos de modelado, vamos a suponer que el o efector nal y su carga se pueden modelar mediante una masa mh variable. La Tabla 5.1 describe las variables y los valores de los parmetros del manipulador mostrado a en la Fig. 5.2. El sistema MR1 es del tipo SISO (SingleInputSingleOutput) ya que slo posee o una entrada: el voltaje de control u aplicado a la armadura del servomotor, y una salida: la posicin angular del brazo. o
La
ia
Ra
Tm Bm Tg1 Jm N2 T g2
BL TL J L
Bg Jg
Fig. 5.2: Esquema del Manipulador Robtico de 1GDL. o
! ! ! !
KA
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m m
mh N1 L mb
mh L
5.1 Manipulador Robtico de 1GDL (MR1) o
127
Tabla 5.1: Parmetros y variables del brazo robtico de 1GDL (MR1). a o S mbolo u KA Va Ra La ia Km Tm TL L Tg1 Tg2 Jm Jg JL Bm Bg BL mh mb L rh Vb Kb g N1 , N2 n m m Kw n Descripcin o Voltaje de entrada al sistema Ganancia del amplicador Voltaje de armadura Resistencia de armadura Inductancia de armadura Corriente de armadura Constante del torque motor Torque motor Torque de carga Torque causado por pesos de la carga Torque de entrada a los engranajes Torque de salida de los engranajes Inercia del motor Inercia de los engranajes Inercia de la carga Constante de friccin del motor o Constante de friccin en engranajes o Constante de friccin en la carga o Masa del efector nal Masa del brazo Longitud del brazo Distancia al centro de masa del efector Voltaje contra electromotriz Constante contra electromotriz Aceleracin de la gravedad o N o de dientes de los engranajes Relacin de engranajes (n = N2 /N1 ) o Posicin angular del motor o Posicin angular de la carga o Velocidad angular de la carga Velocidad angular del motor Constante de elasticidad Relacin de engranajes o Valor 8.5 3.5 0.004 0.0436 V H A N-m/A N-m N-m N-m N-m N-m kg-m2 kg-m2 kg-m2 N-m/rad/s N-m/rad/s N-m/rad/s kg kg m m V V/rad/s m/s2 Unidades V
0.00059 0.066 0.00014 0.0124 0.0023 0.1 0.4 0.25 0.02 0.0565 9.81 N 2 > N1 18.5
m = n 0.052 18.5
rad rad rad/s rad/s N-m/rad
128
Modelo del Subsistema Mecnico a

Para modelar el subsistema mecnico del manipulador empleamos la segunda ley a de Newton para los movimientos lineal y rotacional. La aplicacin de esta segunda o ley se traduce en una ecuacin de balance mecnico. Con respecto a la Fig. 5.2, la o a ecuacin de balance mecnico en el eje del servomotor articulado al primer engranaje o a se formula como: Tm = Jm m + Bm m + Tg1 dm m = dt d 2 m m = dt2 (5.1)
donde Jm y Bm representan el momento de inercia y la constante de friccin viscosa o del rotor respectivamente, Tm es el torque del servomotor, Tg1 es el torque de reaccin o debido al primer engranaje y m es la posicin angular en el lado del motor. Para los o engranajes de reduccin del servomotor podemos formular: o n= N2 m = N1 m = n n>1 (5.2)
donde N1 y N2 es el nmero de dientes de los engranajes y n > 1 es la relacin entre u o ellos. Para formular la ecuacin (5.2) se ha tenido en cuenta que el espacio angular o recorrido por el engranaje de menor radio es n veces mayor que el espacio recorrido por el engranaje de radio mayor. Por otra parte, el principio de la conservacin de la o energ establece que el trabajo realizado por el engranaje de la izquierda debe ser a igual al trabajo realizado por el engranaje de la derecha, es decir: Tg2 = Tg1 m = Tg1 n; Tg2 = nTg1 (5.3)
donde Tg2 es el torque de reaccin debido al segundo engranaje. El balance mecnico o a en el eje articulado al brazo del manipulador produce: Tg2 = Jg + Bg + TL (5.4)
donde Jg y Bg representan el momento de inercia y la constante de friccin viscosa o de la caja de reduccin respectivamente. El torque de carga TL se formula como (ver o Fig. 5.3): TL = J L + B L + L L L = mb g sen + mh g (L + rh )sen = Q sen 2 L Q = mb g + mh g (L + rh ) 2 (5.5) (5.6)
donde JL y BL representan el momento de inercia y la constante de friccin viscosa o de la carga no lineal (brazo ms efector nal), g es la constante gravitacional, m b a y mh denotan las masas del brazo y del efector nal (esta masa tambin incluye la e masa de la carga en el efector) respectivamente, y rh denota la distancia desde el extremo del brazo al centro de masa de mh . Para nes prcticos se puede asumir que a rh es despreciable con respecto a la longitud L del brazo. Notar en (5.6) que el torque L se debe a las fuerzas ejercidas por los pesos del brazo y de la esfera. As el torque mb g L sen es el producto del peso mb g del brazo , 2
129
rh L _ 2 mhg L _ 2 mb g L
Fig. 5.3: Brazo del manipulador robtico de 1GDL. o por su brazo de palanca L sen , mientras que el torque mh g (L+rh )sen es el producto 2 del peso mh g del efector por su brazo de palanca (L + rh )sen. El momento de inercia JL de la carga es la suma del momento de inercia del brazo Jb ms el momento de inercia del efector Jh . Por otra parte, el teorema de los ejes a paralelos, establece que el momento de inercia de una masa m alrededor de un eje de rotacin que no pasa por su CM est dado por: o a J = Jo + m a 2 (5.7)
donde Jo es el momento de inercia de m alrededor del eje de rotacin que pasa por o su centro de masa y a es la distancia entre los dos ejes. Asumiendo que la masa mb del brazo se concentra en su CM, su momento de inercia con relacin a un eje o perpendicular que pasa por su CM es (ver ejemplo 4.1): Jbo = 1 mb L2 12 (5.8)
Considerando que la masa del brazo est distribuida a lo largo de su longitud y a aplicando el teorema de los ejes paralelos, el momento de inercia Jb con respecto al punto de articulacin se formula como: o Jb = Jbo + mb L 2
2
1 = mb L2 3
(5.9)
Del mismo modo, asumiendo que la masa mh del efector est concentrada en su CM, a entonces: Jh = Jho + mh (L + rh )2 (5.10) donde Jho es el momento de inercia del efector con relacin a un eje de rotacin que o o pasa por su CM Si consideramos por ejemplo, sin perder generalidad, que el efector es una masa esfrica de radio rh , su momento de inercia alrededor de un eje de rotacin e o que coincide con su dimetro [6] es: a 2 2 Jho = mh rh 5 (5.11)
130
Empleando (5.5), (5.6), (5.4), (5.3) y (5.2) en (5.1) y operando se obtiene: nTm = Jeq + Beq + L = Jeq + Beq + Q sen donde: Jeq = n2 Jm + Jg + JL Beq = n2 Bm + Bg + BL Las expresiones de Q, Jh y Jb (tener en cuenta que JL = Jh + Jb ) se dan en (5.6), (5.10) y (5.8) respectivamente. Modelo del Subsistema Elctrico e El voltaje de armadura Va viene expresado por (ver la descripcin de las variables o y parmetros en la Tabla 5.1): a Va = ia Ra + La dia + Vb dt (5.13) (5.12)
donde ia , Ra y La son la corriente, la resistencia y la inductancia en la armadura del servomotor respectivamente, y Vb es el voltaje de fuerza contra electromotriz gobernado por la relacin: o Vb = Kb m = Kb n = Kb n (5.14)
donde Kb es la constante de fuerza contra electromotriz y m es la velocidad angular del motor. El voltaje de armadura Va es: Va = K A u donde KA es la ganancia del amplicador. (5.15)
Conversin de Energ Elctrica en Mecnica o a e a

Sabemos que el torque motor Tm (energ mecnica) es proporcional a la corriente a a de armadura ia (energ elctrica): a e Tm = K m i a (5.16)
donde Km es la constante del motor. Reemplazando (5.12) en ( 5.16) se obtiene la siguiente ecuacin de conversin de energ elctrica a energ mecnica: o o a e a a nKm ia = Jeq + Beq + L Por otra parte, igualando (5.13) con (5.15) obtenemos: dia KA Kb n Ra = u ia dt La La La Empleando (5.16) en (5.12) y despejando = d/dt obtenemos: Beq Q nKm d = sen + ia dt Jeq Jeq Jeq (5.19) (5.18) (5.17)
131
Ecuacin de Estado del Sistema MR1 con La = 0 o

Las ecuaciones (5.18) y (5.19) describen el modelo no lineal del sistema de tercer orden. Eligiendo en dichas ecuaciones como variables de estado: x1 = (posicin o angular), x2 = (velocidad angular) y x3 = ia (corriente de armadura), se obtiene: x1 = x 2 x2 = x3 Beq Q nKm senx1 x2 + x3 Jeq Jeq Jeq nKb Ra KA = x2 x3 + u La La La
(5.20)
donde la salida es la posicin x1 y la seal de control es u (la tensin de armadura). o n o
Ecuacin de Estado del Sistema MR1 con La 0 o =

En la Tabla 5.1 podemos observar que la inductancia de armadura La del servomotor es bastante pequea, de modo tal que puede despreciarse sin que se pierda n considerable exactitud en los resultados. Considerando el producto x 3 La = 0 en la tercera ecuacin de (5.20) y despejando la corriente de armadura x 3 resulta: o x3 = KA nKb u x2 Ra Ra (5.21)
Reemplazando (5.21) en la segunda ecuacin de (5.20), se obtiene la ecuacin de o o estado no lineal de orden dos del manipulador: x1 = x 2 x2 = a1 senx1 a2 x2 + bu donde: a1 = Q Jeq a2 = Beq Ra + n2 Km Kb Jeq Ra b= nKm KA Jeq Ra (5.22)
Modelo de Lagrange del Sistema MR1 con La 0 = La ecuacin (5.16) tiene la forma de (5.12): o nKm ia = Jeq + Beq + L L = Qsen
dia dt
Si despreciamos la inductancia La en (5.18), entonces el producto La cero. Por consiguiente: 0 = K A u K b n R a ia
iguala a
Combinando las dos ultimas ecuaciones se obtiene el denominado modelo dinmico a de Lagrange: M + P + d = u (5.23) donde: M= Jeq Ra nKm KA P = Beq Ra nKb + nKm KA KA d= Ra Q sen nKm KA
132
Forma Asociada del Sistema MR1 con La 0 =

La ecuacin (5.23) se puede poner en su denominada forma asociada: o
2
M + P + d = h +
i=1
i fi = h + 1 f1 + 2 f2 = u
(5.24)
donde: h=M 1 = P f1 = 2 = Ra Q nKm KA f2 = sen
Forma Asociada del Sistema MR1 con La = 0

Denamos y = y x = [ y y y y (3) ]. Derivando (5.19) se obtiene: Beq d3 y Q nKm dia = cos y y y+ 3 dt Jeq Jeq Jeq dt Reemplazando (5.18) en (5.25) se obtiene: Beq Q nKm KA n2 K m K b nKm Ra d3 y = cos y y y+ u y ia dt3 Jeq Jeq Jeq La Jeq La Jeq La (5.26) (5.25)
Despejamos ia de ( 5.19), la reemplazamos en (5.26) y luego reordenamos la ecuacin o resultante para obtener la siguiente forma asociada del sistema MR1:
4
hy donde: h= 2 =
(3)
+
i=1
i fi (x) = u
(5.27)
Jeq La nKm KA
1 = 3 =
Beq La + Ra Jeq nKA Km QLa nKA Km 4 = Ra Q nKA Km
Ra Beq nKb + KA nKA Km f1 = y f2 = y
f3 = y cos y
f4 = sen y
5.2.
Manipulador Robtico con Articulacin Elstica (MRAE) o o a
La Fig. 5.4 muestra el esquema de estudio manipulador robtico con articulacin o o elstica (MRAE) de 2GDL. El efecto del acoplamiento elstico entre el eje de salida a a del servomotor con el brazo (o eslabn) del MRAE, se puede modelar mediante un o resorte rotacional con constante de elasticidad Kw . En la Fig. 5.4, u denota el voltaje de entrada, (la salida del sistema) es la posicin o angular del brazo de longitud L y masa mb , m representa la posicin angular del eje o del actuador (el servomotor DC) antes de la caja de reduccin. Al extremo del brazo o se puede articular un efector nal, como en el caso del manipulador de 1GDL. La tabla 5.1 tambin describe las variables y los valores de los parmetros del sistema e a mostrado en la Fig. 5.2.
5.2 Manipulador Robtico con Articulacin Elstica (MRAE) o o a
133
La
ia
+ _
u
Ra
Tm Bm Tg1 Jm N 2 T Bg g2 Jg
L BL TL J L
Fig. 5.4: Esquema de estudio del Manipulador Robtico con Articulacin Elstica o o a (MRAE).
Ecuaciones Dinmicas del MRAE a

El balance mecnico en el eje del servomotor articulado al primer engranaje se a expresa como: Tm = Jm m + Bm m + Tg1 donde Jm y Bm representan el momento de inercia y la constante de friccin viscosa o del rotor, Tm es el torque del servomotor y Tg1 es el torque de reaccin debido al o primer engranaje. El balance mecnico del eje articulado a la carga se expresa como: a Tg2 = Jg m m + Bg + Kw n n m n
m a en donde Kw n es el torque originado por el acoplamiento elstico, Tg2 es el torque debido al segundo engranaje, n = N2 /N1 denota la relacin de transmisin de o o los engranajes, y Jg y Bg representan el momento de inercia y la constante de friccin o viscosa de la caja de reduccin respectivamente. Asumiendo engranajes ideales, la o conservacin de la energ requiere que el trabajo realizado por cada engranaje debe o a de ser el mismo, a saber: m Tg1 m = Tg2 n Empleando las relaciones anteriores, la ecuacin que gobierna el torque servomotor o se formula como:
Tm =
Jeq n
m n
Beq n
m n
Kw n
m n
Jeq = n2 Jm + Jg
Beq = n2 Bm + Bg
La ecuacin que gobierna la dinmica del brazo del manipulador (ver Fig. 5.3) se o a puede expresar como: Kw m n 1 = JL + BL + mb gLsen + mh g(L + rh )sen 2 (5.29)
0 011 001 31 23 10110 0001 110 00010101 22 23 232 11 00 000
B BCBC
9 @@ 8 A@889 @ F 9 9898 @E89 CBC A@D88 FGF 8 AAADD @DDE @@@ GG EDE
KA
+
Vb
67 676767 6767 4 5 5 5 4 55 4 54454 45454
m m
mh N1 Kw L mb
mh L
(5.28)
134
donde JL y BL representan el momento de inercia y la constante de friccin viscosa o de la carga no lineal (brazo ms efector), g es la constante gravitacional, m b y mh a (esta masa tambin incluye la masa de la carga) denotan la masa del brazo y del e efector respectivamente, rh es la distancia al CM del efector y, 1 mb g(L + rh )sen 2 y mh gL sen son los torques debido a los pesos del brazo y del efector respectivamente. Los momentos de inercia JL = Jh + Jb , asumiendo que las masas mh y mb se concentran en sus respectivos CM, se formulan en las ecuaciones (5.9) y (5.10). Para completar el modelado de la parte elctrica del sistema MRAE, podemos e aseverar que: dia + Vb = K A u (5.30) Ra ia + La dt donde KA es la ganancia del amplicador y Vb es el voltaje de la fuerza contra electromotr y responde a la relacin: z o Vb = K b m (5.31)
donde Kb es la constante de fuerza contra electromotriz. El torque servomotor T m es tambin proporcional a la corriente ia , es decir: e Tm = K m i a donde Km es la constante del servomotor. (5.32)
Modelo de Lagrange del MRAE

Las ecuaciones (5.28) y (5.29) se pueden reordenar en forma matricial, con el propsito de obtener el denominado modelo dinmico de Lagrange del sistema MRAE: o a T = H + Cq + d q donde: Jeq Tm n = 0 0
m n
(5.33)
m n
0 JL
m 1 mb + mh Lg sen Kw 2 n Despreciando la inductancia de armadura La en (5.30), y despejando ia se obtiene: d2 = ia = KA Kb u m + Ra Ra (5.34)
Beq n
0 BL
Kw n
m n
d2
Sustituyendo ia en Tm = Km ia de (5.33) y despejando u, el modelo de Lagrange toma una nueva forma: u = M + Pq + d q m m 0 p11 0 d1 n n + + JL d2 0 BL p11 = Ra Beq nKb + KA nKA Km d1 = Ra Kw nKA Km (5.35) (5.36)
u 0
m11 0
m11 =
Ra Jeq nKA Km
m n
5.2 Manipulador Robtico con Articulacin Elstica (MRAE) o o a
135
Modelo del MRAE en el Espacio de Estado

Seleccionando como variables de estado: x1 = , x2 = , x3 = m /n, x4 = m /n, y x5 = ia , entonces el vector de estado del sistema es de orden 5. Luego, las ecuaciones (5.28), (5.29) y (5.30) (sin despreciar la inductancia L a ) producen la siguiente ecuacin de estado no lineal: o x1 f1 (x, u) x2 f2 (x, u) x = x3 = f (x, u) = f3 (x, u) (5.37) x4 f4 (x, u) x5 f5 (x, u) f1 (x, u) = x2 BL Kw Lg mb Kw x1 x2 + x3 + mh sen x1 f2 (x, u) = JL JL JL JL 2 f3 (x, u) = x4 Beq Kw nKm Kw x1 x3 x4 + x5 f4 (x, u) = Jeq Jeq Jeq Jeq nKb Ra KA f5 (x, u) = x4 x5 + u La La La donde hemos usado el hecho de que x1 = x2 y x3 = x4 . Si la salida del sistema es y = , entonces la ecuacin de salida del MRAE resulta: o y = h(x) = Cx = [1 0 0 0 0] x (5.38)
Despreciando la inductancia de armadura La en (5.37), lo que equivale a eliminar un elemento almacenador de energ independiente (por consiguiente, eliminar una a variable de estado), entonces: La x5 = 0 = nKb x4 Ra x5 + KA u Reemplazando x5 en la cuarta ecuacin de o no lineal de orden 4: x1 x2 = x3 x4 x5 = nKb KA x4 + u Ra Ra
(5.37), se obtiene una ecuacin de estado o f1 (x, u) f2 (x, u) (5.39) f3 (x, u) f4 (x, u)
f1 (x) = x2 Kw BL Kw Lg mb f2 (x) = x1 x2 + x3 + mH sen x1 JL JL JL JL 2 f3 (x) = x4 Kw Kw n2 Km Kb Beq nKm KA f4 (x) = x1 x3 + u x4 + Jeq Jeq Jeq Ra Jeq Jeq Ra La salida del sistema en este caso se expresa como: y = h(x) = Cx = [1 0 0 0] x (5.40)
136
5.3.
5.3.1.
Sistema Tanque Cerrado

