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o
1
P =
o
2
P +
d.
Figure 4: Due sistemi di riferimento traslati luno rispetto allaltro.
2.2 Rotazione
Consideriamo ora due sistemi di riferimento (o
1
, e
x1
, e
y1
, e
z1
) e (o
2
, e
x2
, e
y2
, e
z2
) aventi le orig-
ini coincidenti, come in Figura 5. Si vuole determinare la relazione tra le coordinate di un
generico punto P nei due riferimenti, cio`e la relazione tra q
1
= [x
1
y
1
z
1
]
T
e q
2
= [x
2
y
2
z
2
]
T
,
rispettivamente. In base allequazione (3), nel riferimento (o
1
, e
x1
, e
y1
, e
z1
), i vettori e
x2
, e
y2
6
ed e
z2
sono espressi dalle relazioni
_
_
_
e
x2
= <e
x2
, e
x1
> e
x1
+ <e
x2
, e
y1
> e
y1
+ <e
x2
, e
z1
> e
z1
e
y2
= <e
y2
, e
x1
> e
x1
+ <e
y2
, e
y1
> e
y1
+ <e
y2
, e
z1
> e
z1
e
z2
= <e
z2
, e
x1
> e
x1
+ <e
z2
, e
y1
> e
y1
+ <e
z2
, e
z1
> e
z1
.
Figure 5: Due sistemi di riferimento ruotati luno rispetto allaltro.
Sostituendo tali espressioni nel vettore
o
2
P espresso rispetto al sistema di coordinate
(o
2
, e
x2
, e
y2
, e
z2
):
o
2
P = x
2
e
x2
+ y
2
e
y2
+ z
2
e
z2
si ottiene il vettore
o
1
P espresso nel sistema di coordinate (o
1
, e
x1
, e
y1
, e
z1
):
o
1
P = x
1
e
x1
+ y
1
e
y1
+ z
1
e
z1
dove, raccogliendo i fattori che moltiplicano e
x1
, e
y1
e e
z1
, si possono esprimere le coordinate
(x
1
, y
1
, z
1
) in funzione delle coordinate (x
2
, y
2
, z
2
) come segue:
q
1
=
_
_
x
1
y
1
z
1
_
_
=
_
_
<e
x2
, e
x1
> <e
y2
, e
x1
> <e
z2
, e
x1
>
<e
x2
, e
y1
> <e
y2
, e
y1
> <e
z2
, e
y1
>
<e
x2
, e
z1
> <e
y2
, e
z1
> <e
z2
, e
z1
>
_
_
_
_
x
2
y
2
z
2
_
_
=: B q
2
.
(6)
In modo del tutto analogo, si ricava
q
2
=
_
_
x
2
y
2
z
2
_
_
=
_
_
<e
x1
, e
x2
> <e
y1
, e
x2
> <e
z1
, e
x2
>
<e
x1
, e
y2
> <e
y1
, e
y2
> <e
z1
, e
y2
>
<e
x1
, e
z2
> <e
y1
, e
z2
> <e
z1
, e
z2
>
_
_
_
_
x
1
y
1
z
1
_
_
=: Aq
1
.
(7)
Le matrici A e B sono dette matrici di rotazione. Le matrici di rotazione godono di
propriet` a particolari, come evidenziato di seguito.
7
Denizione 2.2 Una matrice quadrata Q con elementi reali, si dice ortogonale se Q
T
Q = I,
ovvero, se Q `e invertibile e Q
1
= Q
T
.
Teorema 2.1 Le matrici di rotazione sono ortogonali.
Dimostrazione. Si considerino le equazioni (6), (7). Poiche il prodotto scalare `e commuta-
tivo, cio`e, dati due vettori u e v, <u, v >=<v, u>, ne segue che B = A
T
e B
T
= A. Daltra
parte, poiche q
= ABq
, necessariamente, AB = I, cio`e A = B
1
, e quindi B
T
= B
1
. La
matrice B `e dunque ortogonale. Data la generalit` a della trasformazione (6), (7), il teorema
`e dimostrato.
