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Felipe de Melo Lemos Luis Fellipe Rosa Soares Marcos Antonio Loureno

DRIVER PARA MOTORES DE PASSO

FRANCA 2011

1. Introduo O motor de passo consiste em um tipo de motor que consegue executar pequenos movimentos angulares na medida em que recebe pulsos eltricos em suas bobinas (campos magnticos) em sequncia gerando assim pequenos movimentos angulares um de cada vez denominados passos. Estes movimentos so determinados pela sequncia de energizao de cada bobina (plo) e a velocidade do rotor est relacionada com a frequncia em que so aplicados estes sinais eltricos. O tamanho do ngulo de cada passo depende do nmero de plos que o motor possui, de modo que um motor que apresenta grande nmero de plos consegue dar passos de ngulos menores e ter melhor preciso em seus movimentos.

Figura 1 O Motor de Passo FONTE: permutalivre.com.br

Figura 2 Sequncia de passos em um motor unipolar FONTE: Brites & Santos Motor de Passo

Os motores de passo geralmente no possuem comutadores nem escovas e apresentam um nmero fixo de plos magnticos. Um motor de passo comum apresenta de 3 a 72 passos por volta completa. Sua aplicao est diretamente voltada onde se exigem preciso e fcil controle de movimentos no se exigindo do mesmo grande torque ou velocidade. Estes motores so comumente aplicados em impressoras, scanners e plotters industriais.

O funcionamento do motor de passo dado atravs dos pares de bobinas presentes no estator que ficam alinhadas de maneira que ao serem energizadas exeram uma fora de atrao sobre o rotor fazendo com que o mesmo fique alinhado na posio determinada pelas bobinas. medida que vo se energizando as solenides uma por vez, o motor vai trocando de posio onde a velocidade desta troca depende da frequncia dos pulsos eltricos que energizam as bobinas. Dependendo da forma com que se energizam-se as bobinas, possvel se ter um meio passo (half-step). Ao se energizarem duas bobinas o rotor sofre ao do campo magntico de ambas e se posiciona entre uma e outra posio, esta que consiste em um meio passo do motor. Com isso dobra-se o nmero de posies que o motor pode apresentar em uma volta e sua preciso aumenta ainda mais.

Figura 3 Demonstrao de meio passo em um motor unipolar FONTE: Brites, Santos Motor de Passo

Existem trs tipos mais comuns de motores de passo: a) Relutncia Varivel: Este o tipo mais simples e que apresenta menos aplicabilidade atualmente. Seu rotor de ferro formado por ranhuras ou dentes e o estador apresenta normalmente quatro plos tambm ranhurados. Conforme se energiza uma bobina de seu estator ocorre a atrao dos dentes do rotor para a bobina energizada. Esta fora faz com que o circuito tenha menor relutncia.

Figura 4 Exemplo motor de relutncia varivel FONTE: Wikipedia

b) m Permanente: A base de seu funcionamento praticamente a mesma do motor de relutncia varivel com a particularidade de seu rotor possuir ims permanentes. Isso faz com que este tipo apresente a vantagem de manter sua ltima posio mesmo desenergizado. Por apresentar im permanente este tipo tem um torque mais elevado, pois h maior intensidade de fluxo magntico.

Figura 5 Exemplo motor de im permanente FONTE: Brites & Santos Motor de Passo.

c) Motor Hbrido: Este tipo o mais caro e combina as vantagens dos motores de relutncia varivel e de m permanente. Seu rotor construdo por dentes e entre os mesmos existe um im permanente que polariza estas ranhuras. o motor que apresenta as melhores caractersticas quanto preciso, torque e velocidade.

Figura 6 Exemplo Motor Hbrido FONTE: Brites & Santos Motor de Passo.

Os motores de passo tambm podem ser classificados de acordo com sua forma de operao: a) Unipolares: Tem como principal caracterstica apresentar duas bobinas por fase, onde esta conectada ao centro de uma bobina dividindo a mesma em duas. Sua rotao obtida atravs da ligao da extremidade de cada bobina ao terminal positivo da fonte alternadamente.

Figura 7 Esquema de enrolamentos e exemplo de um motor unipolar. FONTE: Instituto Politcnico Tomar Controlo de um Motor de Passo.