Descripcin del Sistema o
El sistema tanque cerrado con agua estudiado aqu se muestra en la Fig. 5.5. La Fig. 5.6 ilustra el esquema para estudio de este sistema, donde se observa que los ujos de agua fr qC y de agua caliente qH se mezclan en el interior del tanque con el a propsito de producir el ujo de salida qD a una temperatura . Por consiguiente, el o sistema tanque con agua es multivariable cuadrado debido a que posee dos entradas: los ujos qC y qH , y dos salidas: el nivel h del agua dentro del tanque y la temperatura que se asume uniforme en el interior del tanque.
Fig. 5.5: Sistema tanque con agua.
El objetivo del sistema de control a disear consiste en determinar adecuadas n fuerzas de control qC y qH con la capacidad de estabilizar las salidas controladas h y , cumpliendo ciertas especicaciones de diseo previamente establecidas. La n manipulacin de las fuerzas de control se realiza mediante dos vlvulas de control o a neumticas, mientras que el transmisor de nivel LT y el transmisor de temperatura a TT se ocupan de medir y transmitir el nivel y la temperatura respectivamente. La Tabla 5.2 describe las variables y los parmetros valorados del sistema tanque cerrado a con agua.
5.3 Sistema Tanque Cerrado
137
Tabla 5.2: Parmetros, variables y s a mbolos del sistema tanque con agua. S mbolo dA A h h qC qC qH qH qD qD Rh g C H C H D d D Cp C H T D C LT TT FT PT Descripcin o Dimetro del tanque a Seccin circular del tanque o Nivel del agua Estado estacionario de h Flujo de agua fr a Estado estacionario de qC Flujo de agua caliente Estado estacionario de qH Flujo de salida Estado estacionario de qD Resistencia hidrulica = h/q D a Aceleracin de la gravedad o Temperatura del ujo qC Temperatura del ujo qH Temperatura del ujo qD Estado estacionario de Densidad del agua en qC Densidad del agua en qH Densidad del agua en qD Dimetro del oricio en qD a Dimetro de la placa en qD a Calor espec co del agua Coeciente de descarga Calor entregado por qH Calor del agua en el interior del tanque Calor que toma el ujo de salida qD Calor que trae consigo qC Transmisor de nivel Transmisor de temperatura Transmisor de ujo Transmisor de presin o 35+270 998 988 996 6.5 15.9 4186.8 0.6 J/s J/s J/s J/s 9.81 20 +270 50 +270 0.000216 0.00005 0.000166 0.4 Valor 0.2 0.0314 Unid. m m2 m m m3 /s m3 /s m3 /s m3 /s m3 /s m3 /s s/m2 m/s2 K K K K kg/m3 kg/m3 kg/m3 mm mm
J kg K
138
PT LT= Transmisor de Nivel TT TT = Transmisor de Temperatura PT= Transmisor de Presin FT= Transmisor de Flujo Reboce Drenaje Agua Caliente Agua Fra FT LT
FT
Fig. 5.6: Esquema de estudio del sistema tanque con agua.
5.3.2.
Modelo Dinmico No Lineal del Sistema a
Balance de Masas Aplicando balance de masas en el tanque, el cambio de volumen de agua acumulado en su interior se modela como: A dh = A h = q C + qH qD dt (5.41)
donde A es la seccin del tanque, h es la altura del agua, Ah es el cambio de volumen o de agua en el tiempo t, qC (agua fr y qH (agua caliente) son los ujos de entrada a) al tanque y qD (agua calentada) es el ujo de salida, el cual se calcula de [39]: qD = CE 2 d 4 2D p = a h; a = CE d2 D 4 2g (5.42)
donde hemos usado el hecho de que la ca de presin p en la tuber de dimetro da o a a D provocada por la placa de oricio de dimetro d se expresa como: a p = D gh En la expresin (5.42), g es la aceleracin de la gravedad, C = 0.6 es el coeciente o o de descarga del oricio, D es la densidad del agua a una temperatura , = d/D es una relacin igual a 0.41 y E es una constante de correccin del valor del ujo debido o o a consideraciones geomtricas, el cual se expresa como: e E = (1 4 )1/2
5.3 Sistema Tanque Cerrado
139
Despejando h de (5.41), la ecuacin de estado para la variable de estado nivel toma o la forma: a 1 1 h= h + qC + qH (5.43) A A A Los valores de las densidades del agua en funcin de la temperatura se pueden obtener o de la Fig. 5.7.
3 DENSIDAD Kg/m 1005 1000 995 990 985 980
10
20
30
40
50
60
TEMPERATURA C
Fig. 5.7: Valores de la densidad del agua versus la temperatura.
Balance de Energ Trmica a e El balance de energ trmica dentro del tanque cerrado, despreciando prdidas, a e e se formula como: T = D + C + H (5.44) donde H es calor entregado por el ujo de agua caliente qH , T es el calor del agua en el interior del tanque, D es el calor que toma el ujo de salida qD y C es el calor que trae consigo el ujo de entrada de agua fr qC . Cabe recalcar que a se est despreciando el calor que se libera al exterior del tanque debido a que tal a tanque es cerrado y sucientemente aislado. Las relaciones que gobiernan los ujos calor cos descritos anteriormente son: T C H = AhD Cp d = AhD Cp dt = C p C C qC (5.45)
D = C p D q D = C p D a h
= C p H H qH
Los parmetros que aparecen en (5.45) se describen en la tabla 5.2. Observar que se a asume un valor constante para el calor espec co del agua Cp . La ecuacin de estado o de la variable de estado temperatura se obtiene despejando d = de (5.44): dt a C C qC H H qH = h+ + Ah D A h D A h (5.46)
Denamos las siguientes fuerzas de control o variables manipuladas: u1 = qC , u2 = qH y las siguientes variables de estado: x1 = h, x2 = . Juntando las ecuaciones
140
(5.43) y (5.46), la ecuacin de estado que describe la dinmica del sistema tanque o a cerrado con agua se formula como: x = f (x, u) x= x1 x2 = f1 f2 h = x= x1 x2 u=
1 A u1
(5.47) u1 u2
1 A u2 H H u 2 D A x 1
qC qD
f=
a A x1 + a A x 2 x1
+ +
C C u 1 D A x 1
Dado que las variables de estado son las variables medidas del sistema, entonces la ecuacin de salida posee la siguiente expresin: o o y = Cx y= y1 y2 = x1 x2 C= 1 0 0 1 (5.48)
5.3.3.
Modelo Dinmico de Lagrange del Sistema a
El modelo dinmico de Lagrange del sistema tanque cerrado con agua se obtiene a reordenado las ecuaciones de (5.47) en la forma siguiente: C C u1 + H H u2 = D Ax1 x2 + D a x1 x2 Por consiguiente: 1 c C 1 H H u1 u2 = A 0 0 D Ax1 x1 x2 + a x1 D a x 1 x 2 u1 + u2 = Ax1 + a x1
Operando en la ultima ecuacin, es fcil demostrar que el modelo dinmico de La o a a grange del sistema toma la forma: u = Px + d P= d= 1 (H H C C ) H H A D Ax1 C C A D Ax1 H H a x 1 D a x 1 x 2 C C a x1 + D a x1 x2 (5.49)
1 (H H C C )
5.3.4.
Modelo Dinmico Lineal del Sistema a
Siguiendo el procedimiento de linealizacin descrito en 2.6.2, el modelo lineal del o sistema tanque cerrado toma la forma: x = Ax + Bu
5.4 Mtodo de Las Ecuaciones de Lagrange e

f1 x1 f2 x1 f1 x2 f2 x2
141
f1 u1 f2 u1 f1 u2 f2 u2
A =

(x,u)
B=

(x,u)
(5.50)
La ecuacin de salida es la misma expresin dada en (5.48). Las respuestas al escaln o o o de las salidas h y se muestran en la Fig. 5.8, las cuales se determinaron con el programa tal.m.
% tal.m RESPUESTAS AL ESCALN DEL SISTEMA TANQUE CERRADO LINEALIZADO O clear all; close all; clc; % PARMETROS A C=0.6; D=0.0159; d=0.0065; beta=d/D; E=(1-beta^4)^(-1/2); rhoD=996; g=9.81; a=C*E*pi*d^2*rhoD*sqrt(2*g)/4; A=0.0314; rhoH=988; Cp=4186.8; rhoC=998; thetaH=50+270.15; thetaC=20+270.15; % VALORES ESTACIONARIOS barh=0.4; bartheta=35+270.15; barqC=2.16e-4; barqH=0.5e-4; barqD=2.16e-4; Rh=barh/barqD; % MODELO LINEAL, DONDE: df1/dx1=df1dx1, df1/dx2=df1x2, etc. % df1/du1=df1du1, df1/du2=df1u2, etc. df1dx1=-a/(2*A*sqrt(barh)); df1dx2=0; df2dx1=a*bartheta*barh^(-1.5)/(2*A) - ... (rhoC*thetaC*barqC+rhoH*thetaH*barqH)/(rhoD*A*barh^2); df2dx2=-a/(A*sqrt(barh)); df1du1=1/A; df1du2=1/A; df2du1=rhoC*thetaC/(rhoD*A*barh); df2du2=rhoH*thetaH/(rhoD*A*rhoH); AA=[df1dx1 df1dx2;df2dx1 df2dx2]; BB=[df1du1 df1du2;df2du1 df2du2]; CC=[1 0;0 1]; DD = [0 0;0 0]; T=0.01; N=1000; x=[0;0]; for k=1:N u=[1;1]; x = x + T*(AA*x+BB*u); X1(k)=x(1); X2(k)=x(2); end ejex=linspace(0,T*N,N); subplot(211), plot(ejex,X1), ylabel(h), xlabel(TIEMPO) subplot(212), plot(ejex,X2), ylabel(theta), xlabel(TIEMPO) print -deps -f talr
5.4.
Mtodo de Las Ecuaciones de Lagrange e
Las ecuaciones diferenciales que gobiernan el movimiento de complicados sistemas mecnicos, se pueden obtener empleando las ecuaciones de Lagrange, las cuales se a derivan de las leyes de Newton del movimiento. El mtodo de las ecuaciones de e Lagrange considera cantidades escalares (energ potencial y cintica) en lugar de as e vectores (fuerzas y torques), minimizando as la necesidad de complicados diagramas vectoriales. El modelo dinmico del sistema obtenido con el mtodo de las ecuaciones de a e Lagrange se denomina el modelo de Lagrange. Este modelo tambin nos permite dee terminar el modelo en el espacio de estado. El mtodo en cuestin requiere de la e o representacin del sistema mediante un conjunto de coordenadas generalizadas q i o (i = 1, 2, . . . , r), una para cada grado de libertad independiente del sistema. Luego, la energ cintica V y la energ potencial U se formulan en trminos de tales coordea e a e nadas y de sus derivadas con el n de establecer la funcin Lagrangiana del sistema, o
142
30 25 20 15 10 5 0 0 1 2 3 4 h
5 TIEMPO
10
2 1.5 theta 1 0.5 0
x 10
5 TIEMPO
10
Fig. 5.8: Respuestas al escaln del sistema tanque con agua linealizado. o
la cual toma la forma: L = V (q1 , . . . , qr , q1 , . . . , qr ) U (q1 , . . . , qr , q1 , . . . , qr ) (5.51)
Notar en la ecuacin (5.51) que L depende de las variables q1 , . . . , qr , q1 , . . . , qr . Por o otra parte, de acuerdo al principio de la m nima accin de Hamilton para sistemas o conservativos, la integral I denida por:
t2
I=
t1
L(q1 , . . . , qr , q1 , . . . , qr )
es un extremo para la trayectoria de movimiento del sistema desde el tiempo t 1 hasta el tiempo t2 . En adicin, la variacin de I es igual al trabajo realizado por fuerzas o o externas. Basado en el principio de Hamilton, se puede demostrar que las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un sistema dinmico constituyen las ecuaciones de a Lagrange [8], [9]: d L L = Qi i = 1, 2, . . . , r (5.52) dt qi qi donde Qi indica las fuerzas y torques generalizados que son externos al sistema o no son obtenibles a partir de una funcin potencial escalar. Si asignamos una variable de o estado para cada coordenada generalizada qi y otra para su derivada qi , tendremos entonces 2r ecuaciones diferenciales de segundo orden de la forma dada en (5.52) correspondientes al sistema de r grados de libertad.
5.5 Pndulo Invertido Traslacional (PIT) e
143
5.5.
Pndulo Invertido Traslacional (PIT) e
El sistema pndulo invertido traslacional consiste de un pndulo montado sobre e e un carro que se desplaza en forma horizontal. Este carro est impulsado por un a servomotor DC a travs de un sistema de poleas, tal como se muestra en la Fig. e 5.9. Para mayor claridad, el sistema pndulo invertido traslacional se ha separado en e dos subsistemas: el subsistema conformado por el carro y el pndulo y el subsistema e conformado por el motor y el sistema de poleas.
y + u Seal de control Servomotor D.C.
z mv
Pndulo me Polea
Modelo del Subsistema Carro-Pndulo e

El subsistema carro-pndulo se ilustra en la Fig. 5.10 y est conformado por un e a carro y una varilla. De la Fig. 5.10 podemos observar que las coordenadas de los centros de masa de la varilla de masa mv y de la esfera de masa me son:
y z y
TIT T T T T SISISISISISI TIIWXWX IIIIIIIIIIIIIIIISTSTISTSTISTSTISTSTIISTSTISS TITITITITIITITITITITITITITIITITIIIIITI TST T T T T T T T T STST T T SISISISISISIISISISISISISISISIISISIIIIISII SISISISISISISISISIISISIIIIISI V UIT VI UI IUVUV I IV RIWX IUI ` IIUV YI QIR IUI I HPHPHPIIUV I`Y`Y` HV PHPHP `YI RRI QIWX R QI IWX QQQR YÌ IY
0 Articulacin mc Carro F
rp
Fig. 5.9: Sistema pndulo invertido. e
l v /2 0 P
mvg
Fig. 5.10: Subsistema carro-pndulo. e lv sen 2 = z + le sen lv cos 2 ye = le cos yv =
zv = z + ze
c ab cb ab cb ab bacacac
me g le lv z z F
(5.53) (5.54)
144
Las energ cintica y potencial del carro (Vc y Uc ), de la varilla (Vv y Uv ) y de la as e esfera (Ve y Ue ) se formulan como: Vc = Vv = Ve = 1 mc z 2 Uc = 0 2 1 1 2 1 J v + m v z v + m v yv 2 2 2 2 2 1 2 1 1 J e + m e z e + m e ye 2 2 2 2 2
lv cos 2 le Uv = mv g cos 2 Uv = m v g
(5.55)
La funcin lagrangiana L tiene en cuenta las energ formuladas: o as L = V U = (Vc + Vv + Ve ) (Uc + Uv + Ue ) Reemplazando las relaciones de (5.82) en L se obtiene: 1 1 L = mc z 2 + (Jv + Je )2 + 2 2
2 1 l mv (z 2 + lv zcos + v 2 ) 2 4 1 2 2 + me (z + 2le zcos + le 2 ) 2 lv mv g cos me gle cos 2
(5.56)
Las ecuaciones de Lagrange para los grados de libertad z y del pndulo invertido e se formulan como: d L L dt z z d L L dt = F = 0 (5.57) (5.58)
Operando en (5.57) y en (5.58) resulta en la siguientes expresiones: (mc + me + mv ) (me le + mv z lv lv )(sen )2 + (me le + mv )(cos ) = F 2 2 (5.59)
lv lv 2 1 2 (Je +Jv +me le + mv lv ) (me le +mv )g(sen )+(me le +mv )(cos ) = 0 (5.60) z 4 2 2 Los momentos de inercia de la esfera y de la varilla con respecto al eje de rotacin o del pndulo son: e l2 2 (5.61) Je = m e l e ; Jv = m v v 3
Modelo del Subsistema Motor-Polea

El subsistema motorpolea est representado en la Fig. 5.11. El modelo del sistema a elctrico se encuentra aplicando la ley de voltajes de Kirchho a la parte elctrica de e e dicha gura. Adems, debido a que la inductancia en servomotores DC de magneto a permanente es pequea, podemos despreciar su efecto en el modelo. As obtenemos: n Ra ia + Vb = KA u = Va (5.62)
5.5 Pndulo Invertido Traslacional (PIT) e

La ia
145
+ _
u
Ra
Tm Bm Tg1 Jm N2
Tg2 Bg Jg
Fig. 5.11: Subsistema motorpolea. El voltaje contraelectromotriz est representado por: a Vb = K b m (5.63)
Aplicando la segunda ley de Newton para el movimiento rotatorio en el sistema mecnico del servomotor, obtenemos: a Tm = Jeq m + Beq m + n F rp donde: Jeq = Jm + n2 (Jo + Jp ) Beq = Bm + n Bo El torque producido en el eje del servomotor viene dado por la ecuacin: o Tm = K m i a Reemplazando la ecuacin (5.67) en (5.64) y despejando ia se obtiene: o ia = Beq n rp Jeq F m + m + Km Km Km (5.68) (5.67)
2
Luego, substituyendo las ecuaciones (5.68) y (5.63) en (5.62) y despejando F obtenemos: Jeq Beq Km KA Km Kb F = u + m m (5.69) Ra n rp n rp n rp Ra n rp Para transformar el desplazamiento angular del servomotor en el desplazamiento horizontal del carro en funcin del radio de la polea y del factor de reduccin del o o servomotor, empleamos: z (5.70) m = n rp Substituyendo (5.70) en (5.69) obtenemos la ecuacin general del subsistema servoo motor, como sigue: F = Jeq Km KA u 2 2z Ra n rp n rp Beq Km Kb + 2 r2 2 n p Ra n2 rp z (5.71)
IhIhI ii hiIiIiI IhIhI hiIIIhihi qq pIpI qIqIpq pIpIpqI IIIpp
KA
+
vb
IfI g fgIgI gIfI fIIfgfg e dede dII eII dII IIdede
m m
N1
Jp Bp rp F
n=
N1 <1 N2
(5.64)
(5.65) (5.66)
146
Las ecuaciones (5.59), (5.60) y (5.71) representan el modelo matemtico del sisa tema pndulo invertido controlado por la corriente de armadura. Tales ecuaciones e pueden ser escritas en forma compacta: M1 z M2 (sen )2 + M2 (cos ) F = 0 M2 g(sen ) M2 z (cos ) J1 = 0 F = K x KA u J 2 z B x z donde: M1 = m c + m e + m v ; M2 = m e l e + m v J2 = lv 2 (5.72) (5.73) (5.74)
1 2 2 J1 = J e + J v + m e l e + m v l v ; 4 Kx = Km ; Ra nrp Bx =
Jeq 2 n 2 rp
Beq Kb Km + 2 2 2 r2 n p n rp Ra
Representacin en el Espacio de Estado o

Las ecuaciones obtenidas pueden ser representadas en el espacio de estado mediante la siguiente asignacin de variables de estado: o x1 = x1 = x 2 x2 = x2 = x3 = z x3 = x 4 x4 = z x4 = z (5.75)
Reemplazando (5.72) en (5.72), (5.72) y (5.72), y operando convenientemente se puede demostrar que la ecuacin de estado no lineal del sistema es: o x1 x2 x3 = x4
M2 (sin x1 )(cos x1 )x2 +Bx (cos x1 )x4 +(M1 +J2 )g(sin x1 )Kx (cos x1 )KA u 2 (M2 (cos2 x1 )(M1 +J2 )J1 )/M2
2 M2 g(sin x1 )(cos x1 )J1 M2 (sin x1 )x2 +J1 Bx x4 +J1 Kx KA u 2 2 M2 (cos2 x1 )(M1 +J2 )J1
x2
x4
(5.76)
y puesto que en nuestro sistema tenemos como salidas disponibles el desplazamiento angular de la varilla x1 y el desplazamiento del carro x3 , la ecuacin de salida toma o la forma siguiente: y = Cx (5.77) donde: y1 y2 x1 x3 1 0 0 0 0 0 1 0 x1 x x= 2 x3 x4
y=
C=
5.6 Gr a Puente (GPT) u
147
Obtencin de la Ecuacin de Estado Lineal o o