2.2.1 Matrici di rotazione fondamentali
Si consideri il caso in cui due sistemi di riferimento (o
1
, e
x1
, e
y1
, e
z1
) e (o
2
, e
x2
, e
y2
, e
z2
) hanno
le origini e i versori e
z1
ed e
z2
coincidenti. Si supponga inoltre che il versore e
x1
debba
compiere una rotazione antioraria di un angolo per sovrapporsi al versore e
x2
. In questo
caso, rappresentato in Figura 6.a, la matrice di rotazione R
z,
tale che,
q
1
= R
z,
q
2
, (8)
detta matrice di rotazione fondamentale intorno allasse z,
3
si pu` o calcolare esplicitamente
in base allequazione (7) come
R
z,
:=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
. (9a)
Osservazione 2.1 Se lorientamento degli angoli di rotazione viene sempre tracciato in
senso antiorario, allora una utile regola mnemonica per la scrittura corretta della relazione
tra sistemi di riferimento ruotati luno rispetto allaltro `e la seguente. Se le coordinate che
si trovano a sinistra del segno di uguaglianza sono quelle rispetto al sistema di riferimento
da cui langolo di rotazione parte (cio`e, dal lato opposto della freccia), allora la matrice di
rotazione da scrivere `e quella fondamentale. In caso contrario, la matrice di rotazione da
scrivere `e quella fondamentale trasposta (il motivo di questo, che sar` a pi` u chiaro di seguito,
`e legato al Teorema 2.1). Ad esempio, nellequazione (8), poiche q
1
`e a sinistra delluguale, e
in Figura 6.a langolo parte da un asse del primo riferimento, allora la matrice di rotazione
scritta nella (8) `e quella fondamentale. Nel caso opposto, si sarebbe scritta la trasposta; in
altre parole, vale la relazione q
2
= R
T
z,
q
1
.
3
In altre parole, R
x,
`e la matrice che trasforma le coordinate rispetto al riferimento (o
2
, e
x2
, e
y2
, e
z2
) in
coordinate rispetto al secondo riferimento (o
1
, e
x1
, e
y1
, e
z1
).
8
Figure 6: Le tre rotazioni fondamentali.
Analogamente, la matrice di rotazione fondamentale intorno allasse x, corrispondente
al caso rappresentato in Figura 6.b, `e data dalla relazione
R
x,
:=
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
, (9b)
e la matrice di rotazione fondamentale intorno allasse y, corrispondente al caso rappresen-
tato in Figura 6.c, `e data dalla relazione
R
y,
:=
_
_
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
_
_
. (9c)
Esercizio 2.1 Si calcolino le coordinate dei punti
q
1
= [4 3 2]
T
, q
1
= [6 2 4]
T
,
in un sistema di riferimento ruotato di 60 gradi intorno allasse z rispetto al precedente.
R.
q
2
= [4.6 1.96 2]
T
, q
2
= [4.73 4.2 4]
T
,
) + C
r
x
r
y
(1 C
) r
z
S
r
x
r
z
(1 C
) + r
y
S
r
x
r
y
(1 C
) + r
z
S
r
2
y
(1 C
) + C
r
y
r
z
(1 C
) r
x
S
r
x
r
z
(1 C
) r
y
S
r
y
r
z
(1 C
) + r
x
S
r
2
z
(1 C
) + C
_
_
, (13)
che rappresenta la rotazione di un angolo della terna originaria (0xyz) intorno allasse
arbitrario r. In particolare, si denoti con (0xyz)
1
, la terna (0xyz) in seguito alla rotazione,
allora vale
q = R
r,
q
1
.
Osservazione 2.3 Si osservi che lequazione (12) pu` o anche essere ricavata a partire dalla
matrice centrale R
z,
. In particolare, assumendo in prima istanza che r z, la rotazione
si esprime come R
z,
. Successivamente, le rotazioni necessarie per riportare lasse r nella
posizione corretta corrispondono a due matrici R
z,
R
y,
che premoltiplicano la matrice di
rotazione. Inne, poiche di fatto lassunzione r z non `e vera in generale, le rotazioni
da eettuare per portare r a coincidere con z corrispondono a due matrici R
y,
R
z,
che
postmoltiplicano la matrice di rotazione, dando cos
`
i luogo alla (12).