B) Bipolares: Estes apresentam um nico enrolamento por fase no tendo assim a derivao central na bobina. O circuito de controle deste tipo mais complexo que o unipolar mas o bipolar apresenta um maior torque devido ao melhor aproveitamento de suas bobinas em sua construo.

Figura 8 Esquema de enrolamentos e exemplo de um motor de passo bipolar. Fonte: electronica-pt.com Motores de Passo.

2. Driver para motor de passo Para o controle de um motor de passo, necessrio energizar suas bobinas em sequncia. Para realizar tal tarefa necessrio que se tenha um circuito eletrnico dedicado (driver). Um driver simples para comandar um motor de passo necessita basicamente de um CI que gere o clock que realizar a comutao da energizao das sadas e um conjunto de transistores de potncia.

Figura 9 Circuito bsico de um driver comum de motor de passo FONTE: DIY Brasil

O circuito serve de exemplo para exemplificar o funcionamento bsico de um driver de motor de passo. Seu funcionamento consiste em um CI 555 que gera o clock para um contador que tem sua sada ligada a um decodificador binrio/decimal

onde este gera a sequncia de valores a ser detectada pelas portas AND realizando a comutao. Na sada destas portas so encontrados os transistores de potncia para o acionamento das bobinas do motor. Tem-se ainda neste circuito uma chave A que realiza a mudana do sentido de rotao do motor (invertendo a sequncia de energizao das bobinas), uma chave B que pode trav-lo ou destrav-lo e um potencimetro que controla a sada do clock aumentando ou diminuindo sua frequncia, o que faz com que se aumente ou diminua a velocidade do motor. 3. Driver Autonics MD5-HF28 O modelo MD5-HF28 um driver industrial, fabricado pela Autonics, para um motor de passo de cinco fases. um equipamento de alta resoluo, velocidade e torque; a alimentao e em corrente alternada de 100 a 250 V, possui alarme de sobrecarga, superaquecimento, autodiagnstico, autoteste, ajuste de corrente, fotoacoplador embutido, entre outros recursos. Segundo a fabricante [AUTONICS] indicada para qualquer campo industrial que requeira alta preciso e acurcia, como o controle de robs, controle de posio por unidade de embalagem e instalaes de inspeo visual. A tabela abaixo traz as especificaes tcnicas do driver:
Tabela 1: Especificaes do driver Autonics MD5-HF28

FONTE: Autonics Corporation.

Pela tabela acima pode-se observar algumas caractersticas interessantes do driver, como por exemplo a preciso que se pode alcanar com o equipamento. A resoluo mxima de 250 divises por passo do motor, i.e., pelo controle da corrente em enrolamentos contguos o driver pode dividir um passo em at 250

micropassos. A corrente mxima fornecida pra cada fase do motor de 2,8 A. A mnima largura de pulsos de entrada reconhecidos pelo equipamento, bem como o intervalo entre eles de 0.1s e a rampa de subida e descida do mesmo sinal deve ser no mximo 1s. O equipamento reconhece como nvel alto de entrada tenses entre 4 e 8 VDC e como nvel baixo tenses entre 0 e 0,5 VDC. Considerando-se um duty cycle de 50% a mxima frequncia permitida para o sinal de entrada de 500 kHz. 3.1 Instalao Eletroeletrnica A instalao do driver bastante simples, os botes de ajuste se encontram na parte frontal do equipamento e as entradas e sadas de sinal so posicionadas na parte inferior. As conexes bsicas so ilustradas pela figura abaixo:

Figura 10: Conexes de entrada e sada do driver. FONTE: Autonics Corporation.