Para obtener la ecuacin de estado lineal del sistema pndulo invertido descrito o e en (5.76) se puede emplear el mtodo Jacobiano detallado en la subseccin 2.6.2. Sin e o embargo, es comn en sistemas mecatrnicos emplear aproximaciones de los trminos u o e no lineales, las cuales nos permiten determinar el modelo lineal del sistema evitando operaciones tediosas. Para el caso que nos ocupa, podemos usar las siguientes aproximaciones cuando x1 , x2 , x3 y x4 se consideran pequeas: n senx1 x1 = cosx1 1 = x2 0 2 = cos2 x1 1 = (5.78)
Reemplazando tales aproximaciones en en (5.76) resulta: x = Ax + Bu donde: 0

(M1 +J2 )M2 g 2 (M1 +J2 )J1 M2
(5.79) 0
Bx M2 2 (M1 +J2 )J1 M2
A= B=
1 0 0 0 0 0 0 0
2 M2 g 2 (M1 +J2 )J1 M2
0 0
Kx M2 KA 2 (M1 +J2 )J1 M2 J1 Kx KA 2 (M1 +J2 )J1 M2
J1 Bx 2 (M1 +J2 )J1 M2
C=
1 0 0 0 0 0 1 0
5.6.
Gr a Puente (GPT) u
El modelado del sistema gra puente es similar al caso del pndulo invertido u e traslacional. La unica variante es que en este caso el pndulo debe apuntar hacia e abajo, tal como se muestra en la Fig. 5.12. Al igual que en el caso del pndulo e invertido, para mayor facilidad, se le ha subdividido en dos subsistemas: carrovarilla y motorpolea.
Modelo del Subsistema CarroVarilla

El subsistema carrovarilla se muestra en la Fig. 5.13. De tal Fig. podemos observar que las coordenadas de los centros de masa de la varilla de masa m v y de la esfera de masa me son: De dicha gura podemos observar que los centros de gravedad de la varilla y de la esfera son: zv = z ze lv sen 2 = z le sen lv yv = cos 2 ye = le cos (5.80) (5.81)
Las energ cintica y potencial del carro (Vc y Uc ), de la varilla (Vv y Uv ) y de la as e esfera (Ve y Ue ) se formulan como: Vc = 1 mc z 2 2 Uc = 0
148

+ Fuerza de u control Servomotor D.C. y F Carro y Grua puente
Fig. 5.12: Sistema grapuente. u

y z P 0 lv
2
z F z
m g
v
le
me g
Fig. 5.13: Subsistema carrovarilla de la grapuente. u 1 2 1 1 J v + m v z v + m v yv 2 2 2 2 2 1 2 1 1 J e + m e z e + m e ye 2 2 2 2 2 lv cos 2 le Uv = mv g cos 2 Uv = m v g
Vv = Ve =
La funcin lagrangiana L se formula: o L = V U = (Vc + Vv + Ve ) (Uc + Uv + Ue ) Las ecuaciones de Lagrange para los grados de libertad z y de la grapuente se u formulan como: d L L dt z z d L L dt = F = 0 (5.83) (5.84)
s rb sb rb sb rb brsrsrs
lv
(5.82)
5.6 Gr a Puente (GPT) u Operando en (5.83) y en (5.84) resulta en la siguientes relaciones: (mc + me + mv ) + (me le + mv z lv lv )(sen )2 (me le + mv )(cos ) = F 2 2 lv lv (Je + Jv ) (me le + mv )(cos ) + (me le + mv )g(sen ) = 0 z 2 2
2 Je = m e l e ;
149
(5.85) (5.86)
donde: Jv = m v
2 lv 3
Modelo del Subsistema Motor-Polea

Este subsistema es el mismo que se desarroll para el pndulo invertido en la o e subseccin 5.5, ecuacin (5.71): o o F = Jeq Km KA u 2 2z Ra n rp n rp Beq Km Kb + 2 r2 2 n p Ra n2 rp z
Las ecuaciones (5.85), (5.86) y (5.71) representan el modelo matemtico del sistema a grapuente controlado por la corriente de armadura. Tales ecuaciones pueden ser u escritas en forma compacta como sigue: M1 z + M2 (sen )2 M2 (cos ) = F J1 + M2 g(sen ) M2 z (cos ) = 0 F = K x KA u J 2 z B x z (5.87) (5.88) (5.89) lv 2
donde:
M1 = m c + m e + m v ;
M2 = m e l e + m v J2 =
1 2 2 J1 = J e + J v + m e l e + m v l v ; 4 Kx = Km ; Ra nrp Bx =
Jeq 2 n 2 rp
Beq Kb Km + 2 2 2 n 2 rp n rp Ra
Representacin en el Espacio de Estado o

Las ecuaciones arriba obtenidas se representan en el espacio de estados mediante la siguiente asignacin de variables: o x1 = x2 = x3 = z x4 = z Escribiendo las ecuaciones en el espacio de estado: x2 x1 M2 (sin x1 )(cos x1 )x2 Bx (cos x1 )x4 (M1 +J2 )g(sin x1 )+Kx (cos x1 )KA u 2 x2 (M2 (cos2 x1 )+(M1 +J2 )J1 )/M2 = x3 x4 2 M2 g(sin x1 )(cos x1 )J1 M2 (sin x1 )x2 J1 Bx x4 +J1 Kx KA u 2 x4 2 2
M2 (cos x1 )+(M1 +J2 )J1
(5.90)
150
y puesto que tenemos como salidas disponibles el desplazamiento angular de la varilla y el desplazamiento del carro, tendremos entonces como ecuacin de salida la siguiente o expresin: o y = Cx (5.91) donde: C= 1 0 0 0 0 0 1 0 (5.92)
Obtencin del Modelo Lineal o

Para obtener el modelo lineal del sistema grapuente, procedemos como en el u caso del pndulo invertido. Empleando las siguientes aproximaciones en (5.90): e senx1 x1 = cosx1 1 = x2 0 2 = cos2 x1 1 = (5.93)
Resulta en el siguiente modelo lineal de la grapuente: u x = Ax + Bu donde: 0

(M1 +J2 )M2 g 2 (M1 +J2 )J1 M2
(5.94) 0
Bx M2 2 (M1 +J2 )J1 M2
A= B=
1 0 0 0 0 0 0 0
2 M2 g 2 (M1 +J2 )J1 M2
0 0
Kx M 2 KA 2 (M1 +J2 )J1 M2 J1 Kx KA 2 (M1 +J2 )J1 M2
J1 Bx 2 (M1 +J2 )J1 M2
C=
1 0 0 0 0 0 1 0
Resumen de Variables y Parmetros a

La tabla 5.3 muestra las variables y parmetros para los sistemas pndulo ina e vertido y gra-puente. Los valores de los parmetros se obtuvieron de las hojas de u a especicaciones y por medicin. o
5.7.
Manipulador Robtico Traslacional (MRT) o
Descripcin del Sistema o

La Fig. 5.14 ilustra el manipulador robtico traslacional (MRT) de 2 GDL, mieno tras que la Fig. 5.15 muestra el esquema de estudio de este sistema, en donde M 1 es un servomotor DC que posee un mecanismo de reduccin por engranajes y un decoo dicador optico y est articulado a una polea de radio rp . Esta polea usa un cable a para transmitir la fuerza F para accionar el movimiento de traslacin de un carro de o masa mc montado sobre un par de rieles a lo largo de un eje x. M2 es tambin un e servomotor similar a M1 , empleado para accionar el movimiento rotatorio del brazo
5.7 Manipulador Robtico Traslacional (MRT) o
151
Tabla 5.3: Variables y parmetros valorados para los sistemas pndulo invertido y a e gra-puente. u S mbolo F m z lv le ze zv g me mv mc mp KA Ra La Kb Km Jm Bm Jo Bo n rp Jp Jeq Beq Je Jv Descripcin o posicin angular de la varilla o fuerza aplicada al carro posicin angular del motor o posicin del carro o longitud de la varilla distancia entre P y la esfera componente horizontal componente horizontal gravedad masa de la esfera masa de la varilla masa del carro masa de la polea ganancia del amplicador resistencia del motor inductancia del motor constante contraelectromotriz constante de torque del motor inercia del eje primario del motor friccin viscosa del eje primario o inercia del eje secundario friccin viscosa del eje secundario o factor de reduccin de velocidad o radio de la polea inercia de la polea momento de inercia equivalente friccin viscosa equivalente o momento de inercia de la esfera momento de inercia de la varilla Valor/Frmula o
0.767 m
9.8 N no usado 0.063095 kg 0.92 kg 0.2 kg 14.9 7.38 ohm se despreci o 31.0352103 V/rad 31.071103 N-m/A 1.9596106 kg-m2 1.8342103 N-m/rad/s se despreci o se despreci o 1/19.741 0.0648 m 2 mp rp /2 Jm + n2 (Jo + Jp ) B m + n 2 Bo 2 m e le 2 /3 m v lv
152
(el eslabn) del MRT alrededor de una articulacin ubicada en el centro de masa del o o carro. Dado que M1 y M2 son similares, entonces poseen los mismos parmetros. a En la Fig. 5.15, es la posicin angular del brazo de longitud L y masa m a , r es la o posicin longitudinal del carro y Ff es la fuerza de friccin opuesta al movimiento del o o carro. Al extremo del brazo se puede articular una mano o efector nal de longitud Lh y masa mh para diferentes propsitos. El sistema MRT es multivariable cuadrado, o denominado as por poseer dos entradas: los voltajes u1 y u2 aplicados a los terminales de las armaduras de M1 y M2 respectivamente, y dos salidas: r y . La tabla 5.4 muestra los valores de los parmetros del sistema MRT. a
Ecuaciones de Energ del Carro a

El carro est connado a moverse en la direccin horizontal x (ver Fig. 5.15). Su a o energ cintica V1 y su energ potencial U1 vienen dadas por: a e a 1 V1 = m c r 2 2 U1 = 0 (5.95)
Ecuaciones de Energ del Brazo a

Sean ma y mh las masas del brazo y del efector ms su carga respectivamente. a Asumiendo que el brazo y el efector nal forman una unidad de masa mb = ma + mh y longitud Lb = L + Lh , donde Lh L, la energ cintica almacenada en el brazo a e se formula aproximadamente como: 1 1 V2 = J b 2 + m b x 2 + y 2 2 2 (5.96)
153
Tabla 5.4: Parmetros valorados del sistema MRT. La abreviatura CM signica Cena tro de Masa. S mbolo u1 , u2 KA Va1 , Va2 , Ra La ia1 , ia2 Km Tm1 , Tm2 Tg1 , Tg2 T Jm Jg Jp Jb Jeq Beq Bm Bg Bp F Ff Fc mh ma mc mp rp r L Lb Vb1 , Vb2 Kb g N1 , N2 n , m , m Descripcin o Voltaje de entrada al sistema Ganancia del amplicador Voltaje de armadura Resistencia de armadura Inductancia de armadura Corriente de armadura Constante del torque motor Torque motor Torque en los engranajes Torque de carga Momento de inercia del motor Momento de inercia de los engranajes Momento de inercia de la polea Momento de inercia del brazo Momento de inercia equivalente Constante de friccin equivalente o Constante de friccin del motor o Constante de friccin engranajes o Constante de friccin en la polea o Fuerza aplicada al carro Fuerza de rozamiento (Ff = Fc r) Constante de friccin del carro o Masa del efector Masa del brazo Masa del carro Masa de la polea Radio de la polea Posicin del carro o Longitud del brazo Longitud del brazo ms efector a Voltajes contraelectromotrices Constante contraelectromotriz Aceleracin de la gravedad o o de dientes de los engranajes N Relacin de engranajes (n = N2 /N1 ) o Posicin angular: brazo y motor o Velocidad angular: carga y motor Valor 8.5 3.5 0.002 0.0421 V H A N-m/A N-m N-m N-m kg-m2 kg-m2 kg-m2 kg-m2 kg-m2 N-m-s/rad N-m/rad/s N-m-s/rad N-m-s/rad N N kg/s kg kg kg kg m m m m V V-s/rad m/s2 Unidades V
0.0003 0.053
0.0001 0.01 0.006
2.81 0.15 0.8 0.95 0.3 0.05
0.225 0.0565 9.81 N 2 > N1 12.5
rad rad/s
154
De acuerdo a la Fig. 5.15: x=r+ Lb sen 2 y= Lb cos 2 (5.97)
El momento de inercia Jb , segn la referencia [6], se calcula como: u 1 Jb = m b L 2 b 3 mb = m a + m h Lb = L a + L h (5.98)
La energ potencial almacenada en el brazo se puede expresar como: a U2 = m b g Lb cos 2 (5.99)
Las Ecuaciones de Lagrange del MRT

Reemplazando (5.97) en (5.96), efectuando las operaciones indicadas y simplicando, la funcin de Lagrange L = V U = (V1 + V2 ) (U1 + U2 ) toma la forma: o 1 1 L = (mc + mb )r2 + 2 2 Jb + L2 b 2 1 1 2 mb Lb r cos mb Lb g cos 2 2 (5.100)
Las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas generalizadas r y del MRT se formulan como: d dt d dt L r L L = F Ff r (5.101) L =T (5.102)
donde F es la fuerza generada para mover al carro, Ff es la fuerza de friccin actuando o sobre las ruedas del carro, Fc es la constante de friccin y T es el torque generado o
uuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu uuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu uuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu uuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu uuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu uuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu yuyu uu uyu uuy uyu uuyy yy u u tv u x u utv ux ux wxx u utvtv tvtv u uwx uww ww
PIVOTE CARRO
x
M1 POLEA
EFECTOR mh FINAL Lh ma La BRAZO L b cos
mp rp
Ff
M2
L b sen
155
para accionar el brazo. Reemplazando L ( ecuacin (5.104)) en (5.101) y (5.102) y o operando, se obtiene: F = (mc + mb ) r T = Lb Lb mb 2 sen + mb cos + Ff r 2 2 L2 b Lb mb sen mb + J b 4 2 (5.103) (5.104)
Lb mb r cos + 2
Partiendo de (5.103) y (5.104) podemos determinar el modelo de Lagrange del sistema MRT. Sin embargo, si estamos interesados en tener como fuerzas de control los voltajes de armadura u1 y u2 en lugar de F y T respectivamente, entonces se requiere modelar los susbsistemas elctricos del sistema como sigue. e
Modelado del Servomotor M1 Accionando la Polea

La Fig. 5.16 muestra el servomotor M1 articulado a la polea. Despreciando la inductancia de armadura La , el voltaje de entrada KA u1 aplicado a la armadura es: Ra ia1 + Vb1 = KA u1 (5.105)
El voltaje de fuerza contra electromotriz es proporcional a la velocidad del servomotor, es decir: Vb1 = Kb m1 (5.106) La ecuacin del torque motor Tm1 est dada por (ver Fig. 5.16): o a
La
i a1
+ _1
u
Ra
Tm1 Bm Tg1 Jm N2
Tg2 Bg Jg
Fig. 5.16: Servomotor M1 articulado a la polea. Tm1 = Jm m1 + Bm m1 + Tg1 El torque Tg2 requerido para mover a la polea se expresa como: Tg2 = nTg1 = (Jg + Jp ) m1 m1 + (Bg + Bp ) + F rp n n (5.108) (5.107)
donde n > 1 es la relacin de dientes de los engranajes del mecanismo de reduccin, o o Jm , Jg y Jp son los momentos de inercia de la armadura, del mecanismo de reduccin o
uuu uuu uuu uuu uuu uuu uuu uu uuu uuu uu uu
KA
+
V b1
uu uu uu uu uu uu uu uu
m1 m1
N1
1 1
Jp Bp rp F
156
y de la polea respectivamente, mientras que Bm , Bg y Bp son las constantes de friccin de la armadura, del mecanismo de reduccin y de la polea respectivamente. o o La relacin Tg2 = nTg1 se obtiene asumiendo que los engranajes son ideales. En esta o situacin, el principio de conservacin de energ requiere que: o o a m1 Tg1 m1 = Tg2 n Asumiendo que la polea es un disco que gira sobre su eje, su momento de inercia se puede calcular como: 2 Jp = mp rp /2; (5.109) El torque servomotor Tm1 es proporcional a ia1 : Tm1 = Km ia1 (5.110) El movimiento rotacional de la polea se puede transformar en el movimiento traslacional del carro usando la relacin (ver Fig. 5.16): o m1 rp (5.111) n Usando las ecuaciones (5.105), (5.106), (5.107), (5.108), (5.110) y (5.111) se obtiene: r= F = donde: Jeq1 = n2 Jm + Jg + Jp Beq1 = n2 Bm + Bg + Bp Jeq1 Km KA r u1 2 rp Ra nrp Beq1 nKm Kb + 2 2 nrp nrp r (5.112)
Modelado del Servomotor M2 Accionando el Brazo

La Fig. 5.17 muestra al servomotor M2 articulado al punto pivote localizado en el centro de masa del carro. Sabemos que M1 y M2 poseen los mismos parmetros a por ser similares. Despreciando la inductancia de armadura La , podemos formular: Ra ia2 + Vb2 = KA u2 donde: Vb2 = Kb n (5.113) (5.114) (5.115) (5.116) (5.117)
La ecuacin del torque motor Tm2 es (ver Fig. 5.17): o Tm2 = Jm n + Bm n + Tg1 El torque Tg2 requerido para mover el brazo se expresa como: Tg2 = nTg1 = Jg + Bg + T donde T es el torque de carga. El torque motor Tm2 es proporcional a ia2 : Tm2 = Km ia2
Empleando las ecuaciones (5.113), (5.114), (5.115), (5.116) y (5.117) se puede demostrar que: n2 K m K b T = Jeq2 Beq2 + Ra donde: Jeq2 = n2 Jm + Jg Beq2 = n2 Bm + Bg nKm KA u2 + Ra (5.118)
157
La
i a2
+ _
u2
Ra
Tm2 Bm Tg1 Jm N2
Tg2 Bg Jg
Fig. 5.17: Servomotor M2 articulado al punto pivote del carro
Modelo Dinmico de Lagrange del MRT a

Igualando (5.103) con (5.112) y (5.104 ) con(5.118) el modelo de Lagrange del sistema MRT toma la forma: u1 = M11 r + M12 + P11 r + P12 u2 = M21 r + M22 + P22 + d21 (5.119) (5.120)
Las ecuaciones (5.119) y (5.120) se pueden transformar en su forma matricial como sigue: M(q) +P(q, q)q+d(q) = u q donde: M= M11 M12 M21 M22 M11 = M12 = M21 = M22 = P11 = P12 = P22 = d21 = P= P11 P12 0 P22 d(q) = 0 d21 q= q1 q2 = r u= u1 u2 (5.121)
Jeq Ra rp mc + m b + 2 nKm KA rp Ra rp mb Lb cos 2nKA Km Ra mb Lb cos 2nKm KA mb L2 Ra b + Jb + Jeq nKA Km 4 Ra rp Beq n2 K m K b Fc + 2 + 2 nKm KA rp Ra rp Ra rp mb Lb sen 2nKA Km n2 K m K b Ra Beq + nKA Km Ra Ra mb Lb g sen 2nKA Km
KA
+
V b2
m m
N1 Articulacin
158
Ecuacin de Estado del MRT o