6
Nella (13), la notazione C
13
3 Coordinate e trasformazioni omogenee
3.1 Rototraslazioni e rappresentazioni minime
Come gi` a anticipato nel paragrafo 1.2, il numero di gradi di libert` a di un corpo rigido nello
spazio `e pari a sei. Questa propriet` a verr` a reinterpretata in questo paragrafo, alla luce della
descrizione delle rotazioni e delle traslazioni data nei paragra precedenti.
Si consideri un sistema di riferimento sso (ovvero, con posizione ed orientamento costanti
nel tempo) e un sistema di riferimento solidale con il corpo rigido e con il centro localizzato su
un punto di interesse del corpo rigido (quale, il punto terminale, una cuspide, etc.). Si osservi
che, in base allequazione (5) e allequazione (7), qualsiasi rototraslazione del corpo rigido
nello spazio pu` o essere descritta dalla relazione seguente (corrispondente ad una rotazione
seguita da una traslazione):
q
0
= Rq + d, (14)
dove il vettore d R
3
rappresenta la posizione del centro del sistema di riferimento solidale
con il corpo, mentre la matrice R ne rappresenta lorientamento, entrambi valutati rispetto
al sistema di riferimento sso.
Il fatto che lequazione (14) sia in grado di rappresentare qualsiasi posizione del corpo
rigido nello spazio `e stabilito nei seguenti teoremi.
Teorema 3.1 (Teorema di Eulero) Un generico spostamento rigido che lascia invariato un
punto sso c (spostamento sferico) `e uno spostamento rotatorio con asse di rotazione passante
per c.
Teorema 3.2 (Teorema di Chasles) Un generico spostamento rigido pu`o essere decomposto
in una rotazione attorno ad un asse sso ed in una traslazione lungo lo stesso asse.
In base al teorema di Chasles, per qualsiasi spostamento rigido, esiste un sistema di
coordinate tale che lo spostamento `e caratterizzato da una lunghezza ed un angolo ed `e
esprimibile in tale sistema di coordinate tramite la forma canonica di Chasles:
q
0
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
q +
_
_
0
0
_
_
.
Nonostante lequazione (14) possa rappresentare qualsiasi rototraslazione, essa non ne
costituisce una rappresentazione minima. In particolare, mentre il vettore d rappresenta
univocamente la posizione del centro del sistema di riferimento solidale con il corpo rigido,
la matrice R ne rappresenta lorientamento con un certo grado di ridondanza. Infatti, dei
nove parametri che caratterizzano la matrice R, sei sono vincolati dalla relazione RR
T
= I,
dimostrata nel Teorema 2.1, che corrisponde a 6 relazioni scalari (tre corrispondenti agli
elementi sulla diagonale dellidentit` a e tre corrispondenti agli elementi fuori dalla diagonale).
Allo scopo di ottenere una rappresentazione minima dellorientamento, `e necessario sta-
bilire una relazione biunivoca tra i nove coecienti della matrice R e tre parametri indipen-
denti, generalmente costituiti da tre angoli, opportunamente selezionati in una variet` a di
scelte, tutte equivalenti. Di seguito descriveremo due possibili scelte di rappresentazioni
minime dellorientamento.
14
3.1.1 Angoli di Eulero
La strategia pi` u diretta per la selezione dei parametri minimi descriventi lorientamento
consiste nel caratterizzare la matrice di rotazione in base alla composizione di tre rotazioni
successive intorno a tre assi coordinati. I tre angoli associati alle rotazioni vengono denom-
inati angoli di Eulero. Larbitrariet` a degli angoli di Eulero consiste nel fatto che ciascuna
delle tre rotazioni pu` o essere eettuata intorno a un qualsiasi asse coordinato. Tuttavia,
condizione necessaria (e suciente) perche i tre angoli derivanti da questa caratterizzazione
siano indipendenti `e che ogni coppia di rotazioni successive avvenga intorno ad assi coordinati
diversi. Vi sono dunque 27 possibili combinazioni di rotazioni, corrispondenti a rotazioni suc-
cessive intorno ad assi coordinati diversi. Per ogni combinazione, la relativa terna di Eulero
viene denominata terna XYZ, o terna YXY, e via di seguito. Si ribadisce che una terna
del tipo XXY non costituirebbe una rappresentazione minima dellorientamento perche le
prime due rotazioni (entrambe intorno allasse coordinato x) non sono indipendenti.