Alm das entradas de alimentao pela rede eltrica (AC) e de aterramento (G) tem-se os bornes de sada de 1 a 5 onde sero conectados os cabos do motor de cinco fases, as cores de cada cabo so indicadas nos bornes. O borne CW a entrada de pulsos de contagem de passos no sentido horrio (modo de entrada 2) ou a entrada nica de pulsos (modo de entrada 1) e o borne CCW a entrada para os pulsos de sentido anti-horrio (modo de entrada 2) ou do sinal de direo (modo de entrada 1). O sinal inserido no borne HOLD OFF habilita ou no o travamento do motor na parada do sistema. O borne DIVISION SELECTION determina qual das configuraes de micropasso ser utilizada no momento. Por fim, ZERO OUT o borne de sada do sinal indicativo da passagem do motor pela posio inicial. Todas as entradas so isoladas por optoacopladores, embora o fabricante enfatize a necessidade de um resistor em srie caso o sinal de entrada exceda os 5 VDC. Os cabos de alimentao, bem como os de conexo com os motores devem ser ao menos AWG18 (0,75 mm), os cabos de sinal de controle no devem ultrapassar o comprimento de 2 m (seco 0,2 mm). Deve-se respeitar uma distncia mnima de 10 cm entre os cabos de potncia e os de controle a fim de evitar interferncia e/ou induo. Deve-se instalar tambm um aterramento adequado, com conexo por fim de ao menos 0,75 mm de seco. No Apndice A tem-se a conexo lgica de controle entre um computador e o driver, para essa conexo usa-se a porta paralela do PC e os sinais so levados via cabo DB-25. Cada pino da porta paralela configurado por software de CAM, no fornecido com o driver. H vrias ferramentas CAM disponveis para o controle de motores de passo utilizando-se o padro passo/direo, um exemplo o Mach3, especfico para o uso de mquinas CNC. As parametrizaes bsicas desse software so descritas na seo 3.3.4, h que se ressaltar que, alm dos sinais de passo e direo, devem ser considerados os sinais de travamento do motor, de configurao de micropasso e de ponto zero do motor. No Apndice B tem-se o diagrama eltrico completo do driver, considerando-se o conector DB-25 de comunicao, a conexo com as bobinas de um motor de passo cinco fases e alimentao em corrente alternada.

3.2 Instalao Mecnica Segundo o manual do fabricante h algumas precaues na instalao do equipamento, incialmente devem-se obedecer s limitaes fsicas do equipamento e o correto posicionamento das aletas atravs das quais o driver ser fixado. Abaixo a Figura 11 mostra o desenho tcnico com as dimenses do aparelho.

Figura 11: Dimenses do Autonics MD5-HF28. FONTE: Autonics Corporation.

Alguns

cuidados

devem

ser

tomados

quanto

instalao

do

equipamento. Primeiramente deve-se atentar para a correta dissipao de calor, o fabricante sugere que o dissipador deve ser instalado o mais prximo possvel de uma placa de metal e esta deve permanecer bem ventilada. Para locais pouco ventilados indica-se que se instale uma ventoinha prxima ao equipamento, cujo fluxo de ar atinja a parte posterior do topo do aparelho. A distncia indicada entre o corpo do driver e o ventilador de 70 mm e o fluxo mnimo de ar proporcionado deve ser de 0,71m/min. Deve-se reservar espao abaixo do aparelho para que o conjunto de fios com os sinais de entrada, sada e alimentao possa ser facilmente instalado e conectado. No indicado instalar utilizar a unidade em ambientes externos ou locais onde se armazenam explosivos, produtos inflamveis, gs corrosivo, gua ou que

exponham o equipamento a vibraes constantes. A temperatura ambiente deve permanecer entre 0 e 40 C e a umidade relativa do ar deve ficar entre 30 e 85%. 3.3 Parametrizaes Bsicas No painel frontal h uma DIP switch de trs vias, atravs da qual se configura algumas funes do equipamento. A tabela abaixo especifica a configurao da chave de funes:
Tabela 2: Configurao de funes.

FONTE: Autonics Corporation.

Ao se acionar a chave 1 inicia-se o teste de autodiagnstico do sistema, nesse modo o driver gera uma rotao de 250 pulsos por segundo em full step, i.e., so 250 passos do motor em 1s. A direo da rotao nesse teste determinada pela posio da chave 2: sentido horrio se a chave estiver desligada e anti-horrio se ligada. A chave 2 determina o modo de entrada de sinais, o driver aceita duas entradas sendo uma para os passos no sentido horrio e outro no sentido antihorrio (chave desligada) ou aceita um sinal que determina a direo e outro que insere os passos (chave ligada). Esses dois mtodos de controle so exemplificados pelo grfico da Figura 12.

Figura 12: Mtodos de entrada de sinal. FONTE: Autonics Corporation.