Seleccionemos como variables de estado: x1 = r, x2 = , x3 = r y x4 = . Por consiguiente, las dos primeras ecuaciones de estado son: x1 = x3 , x2 = x4 . Las otras dos ecuaciones de estado no lineales se deducen despejando q = [x3 x4 ]T de (5.121), resultando: x3 = M22 (P11 x3 P12 x4 + u1 )/den M12 (P22 x4 d21 + u2 )/den
den = M11 M22 M12 M21
x4 = M21 (P11 x3 P12 x4 + u1 )/den + M11 (P22 x4 d21 + u2 )/den
(5.122)
Haciendo en la ecuacin (5.121) las aproximaciones siguientes: cos 1 en M12 y o = o M21 , sen 0 en P12 y sen en d21 , la ecuacin de estado lineal del = = = sistema MRT resulta: x = Ax + Bu donde: 0 0 1 0 1 0 0 0 1 A= 0 M 12 d21 M 22 P 11 (M 22 P 12 M 12 P 22 ) den (M 22 P 12 M 11 P 22 ) 0 M 11 d21 M 21 P 11 C= 1 0 0 0 0 1 0 0 den = M 11 M 22 M 12 M 21 y = Cx (5.123)
0 0 1 0 0 B= M 22 M 12 den M 21 M 11 En las relaciones anteriores:
M 11 = M11 M 21 = P 11 Ra mb Lb 2nKm KA = P11
M 12 =
Ra rp mb Lb 2nKA Km
M 22 = M22 P 12 = 0 d21 = Ra mb Lb g 2nKA Km
P 22 = P22
5.8.
Manipulador Robtico Esfrico de 2GDL (MRE) o e
Descripcin del MRE o

La Fig. 5.18 muestra el sistema prototipo Manipulador Robtico Esfrico (MRE). o e Su esquema para estudio se ilustra en la Fig. 5.19, donde M1 es un servomotor DC con decodicador optico que acciona el movimiento rotatorio de una base metlica a (la base del MRE) articulada a su eje. Esta base comprende un disco metlico de a espesor d y radio rd unido a una barra metlica de longitud b, seccin a2 y masa mb . a o La barra y el disco conforman un cuerpo r gido con movimiento rotatorio alrededor del eje z, donde L1 es la distancia del CM (centro de masa) de la base con respecto
5.8 Manipulador Robtico Esfrico de 2GDL (MRE) o e
159
al origen del sistemas de coordenadas (x, y, z). M2 es un servomotor montado en el extremo libre de la barra similar a M1 y se emplea para accionar el movimiento de rotacin de un brazo o eslabn de longitud L (el brazo del manipulador) y masa m a . o o Ya que M1 y M2 son similares, entonces poseen los mismos parmetros. a
Fig. 5.18: El manipulador robtico esfrico (MRE). o e
En el esquema del sistema MRE (Fig. 5.19), q1 y q2 son las posiciones angulares de la base y del brazo respectivamente. Al extremo del brazo se puede articular un efector nal de masa mh . El manipulador MRE representa un sistema multivariable cuadrado, denominado as por poseer dos entradas: los voltajes de control u 1 y u2 aplicados a los terminales de armaduras de M1 y M2 respectivamente, y dos salidas: q1 y q2 . La tabla 5.6 muestra los valores de los parmetros del manipulador. a
Ecuaciones de Energ del MRE a

Ecuaciones de Energ de la Base a La base est connada a girar alrededor del eje z (ver Fig. 5.19). Su energ a a cintica V1 y su energ potencial U1 vienen dadas por: e a 1 2 V1 = J 1 q1 2 donde: m1 = m d + m b L1 = U1 = m 1 g L 1 mb b + m d d mb + m d (5.124)
(5.125)
y el momento de inercia J1 resulta de la suma de los momentos de inercia del disco (Jd ) y de la barra (Jb ) alrededor del eje z, como sigue [6]: 1 1 2 J1 = Jd + Jb = md rd + mb (a2 + a2 ) 2 12 (5.126)
160
Tabla 5.5: Variables y parmetros del sistema MRE (CM: centro de masa). a S mbolo q1 q2 T1 , T 2 md mb ma mh m2 d rd b a2 M1 , M2 L Lh L1 L2 Jh Jm Jeq Jg1 , Jg2 J1 , J2 Bm Beq Bg1 , Bg2 n Ra La Vb1 , Vb2 Va1 , Va2 ia1 , ia2 KA Km Kb u1 , u2 g Descripcin o Posicin angular de la base o Posicin angular del brazo o Torques generados Masa del disco Masa de la barra Masa del brazo o eslabn o Masa del efector nal Masa equivalente del brazo Espesor del disco Radio del disco Longitud de la barra Seccin cuadrada de la barra o Servomotores D.C. Longitud del brazo Longitud del efector Ubicacin CM de la base o Longitud equivalente del brazo Momento de inercia del efector Momento de inercia de M1 y M2 Momento de inercia equivalente Momentos de inercia de los engranajes Momentos de inercia de la base y del brazo Constante de friccin de M1 y M2 o Constante de friccin equivalente o Constantes de friccin en engranajes o Relacin de engranajes de M1 y M2 o Resistencia de armadura de M1 y M2 Inductancia de armadura de M1 y M2 Voltajes contra electromotrices Voltajes de armadura Corrientes de armadura Ganancia del amplicador Constante del servomotor Constante contra electromotr z Voltajes de control Constante gravitacional Valor Unidad rad rad N-m kg kg kg kg kg m m m m2 m m m m kg-m2 kg-m2 kg-m2 kg-m2 kg-m2 N-m-s/rad N-m-s/rad N-m-s/rad H V V A N-m/A V-s/rad V m/s2
0.55 0.9 0.8 0.15 0.01 0.06 0.25 0.044 0.3 0.05
0.0003 0.053 0.0001 0.01 12.5 3.5 0.00015
8.5 0.0421 0.0565 9.81
161
EFECTOR FINAL ma mh Lh BRAZO
SERVOMOTOR M2 a b rd
q2
mb BASE a L1 md
y SERVOMOTOR M1
q1
Fig. 5.19: Esquema del manipulador robtico esfrico (MRE). o e
Ecuaciones de Energ del Brazo a Sean ma y mh las masas del brazo y del efector ms su carga respectivamente. a Asumiendo que el brazo y el efector nal forman una unidad de masa m2 = ma + mh y longitud L2 = L + Lh , donde Lh L, la energ cintica almacenada en el brazo a e se formula aproximadamente como: 1 1 2 V2 = J 2 q2 + m 2 x 2 + y 2 + z 2 2 2 De acuerdo a la Fig. 5.19: x= (5.127)
L2 L2 L2 sen q2 cos q1 y= sen q2 sin q1 z =d+b+ cos q2 (5.128) 2 2 2 El momento de inercia J2 , segn la referencia [6], se calcula como: u 1 J2 = m 2 L 2 m2 = m a + m h L2 = L + L h 2 3 La energ potencial almacenada en el brazo se puede expresar como: a U2 = m 2 g L2 cos q2 + b + d 2 (5.129)
(5.130)
Modelo Dinmico de Lagrange del MRE a Reemplazando (5.128) en (5.127), efectuando las operaciones indicadas y simplicando, la funcin de Lagrange L = V U = (V1 + V2 ) (U1 + U2 ) toma la forma: o L = 1 1 1 J1 q1 + J2 q2 + m2 L2 q2 + q1 sen2 q2 2 2 2 2 2 2 8
162
Modelado de Sistemas No Lineales L2 cos q2 2
m1 gL1 m2 g d + b +
(5.131)
Las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas generalizadas q 1 y q2 del MRE se formulan como: d dt d dt L q1 L q2 L = T1 q1 L = T2 q2 (5.132) (5.133)
donde T1 y T2 son los torques generados para hacer girar la base y el brazo respectivamente. Reemplazando L en (5.132) y (5.133) y operando se obtiene: 1 J1 + m2 L2 sen2 q2 q1 + 4 1 J2 + m 2 L 2 q 2 4 1 m2 L2 senq2 cos q2 q1 q2 = T1 2 = T2 (5.134) (5.135)
1 1 m2 L2 q1 senq2 cos q2 + m2 L2 gsenq2 2 4 2
Partiendo de (5.132) y (5.133) podemos determinar el modelo de Lagrange del modelo MRE. Sin embargo, si estamos interesados en tener como fuerzas de control los voltajes de armadura u1 y u2 en lugar de T1 y T2 respectivamente, entonces se requiere modelar los susbsistemas elctricos del sistema MRE como sigue. e Modelado del Servomotor M1 Accionando la Base La Fig. 5.20 muestra al servomotor M1 articulado al punto pivote en contacto con el disco de la base. Sabemos que M1 y M2 poseen los mismos parmetros por ser a similares. Despreciando la inductancia de armadura La , podemos formular (ver Fig. 5.20): Ra ia1 + Vb1 = KA u1 (5.136) donde: Vb1 = Kb qm1 = Kb nq1 qm1 = nq1 (5.137) donde n = N2 /N1 > 1 es la relacin de dientes de los engranajes del mecanismo de o reduccin. La ecuacin del torque motor Tm1 es (ver Fig. 5.20): o o Tm1 = Jm n1 + Bm nq1 + Tg1 q El torque Tg2 requerido para mover la base se expresa como: Tg2 = nTg1 = Jg q1 + Bg q1 + T1 (5.139) (5.138)
donde Jm y Jg son los momentos de inercia del motor y del mecanismo de reduccin o respectivamente, mientras que Bm y Bg son las constantes de friccin del motor y o del mecanismo de reduccin respectivamente. La relacin Tg2 = nTg1 se obtiene asuo o miendo que los engranajes son ideales. En esta situacin, el principio de conservacin o o de energ requiere que: a Tg1 qm1 = Tg2 qm1 n qm1 = nq1
163
L arm i a1
+ _
u1
Ra
Fig. 5.20: Servomotor M1 articulado al disco de la base.
El torque motor Tm1 es proporcional a ia1 : Tm1 = Km ia1 (5.140)
Empleando las ecuaciones (5.136), (5.137), (5.138), (5.139) y (5.140) se puede demostrar que: T1 = Jeq q1 Beq + donde: Jeq = n2 Jm + Jg Beq = n2 Bm + Bg (5.142) n2 K m K b Ra q1 + nKm KA u1 Ra (5.141)
Modelado del Servomotor M2 Accionando el Brazo La Fig. 5.21 muestra al servomotor M2 articulado al punto pivote del segundo brazo. Sabemos que M1 y M2 poseen los mismos parmetros por ser similares. Desa preciando la inductancia de armadura Larm , formulamos: Ra ia2 + Vb2 = KA u2 donde: Vb2 = Kb qm2 = Kb nq2 qm2 = nq2 (5.144) La ecuacin del torque motor Tm2 es (ver Fig. 5.21): o Tm2 = Jm n2 + Bm nq2 + Tg1 q El torque Tg2 requerido para mover el brazo se expresa como: Tg2 = nTg1 = Jg q2 + Bg q2 + T2 (5.146) (5.145) (5.143)
donde T2 es el torque para accionar el brazo. El torque motor Tm2 es proporcional a ia2 : Tm2 = Km ia2 (5.147)
f e ef
Tm1 Bm Tg1 Jm N2
Tg2 Bg Jg
k l kl l kkl lkl kklk k klkl m nk m nmmn n mnmn mnmn
KA
+
V b1
i j i ijij ijij j g h g hggh h ghgh
q m1 q m1
N1 Articulacin
q1 q1
164
L arm i a 2
+ _
u2
Ra
Fig. 5.21: Servomotor M2 articulado al punto pivote del brazo.
Empleando las ecuaciones (5.143), (5.144), (5.145), (5.146) y (5.147) se puede demostrar que: T2 = Jeq q2 Beq + donde: Jeq = n2 Jm + Jg Beq = n2 Bm + Bg (5.149) n2 K m K b Ra q2 + nKm KA u2 Ra (5.148)
Modelo Dinmico del Manipulador MRE a Igualando (5.134) con (5.141) y (5.135) con (5.148) el modelo de Lagrange del sistema MRE toma la forma: u1 = M11 q1 + P11 q1 + P12 q2 u2 = M22 q2 + P21 q1 + P22 q2 + d21 (5.150) (5.151)
Manipulando las ecuaciones (5.150) y (5.151) se obtiene el modelo dinmico de Laa grange del sistema: M(q) + P(q, q)q + d(q) = u q donde: M= M11 0 0 M22 Ra nKm KA Ra nKm KA Ra nKm KA P= P11 P12 P21 P22 d= 0 d21 q= q1 q2 u= u1 u2 (5.152)
M11 = M22 = P11 =
1 J1 + Jeq + m2 L2 sen2 q2 4 1 J2 + Jeq + m2 L2 4 2K K n m b Beq + Ra
r q qr
Tm2 Bm Tg1 Jm N2
Tg2 Bg Jg
x wxwx w xwx wwx ww y zy y z zzz yyz zzy yy yzyz yzyz
KA
+
V b2
u v u uvuv uvuv v t stst s t st ts s stst st
q m2 q m2
op
N1 Articulacin
q2 q2
5.9 Manipulador Robtico Esfrico de 3GDL (MRE3) o e Ra nKm KA Ra nKm KA Ra nKm KA Ra nKm KA 1 m2 L2 q1 senq2 cos q2 2 1 m2 L2 q1 senq2 cos q2 4 n2 K m K b Beq + Ra 1 m2 L2 gsenq2 2
165
P12 = P21 = P22 = d21 =
Ecuacin de Estado No Lineal del Sistema MRE o Deniendo las siguientes variables de estado: x1 = q1 , x2 = q2 , x3 = q1 y x4 = q2 , el modelo dinmico dado en (5.150) y (5.151) se puede transformar en la siguiente a ecuacin de estado del sistema MRE: o x3 x1 f1 (x, u) x2 f2 (x, u) x4 = (5.153) 1 x3 f3 (x, u) = M11 (P11 x3 P12 x4 + u1 ) 1 x4 f4 (x, u) M22 (P21 x3 P22 x4 d21 + u2 )
5.9.
Manipulador Robtico Esfrico de 3GDL (MRE3) o e
Descripcin del MRE3 o

La Fig. 5.22 muestra el esquema del sistema prototipo Manipulador Robtico o Esfrico de 3GDL (MRE3), donde M1 es un servomotor DC con decodicador optico, e cuyo eje est conectado al eje de la base del MRE3 mediante una faja de transmisin a o de movimiento. Esta base metlica posee la forma de un cilindro de masa m 1 , radio a rb y longitud L1 . M2 es otro servomotor DC con decodicador optico montado aproximadamente en el CM del brazo del MRE3. Este brazo posee forma trapezoidal de ancho uniforme c, de masa m2 y longitud L2 . El eje del servomotor M2 est unido a otro eje de rotacin a o ubicado en el CR del brazo, mediante dos engranajes con nmeros de dientes N 1 y u N2 , donde N2 /N1 = m > 1 es la relacin de engranajes. El engranaje con N1 dientes o est montado en el eje del servomotor M2 . El eje de rotacin del brazo est unido a o a mediante rodamientos al extremo superior de la base. El antebrazo del MRE3, tambin de forma trapezoidal de ancho uniforme C y de e masa me , posee un servomotor M3 con decodicador montado en su CM. Asimismo, el eje del servomotor M3 est unido a otro eje de rotacin ubicado en el CR del a o Antebrazo, mediante dos engranajes con nmeros de dientes N1 y N2 , donde N2 /N1 u = m > 1 es la relacin de engranajes. El engranaje con N1 dientes est montado en o a el eje del servomotor M3 . Dado que M3 , M3 y M3 son similares, entonces poseen los mismos parmetros. a En el sistema de coordenadas del MRE3 (Fig. 5.23), q1 , q2 y q2 son las posiciones angulares de la base, del brazo y del antebrazo, respectivamente. Observar que para propsitos de simplicidad, estamos considerando que el CM del antebrazo coincide o con su CR. Esta aproximacin es posible teniendo en cuenta que al extremo del brazo o se le articula un efector nal de masa me y de longitud e de su CM. Este efector mueve
166
CR3 Brazo Correa de transmisin M2
M3
Antebrazo Efector final
CR2 Base
Servomotor M1
CR
Fig. 5.22: El manipulador robtico esfrico de 3GDL (MRE3). o e
el CM del antebrazo hacia el punto de giro, si se considera que el antebrazo y el efector operan como una sola unidad, como es en nuestro caso, para nes de deduccin del o modelo dinmico del MRE3. a El manipulador MRE3 representa un sistema multivariable cuadrado por poseer tres entradas: los voltajes de control u1 , u2 y u3 aplicados a los terminales de armadura de M1 , M2 y M3 , respectivamente, y tres salidas: q1 , q2 y q3 . La tabla 5.6 describe las variables y muestra los valores de los parmetros del manipulador MRE3. a
z CM 2 d2 r2 q2 c2 d3 L1 y q1 x
Fig. 5.23: Sistema de coordenadas del manipulador robtico esfrico MRE3. o e
q3
c3 CM 3
CM 1
5.9 Manipulador Robtico Esfrico de 3GDL (MRE3) o e
167
Tabla 5.6: Variables y parmetros del manipilador MRE3. CM y CR signican centro a de masa y centro de rotacin, respectivamente. El sub o ndice i var del 1 al 3. a S mbolo qi TLi Ti m1 m2 ma me m3 L1 db L2 r2 c2 La c3 e L3 a2 b2 a3 b3 c Mi Je Jm Jeq Jgi Ji Bm Beq Bgi n m Ra La Vbi Vai iai KA Km Kb ui g Descripcin o Posicin angular (base, brazo y antebrazo) o Torque generados por Mi Torque generado (base, brazo y antebrazo) Masa de la base Masa del brazo Masa del antebrazo Masa del efector nal Masa equivalente del antebrazo Longitud de la base dimetro de la base a Longitud/altura del brazo Longitud del CM al CR del brazo Longitud del CR del brazo Longitud/altura del antebrazo Longitud del CR del antebrazo Longitud del CM del efector Longitud equivalente del antebrazo Base menor del brazo Base mayor del brazo Base menor del antebrazo Base mayor del antebrazo Ancho (espesor) del brazo/antebrazo Servomotor DC Momento de inercia del efector Momento de inercia de Mi Momento de inercia equivalente Momento de inercia de los engranajes Momento de inercia Constante de friccin de Mi o Constante de friccin equivalente o Constante de friccin en engranajes o Relacin de engranajes de M1 , M2 y M3 o Relacin de engranajes en puntos de giro o Resistencia de armadura de Mi Inductancia de armadura de Mi Voltaje contra electromotriz Voltaje de armadura Corriente de armadura Ganancia del amplicador Constante del servomotor Constante contra electromotr z Voltajes de control Constante gravitacional Valor Unidad rad N-m N-m kg kg kg kg kg m m m m m m m m m m m m m m kg-m2 kg-m2 kg-m2 kg-m2 kg-m2 N-m-s/rad N-m-s/rad N-m-s/rad
0.55 0.9 0.8 0.15 0.25 0.065 0.36 0.03 0.19 0.27 0.15 0.03 0.06 0.14 0.04 0.12 0.04
0.0003 0.053 0.0001 0.01 12.5 4 3.5 0.00015
H V V A N-m/A V-s/rad V m/s2
8.5 0.0421 0.0565 9.81
168
Ecuaciones de Energ del MRE3 a