Nel seguito si fa riferimento alla convenzione associata agli angoli ZYZ caratterizzati
dalle seguenti operazioni:
1. Rotazione di un angolo intorno allasse z;
2. Rotazione di un angolo intorno allasse y (corrente);
3. Rotazione di un angolo intorno allasse z (corrente);
Per convenzione, tali rotazioni vengono via via riferite agli assi trasformati secondo
lultima rotazione eettuata. In base a quanto illustrato nellOsservazione 2.2, esse cor-
rispondono dunque a matrici di rotazione che vanno via via a postmoltiplicare le rotazioni
precedenti. Considerando dapprima il problema della determinazione della matrice di ro-
tazione R
ZY Z
(, , ) a partire dai valori dei tre angoli ZYZ , e , si pu` o scrivere la
seguente relazione:
R
ZY Z
(, , ) = R
z,
R
y,
R
z,
=
_
_
C
_
_
.
(15)
Data una terna , , di angoli ZYZ, lequazione (15) permette di ricavare la matrice di
trasformazione corrispondente. Il procedimento inverso (ovvero il calcolo degli angoli , ,
corrispondenti ad un determinato orientamento, in base allespressione della relativa matrice
di rotazione R) `e anche di interesse, ma corrisponde ad un problema algebrico pi` u articolato.
Per la soluzione di questultimo problema `e utile introdurre la funzione (x, y) atan2(x, y)
che associa ad ogni coppia di ingressi x, y un angolo tale che sin() =
x
x
2
+y
2
e cos() =
y
x
2
+y
2
. Questa funzione viene anche denominata arcotangente a 4 quadranti in quanto,
al contrario della classica funzione arcotangente atan(), non `e soggetta allindeterminazione
tra il primo e il terzo (similarmente, il secondo e il quarto) quadrante. Inoltre, i punti di
singolarit` a in /2+k caratterizzanti la funzione classica atan() non sono presenti in questo
caso, grazie al fatto che atan2(, ) `e funzione di due argomenti. Le peculiarit` a essenziali della
funzione (x, y) atan2(x, y) sono le seguenti:
15
per qualsiasi costante a > 0 e qualsiasi angolo [0, 2),
atan2(a sin(), a cos()) = , (16)
la funzione `e indeterminata
7
in (0, 0).
Sulla base della funzione atan2(, ) si pu` o ora procedere alla determinazione della trasfor-
mazione inversa della (15). In particolare, supponiamo che sia nota la matrice R = {r
ij
}
relativa ad un determinato orientamento e che si voglia determinare la terna di angoli (o,
pi` u correttamente, una
8
terna di angoli) , e tali che R = R
ZY Z
(, , ). Per procedere
alla determinazione di , e si considerano dapprima tutte le relazioni di uguaglianza
corrispondenti a R = R
ZY Z
(, , ):
_
_
r
11
r
12
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
_
_
=
_
_
C
_
_
e successivamente, sfruttando le uguaglianze membro a membro, si procede alla determi-
nazione dei vari angoli facendo uso della funzione atan2() sopra denita. Una possibile
strategia `e la seguente (anche se non `e lunica):
= atan2(
_
r
2
31
+ r
2
32
, r
33
).
Se S
= 0, allora
9
= atan2(r
32
, r
31
).
= atan2(r
23
, r
13
),
Se S
r
2
31
+r
2
32
> 0, per cui dalla (16), con a = sin > 0, le espressioni
proposte per e per sono corrette.
16
Figure 8: Gli angoli di RPY.