No mtodo de 2 pulsos h um sinal que controla a rotao no sentido horrio, para cada pulso nessa entrada o motor dar um passo nesse sentido; h tambm um sinal que determina os passos no sentido anti-horrio, no permitido que ambas as entradas estejam em nvel alto simultaneamente, pois isso causaria a parada do motor. No mtodo de 1 pulso h um sinal que determina a direo que o motor dever girar (sentido horrio para nvel alto e anti-horrio para nvel baixo do sinal) e um segundo sinal que controla o nmero de passos efetuados no sentido determinado. A configurao de um ou outro mtodo depende dos sinais gerados pelo dispositivo controlador lgico do motor. Outra funo do driver o controle automtico de queda de corrente (auto current down) que reduz gradativamente a corrente nos enrolamentos do motor partindo da corrente de trabalho ajustada at atingir a corrente de parada ajustada. Esse declnio gradativo ocorre durante 500ms aps o ltimo pulso de entrada e sua finalidade reduzir o aquecimento do motor por histerese. 3.3.1 Ajuste de Corrente Atravs de dois botes do painel frontal do equipamento pode-se ajustar a mxima corrente fornecida aos enrolamentos do motor quando esse est em rotao, bem como a corrente que trava o motor na posio. Cada boto rotativo permite at dezesseis posies, em que cada uma determina um nvel de corrente. Na Tabela 3 h as configuraes possveis para a corrente de rotao do motor.
Tabela 3: Configurao da corrente de rotao.

FONTE: Autonics Corporation.

Os valores indicados so da corrente para cada uma das cinco fases do motor, i.e., para cada um dos enrolamentos. Para esse equipamento pode-se ajustar correntes de 1,14 A at 2,88 A. O fabricante ressalta que deve-se maior ateno para essa configurao j que o ajuste inadequado da corrente pode provocar superaquecimento, perda de passos e queda no torque do motor. Esse modelo de driver tambm permite o ajuste da corrente que ser aplicada ao motor no momento da parada a fim de mant-lo travado na posio.

Essa configurao tambm feita atravs de um boto rotativo do painel frontal de maneira anloga ao ajuste anterior.
Tabela 4: Configurao da corrente de parada.

FONTE: Autonics Corporation.

Neste caso os valores indicados se referem porcentagem da corrente de rotao ajustada que ser aplicada aos enrolamentos do motor quando parado. Essa corrente s aplicada caso a entrada hold off esteja em nvel baixo, caso a funo de queda automtica de corrente esteja ativa a passagem da corrente de rotao para a de parada ocorre de maneira gradual como j citado. O fabricante alerta que podem ocorrer erros na medio dessa corrente devido impedncia dos enrolamentos. 3.3.2 Configurao de micropasso Uma das principais funes disponibilizadas por esse driver a configurao de resoluo ou micropasso. Atravs do controle de corrente aplicada a enrolamentos contguos do motor pode-se direcionar o rotor do motor para posies intermedirias entre uma posio e a seguinte. Neste caso, possvel alcanar uma resoluo de at 250 micropassos, i.e., 250 posies intermedirias entre dois passos. Considerando-se um motor de 1,8 por passo tem-se uma preciso de at 0,0072 de micropasso, totalizando 50000 posies por volta, o que uma preciso absurdamente alta. Para configurar essa funo o equipamento dispe de dois botes rotativos independentes de dezesseis posies cada um, possvel, portanto, ter duas configuraes distintas de micropassos, a seleo entre o uso de uma ou outra feita por um sinal de entrada. Na Tabela 5 possvel observar as opes disponveis de micropasso.
Tabela 5: Configurao de micropasso.

FONTE: Autonics Corporation.

O fabricante esclarece que ao se alterar essa configurao, bem como a seleo entre os diferentes ajustes deve-se faz-lo com o sistema parado ou pode causar perda de passos no controle do motor. 3.3.3 Outras funes O modelo tambm oferece outras funes importantes de controle, entre elas est a entrada hold off, ao se inserir nvel baixo nessa entrada o motor trava quando parado impedindo que o movimento do sistema ou dos outros eixos altere o posicionamento do mesmo. Com nvel alto nessa entrada a parada do motor livre, de modo a tornar possvel o posicionamento do eixo manualmente ou atravs de sistema anexo. A funo alarme usada para alertar sobre o funcionamento do sistema fora de parmetros padro. Um LED frontal indica as situaes de alarme: o LED aceso continuamente indica superaquecimento do equipamento (acima dos 80 C), momento em que o motor ser parado e permanece travado na posio; quando o LED piscar significa que o motor est em sobrecorrente (acima da corrente ajustada). H ainda a sada de ponto zero do motor, disponibilizada no painel frontal ela fornece tenso de 5VDC quando o motor passa pelo ponto inicial de contagem dos passos. Assim para um motor hipottico com dez passos por volta tem-se o ilustrado na Figura 13.