Ecuaciones de Energ de la Base a La base est connada a girar alrededor del eje z (ver Fig. 5.23). Las coordenadas a del CM de la base son: L1 (x1 , y1 , z1 ) = (0, 0, ) 2 Su energ cintica V1 y su energ potencial U1 vienen dadas por: a e a 1 V1 = J 1 q1 2 2 U1 = m 1 g L1 2 (5.154)
Como la base es un cilindro de masa m1 , el momento de inercia alrededor del eje de rotacin es: o 1 db 2 J1 = m 1 (5.155) 2 2 Ecuaciones de Energ del Brazo a El brazo est connado a girar en el extremo superior de la base z (ver Fig. 5.23). a Las coordenadas del CM del brazo son: (x2 , y2 , z2 ) = (r2 senq2 cosq1 , r2 senq2 senq1 , L1 r2 cosq2 ) Su energ cintica V2 y su energ potencial U2 vienen dadas por: a e a V2 = U2 1 1 1 2 2 1 J2 q2 + (x2 + y2 + z2 ) = J2 q2 + r2 (q2 + q1 sen2 q2 ) 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 = m2 g (L1 r2 cosq2 )
(5.156)
Como el brazo es un trapezoide de masa m2 , base mayor b2 , base menor a2 , altura L2 y espesor uniforme c, el momento de inercia alrededor del eje de rotacin resulta o de la suma: 2 J2 = Jt2 + m2 r2 (5.157)
2 donde Jt2 es el momento de inercia del brazo girando alrededor de su CM y m2 r2 es el momento de inercia que se debe de agregar, de acuerdo al teorema de ejes paralelos, para que el nuevo eje de rotacin sea el CR. Se sabe que la densidad 2 y el volumen o Vb del brazo se calculan de:
2 =
m2 Vb
Vb =
1 cL2 (b2 + a2 ) 2
mientras que su area momento de inercia viene dado por [49]: r2 dA2 = L2 (b2 + 4b2 a2 + a2 ) 2 2 36(a2 + b2 )
donde r es una distancia genrica. Luego, Jt2 toma la expresin: e o Jt2 = r2 dm = r2 2 cdA2 = 2 c r2 dA2 = L3 (a2 + 4a2 b2 + b2 ) 2 2 2 m2 18(a2 + b2 )2
5.9 Manipulador Robtico Esfrico de 3GDL (MRE3) o e Ecuaciones de Energ del Antebrazo a
169
El antebrazo est connada a girar en el centro de rotacin CR del brazo (ver a o Fig. 5.23). Las coordenadas del CM del antebrazo, asumiendo que su CM y su CR coinciden debido a la presencia del efector nal en un extremo de antebrazo, son: (x3 , y3 , z3 ) = (c2 senq2 cosq1 , c2 senq2 senq1 , L1 + c2 cosq2 ) Su energ cintica V3 y su energ potencial U3 se determinan de: a e a V3 = U3 1 1 1 1 J3 q3 + (x2 + y3 + z3 ) = J3 q3 + c2 (q2 + q1 sen2 q2 ) 2 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 = m3 g (L1 + c2 cosq2 )
(5.158)
El momento de inercia J3 es la suma del momento de inercia Jt3 del antebrazo ms a el momento de inercia Je del efector, ambos con respecto al punto de rotacin: o J3 = Je + Jt3 Asumiendo que el efector posee una masa me concentrada, entonces su momento de inercia con respecto al CR es: Je = (c3 + e)2 me Para formular Jt3 extendemos el resultado encontrado para Jt2 . Esto es: Jt3 = L3 (a2 + 4a3 b3 + b2 ) a 3 3 ma 18(a3 + b3 )2
Modelo Dinmico de Lagrange del MRE3 a Las ecuaciones de Lagrange que describen la dinmica del manipulador MRE3 a son: L=V U V = V 1 + V2 + V3 U = U1 + U2 + U3 T1 = L d L dt q1 q1 T2 = d L L dt q2 q2 T3 = d L L dt q3 q3 (5.159)
donde T1 , T2 y T3 son los torques generados para hacer rotar la base, el brazo y el antebrazo, respectivamente. Reemplazando L en (5.159) y operando se obtiene:
2 2 T1 = J1 q1 + (r2 + c2 )1 sen2 q2 + 2(r2 + c2 )q1 q2 senq2 cosq2 2 q 2 2 T2 = (J2 + r2 + c2 )2 + g(m2 r2 m3 c2 )senq2 2 q
T3 = J 3 q 3
(5.160)
Partiendo de (5.160) podemos determinar el modelo de Lagrange del MRE3. Sin embargo, si estamos interesados en tener como fuerzas de control los voltajes de armadura u1 , u2 y u3 en lugar de T1 , T2 y T3 , respectivamente, entonces se requiere modelar los susbsistemas elctricos del sistema MRE3, tal como se hizo con el manie pulador MRE2.
170
Torques Generados por los Servomotores Mi La forma general de la expresin del torque generado por los servomotores M 1 , o M2 y M3 es la siguiente: TLi = Jeq qLi Beq + n2 K m K b qLi Ra + nKm KA ui Ra i = 1, 2, 3
Dado que el eje del servomotor M1 de la base est unido al eje de rotacin de la base a o mediante una faja de transmisin sin prdidas, que posee una relacin de engranajes o e o igual a m > 1, entonces: q1 = mqL1 y T1 = mTL1 . Por otro lado, como el eje de M2 est unido al eje de rotacin del brazo mediante dos engranajes dentados N 1 y N2 , a o entonces: q2 = mqL2 y T2 = mTL2 , donde m = N2 /N1 . El mismo anlisis es vlido a a para el antebrazo: q3 = mqL3 y T3 = mTL3 . Por consiguiente, los torques Ti toman la forma: Ti = Jeq qi Beq + n2 K m K b qi Ra + nmKm KA ui Ra i = 1, 2, 3 (5.161)
Modelo Dinmico del Manipulador MRE a Igualando uno a uno (5.160) con (5.161), el modelo de Lagrange del sistema MRE3 toma la forma: q1 u1 M(q) + P(q, q)q + d(q) = u q q = q2 u = u2 (5.162) q3 u3 M11 0 0 M22 0 M= 0 0 0 M33 M11 = M22 = M33 = P11 = P12 = P22 = d21 = P11 P12 0 P = 0 P22 0 0 0 P33 0 d = d21 0
donde:
Ra 2 J1 + Jeq + (r2 + c2 )sen2 q2 2 nmKm KA Ra 2 J2 + Jeq + r2 + c2 2 nmKm KA Ra (J3 + Jeq ) nmKm KA Beq Ra + n2 Km Kb nmKm KA 2 2Ra (r2 + c2 ) 2 q1 senq2 cosq2 nmKm KA Beq Ra + n2 Km Kb P33 = P22 nmKm KA Ra (m2 r2 m3 c2 )senq2 nmKm KA
(5.163)
5.10 Pndulo Invertido Rotacional: PIR e Ecuacin de Estado No Lineal del Sistema MRE3 o
171
Deniendo las siguientes variables de estado: x1 = q1 , x2 = q2 , x3 = q3 , x4 = q1 , x5 = q2 y x6 = q3 , el modelo dinmico dado en (5.162) se puede transformar en la a siguiente ecuacin de estado del manipulador MRE3: o x4 x1 f1 (x, u) x2 f2 (x, u) x5 x3 f3 (x, u) x4 (5.164) x4 = f4 (x, u) = M 1 (P11 x4 P12 x5 + u1 ) 11 x5 f5 (x, u) M 1 (P22 x5 d21 + u2 ) 22 1 x6 f6 (x, u) M33 (P33 x6 + u2 )
5.10.
Pndulo Invertido Rotacional: PIR e
La Fig. 5.24(a) muestra el esquema del sistema PIR (pndulo invertido rotae cional). El diagrama de cuerpo libre para los elementos varilla de masa M 1 y el pndulo de masa M2 , cuando se ja un angulo , se muestran en la Fig. 5.24(b), e mientras que en la Fig. 5.24(c), ilustra el diagrama de cuerpo libre con respecto al centro de masa Lc del sistema PIR de masa Mp = M1 + M2 . La distancia Lc se determina de: M1 Lc1 + M2 Lc2 M1 Lc1 + M2 Lc2 = (5.165) Lc = M1 + M 2 Mp La ecuacin del movimiento del pndulo se obtiene de la Fig. 5.24(c): o e Jp d2 = Jp = Mp gLc sen + Mp uLc cos dt2 (5.166)
donde Jp es el momento de inercia relativo al punto de rotacin del PIR y u es la o aceleracin lineal del sistema. La fuerza Mp u y el peso Mp g son las que hacen bajar o al PIR. El momento de inercia Jp se puede calcular suponiendo que el sistema no est forzaa o do (u = 0), como sigue. Asumiendo que sen y u = 0 en (5.166), esta ecuacin = se vuelve lineal: Jp = M gLc La solucin de esta ecuacin es = senht. Por consiguiente: o o Jp 2 senht = Mp gLc senht Jp = cyc t Mp gLc Mp gLc = 2 4f 2
donde f es la frecuencia del PIR cuando la varilla est r a gida y se calcula de: f=
en la cual cyc es el nmero de ciclos y t es la duracin de tales ciclos. Otra forma u o de hallar Jp es sumar los momentos de inercia de la varilla J1 y del terminal J2 : 1 L2 J p = J 1 + J 2 = M1 L 2 + M 2 L 1 + 1 3 2
2
1 1 = M1 L 2 + M 2 L 2 + M 2 L 1 L 2 + M2 L 2 1 1 2 3 4 (5.167)
172
Pndulo Lp x z

z x L c1 r h Lc2 L2 M1 g M2g (a) (b) L1 Lc J M pu
Encoder
..
Motor DC con encoder Base
M pg (c)
z Lp Lc x (d) r h y
x L csen
r cos r r sen
(e)
Fig. 5.24: (a) Sistema PIR. (b) Diagrama de cuerpo libre. (c) Torques en el centro de masa del PIR.
Cuando la posicin es variable, entonces el modelo dinmico del PIR se puede o a determinar empleando las ecuaciones de Lagrange. Para ello empleamos la vista espacial del PIR (Fig. 5.24(d)) y la vista en el plano xy (Fig. 5.24(e)). De esta ultima vista, considerando que la masa del pndulo est concentrada en su centro de masa, e a y a una distancia Lc del punto de rotacin, se obtiene: o x = rcos + Lc sensen y = rsen Lc cossen x = r sen + Lc cossen + Lc sencos y = rcos + Lc sensen Lc coscos Us = 0 z = Lc cos + h
z = Lc sen
Las energ potenciales Us del soporte y Up del pndulo se calculan de: as e Up = Mp gLc cos + h Las energ cinticas Vs del soporte y Vp del pndulo se determinan de: as e e 1 1 1 Vp = Jp 2 + Mp (x2 + y 2 + z 2 ) Vs = Jeq 2 2 2 2 donde Jeq es el momento de inercia relativo al eje del motor. La funcin Lagrangiana o se determina de: L = V U = (Vs + Vp ) (Us Up )
5.11 Problemas
173
1 1 1 L = (Jeq +Mp r2 )2 + (Jp +Mp L2 )2 + Mp L2 2 sen2 Mp rLc cosMp gLc cos c c 2 2 2 Las ecuaciones de Lagrange para los grados de libertad y se formulan como: Kt Kt Km L d L = output = Vm dt Rm Rm d L L =0 dt
donde Kt es la constante de torque del motor, Km es la constante de fuerza contra electromotr y Rm es la resistencia de armadura del motor. Cabe anotar que se z est despreciando la inductancia de armadura Lm del motor, as como tambin el a e torque de friccin C1 relativo al eje del motor. Operando convenientemente, el moo delo de lagrange del sistema PIR resulta: Jeq + Mp r2 + Mp L2 sen2 Mp rLp cos p Mp rLp cos J p + m p L2 p
Kt Km Rm
+ + (5.168)
1 + 2 Mp L2 sen2 Mp rLp sen p 1 2 sen2 2 Mp L p Kt Km 0 Rm = Vm Mp gLp sen 0
1 + 2 Mp L2 sen2 p 0
Seleccionemos como variables de estado: x1 = , x2 = , x3 = y x4 = , y como salidas y1 = x1 e y2 = x2 . Asumamos que y son pequeas. Entonces: sen , n = sen , cos 1, cos 1, y productos de segundo orden entre las variables = = = se pueden despreciar. Por lo tanto, las ecuaciones de estado y de salida lineales del sistema PIR dado en (5.168), cuando , son pequeas, resultan: n x = Ax + BVm 0 0 A= 0 0 0
2 Mp L2 rg c den Mp Lc g(Jeq +Mp r 2 ) den
y = Cx 1 0
C= 0 1 o 0
1 0 0 0 0 1 0 0 00 0
Kt (Jp +Mp L2 ) c den Rm M p L c Kt r den Rm
J K K +M L2 K K p t m pm c t m denR M Lc rKt K pden Rm m
B=
2
(5.169)
den = Jeq Jp +
Jeq Mp L2 p
+ M p r Jp
5.11.
Problemas
Problema 5.1 Motor DC No Lineal La Fig. 5.25 muestra un motor DC no lineal cuyo modelo dinmico (tomado de [11]) a se decribe a continuacin. El balance elctrico en el devanado del estator se describe o e como: dIs + R s Is = V s Ls dt
174
donde Is es la corriente del estator, Vs es el voltaje del estator, Rs y Ls son la resistencia e inductancia del devanado del estator respectivamente. El balance elctrico e en el devanado del rotor se formula como: Lr dIr + R r Ir = V r E dt
donde Ir es la corriente del rotor, Vr es el voltaje del rotor, Rr y Lr son la resistencia e inductancia del devanado del rotor respectivamente, y E es el voltaje de fuerza contra electromotriz. Considerando slo friccin viscosa, el balance mecnico en la o o a carga est dado por: a d J + F = T dt donde representa la velocidad angular del eje del motor, J denota la inercia de la carga, F es la constante de friccin viscosa, y T es el torque de carga. Si denota el o ujo asociado con el devanado del estator, entonces: E = Ke T = Km Ir = L s Is
donde Ke y Km son constantes. Asumiendo 100 % de eciencia en la conversin de o energ entonces Ke = Km = K. Para el sistema descrito considere que los voltajes a, u1 = Vs y u2 = Vr son las la entradas del sistema y seleccione como variables de estado: x1 = Is , x2 = Ir , x3 = . Determine el modelo en el espacio de estado del motor DC descrito. Ahora, asumiendo que el motor va a trabajar a velocidad constante, determine su modelo de Lagrange.
+ Vr -
Rr
Lr
Ls
Rs
- Vs +
Fig. 5.25: Motor DC no lineal.
Problema 5.2 Manipulador Polar Vertical La Fig. 5.26 muestra un manipulador robtico polar vertical de 2GDL extra de o do [12]. Demuestre que su modelo de Lagrange es: T1 F2 = m 1 L2 + m 2 d2 0 1 2 0 m2 1 d2 + 2d2 m2 1 d2 2 d2 m2 1
donde las fuerzas de control son el torque rotacional T1 y la fuerza traslacional F2 , mientras que 1 y d2 son la posicin angular y el desplazamiento lineal, respectivao mente. A partir de este modelo determine la ecuacin de estado del manipulador o polar vertical sabiendo que el vector de estado es: [1 d2 1 d2 ]
5.11 Problemas
L
175
m1 x d T (a) m2
z L d y (b) z
Fig. 5.26: Manipulador robtico polar vertical de 2GDL. o
Problema 5.3 Manipulador Polar Horizontal La Fig. 5.27 muestra un manipulador robtico polar horizontal de 2GDL extra de o do [12]. Demuestre que su modelo de Lagrange es: T1 F2 = m 1 L2 + m 2 d2 0 1 2 0 m2 1 d2 + 2d2 m2 1 d2 + m1 gL1 cos1 + m2 gd2 cos1 2 d2 m2 1 + m2 gsen1
donde las fuerzas de control son el torque rotacional T1 y la fuerza traslacional F2 , mientras que 1 y d2 son la posicin angular y el desplazamiento lineal, respectivao mente. A partir de este modelo determine la ecuacin de estado del manipulador o polar vertical sabiendo que el vector de estado es: [1 d2 1 d2 ].
d m1 L x y m2 F z
Fig. 5.27: Manipulador robtico polar horizontal de 2GDL. o
Problema 5.4 Manipulador Robtico TraslacionalEsfrico (MRTE) o e La Fig. 5.28 muestra el Manipulador Robtico TraslacionalEsfrico (MRTE). Este o e manipulador es una combinacin del manipuladores MRT (Fig. 5.15) descrito en la o
176
seccin 5.7 y el manipulador MRE (Fig. 5.19) descrito en la seccin ??. Empleando o o las ecuaciones de Lagrange determinar su modelo de Lagrange y su modelo en el espacio de estado.
mh Lh
y
Efector Final
Lb
mb
Brazo
Fig. 5.28: Manipulador Robtico TraslacionalEsfrico (MRTE). o e
Problema 5.5 Manipulador Robtico Esfrico de 3GDL (MRE3) o e La Fig. 5.29 muestra el Manipulador Robtico Esfrico de 3 GDL (MRE3). Este o e manipulador es una extensin del manipulador MRE (Fig. 5.19) descrito en la seccin o o 5.9. Empleando las ecuaciones de Lagrange determinar su modelo de Lagrange y su modelo en el espacio de estado. Considerar que las longitudes L1 y L2 son iguales. Asimismo, las masas de los brazos m1 y m2 . Problema 5.6 Motor S ncrono de Imn Permanente a El modelo matemtico de un motor s a ncrono de imn permanente (MSIP) en un a sistema de referencias s ncronas, o el denominado sistema dq, se formula como: dq dd q vq = R i q + + d dt dt d = L d i d + m q = L q i q dr 3 p[m iq (Lq Ld ) id iq ] = TL + B r + J Te = 2 dt = p r vd = R i d + donde:
|||||||||||||||||||||||| |||||||||||||||||||||||| |||||||||||||||||||||||| |||||||||||||||||||||||| | | {}{}{}|{}{}{} | | | ~| | | | | | ~| ||| ~| |~~~ | | | | | |

Motor 1 Motor 3 b Polea Base Disco d
mp rp
Ff
a Motor 2
Carro
5.11 Problemas
z
177
M3 SERVOMOTOR q 2 M2 a BASE
DISCO
q3 m2 L2
L1 Lh
m1 mb a md mh EFECTOR FINAL
b rd M1
q1
Fig. 5.29: Manipulador Robtico Esfrico de 3GDL (MRE3). o e vd , v q id , iq d , q m R Ld , Lq Te , T L J B p r Voltajes en los ejes d y q del estator. Corrientes en los ejes d y q del estator. Flujos magnticos en los ejes d y q del estator. e Flujo creado por los magnetos del rotor. Resistencia del estator. Inductancias en los ejes d y q del estator. Torques electromagntico y de carga. e Momento de inercia. Coeciente de friccin viscosa. o Nmero de pares de polos. u Velocidad del rotor en frecuencia angular. Frecuencia del inversor.
Determinar el modelo de Lagrange y la ecuacin de estado del MSIP. Los estados o del sistema son id , iq y wr . Las entradas son vd y vq y la salida es el toque Te . Problema 5.7 Pendubot La Fig. 5.30 muestra el sistema Pendubot. Demostrar que el modelo de Lagrange del sistema es: T = D(q)) + C(q, q)q + g(q) q donde T = [ D= 0]T contiene al torque generado por el motor DC, y: d11 d12 d21 d22 C= hq2 hq2 + hq1 hq1 0 g= 1 2
178
Modelado de Sistemas No Lineales d11 = m1 L2 + m2 (L2 + L2 + 2L1 Lc2 cosq2 ) + J1 + J2 c1 1 c2 d11 = = d21 = m2 (L2 + L1 Lc2 cosq2) + J2 c2 d22 = m2 L2 + J2 c2 1 = (m2 Lc1 + m2 L1 )gcosq1 m2 Lc2 gcos(q1 + q2 ) h = m2 L1 Lc2 senq2
2 = m2 Lc2 cos(q1 + q2 )
En las ecuaciones anteriores, m1 y m2 son las masas de los brazos 1 y 2 respectivamente, Lc1 y Lc2 son las distancias a los centros de masa de de los brazos 1 y 2 respectivamente, J1 y J2 son los momentos de inercia de los bazos 1 y 2 con respecto a su centro de masa respectivamente, y g es la aceleracin de la gravedad. o
Motor DC Brazo 1
Encoder 2 L L c1 L c2
Brazo 2
Encoder 1
Mesa soporte y L2 q2
q1 x
Fig. 5.30: Sistema pendubot.
Apndice A e
Fundamentos de MATLAB y Simulink