Secondo la convenzione RPY, gli angoli di rollio , di beccheggio e di imbardata
vengono deniti eseguendo tre rotazioni successive, tutte intorno agli assi del sistema di
riferimento originale, secondo la sequenza:
1. Rotazione di un angolo intorno allasse x;
2. Rotazione di un angolo intorno allasse y (originale);
3. Rotazione di un angolo intorno allasse z (originale).
In base a quanto illustrato nellOsservazione 2.2, le tre rotazioni sopra elencate corrispon-
dono a matrici di rotazione che vanno via via a premoltiplicare le rotazioni precedenti, infatti
eseguendo le rotazioni successive rispetto al sistema di riferimento originale, leetto `e quello
che si otterrebbe se la rotazione in oggetto fosse anteposta a quelle gi` a eettuate (questa pro-
priet` a sar` a pi` u chiara in seguito nellEsempio 3.2 e nellOsservazione 3.1). Premoltiplicando,
dunque, le matrici di rotazione relative alle trasformazioni sopra elencate, si pu` o procedere
alla determinazione della matrice di rotazione R
RPY
(, , ) analoga a quella riportata in
equazione (15) per il caso degli angoli ZYZ:
R
RPY
(, , ) = R
z,
R
y,
R
x,
=
_
_
C
+ S
_
_
.
(17)
Si osservi che gli angoli di RPY corrispondono ad una delle 27 possibili scelte per gli
angoli di Eulero indicate nel paragrafo precedente. In particolare, essi corrispondono agli
angoli di Eulero ZYX.
La determinazione della trasformazione inversa alla (17) pu` o essere eseguita in maniera
parallela a quanto fatto nel paragrafo precedente per il caso degli angoli ZYZ ed `e oggetto
del seguemte esercizio.
17
Esercizio 3.1 Data una matrice di rotazione generica R = {r
ij
}, determinare una terna di
angoli di RPY , e tali che R = R
RPY
(, , ).
3.2 Coordinate omogenee
Con riferimento alla Figura 9, dato un punto P nello spazio e dati due sistemi di riferimento
(0xyz)
0
e (0xyz)
1
, se le coordinate del punto o
1
rispetto al sistema di riferimento (0xyz)
0
sono
rappresentate dal vettore d, e se q
0
e q
1
denotano le coordinate del punto P nei due sistemi
di riferimento, allora la seguente relazione pu` o essere vericata con semplici considerazioni
geometriche di composizione di vettori:
q
0
=
0
R
1
q
1
+ d, (18)
dove
0
R
1
`e la matrice di rotazione del sistema di riferimento (0xyz)
1
rispetto al sistema di
riferimento (0xyz)
0
. Si noti che lequazione (18) coincide con lequazione (14). Tuttavia,
sulla base del Teorema di Eulero 3.1, sappiamo ora che qualunque spostamento rigido pu` o
essere caratterizzato dalla (18).
Figure 9: Rappresentazione di un punto in diversi sistemi di coordinate.
Per rappresentare in maniera pi` u compatta il generico spostamento rigido (18), invece
delle coordinate Cartesiane [x y z]
T
si utilizzano le coordinate omogenee: [wx wy wz w]
T
,
costituite non pi` u da tre ma da quattro componenti, di cui la quarta costituisce il fattore di
scala per cui le componenti x, y e z sono moltiplicate e pu` o essere utilizzata per risalire alle
coordinate Cartesiane. Sulla base delle coordinate omogenee si deniscono le trasformazioni
omogenee, rappresentate da matrici appartenenti allo spazio R
44
che consentono la rappre-
sentazione compatta non solo di rotazioni (come avveniva per le matrici nello spazio R
33
)
ma anche di traslazioni. La forma pi` u generale per una trasformazione omogenea `e data
dalla seguente formula:
_
_
w
1
q
1
w
1
_
_
=
_
_
R d
f s
_
_
_
_
w
0
q
0
w
0
_
_
, (19)
18
dove R R
33
`e la matrice di rotazione, d R
3
`e il vettore di posizione, f R
13
`e il vettore
di trasformazione prospettica e s R `e il fattore di scala. Nelle applicazioni robotiche (e,
nel nostro caso, da questo punto in poi), si considera sempre f = [0 0 0] e s = 1, quindi
le coordinate omogenee associate ad un punto di coordinate Cartesiane [x y z]
T
saranno
sempre denite come [x y z 1]
T
(il fattore di scala e il vettore di trasformazione prospettica
sono usati, ad esempio, in applicazioni di computer graca).