Figura 13: Funcionamento da sada zero out. FONTE: Autonics Corporation.

Atravs dessa sada possvel realizar combinaes lgicas para se determinar a posio do eixo entre outras aplicaes. Por fim h a funo de autodiagnstico acionada pela chave 1, conforme a Tabela 1, nesse modo o driver gera uma rotao de 250 pulsos por segundo em full step, i.e., so 250 passos do motor em 1s. A direo da rotao nesse teste determinada pela posio da chave 2: sentido horrio se a chave estiver desligada e anti-horrio se ligada.

3.3.4

Parametrizao de software A interface grfica do Mach3 simples e intuitiva, organizada em menus,

abas e janelas como qualquer outro programa executvel no SO Microsoft Windows. Bastam apenas algumas configuraes bsicas para dar incio aos primeiros testes prticos com o sistema eletroeletrnico de qualquer mquina CNC. Na Figura 14 pode-se observar a tela inicial do Mach3.

FIGURA 14 Interface principal do Mach3.

Inicialmente, configura-se a comunicao software/hardware de modo que os sinais sejam enviados aos pinos corretos e recebidos pelo sistema eletrnico, para isso deve-se acessar a caixa de dilogo Ports&Pins no menu Config, como mostra figura abaixo:

Esta aba dedicada definio da porta em uso, na Figura 15 a porta habilitada a 0x378, e a determinao da velocidade do ncleo do programa,

FIGURA 15 Janela de configurao de portas e pinos.

responsvel pela gerao dos pulsos a serem transmitidos. Neste caso, a frequncia foi ajustada para 20kHz, o que suficiente para a preciso da aplicao sem sobrecarregar o processador. A seguir configura-se a pinagem dos sinais de controle dos motores de passo clicando sobre a aba Motor Outputs, como demonstra a Figura 16.

FIGURA 16 Aba de configurao dos pinos de comando dos motores.

Devem-se habilitar os eixos que sero utilizados na coluna Enabled os pinos de controle da direo dos motores so determinados na coluna Dir Pin# e os pulsos de passos so direcionados para os pinos indicados na coluna Step Pin#. As colunas Step Port e Dir Port indicam a porta padro de sada dos sinais (LPT1) e as colunas Dir LowActive e Step LowActive, caso marcadas, configuram os pinos correspondentes para funcionarem em lgica invertida, de acordo com o hardware utilizado. Antes de realizar os ajustes nos motores, sensores e demais parmetros interessante determinar a unidade de medida padro, pois todo o funcionamento do programa ser baseado nela. Isso feito acessando-se a aba Settings na interface principal do Mach3. No canto inferior direito da tela clica-se no boto UNITS e marca-se a caixa relativa unidade desejada (MMs para milmetros ou Inch para polegadas) na janela que ir aparecer, feito isso a o LED indicador da unidade escolhida se acender na tela. Parte-se agora para a configurao das dimenses da rea de trabalho da mquina e posies das chaves limite e home. Isso feito acessando-se o menu Config e clicando-se sobre Home/Limits, abrindo a janela ilustrada pela Figura 17.

FIGURA 17 Janela de configurao dos limites e chaves Home.

Nas colunas Soft Max e Soft Min na janela mostrada acima determinamse as coordenadas absolutas (em relao mquina) das amplitudes mxima e mnima que a mquina pode alcanar, respectivamente, na unidade padro (mm ou pol). Se marcada a coluna Home Neg o programa entende que a chave home se encontra a esquerda das coordenadas; na coluna Slow Zone determina-se a que distncia do limite haver a reduo de velocidade do eixo, a fim de evitar o solavanco com a borda da mquina. Passa-se agora calibrao dos motores de passo tracionam os eixos, o que feito acessando-se o menu Config e clicando-se sobre Motor Tuner quando aparece a janela da Figura 18.

FIGURA 18 Janela de configurao de passo, velocidade e acelerao.