MATLAB es un lenguaje tcnico de cmputo de alto nivel e interactivo que puede ser e o empleado para el desarrollo de algoritmos, visualizacin y anlisis de datos y computacin o a o numrica. MATLAB se emplea mundialmente en diversas aplicaciones que incluyen procee samiento de seales e imgenes, telecomunicaciones, diseo de sistemas de control, pruen a n bas y mediciones, modelado y anlisis nanciero y biolog computacional. MATLAB a a tambin cuenta con una coleccin herramientas (Toolboxes) para propsitos espec e o o cos, disponibles por separado, los cuales permiten resolver ciertas clases de problemas en el rea de su aplicacin. a o Simulink emplea un lenguaje en bloques y se usa para modelar, simular y analizar sistemas dinmicos continuos, discretos o h a bridos (combinacin de ambas). El modelo o del sistema puede ser lineal o no lineal y puede tener diferentes partes que se discreticen o se actualicen a diferentes tiempos de muestreo. Esta herramienta permite validar los modelos dinmicos existentes o aquellos construidos desde cero. a En este Apndice, una seccin est dedicada a MATLAB y la otra a Simulink. e o a Todos los archivos de esta publicacin se pueden descargar de link DESCARGAS de o www.ctlima.com.
A.1.
A.1.1.
Fundamentos de MATLAB
El Entorno de Trabajo de MATLAB
Luego de instalar el programa MATLAB, aparece un icono caracter stico del mismo en el escritorio. Para iniciar MATLAB hacer doble click en tal cono para hacer aparecer la Fig. A.1. La interaccin de MATLAB con el usuario es a travs de veno e tanas. Las principales son (ver Fig. A.1): Ventana de comandos (Command Window).- Aqu se ejecutan las instrucciones. Historial de comandos (Command History).- Ventana que muestra el historial de las instrucciones introducidas a travs de la ventana de comandos. e Directorio actual (Current Directory).- Ventana que muestra los directorios y archivos actuales.
180
Fundamentos de MATLAB y Simulink Espacio de trabajo (Workspace).- Ventana donde aparecen las variables almacenadas en memoria. Ventana de guras.- Las guras aparecen cuando el usuario las realiza.
Para cerrar el programa, seleccionar en el men: File > Exit MATLAB o tipear u quit en la ventana de comandos. Para obtener informacin detallada de cualquier tpico relacionado con MATo o LAB, hacer click en el icono s mbolo de interrogacin ?, ubicado debajo de la linea o del men de la Fig. A.1, para que aparezca la ventana Help. En el espacio Search for u de tal ventana, tipear el tpico del que desea informacin. Por ejemplo, si tipea save o o y hace click en Go, entonces la informacin detallada y ejemplos sobre este comando o aparecern en la parte derecha de la ventana Help. a
Fig. A.1: El entorno de trabajo de MATLAB.
A.1.2.
Comandos y Funciones Generales
Tener en cuenta que MATLAB NO HACE la distincin entre maysculas y o u minsculas en sus comandos. Se sugiere usar siempre letras minsculas para los cou u mandos. El s mbolo >> que aparece en la ventana de comandos es el prompt de
A.1 Fundamentos de MATLAB
181
MATLAB. Los comandos escritos despus del prompt requieren de un ENTER para e que MATLAB los procese. El formato siguiente: >> help roots ENTER , es util cuando se desea tener informacin de un determinado comando. En este caso partico ular, luego de presionar la tecla ENTER, la VC (Ventana de Comandos) muestra la ayuda correspondiente al comando roots. En lo que sigue, la introduccin de la tecla o ENTER ser sobreentendida. a El comando format long le dice a MATLAB que se quiere trabajar con 15 d gitos para doble precisin y 5 d o gitos para simple precisin. Por ejemplo, escribiendo en o la VC: >> format long, 1/3, MATLAB devuelve 0.33333333333333, mientras que >> format, 1/3 devuelve 0.3333. Las operaciones fundamentales en MATLAB son suma a+b, resta a-b, multiplicacin a*b, divisin derecha a/b, divisin izquierda a\b y exponenciacin a^b. La o o o o divisin izquierda se emplea ms con matrices. El resultado de la operacin a/b es o a o igual al resultado de b\a. El orden de precedencia en las operaciones fundamentales es: ejecutar primero el parntesis ms interno, luego los exponentes, despus la multiplicacin o divisin e a e o o (ambos tienen igual presedencia), y nalmente la suma y resta. Ejemplo: >> 0.7854-(0.7854)^3/(1*2*3)+0.785^5/(1*2*3*4*5)... -(0.785)^7/(1*2*3*4*5*6*7) ans = 0.7071 Observar que los tres puntos al nal de la primera la indica que la sentencia contina u en la siguiente l nea. MATLAB reconoce a las letras i y j como nmeros imaginarios. Es decir: i = u 1 y j = 1. Por ejemplo, >> 4i - 2j devuelve 0 + 2.0000i, mientras que >> 8i-j4 devuelve Undefined function or variable j4. Sabemos que la divisin sobre cero es innito, mientras que la divisin 0/0 es o o indeterminada. En notacin MATLAB >> 20/0 devuelve Inf , mientras que o >> 0/0 devuelve NaN, donde NaN est por Not a Number. a A continuacin se describen otros comandos de utilidad general. Se recomienda o leer el help del comando antes de usarlo. help help Lista tpicos de ayuda. o what Lista archivos con extensin m, MAT y MEX. o type Lista archivos tipo m. lookfor Busca archivos m desde el teclado. which Localiza funciones y archivos. demo Ejecuta un demo de MatLab. helpwin Ayuda en linea. Se muestra en la ventana de ayuda. who Lista las variables actuales. whos Lista las variables actuales en forma extendida. load Carga variables del disco al espacio de trabajo. save Salvar variables del espacio de trabajo al disco. clear Limpia variables y funciones de la memoria. clc Despeja (limpia) la ventana de comandos.
182
pwd Muestra el directorio de trabajo actual. size Muestra el tamao de una matriz. n length Nmero de elementos de un vector. u disp Muestra los valores de una matriz o texto. exist Chequea si estn denidas las variables o funciones. a finite(x) Devuelve 1 si x es nito y cero en otro caso. isinf(x) Devuelve 1 si x es o , y cero en otro caso. isnan(x) Devuelve 1 si x es indeterminado y cero en otro caso. computer Devuelve el tipo de computadora. version Devuelve la versin actual de MATLAB. o why Devuelve respuestas breves a casi cualquier interrogante. lasterr Devuelve el ultimo mensaje de error. diary Guarda el texto de la sesin de trabajo actual. o unix Ejecuta comandos del sistema operativo Unix. ver Informa sobre la versin de MATLAB, Simulink y Toolboxes. o info Da informacin acerca de la empresa Mathworks. o whatsnew Informa acerca de lo nuevo de MATLAB. hostid Identica el nmero del servidor host. u date Proporciona la fecha. clock Proporciona el vector: [ao, mes, d hora, minuto, segundo]. n a, calendar Proporciona el mes en curso. fix(clock) Proporciona lo mismo que clock. cd Cambiar el directorio actual de trabajo. dir Muestra el directorio actual. delete Borra un archivo u objeto grco. a Por ejemplo, ingresando: >> clear, a = magic(3); b = ones(1, 3)*-5.7; >> save -ascii mydata.dat >> clear, load mydata.dat, mydata mydata = 8.0000 1.0000 6.0000 3.0000 5.0000 7.0000 4.0000 9.0000 2.0000 -5.7000 -5.7000 -5.7000 8.0000 6.0000 4.0000 c = [8 6 4];
donde las 3 primeras las corresponden a la matriz formada por el comando a=magic(3), la la 5 se origina por el comando b = ones(1, 3)*-5.7 y la ultima la corresponde al vector c=[8 6 4 2].
A.1.3.
Creacin de Archivos Tipo m o
La forma ms conveniente de procesar informacin en MATLAB es mediante los a o archivos m. Un archivo m se genera como sigue: Crear un directorio de trabajo, en donde deben de estar todos sus archivos de de trabajo, tales como archivos m, archivos de datos, etc.
183
Ubicarse en tal directorio de trabajo creado empleando el browser de MATLAB (el icono cuadrado con tres puntos ubicado en el extremo superior derecho de la Fig. A.1. Hacer click en el icono hoja de papel en blanco ubicado en el extremo superior izquierdo de la Fig. A.1, para abrir el editor de MATLAB. Escribir el contenido usando lenguaje MATLAB y guardarlo con un nombre arbitrario. El programa genera automticamente la extensin m del archivo. a o Hay tres formas de ejecutar el archivo m generado: (1) presionando la tecla F5; (2) haciendo click en Debug Run en el men del editor; (3) haciendo click u en el icono Run and Save del editor, el cual se ubica debajo de la linea que contiene el men del editor. u Si el programa posee errores, stos sern mostrados en la ventana de comandos. e a Corregir tales errores y ejecutar el programa. Esta operacin puede repetirse o pocas o varias veces dependiendo de la magnitud del programa y experiencia del programador. La ejecucin de un archivo m se puede parar en cualquier momento presionando o simultneamente las teclas Ctrl + C. a El siguiente archivo de nombre miarchivom.m contiene informacin adicional relo evante. % miarchivom.m GENERACIN DE UN ARCHIVO m. O % MATLAB NO PROCESA LO QUE EST A LA DERECHA DEL SMBOLO PORCENTAJE: % A I clear all; close all; clc; % clear: LIMPIA VARIABLES Y FUNCIONES DE LA MEMORIA. % close: CIERRA FIGURAS. % clc: LIMPIA LA VENTANA DE COMANDOS (VC) DE MATLAB % TAMBIN ES VLIDO ESCRIBIR: clear all, close all, clc E A a=7; b=-4; % DATOS % EL ; IMPIDE QUE LA VC MUESTRE a Y b LUEGO DE EJECUTAR miarchivom.m r=a-b; m = a*b; d = a/b; e = a^b; % OPERACIONES ARITMTICAS BSICAS E A s=a+b % LA VC DEVUELVE s=3 LUEGO DE EJECUTAR miarchivom.m En lo que sigue, slo emplearemos archivos m para explicar mediante numerosos o ejemplos las bondades del lenguaje MATLAB. En tales ejemplos emplearemos tanto los comandos listados en la subseccin A.1.2 as como otros ms especializados. o a
A.1.4.
Matemticas a
Funciones Matemticas Comunes a % funcionesmat.m FUNCIONES MATEMTICAS COMUNES A clear all; close all; clc; % APROXIMACIONES x1=5.92;
184
% %
r1=ceil(x1); % r1=6 (ceil REDONDEA HACIA INFINITO) r2=fix (x1); % r2=5 (fix REDONDEA HACIA CERO) r3=floor (x1); % r3=5 (floor REDONDEA HACIA MENOS INFINITO) r4=round([19.54646 13.656 -2.1565 0.78]); r4=[20 14 -2 1] (round REDONDEA HACIA EL ENTERO MS PRXIMO) A O TRIGONOMETRA I r5=sin(pi/2); % r5=1 (NGULO EN RADIANES) A r6=sind(-90); % r6=-1 (NGULO EN GRADOS) A r7=cosd(60); % r7=0.5 (NGULO EN GRADOS) A NGULO EN GRADOS) r8=asind(1); % r8=90 (A ALGUNAS OPERACIONES r9=abs (-7); % VALOR ABSOLUTO, r9=7 r10=sign(10); % SIGNO, r10=10/abs(10)=10/10=1 r11=gcd (9,12); % MXIMO COMN DIVISOR ENTRE 9 Y 12, r11=3 A U NIMO COMN MLTIPLO ENTRE 10 Y 25, r12=50 r12=lcm (10,25); % MI U U r13=mod (-12,5); % MDULO, SI y~=0, n=floor(x./y)=-3, r13=x-n.*y=3 O r14=rem (12,5); % RESTO DE LA DIVISIN ENTRE 12 Y 5, r14=2 O Z CBICA DE 8, r15=2 r15=nthroot (8,3); % RAI U CON NMEROS COMPLEJOS U x=3+4i; r16=sign(x); % r16=x/abs(x)=(3+4i)/5=0.6+0.8i
Vectores y Matrices % vectoresymatrices.m VECTORES Y MATRICES clear all; close all; clc; % CMO DEFINIRLOS O x = [5 7 -2 4 -6]; % VECTOR FILA, ELEMENTOS SEPARADOS POR ESPACIOS y = [2,1,3,7]; % VECTOR FILA, ELEMENTOS SEPARADOS POR COMAS z = [0 1 2,3 4,5]; % VECTOR FILA, ELEMENTOS SEPARADOS POR COMAS Y ESPACIOS w = [2;1;3;7]; % VECTOR COLUMNA B = [1 2 3;4 5 6]; % MATRIZ DE 2 FILAS Y TRES COLUMNAS AL IGUAL QUE A A = [1 2 3 % A(1)=1, A(3)=2, A(5)=3 4 5 6]; % A(2)=4, A(4)=3, A(6)=6 % DIRECCIONAMIENTO r1=x(2); % r1=7 r2=x(end); % r2=-6 r3=x(2:4); % r3=[7 -2 4] r4=x(1:3:5); % r4=[5, -2 y -6] r5=x([3 5 1]); % r5=^[-2, -6, 1] r6=A(2,1); % r6=4 r7=A(2,:); % r7=[4 5 6] r8=A(2,2:3); % r8=[5 6] (2da FILA, COLUMNAS DE 2 A LA 3) r9=A(2,[3 1]); % r9=[6 4} r10=A([2 1],2:3); % r10=[5 6] (FILAS 2 y 1, COLUMNAS DE 2 A LA 3) % [2 3] r11=A(end,[1 3]); % r11=[4 6]
185
% CONSTRUCCIN ABREVIADA DE ALGUNOS VECTORES O r12=(1:7); % r12=[1 2 3 4 5 6 7] r13=[1:7]; % r13=[1 2 3 4 5 6 7] r14=(1:3:10); % r14=[1 4 7 10] (entre 1 y 10 con incremento 3) r15=(1:4:10); % r15=[1 5 9] (entre 1 y 10 con incremento 4) r16=(50:-7:1); % r16=[50 43 36 29 22 15 8 1] r17=linspace(2,6,3); % r17=[2 4 6] (vector lineal entre 2 y 6, 3 elem.) r18=linspace(2,6,4); % r17=[2.0000 3.3333 4.6667 6.0000] r19=linspace(2,6); % devuelve vector lineal entre 2 y 6 con 100 elem. r20=logspace(0,2,4); % r20=[1.0000 4.6416 21.5443 100], vector % logartmicamente espaciado entre % 10^0 y 10^2 con 4 elem. equidistantes r21=logspace (0,2); % devuelve vector log. entre 10^0 y 10^2 con 50 elem. % CONSTRUCCIN DE ALGUNAS MATRICES O r22=zeros(3); % matriz cuadrada de 3 x 3 llena de ceros r23=zeros(2,5); % matriz 2 x 5 de ceros r24=ones(2,3); % matriz 2 x 3 de unos r25=rand(2,4); % matriz 2 x 4 de nmeros aleatorios entre 0 y 1 con u % distribucin uniforme o r26=randn (2,5); % matriz 2 x 5 de nmeros aleatorios con distribucin u o % normal, con media 0 y desviacin unitaria: normal(0,1) o r27=eye(2); % matriz identidad 2 X 2 r28=eye(4,2); % matriz 4 X 2 de unos en la diagonal y ceros en el resto r29=magic(3); % matriz mgica 3 x 3, contiene nmeros 1 al 3^2, y a u % suma elem. filas = suma elem. columnas = suma elem. diagonal: % 8 1 6 % 3 5 7 % 4 9 2 r30=hilb(3); % matriz de Hilbert 3 x 3 r40=invhilb(3); % inversa de la matriz de Hilbert 3 x 3 A % OPERACIONES BSICAS CON MATRICES P=[1 2;3 4]; Q=[1 1;0 1]; R=[1+i 2+2i;3+i 4+7i]; r41=P*Q; % r41=[1 3;3 7] r42=P.*Q; % r42=[1 2;0 4] (multiplicacin elemento a elemento) o r43=R; % conjugada(traspuesta(R)) o traspuesta(conjugada(R)) r44=R.; % traspuesta de R r45=P+2; % suma 2 a cada elemento de A % FUNCIONES PARA OPERAR CON VECTORES % Sean los vectores: x = [x1 x2 x3]; y = [y1 y2 y3]; % Producto vectorial: % cross(x,y)=[(x2*y3-y2*x3) -(x1*y3-y1*x3) (x1*y2-y1*x2)] x1 = [1 2 3]; y1 = [4 5 6]; xcy=cross(x1,y1); % xcy=[-3 6 -3] % Producto escalar: dot(x,y)=x1*y4+x2*y5+x3*y6 xdy=dot(x1,y1); % xdy=32 A % FUNCIONES PARA EL ANLISIS DE MATRICES v = [1 2 3]; % >> diag (v) % crea matriz diagonal con elementos 1, 2 y 3 en la diagonal M = [1 2 3 4; 7 8 9 2; 2 4 6 8];
186 r46=diag(M);
% % % %
% % % % % % % %
% % %
% r46=[1;8;6] (vector columna a partir de la diagonal de una submatriz de M r47=size(M); % r47=[3 4] (devuelve dimensiones de M: 3 filas, 4 colum.) r48=length(M); % devuelve la mayor de las dos dimensiones de la matriz M r49=rank(M); % r49=2 (2 vectores filas/colum linealmente independientes) r50=rref(M); % reduccin mediante Gauss o r50 = 1 0 -1 -4.6667 0 1 2 4.3333 0 0 0 0 % rank(M)=2 porque hay dos filas no nulas r51=tril(M); % crea matriz triangular superior r52=triu(M); % crea matriz triangular inferior OTRAS OPERACIONES CON MATRICES A1=[1 0 0 2 3 4 5 0 2 4 0 0]; r52=find(A1); % DEVUELVE [1;2;3,5;6;8;10] (NDICES EN UN VECTOR COLUMNA) I r54=reshape(A1,2,6); % r54: matriz 2 X 6 a partir de las columnas de A1 r54= 1 2 4 0 0 0 3 0 4 5 2 0 r55=rot90(A1); % A1 gira 90o , r55 toma la forma: 2 0 0 0 5 0 0 4 4 1 3 2 r56=rot90(A1,3); % A1 gira 270o ( 90o x 3 = 270o ) Formemos la matriz A2: A2=[A1 2 4 6 3]; r57=funm(A2,@sin); % calcula seno de cada elemento de A2 r58=expm(A2); % calcula matriz exponencial de A2 N C/D RESUELVE EL SISTEMA Cx=D Y ES EQUIVALENTE A inv(C)*D. DIVISIO DIVISIN C\D RESUELVE EL SISTEMA xD=C Y ES EQUIVALENTE A C*inv(D). O TEXTO a = casa; b = gato; AA = CASA; % cadenas de caracteres (vectores) r60=a + b; % r60=[202 194 231 208] (suma ASCII elemento por elemento) r61=a + 0; % r61=[99 97 115 97] (representacin ASCII de a) o r62=abs(a); % r62=[99 97 115 97] (representacin ASCII de a) o r63=double(a); % r63=[99 97 115 97] (representacin ASCII de a) o r64=setstr([99 97 115 97]); % r64=casa r65=abs(a)-abs(A); % r65=32 (resta entre minsculas y maysculas) u u r66=setstr (a-32); % r66=CASA (ya conocemos la diferencia) d=5; disp(d); % devuelve 5 en la VC disp(escribe esto); % devuelve el texto << escribe esto >> en la VC
A.1 Fundamentos de MATLAB Polinomios
187
% polinomios.m POLINOMIOS clear all; close all; clc; % NOTACIN: 5x^4 - 9x^3 + 13x^2 + 9x - 14 ==> [1 -9 13 9 -14] O x = [1 -9 13 9 -14]; rx=roots(x); % rx contiene races de x xx = poly(rx); % devuelve xx generado por races de rx (xx=x) p = [1 2 7]; q = [1 3 6]; c = conv(p,q); % c=(z^2+2z+7)(z^2+3z+6)=z^4+5z^3+19z^2+33z+42 % =[1 5 19 33 42] d = deconv(c,q); % cociente de dividir polinomio c entre q dp = polyder(p); % derivada del polinomio p dpq = polyder(p,q); % derivada del producto de los polinomios p y q ep=polyval(p,[0 1 5]); % evala p=x^2+2x+7 para x=0, x=1 y x=5 u em=polyval(p,[0 1 2;-1 -2 -3;4 0 7]); % evala p para cada fila u % em= % 7 10 15 % 6 7 10 % 31 7 70 Operaciones Relacionales y Lgicas o % operaclogicas.m OPERACIONES RELACIONALES Y LGICAS O clear all; close all; clc; % OPERADORES RELACIONALES: < <= > >= == ~= O | (OR) ~ (NOT) % OPERADORES LGICOS: & (AND) % ORDEN DE PRECEDENCIA: ~= == <= >= < > a = 1:9; b = 5-a; % a=[1 2 3 4 5 6 7 8 9], b=[4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4] r1 = a<6; % r1(i)=1 si a(i)<6 es verdadero y r1(i)=0 si es falso r2 = a==b; % r2(i)=1 si a(i)==b(i) es verdadero y r2(i)=0 si es falso r3 = a~=b; % r3(i)=1 si a(i)~=b(i) es verdadero y r3(i)=0 si es falso r4 = (a>b)&(b>-3); % r4(i)=1 si (a(i)>b(i))&(b(i)>-3) y 0 si es falso c = [Inf 0 5 -8 NaN 94]; % >> exist(c) % devuelve 1 porque existe una variable llamada c % >> isnan(c) % devuelve 1 si c(i) es NaN y 0 si no es NaN % >> isinf(c) % devuelve 1 si c(i) es Inf y 0 si no es Inf % >> isfinite(c) % devuelve 1 si c(i) es finito y 0 si no es finito Creacin de Funciones o La forma general de una funcin de dos variables es: function[a,b]=nombre_funcin(x,y) . o o Por ejemplo, se desea crear la funcin de nombre calculos para calcular la suma o y la resta de dos nmeros, vectores o matrices (x,y). Los resultados los devuelve en u [a,b]. Los listados del archivo calculos.m y el archivo usacalculo.m para usar calculos.m se muestran a continuacin. Slo es necesario ejecutar el archivo usacalculos.m o o para obtener los resultados. O % calculos.m FUNCIN calculos clear all; close all; clc;
188