Sulla base della struttura delle trasformazioni omogenee descritta dallequazione (19),
si possono scrivere le seguenti matrici di rotazioni omogenee fondamentali (corrispondenti
rispettivamente alle equazioni (9)):
T
z,
:=
_
_
cos sin 0 0
sin cos 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
(20a)
T
x,
:=
_
_
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
_
_
(20b)
T
y,
:=
_
_
cos 0 sin 0
0 1 0 0
sin 0 cos 0
0 0 0 1
_
_
, (20c)
e la matrice di traslazione omogenea fondamentale
T
tr,d
:=
_
_
1 0 0 d
x
0 1 0 d
y
0 0 1 d
z
0 0 0 1
_
_
, (20d)
dove d = [d
x
d
y
d
z
]
T
costituisce un generico spostamento traslatorio.
Il vantaggio delle coordinate e trasformazioni omogenee sta nel fatto che lequazione (18),
caratterizzante un generico spostamento rigido, pu` o essere descritta in forma matriciale come
segue, tramite la trasformazione omogenea
0
T
1
:
p
0
=
_
q
0
1
_
=
0
T
1
p
1
=
_
0
R
1
d
[0 0 0] 1
_ _
q
1
1
_
,
=
_
0
R
1
q
1
+ d
1
_
e, analogamente a quanto accadeva per le rotazioni (descritte da matrici in R
33
), gli sposta-
menti rigidi si possono comporre, consentendo la rappresentazione compatta di catene di sis-
temi di riferimento in relazione luno con laltro. In particolare, se p
0
=
0
T
1
p
1
e p
1
=
1
T
2
p
2
,
19
Figure 10: Composizione di spostamenti rigidi per determinare la trasformazione di coordi-
nate complessiva.
allora si pu` o sostituire e ottenere
p
0
=
0
T
1
p
1
,
=
0
T
1
1
T
2
p
2
=:
0
T
2
p
2
.
Quindi, con riferimento alla Figura 10, la matrice
0
T
4
`e data dal seguente prodotto delle
trasformazioni da ogni sistema di riferimento al successivo:
0
T
4
=
0
T
1
1
T
2
2
T
3
3
T
4
.
Esercizio 3.2 Si dimostri tramite luso delle trasformazioni omogenee che una rotazione
lungo un asse ed una traslazione nella direzione dello stesso asse sono trasformazioni che
commutano.
Esempio 3.1 Trovare una matrice di trasformazione omogenea che rappresenti una traslazione
di lunghezza d lungo lasse z seguita da una rotazione di un angolo intorno a z, seguita da
una rotazione di un angolo intorno allasse x, e inne, da una traslazione di lunghezza a
lungo x.
Soluzione. La soluzione `e data dalla composizione delle quattro matrici di trasformazione
fondamentali, secondo la regola mnemonica data in Osservazione 2.2:
T = T
tr,[0 0 d]
T T
z,
T
x,
T
tr,[a 0 0]
T
=
_
_
cos sin 0 0
sin cos 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 d
0 0 0 1
_
_
20
_
_
1 0 0 a
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
_
_
=
_
_
cos cos sin sin sin a cos
sin cos cos sin cos a sin
0 sin cos d
0 0 0 1
_
Esercizio 3.3 Si dimostri che le trasformazioni omogenee non godono della propriet` a di
ortogonalit` a come le rotazioni. Inoltre, si verichi che, data la trasformazione omogenea,
0
T
1
=
_
0
R
1
d
[0 0 0] 1
_
,
la trasformazione inversa
10
corrisponde a:
1
T
0
=
_
0
R
T
1
0
R
T
1
d
[0 0 0] 1
_
.