Esta etapa da configurao embora seja muito simples deve ser feita levando-se em conta a capacidade e as caractersticas de cada tipo de motor utilizado, do hardware de controle, da estrutura da mquina, da preciso requerida,

da constituio dos fusos e carros deslizantes e cada eixo deve ter sua prpria regulao. A maior parte desta configurao geralmente feita atravs de tentativas e erros, medindo os resultados e calculando novos valores at que se obtenha uma resposta confivel da mquina. Numa etapa de testes, enquanto a mquina ainda no esta finalizada ou mesmo conectada ao computador, valores gerais podem ser inseridos de modo a poder observar o comportamento apenas do software. Observando a parte inferior da Figura 18 possvel ver a caixa Steps per, onde inserido o nmero de passos do motor que corresponde ao movimento linear de uma unidade padro, no caso 1 mm.. esquerda, na caixa Velocity, inserida a velocidade mxima que o eixo percorrer linearmente em milmetros por segundo; essa caracterstica depende do modelo de motor e da qualidade do driver, a grosso modo pode-se configurar esse parmetro por observao do comportamento do sistema eletromecnico at se obter a velocidade ideal, neste caso de 100 mm/seg. A terceira caixa, Acceleration, destinada a configurao de acelerao do motor, o que reduz o efeito da inrcia do conjunto de movimentao, ou seja, se o motor e todo o sistema mecnico adjunto a ele, quando em repouso, forem colocados subitamente em movimento podem-se perder os primeiros passos devido energia necessria para tirar o conjunto da inrcia; o mesmo acontece na desacelerao do conjunto. Alm disso, a movimentao brusca pode comprometer a estrutura e reduzir a preciso da mquina, ocasionando em erros na usinagem. H, ainda, as caixas Step Pulse e Dir Pulse que determinam a durao do pulso de passo e direo, ou seja, quanto tempo o sinal permanecer em nvel de acionamento (0 ou 5V dependendo da configurao ActiveLow). No exemplo da Figura 18 foi mantido o valor padro do software de 5s. Deve-se levar em conta que as configuraes descritas nesta etapa devem ser repetidas para os demais eixos do sistema, considerando-se as caractersticas de cada motor, conjunto de movimentao e driver, de modo a propiciar uma operao precisa e equilibrada dos eixos em conjunto. Isso feito na mesma janela mostrada, bastando salvar as configuraes e acessar os outros eixos atravs dos botes direita do grfico. 4. Concluso A pesquisa relatada neste documento demonstra as caractersticas bsicas, tipos, funcionamento e particularidades sobre os motores de passo e o

driver de comando Autonics MD-5 HF-28. Todos os conceitos bsicos empregados no controle e na aplicao dos motores de passo se mostram de fundamental importncia na vida do profissional mecatrnico visto sua ampla utilidade em vrios sistemas desde CNCs de grande porte, plotters industriais at sistemas mais simples de comando e de pequeno vez. Abre-se tambm ao profissional que domine tais conceitos a possibilidade de atuao na manuteno e na implementao de automao industrial, rea que se apresenta em constante evoluo e crescimento no pas. 5. Referncias [1] BRITES & SANTOS Motor de Passo. Apostila PDF. Acesso em: 20/11/2011 [2] WIKIPEDIA Motor de Passo. Disponvel em: <http://pt.wikipedia.org/wiki/Motor_de_passo> Acesso em: 21/11/2011. [3] eletrnica-pt.com Motor de Passo. Disponvel em: <http://www.electronica-pt.com/index.php/content/view/139/37/> Acesso em: 22/11/2011. [4] DIY Brasil Circuito Simples para acionar Motores de Passo . Disponvel em:
<http://www.diybrasil.com.br/projetos/circuitos-simples-para-acionar-motores-de-passo>

Acesso em: 22/11/2011. [5] AUTONIC CORPORATION. MD5-HF28. Catlogo de Produtos. Disponvel em:
<http://br.autonics.com/products/products_detail.php?catecode=03/02/02&db_uid=149> Acesso em: 19 nov. 2011.

[6] AUTONICS CORPORATION. Motor Driver (5-Phase microstepping driver) MD5HF28 Manual. Gyeongnam, 2010. Disponvel em:
<http://br.autonics.com/upload/data/MD5-HF28_Eng_EP-KE-14-0012B_20101102.pdf>

Acesso em: 19 nov. 2011.

APNDICE A Diagrama de comunicao lgica entre PC e MD5-HF28

APNDICE B Diagrama eletroeletronico do driver MD5-HF28

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