function[suma,resta] = calculos(x,y) suma = x + y; resta = x - y; % usacalculos.m USA FUNCIN CONTENIDA EN calculos.m O clear all; close all; clc; x = [1 5; 3 -2; 3 7; 4 -1; 0 2]; y = [16 -1; 0 4; 1 5; -1 0; -1 3]; [a,b] = calculos(x,y); a, b % LA VENTANA DE COMANDO VC DEVUELVE a = x+y, b = x-y Programacin o % programacion.m PROGRAMACIN EN MATLAB O clear all; close all; clc; % SENTENCIA FOR for x = 1:5 disp(x toma el valor) % DEVUELVE x toma el valor PARA CADA x disp(x) % DEVUELVE EL VALOR DE x end % SENTENCIA WHILE a=3; while a < 5 disp(a es menor que 5 porque su valor es:) disp(a) a = a + 1; end % SENTENCIA IF b = 5; if b == 0 % SE USA == PORQUE ES UNA EXPRESIN LGICA O O disp (el valor de b es 0) elseif b == 1 disp (el valor de b es 1) elseif b == 2 disp (el valor de b es 2) elseif b == 3 disp (el valor de b es 3) else disp (b no es ni 0 ni 1 ni 2 ni 3) end U O % GENERACIN DE NMEROS PRIMOS MENORES DE 100 disp(Estos son los nmeros primos menores de 100) u disp(2) for i=2:100 n=2; while n <= sqrt(i) if rem(i,n)==0 n=i; else n=n+1;
A.1 Fundamentos de MATLAB end end if n~=i disp(i) end end
189
Anlisis Numrico y de Datos a e % analisisnumerico.m ANLISIS NUMRICO A E clear all; close all; clc; ds=diff(sin(7*x) ); % devuelve derivada respecto a x dp=diff ((exp(x)* cos(3*x*y)),y); % devuelve derivada parcial en y dd=diff ((sin (x^2)),2); % devuelve segunda derivada respecto a x ec=feval(cos,pi); % evala el coseno en pi u ep=feval(cos, [0 pi/3 pi] ); % evala el coseno en varios puntos u em=feval(@cos,[0 pi/3 pi] ); % igual que la evaluacin anterior o fm=fminbnd(@sind,0,360); % valor entre 0 y 360 donde sind toma el mnimo fz=fzero(sind,100); % encuentra valor ms prximo a 100 donde sind=0 a o fq=quad(sin,0,pi); % integral del seno de 0 a pi, aprox. rectangular % analisisdatos.m ANLISIS DE DATOS A clear all; close all; clc; X = [5 7 9 2 9; 3 1 7 5 1; 3 9 2 7 5; 1 5 5 1 8]; % >> cumprod(X) % devuelve matriz de productos acumulados % >> cumsum(X) % devuelve matriz de sumas acumuladas % >> mean(X) % devuelve media de cada columna % >> sort(X) % ordena los valores de cada columna % >> sum(X) % devuelve suma de todos los elementos de cada columna % >> var(X) % devuelve varianza de los elementos de cada columna % >> max (X) % devuelve valor mximo de cada columna a % >> min (X) % devuelve valor mnimo de cada columna % >> iqr (X) % devuelve rango intercuartlico de cada columna % >> range(X) % devuelve rango de cada columna (diferencia entre el % mximo y el mnimo) a Y = [5 7 9 2 9 3 1 7 5 1 3 9 2 7 5 1 5 5 1 8]; % >> tabulate(Y) % devuelve tabla de frecuencia de ocurrencia de c/nmero u % Value Count Percent % 1 4 20.00% (EL NMERO 1 APARECE 4 VECES) U % 2 2 10.00% (EL NMERO 2 APARECE 2 VECES) U % 3 2 10.00% % 4 0 0.00% % 5 5 25.00% % 6 0 0.00% % 7 3 15.00% % 8 1 5.00% % 9 3 15.00%
190
A.1.5.
Grcos a
% graficas2D.m GRFICAS EN 2 DIMENSIONES A clear all; close all; clc; figure(1) % CREA figure(1) x=[-2 -1 0 1 2 3]; y=[4 1 0 1 4 9]; z=[6 5 3 7 5 2]; w=[-2 -1 0 0.5 1.5 2.5]; plot(x,y,*,x,z,-), xlabel(eje x), ylabel(eje y), title(x vs y) grid, text(1,4,HOLA>&$), axis([-3 3 -1 10]), gtext(AQU COLOCO TEXTO) I figure(2) x1 = pi*(-1:0.01:1); y1=x1.*sind(x1); y2=cosd(x1); y3=sin(x1).*exp(x1); y4=exp(-x1); subplot(2,2,1), plot(X1,Y1), title (x1*seno(x1)*) subplot(2,2,2), plot(x1,y2), title (cos(x1)) subplot(2,2,3), plot(x1,y3), title (sen(x1)*exp(x1)) subplot(2,2,4), plot(x1,y4), title (-exp(x1)) figure(3) plot(x1,y1), title (x1*seno(x1)*), hold on plot (x1,y2), title (cos(x1)), plot (x1,y3), title (sen(x1)*exp(x1)) hold off figure(4) subplot(221), fplot(sind(x),[0 180]), title (sen(x) de 0 a 360 grados) subplot(222), fplot(x^2*sin(1/x),[-0.05 0.05]), title (x^2 * sin(1/x)) subplot(223), ezplot(exp(x)) % easy plot de exp(x) subplot(224), ezplot(sin(t),cos(t),[0 pi]) figure(5) subplot(2,1,1), ezplot(x^2 - y^2 - 1) x3=[-2 0 2 0 -2]; y3=[4 8 4 0 4]; subplot(2,1,2), plot(x3,y3), fill(x3,y3,r) % r=red % graficas3D.m GRFICAS EN 3 DIMENSIONES A clear all; close all; clc; figure(6) x3=[-2 0 2 0 -2]; y3=[4 8 4 0 4]; z3=[3 5 10 5 3]; subplot(311), fill3(x3,y3,z3,b) % plot en 3D, b=blue subplot(312), ezsurf(sin(x*y),[-2 2 -2 2]) subplot(313), x4=-720:720; y4=sind(x4); z4=cosd(x4); plot3(x4,y4,z4) figure(7) x = -10:0.5:10; y = -10:0.5:10; subplot(3,1,1), [X,Y] = meshgrid (x,y); % crea matrices para la malla Z = sin(sqrt(X .^2 + Y .^2))./ sqrt (X .^ 2 + Y .^ 2 + 0.1); mesh (X,Y,Z) % dibuja la grfica a subplot(3,1,2), [X,Y] = meshgrid (-10:0.5:10); Z = sin(sqrt(X .^2 + Y .^ 2))./sqrt(X .^ 2 + Y .^ 2 + 0.1); mesh (X,Y,Z) subplot(3,1,3), surf (X,Y,Z) figure(8) x = -10:0.5:10; y = -10:0.5:10;
191
[X,Y] = meshgrid(x,y); % crea matrices para hacer la malla Z = sin(sqrt(X .^2 + Y .^2))./ sqrt (X .^ 2 + Y .^ 2 + 0.1); subplot(2,2,1), contour (X,Y,Z) % dibuja las lneas de contorno subplot(2,2,2), pcolor (X,Y,Z) % transforma altura a conjunto de colores subplot(2,2,3), surf (X,Y,Z), view(10,70) % vista: azimut 10, elevacin 70 o subplot(2,2,4), surf (X,Y,Z), view(10,-12.2), colorbar % colorbar a~ade barra de color n % >> surf (X,Y,Z), [az,el] = view % devuelve azimut = -37.5000, elevac = 30 figure(11) x = -10:0.5:10; y = -10:0.5:10; [X,Y] = meshgrid(x,y); % crea matrices para hacer la malla Z = sin(sqrt(X .^2 + Y .^2))./ sqrt (X .^ 2 + Y .^ 2 + 0.1); subplot(2,1,1), [C,h] = contour (X,Y,Z); clabel (C,h) % a~ade alturas a los contornos n subplot(2,1,2), M = [0 0 0; 1 0 0; 0 1 0; 0 0 1; 1 1 0]; % matriz de colores negro, rojo, verde, azul, amarillo colormap(M), surf (X,Y,Z) figure(12) t=0:0.001:0.009; v=900:1025; [T V]=meshgrid(t,v); aux1=16*pi^2*(T.^2).*((V-918).^2).*((V-1011).^2); aux2=aux1+(2*V-1929).^2; w=T./aux2; z=35000000*w; surfl(t,v,z); % supericie sombreada 3-D con rayos shading interp; % fija modo shading (sombra) con interpolacin o colormap(pink); % fija a pink (rosado) el color de la figura rotate3d; % gira la figura mediante el ratn o print -f -depsc ultimo % GENERA ultimo.eps EN COLOR
A.1.6.
Matemtica Simblica a o
% simbolica.m MATEMTICA SIMBLICA A O clear all; close all; clc % DERIVADAS E INTEGRALES syms x n a b t theta y u; f1 = x^n; r1=diff(f1); % r1=x^n*n/x=n*x^(n - 1), DERIVADA EN x f2 = sin(a*t + b); r2=diff(f2); % r2=a*cos(b + a*t), DERIVADA EN t f3 = exp(i*theta); r3=diff(f3); % r3=exp(theta*i)*i, DERIVADA EN theta r4 = int(f1); % r4=x^(n+1)/(n+1), INTEGRAL INDEFINIDA EN x f5 = y^(-1); r5=int(f5); % r5=1/y, INTEGRAL INDEFINIDA EN y f6 = n^x; r6=int(f6); % r6=n^x/log(n), INTEGRAL INDEFINIDA EN n r7=int(f2); % r7=-cos(b + a*theta)/a, INTEGRAL EN theta f8 = 1/(1+u^2); r8=int(f8); % r8=atan(u), INTEGRAL INDEFINIDA EN n f9 = exp(-x^2); r9=int(f9); % r9=(pi^(1/2)*erf(x))/2, erf=funcin error o
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% %
% % %
% % % % % %
c=0; d=1; f10 = x^7; r10=int(f10, c, d); % r10=1/8, INTEGRAL DEFINIDA c=1; d=2; f11 = 1/x; r11=int(f11, c, d); % r11=log(2), INTEGRAL DEFINIDA c=0; d=1; f12 = log(x)*sqrt(x); r12=int(f12, c, d); % r12=-4/9 c=0; d=inf; f13 = exp(-x^2); r13=int(f13, c, d); % r13=pi^(1/2)/2 SIMPLIFICACIONES Y SUSTITUCIONES collect: COLECTA TODOS LOS COEFICIENTES CON LA MISMA POTENCIA DE x f14 = (x-1)*(x-2)*(x-3); r14=collect(f14); % r14=x^3-6*x^2+11*x-6 f15 = x*(x*(x - 6) + 11) - 6; r15=collect(f15); % r14=x^3-6*x^2+11*x-6 f16 = (1+x)*t + x*t; r16=collect(f16); % r16=(2*t)*x+t expand: DISTRIBUYE PRODUCTOS SOBRE SUMAS Y APLICA IDENTIDADES DE SUMAS f17 = a*(x+y); r17=expand(f17); % r17=a*x + a*y f18 = (x-1)*(x-2)*(x-3); r18=expand(f18); % r18=x^3 - 6*x^2 + 11*x - 6 f19 = x*(x*(x-6)+ 11)-6; r19=expand(f19); % r19=x^3 - 6*x^2 + 11*x - 6 f20 = exp(a + b); r20=expand(f20); % r20=exp(a)*exp(b) f21 = cos(x + y); r21=expand(f21); % r21=cos(x)*cos(y) - sin(x)*sin(y) f22 = cos(3*acos(x)); r22=expand(f22); % r22=4*x^3 - 3*x f23 = 3*x*(x^2-1)+x^3; r23=expand(f23); % r23=4*x^3 - 3*x horner: TRANSFORMA UN POLINOMIO SIMBLICO EN SU FORMA ENCADENADA O f24 = x^3-6*x^2+11*x-6; r24=horner(f24); % r24=x*(x*(x - 6) + 11) - 6 f25 = 1.1+2.2*x+3.3*x^2; r25=horner(f25); % r25=x*((33*x)/10+11/5)+11/10 factor: EXPRESA f COMO UN PRODUCTO DE POLINOMIOS DE GRADO BAJO f26 = x^3-6*x^2+11*x-6; r26=factor(f26); % r26=(x - 3)*(x - 1)*(x - 2) f27 = x^3-6*x^2+11*x-5; r27=factor(f27); % r27=x^3 - 6*x^2 + 11*x - 5 f28 = x^6 + 1; r28=factor(f28); % r28=(x^2 + 1)*(x^4 - x^2 + 1) simplify: HERRAMIENTA PODEROSA DE PROPSITO GENERAL PARA SIMPLIFICAR O f29 = x*(x*(x-6)+11)-6; r29=simplify(f29); % r29=(x - 1)*(x - 2)*(x - 3) f30 = (1 - x^2)/(1 - x); r30=simplify(f30); % r30=x + 1 f31 = (1/a^3+6/a^2+12/a+8)^(1/3); r31=simplify(f31); r31=((2*a+1)^3/a^3)^(1/3) f32 = exp(x)*exp(y); r32=simplify(f32); % r32=exp(x + y) f33 = cos(x)^2 + sin(x)^2; r33=simplify(f33); % r33=1 simple: ENCUENTRA UNA EXPRESIN CON LA MENOR CANTIDAD DE CARACTERES O syms a positive x; f34 = (1/a^3 + 6/a^2 +12/a + 8)^(1/3); r34=simplify(f34); r34= (8*a^3 + 12*a^2 + 6*a + 1)^(1/3)/a f35 = (1/a^3 + 6/a^2 +12/a + 8)^(1/3); r35=simple(f35); % r35=1/a + 2 f36 = cos(x) + i*sin(x); r36=simplify(f36); % r36=cos(x) + sin(x)*i f37 = cos(x) + i*sin(x); r37=simple(f37); % r37=exp(x*i) f38 = cos(x)^2 -sin(x)^2; r38=simple(f38); % r38=cos(2*x) f39 = cos(x) + i*sin(x); r39=simple(f39); % r39=exp(x*i) f40 = cos(3*acos(x)); r40=simple(f37); % r40=4*x^3 - 3*x pretty: HACE MS VISIBLE LAS EXPRESIONES SIMBLICAS A O >> pretty(f34) DEVUELVE: / 1 6 12 \1/3 |---- + ---- + ---- + 8| | 3 2 a | \ a a /
193
A.1.7.
Simulacin de un Sistema de Control o
El siguiente programa simula el sistema de control de posicin backstepping del o prototipo MRE (Manipulador Robtico Esfrico). El modelo dinmico de Lagrange o e a del MRE deducido en la subseccin ??, ecuacin (5.152), posee la forma: o o M(q) + P(q, q)q + d(q) = u q donde: M= M11 0 0 M22 Ra nKm KA Ra nKm KA Ra nKm KA Ra nKm KA Ra nKm KA Ra nKm KA Ra nKm KA P= P11 P12 P21 P22 d= 0 d21 q= q1 q2 u= u1 u2
M11 = M22 = P11 = P12 = P21 = P22 = d21 =
1 J1 + Jeq + m2 L2 sen2 q2 4 1 J2 + Jeq + m2 L2 4 2K K n m b Beq + Ra 1 m2 L2 q1 senq2 cos q2 2 1 m2 L2 q1 senq2 cos q2 4 n2 K m K b Beq + Ra 1 m2 L2 gsenq2 2
El diseo de un controlador backstepping emplea el procedimiento descrito en la n seccin ??, que en forma breve establece hasta el nivel de simulacin: o o (1) Denir las especicaciones de diseo y determinar el modelo no lineal del sisn tema a controlar en la forma dada en (??). (2) Determinar la ley de control backstepping dada en (??). Para ello, denir el vector de referencias deseadas qd , formular el vector de error e y el vector qr : e = z1 = q q d qr = qd Kz1
donde K es una matriz diagonal con elementos k positivos. El observador se expresa como: q = qd + Ld (q q) donde Ld es una matriz diagonal con elemento positivos. El vector q se puede calcular integrando q. La ley de control backstepping posee la forma: u = M(q) + P(q, q)qr + d(q) Kd (q qr ) K1 z1 q en donde Kd y K1 son matrices diagonales con elementos kd y k1 positivos, respectivamente.
194
(3) Simular el sistema de control backstepping empleando los parmetros de sina tonizacin kd , k1 y d . o La Fig. A.2 muestra el diagrama de ujo empleado en esta publicacin para o simular los sistemas de control. El archivo bscmrer.m muestra el programa en cdigo o MATLAB para simular el el control simultneo de las posiciones de los brazos del a MRE empleando un controlador backstepping. Este archivo, que es autoexplicativo, emplea el diagrama de ujos de la Fig. A.2. El resultado de la simulacin se muestran o en la Fig. A.3.
Inicio Parmetros del sistema Parmetros de sintonizacin Condiciones iniciales
Lazo de control
k=1 Seales de referencia Algoritmo de control Almacenamiento de datos k < N? NO Grficos de resultados SI
Fig. A.2: Diagrama de ujo para la simulacin de un sistema de control. o
% bscmrer.m CONTROL BACKSTEPPING DEL MRE (MANIPULADOR ROB TICO ESFRICO). O E % CASO: REGULACIN (REFERENCIA CONSTANTE EN EL TIEMPO) O clear all; close all; clc; % DATOS DEL SUB-SISTEMA MECNICO A d = 0.01; rd = 0.06; b = 0.25; a = 0.044; La = 0.3; Lh = 0.05; md = 0.55; mb = 0.9; ma = 0.8; mh = 0.15; g =9.81; n = 12.5; m1 = md + mb; m2 = ma + mh; L1 = (mb*b + md*d)/(mb + md); L2 = La + Lh; Jm = 0.0003; Jg = 0.053; Jd = md*rd^2/2; Jb = mb*a^2/6; J1 = Jd+Jb; J2 = m2*L2/3; Jeq = n^2*Jm+Jg; Bm = 0.0001; Bg = 0.01; Beq = n^2*Bm+Bg;
195
% DATOS DEL SUB-SISTEMA ELCTRICO E Km = 0.0421; Kb=0.0564; Larm = 0; Ra = 5.3; KA = 12.5; % PARMETROS DE CONTROL A K = 5; K1=8; Ld=10; Kd=8; % VALORES INICIALES q1 = 0; q2 = 0; dq1 = 0; dq2 = 0; qe1 = 0; qe2 = 0; U % TIEMPO DE MUESTREO T (segundos) Y NMERO DE ITERACIONES N T= 0.01; N=4000; A = 1; % A: MAGNITUD DE LAS REFERENCIAS DESEADAS % LAZO DE CONTROL for k=1:N; % REFERENCIAS DESEADAS qd1 Y qd2 if(k >= 0 && k <= N/4), qd1 = 0.5*A; qd2 = 0.1*A; elseif(k >= N/4 && k <= N/2), qd1 = 0.2*A; qd2 = 0.7*A; elseif(k >= N/2 && k <= 3*N/4), qd1 = 0.8*A; qd2 = 0.3*A; elseif(k >= 3*N/4 && k <= N), qd1 = 0.3*A; qd2 = 0.5*A; end Qd1(k) = qd1; dqd1 = 0; ddqd1 = 0; Qd2(k) = qd2; dqd2 = 0; ddqd2 = 0; % ERROR DE SEGUIMIENTO e1 = q1 - qd1; e2 = q2 - qd2; z11 = e1; z22 = e2; dqr1 = dqd1 - K*z11; dqr2 = dqd2 - K*z22; % OBSERVADOR dqe1 = dqd1 + Ld*(q1 - qe1); qe1 = qe1 + T*(dqe1); dqe2 = dqd2 + Ld*(q2 - qe2); qe2 = qe2 + T*(dqe2); % CONTROL M11e = Ra*(J1 + Jeq + m2*L2*sin(qe2)^2/4)/(n*Km*KA); M22 = Ra*(J2 + Jeq+m2*L2/4)/(n*Km*KA); P11 = Ra*(Beq + n^2*Km*Kb/Ra)/(n*Km*KA); P12e = Ra*m2*L2*dqe1*sin(q2)*cos(q2)/(2*n*Km*KA); P21e = -Ra*m2*L2*dqe1*sin(q2)*cos(q2)/(4*n*Km*KA); P22 = Ra*Beq + n^2*Km*Kb/Ra/(n*Km*KA); d11 = 0; d21e = -Ra*m2*L2*g*sin(qe2)/(2*n*Km*KA); u1 = M11e*ddqd1 + P11*dqr1 + P12e*dqr2 + d11 - Kd*(dqe1 - dqr1) - K1*z11; u2 = M22*ddqd2 + P21e*dqr1 + P22*dqr2 + d21e - Kd*(dqe2 - dqr2) - K1*z22; U1(k) = u1; U2(k) = u2; % MODELO DEL SISTEMA CONTROLADO M11 = Ra*(J1 + Jeq + m2*L2*sin(q2)^2/4)/(n*Km*KA); P12 = Ra*m2*L2*sin(q2)*cos(q2)*dq1/(2*n*Km*KA); P21 = -Ra*m2*L2*dq1*sin(q2)*cos(q2)/(4*n*Km*KA); d21 = -Ra*m2*L2*g*sin(q2)/(2*n*Km*KA); dq1 = dq1 + T*(u1 - P11*dq1 - P12*dq2- d11)/M11; dq2 = dq2 + T*(u2 - P21*dq1 - P22*dq2- d21)/M22; q1 = q1 + T*dq1; Q1(k) = q1; q2 = q2 + T*dq2; Q2(k) = q2; end % FINALIZA EL LAZO DE CONTROL
196
% GRFICOS A ejex=linspace(0,N*T,N); % EJE DE TIEMPO subplot(411) plot(ejex,Qd1(1:N),ejex,Q1(1:N)), grid on ylabel(POSICIN q1 [rad]) O subplot(412) plot(ejex,U1(1:N)),grid on xlabel(TIEMPO [S]) ylabel(CONTROL u1 [v]) subplot(413) plot(ejex,Qd2(1:N),ejex,Q2(1:N)), grid on ylabel(POSICIN q2 [rad]) O subplot(414) plot(ejex,U2(1:N)), grid on xlabel(TIEMPO [S]) ylabel(CONTROL u2 [v]) print -f -deps dfsimr % GENERA FIGURA dfsimr.eps
POSICIN q1 [rad]
1 0.5 0 50 0 50 1 0.5 0 50 0 50
10
15
20
25
30
35
40
CONTROL u1 [v]
10
15
POSICIN q2 [rad]
20 TIEMPO
[S]
25
30
35
40
10
15
20
25
30
35
40
CONTROL u2 [v]
10
15
20 TIEMPO
[S]
25
30
35
40
Fig. A.3: Resultado de la simulacin del sistema de control backstepping del MRE: o las posiciones de los brazos del manipulador siguen las seales de referencia deseada. n
A.2 Fundamentos de Simulink
197
A.2.
Fundamentos de Simulink
Simulink se ejecuta dentro del entorno de MATLAB y depende de este programa para denir y evaluar el modelo a simular y los bloques de parmetros. Simulink tama bin usa algunas caracter e sticas de MATLAB, tales como: denicin de las entradas o del modelo, almacenamiento de las salidas del modelo para anlisis y visualizacin, a o y realizar operaciones y funciones propias de MATLAB dentro del modelo. Se recomienda los siguientes 6 pasos para modelar un sistema: (1) denir el sistema, (2) identicar los componenetes del sistema, (3) modelar el sistema con ecuaciones, (4) elaborar el diagrama de bloques en Simulink, correr la simulacin, y (6) o validar los resultados de la simulacin. o
A.2.1.
Fundamentos del Software Simulink
Para mostrar la biblioteca de bloques (Simulink Library Browser, Fig. A.4): 1. Abrir MATLAB, luego tipear simulink en el prompt. 2. Click el botn Start (extremo inferior izquierdo de la ventana MATLAB) y o luego seleccionar: Simulink > Library Browser. 3. Click en el icono Simulink: ubicado en la barra de menus de MATLAB.
Para crear un nuevo modelo, seleccionar en el menu de la ventana Simulink Library Browser: File > New > Model. El software abre una ventana vac (Fig. A.5) en a donde construir el modelo. Para abrir un modelo existente: 1. En el men de la ventana Simulink Library Browser, seleccionar File > Open. u En la ventana Open buscar el archivo con extensin .mdl a abrir. Ubicado el o archivo, seleccionarlo y click Abrir. El software abre el archivo buscado en una ventana que tiene como etiqueta el nombre del archivo. 2. En la VC (ventana de comandos) de MATLAB, hacer click en el icono [...] (tres puntos seguidos) ubicado en la parte superior derecha, para que aparezca la ventana Buscar carpeta. En esta ventana ubicarse en el directorio donde est el archivo .mdl. Luego, en el prompt de MATLAB, escribir el nombre del a archivo sin extensin, para que aparezca el modelo buscado. o La ventana Library Browser (Fig. A.6) muestra la biblioteca de bloques de Simulink instaladas en su sistema. Los bloques se pueden copiar o arrastrar desde esta ventana a la ventana del modelo window. Cuando use la ventana Simulink Library Browser, notar lo siguiente: Los bloques de una biblioteca se pueden ver seleccionando el nombre de la biblioteca en la parte izquierda de la ventana Library Browser, o haciendo doble click en la biblioteca seleccionada. Cuando se selecciona un bloque, su descripcin aparece en la parte inferior de o la ventana Library Browser.
198
Fig. A.4: Librer de bloques (Simulink Library Browser). a
Fig. A.5: Nueva ventana para construir un modelo.
199
Para obtener mayor informacin de un bloque, seleccionar el bloque en la veno tana Simulink Library Browser, y en su men ir hacia Help > Help on the u Selected Block. Los parmetros de un bloque se pueden visualizar y cambiar haciendo click a derecha sobre el bloque. Se puede buscar un determinado block insertando el nombre del block en el campo de bsqueda ubicado a la derecha del icono u sobre tal icono. . Luego, hacer click
Fig. A.6: Librer de bloques(Simulink Library Browser. a
200