_
cos
1
sin
1
0 0
sin
1
cos
1
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
1 0 0 a
1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
=
_
_
cos
1
sin
1
0 a
1
cos
1
sin
1
cos
1
0 a
1
sin
1
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
(21)
Sulla base dellequazione (21), si pu` o ricavare la matrice di trasformazione globale che
risulta essere:
0
T
2
:=
0
T
1
1
T
2
= T
z
1
T
tr,[a
1
0 0]
T T
z
2
T
tr,[a
2
0 0]
T
=
_
_
cos
1
sin
1
0 a
1
cos
1
sin
1
cos
1
0 a
1
sin
1
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
cos
2
sin
2
0 a
2
cos
2
sin
2
cos
2
0 a
2
sin
2
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
=
_
_
cos(
1
+
2
) sin(
1
+
2
) 0 a
2
cos(
1
+
2
) + a
1
cos
1
sin(
1
+
2
) cos(
1
+
2
) 0 a
2
sin(
1
+
2
) + a
1
sin
1
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
,
22
dove lultima relazione `e stata ottenuta usando le ben note formule di Prostaferesi per le
funzioni trigonometriche di somme e dierenze di angoli.
Osservazione 3.1 In base allesperienza fatta tramite lEsempio 3.2, si pu` o dare la seguente
regola mnemonica. Per esprimere le coordinate rispetto ad una base (0xyz)
0
in funzione di
una seconda base (0xyz)
1
in posizione arbitraria rispetto alla precedente, bisogna scomporre
il movimento dalla base (0xyz)
0
alla (0xyz)
1
in rotazioni o traslazioni elementari e poi
eseguire la seguente procedura:
1. Sovrapporre (0xyz)
1
a (0xyz)
0
e inizializzare T = I (i due sistemi di riferimento sono
coincidenti).
2. Esprimere ordinatamente le rotazioni e traslazioni necessarie per portare (0xyz)
1
nella
posizione originaria aggiornando T ad ogni movimento elementare come segue:
se (0xyz)
1
ruota (trasla) intorno ad (lungo) un asse fondamentale di (0xyz)
1
,
allora si postmoltiplica T per la matrice di trasformazione omogenea elementare
corrispondente al movimento;
se (0xyz)
1
ruota (trasla) intorno ad (lungo) un asse fondamentale di (0xyz)
0
,
allora si premoltiplica T per la matrice di trasformazione omogenea elementare
corrispondente al movimento.
i
`e necessaria per portare x
i
a sovrapporsi con x
i1
. La convenienza nel misurare d
i
e
i
tornando sul sistema (oxyz)
i1
deriva dal fatto che questi parametri sono relativi al giunto
i di cui z
i1
`e lasse.
4.4 Spazio dei giunti e spazio operativo
Come si `e visto nei paragra precedenti, lequazione cinematica diretta di un manipolatore
consente di esprimere la posizione e lorientamento della terna utensile di un robot rispetto
alla terna di base, in funzione delle variabili di giunto.
Nello specicare il compito da far eseguire allorgano terminale del manipolatore sorge la
necessit` a di assegnare posizione e orientamento della terna utensile, eventualmente in fun-
zione del tempo (traiettoria). Mentre per la posizione si pu` o procedere in maniera semplice,
specicare lorientamento mediante una matrice di rotazione risulta dicile in quanto bisogna
garantire che le nove componenti soddisno, istante per istante, i vincoli di ortonormalit` a.
Il problema della descrizione dellorientamento dellorgano terminale si presta ad una
soluzione naturale se invece si fa ricorso ad una delle rappresentazioni minime introdotte
nella Sezione 3.1 in quanto, in tal caso, risulta agevole assegnare una legge di moto alla
terna di angoli scelta per rappresentare lorientamento.
Si pu` o pertanto individuare la posizione con un numero minimo di coordinate denito
dalla geometria della struttura e si pu` o specicare lorientamento ricorrendo a una rapp-
resentazione minima in termini delle variabili che caratterizzano la rotazione della terna
utensile rispetto alla terna base (ad esempio, angoli di Eulero o angoli di RPY).
`
E in tal
29
modo possibile descrivere la postura del manipolatore mediante il vettore
x =
_
p
_
,
dove p R
3
caratterizza la posizione dellorgano terminale e il suo orientamento.