Respuesta al escaln a lazo abierto y y t y Proceso x x x t T e ss
T = Constante de tiempo r t r xd y
= Tiempo muerto x M R
Respuesta al escaln a lazo cerrado PID Controlador Proceso x PO Tr Ts e ss = Error en estado estable T r = Tiempo de subida Modo de control P No No No Si No No No Si I Si Si Si No Si Si Si No PI Si Si Si Si Si No Si No PID Si Si Apenas necesario
MR x 100 Sobrenivel PO = R Ts = Tiempo de estabilizacin Proceso Descripcin Tempe ratura Presin Flujo Nivel 1 Nivel 2 FT Kp (T s+1)(T s+1) Kp Ts+1 Kp Kp s Kp
PD No No No
Ts+1 Kp Velocidad motor DC 1 Ts+1 Kp Velocidad motor DC 2 (T s+1)(T s+2)+C Kp Posicin s(Ts+1)
Apenas Si necesario Apenas No necesario Apenas necesario Si Si No No Si
Fig. A.7:

Respuesta al escaln a lazo abierto y y t y Proceso x x x t
201
T = Constante de tiempo r
= Tiempo muerto M R
Respuesta al escaln a lazo cerrado xd r y x Proceso PID t Controlador
x PO
e ss
MR x 100 Sobrenivel PO = R Ts = Tiempo de estabilizacin

Kc t
Tr Ts e ss = Error en estado estable T r = Tiempo de subida dx d dt y=P+I+D
P = Kc x d
I=
Ti
x d dt
0
D = K c Td
Tr P I D
PO
Ts Cambiopequeo
e ss Elimina Cambio pequeo
Cambio pequeo
Fig. A.8:
Bibliograf a
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[49] WolframAlpha computational knowledge engine: www.wolframalpha.com, 2011.
Indice alfabtico e
Aplicacin: control o optimo del MRE, 260 adaptativo del MRE, 272 backstepping del MR1, 303 backstepping del MRE, 304 backstepping del MRT, 305 deslizante del MR1, 289 deslizante del MRE, 290 deslizante del MRT, 292 Campo vectorial suave, 312 Campos vectoriales, 312 Chattering, 284 Conguracin del sistema de o control optimo, 249 control adaptativo, 265 control por realimentacin, 328 o Conjunto completamente integrable, 313 invariante global, 377 invariante local, 376 involutivo, 314 Controlabilidad completa, 253, 315 Denicin de funciones y matrices, 371 o Determinante, 23 de una matriz, 23 propiedades, 23 Difeomorsmo, 313 Discretizacin directa, 55 o Ecuacin caracter o stica, 39 Ecuacin de estado del sistema de o control optimo, 250 control MIMO por linealizacin, 319 o control SISO por linealizacin, 314 o Ecuacin de Riccati, 253 o Ecuaciones de Lagrange, 139 Eigenvalor, 30 Eigenvector, 30 Estabilidad de sistemas, 59 Estado de equilibro, 369 Frmula de Sontag, 298 o Filtro de Kalman, 255 Forma cannica o controlable, 51 de Jordan, 53 diagonal, 52 observable, 52 Forma normal MIMO, 321 SISO, 317 Formas cannicas, 50 o Fracciones parciales, 14 Funcin de costo cuadrtica, 253 o a Funcin de Lyapunov, 268, 286, 297 o para sistemas autnomos, 370 o para sistemas no autnomos, 373 o Funcin Lagrangiana, 139 o Gra puente, 128 u Gra-puente u modelo, 128 Grado relativo, 316 relativo total, 320 Ley de adaptacin de parmetros, 268 o a Ley de control optima PI, 253 adaptativa, 267 backstepping, 302 deslizante, 286, 287 MIMO por linealizacin, 322 o SISO por linealizacin, 317 o Lie Corchetes de, 312 Derivadas de, 312 Linealizacin de sistemas, 59 o
208 Linealizacin exacta o en sistemas MIMO, 321 en sistemas SISO, 317 Linealizacin por realimentacin de eso o tados, 311 Lyapunov Estabilidad en el sentido de, 370 Funcin de, 277 o Matrices, 20 diagonalizacin de, 33 o multiplicacin de, 20 o Matrices Jacobianas, 251 Matriz de controlabilidad, 40 de transferencia, 38 diagonal, 22 eigenvalor de una, 30 identidad, 22 pseudoinversa de una, 32 rango de una, 29 traza de una, 22 triangular inferior, 22 triangular superior, 22 Modelo de Lagrange para el sistema prototipo MRT, 145 SCAMR, 266 sistema de control backstepping, 300 sistema de control deslizante, 284 sistema MRAE, 122 sistema prototipo MR1, 119 sistema prototipo MRE, 152 Objetivo de control en el SCAMR, 265 sistema de control optimo, 249 Observabilidad completa en sistemas de control optimo, 255 de control por linealizacin, 324 o Observador optimo no lineal, 254 de velocidad, 268, 302 MIMO con polos prescritos, 327 SISO con polos prescritos, 325 Pndulo invertido e modelo, 124 Pndulo invertido traslacional, 124 e
INDICE ALFABETICO Parmetros y variables a de los sistemas MR1 y MRAE, 115 del sistema MRE, 148 del sistema MRT, 141 Parmetros, variables y s a mbolos del sistema Tanque con Agua, 133 Principio de la m nima accin de Hamilo ton, 139 Principio de la separacin, 254 o Procedimiento de diseo de sistemas de n control optimo, 256 control adaptativo, 269, 278 control backstepping, 302 control deslizante, 288 control no lineal, 8 control por linealizacin, 328 o Propiedad de parametrizacin, 268 o Puntos singulares en SLITs, 40 Ruido blanco Gaussiano, 254 SCARM: Sistema de Control Adaptativo con Modelo Referencial, 266 Sistema causal, 9 Sistema estable e inestable, 40 Sistema PLIT, 59 Sistema prototipo MR1, 3, 114 MRAE, 3, 120 MRE, 4, 146 MRT, 5, 139 PIT, 4 Sistemas con tiempo muerto, 57 Solucin de la ecuacin de estado, 43 o o Supercies de deslizamiento, 267, 283, 284 Teorema de Frobenius, 313 Teorema de inestabilidad de Cteav, 374 e para sistemas no autnomos, 375 o Teoremas de estabilidad para sistemas autnomos, 374 o sistemas no autnomos, 375 o Transformada de Laplace Frmulas de, 14 o inversa, 12 Propiedades de la, 17
INDICE ALFABETICO unilateral, 9, 10 Variables de estado, 34 Vector de informacin, 267 o Vectores residuales, 251 Zona muerta, 269
209

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SISTEMAS MECATRONICOS

MODELADO, SIMULACION Y CONTROL ARTURO ROJAS MORENO, Ph.D.

A la Memoria de mis Padres

INDICE GENERAL 2.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 75 75 75 76 77 77 78 78 79 79 81 81 81 85 85 85 88 89 89 90 91 94 101 105 111 114 120

Arturo Rojas Moreno, Ph.D. ctlima33@gmail.com www.ctlima.com

Dise o de Sistemas de Control Mecatrnicos n o

Neumtica MECNICA Hidrulica CAD CAQ

Sensores y Actuadores MECATRNICA

Electrnica de Potencia ELECTRNICA Control HMI

Redes Industriales CAE

HMI Interfaz Hombre Mquina

Elementos de Control Final

Fig. 1.2: Sistema de control mecatrnico. o

1.1 Dise o de Sistemas de Control Mecatrnicos n o

Los Sistemas Mecatrnicos Prototipo o

Efector final u Brazo Servomotor

Fig. 1.3: MR1: Manipulador Robtico de 1GDL (1 Grado de Libertad). o

4 MRAE: Manipulador Robtico con Articulacin Elstica o o a

Fig. 1.4: Sistema pndulo invertido traslacional (PIT). e

Descripcin del MRE3 o

1.1 Dise o de Sistemas de Control Mecatrnicos n o

Fig. 1.6: El manipulador robtico esfrico de 3GDL (MRE3). o e

6 MRT: Manipulador Robtico Traslacional o

Fig. 1.7: El manipulador robtico traslacional (MRT). o

# & #& #& %&& # #%& #%% %%

# $"$# "#"$ $# "# #"$"$

1.1 Dise o de Sistemas de Control Mecatrnicos n o

Motor DC con encoder Base

Fig. 1.8: Esquema del sistema Pndulo Invertido Rotacional (PIR). e

Lh L1 L2 L cm Barra soporte >0 Rotor m1 g Ft

Fig. 1.9: Esquema del Sistema de Despegue y Aterrizaje (SDA).

Los Algoritmos de Control

Fig. 1.10: Esquema de estudio del sistema tanque con agua.

La Transformada Unilateral de Laplace

t y Vapor t0 (a) t1 (b) t2 t3 t y

Fig. 2.1: Ejemplo de sistema causal: temperatura en un tanque.

2.1 La Transformada Unilateral de Laplace Ejemplo 2.4

g(t)(t T )dt = g(T )

est (t T )dt = esT |T =0 = 1

est (t T )dt = esT = z 1

(t2 + cos 2t)

La Transformada Inversa de Laplace

2.1 La Transformada Unilateral de Laplace v(0) 1/m + s(s + b/m) s + b/m

l v(t) = l sV (s) = v(0) m m

El valor nal v(t) se obtienen de:

Usando la frmula (14) (con n = 0) de la Tabla 2.1 resulta: o

El valor nal se obtiene de:

2.1 La Transformada Unilateral de Laplace

Tabla 2.1: Transformadas unilaterales de Laplace

(eat ebt )/(b a) (bebt aeat )/(b a)

eat (ba)(ca) aeat (ab)(ca)

ebt (ab)(cb) bebt (ba)(cb)

ect (ac)(bc) cect (ca)(bc)

1 (ba)2 1 (ba)2 1 (ba)2 1 ab2

eat [1 + (b a)t]ebt aeat + [a + (b a)bt]ebt a2 eat [2ab b2 + (b a)b2 t]ebt

= arc cos = arc cos (d /n ) = n T1,2 =

2.1 La Transformada Unilateral de Laplace

(4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11)

L[eat g(t)] = G(s + a)

l t0 g(t) = l s sG(s) m m l t g(t) = l s0 sG(s) m m

2.1 La Transformada Unilateral de Laplace

s2 Y (s) sy(0) Y (s) =

y1 (q) . yT (q) = . . yn (q)