Tale rappresentazione di posizione e orientamento consente la descrizione del compito
assegnato allorgano terminale in termini di un numero di parametri strutturalmente in-
dipendenti tra di loro. Lo spazio in cui `e denito il vettore x `e quello rispetto al quale viene
tipicamente specicata loperazione richiesta al manipolatore; pertanto esso viene denom-
inato spazio operativo. Con spazio dei giunti (o spazio delle congurazioni), invece, ci si
riferisce allo spazio in cui `e denito il vettore delle variabili di giunto:
q =
_
_
q
1
.
.
.
q
n
_
_
,
dove q
i
=
i
per un giunto rotazionale e q
i
= d
i
per un giunto prismatico. Tenendo conto
della dipendenza di posizione e orientamento dalle variabili di giunto, lequazione cinematica
diretta pu` o scriversi in una forma alternativa rispetto alla (23), come
x = k(q), (24)
dove la funzione vettoriale k(), non lineare in generale, permette il calcolo delle variabili
nello spazio operativo a partire dalla conoscenza delle variabili nello spazio dei giunti.
`
E opportuno precisare che la dipendenza delle variabili di orientamento dalle variabili
di giunto nella (24), non risulta agevole tranne che in casi semplici. Infatti, nelle ipotesi
pi` u generali, di uno spazio operativo esadimensionale, il calcolo delle tre componenti della
funzione (q) non `e attuabile in forma diretta ma passa comunque attraverso il calcolo di
una matrice di rotazione.
Con riferimento allo spazio operativo, come elemento di valutazione delle prestazioni di
un robot, si denisce spazio di lavoro di un manipolatore la regione descritta dallorigine
della terna utensile quando ai giunti del manipolatore si fanno eseguire tutti i moti possi-
bili. Sovente si usa distinguere tra spazio di lavoro raggiungibile e spazio di lavoro destro
(spazio di destrezza). Il secondo `e la regione che lorigine della terna utensile pu` o descrivere
assumendo dierenti orientamenti, mentre il primo `e la regione che lorigine della terna uten-
sile pu` o raggiungere con almeno un orientamento. Ovviamente lo spazio di lavoro destro `e
un sottoinsieme dello spazio di lavoro raggiungibile.
4.5 Esempi e esercizi
In questa sezione vengono forniti alcuni esempi ed esercizi per il calcolo della cinematica
diretta di un robot.
Esempio 4.1 (Manipolatore SCARA) In questo esempio si proceder` a a calcolare la trasfor-
mazione cinematica diretta per un robot di tipo SCARA. La struttura del robot ed i sistemi
30
Figure 15: Il manipolatore SCARA con i sistemi di riferimento.
di riferimento, assegnati seguendo la procedura di Denavit-Hartenberg, sono riportati nella
Figura 15.
Il vettore delle variabili di giunto `e dato da:
q = [
1
2
d
3
4
], (25)
ed i parametri cinematici che caratterizzano il robot sono:
d l
1
1
d
1
1
0
2
2
0
2
+
3 0 d
3
0 0
4
4
0 0 0
Le matrici di trasformazione, tenendo conto della (22), sono date da:
3
T
4
=
_
_
_
_
cos
4
sin
4
0 0
sin
4
cos
4
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
, (26)
2
T
3
=
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 d
3
0 0 0 1
_
_
_
_
, (27)
31
1
T
2
=
_
_
_
_
cos
2
sin
2
0
2
cos
2
sin
2
cos
2
0
2
sin
2
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
, (28)
0
T
1
=
_
_
_
_
cos
1
sin
1
0
1
cos
1
sin
1
cos
1
0
1
sin
1
0 0 1 d
1
0 0 0 1
_
_
_
_
. (29)
La matrice di trasformazione mano-base, cio`e la
0
T
4
, `e data da:
0
T
4
=
0
T
1
1
T
2
2
T
3
3
T
4
(30)
=
_
_
_
_
C
124
S
124
0
1
C
1
+
2
C
12
S
124
C
124
0
1
S
1
+
2
S
12
0 0 1 d
1
d
3
0 0 0 1
_
_
_
_
, (31)
in cui C
124
indica la funzione cos(
1
+
2
4
), S
124
indica la funzione sin(
1
+
2
4
),
C
1
indica la funzione cos(
1
), S
1
indica la funzione sin(
1
), ed analogamente C
12
indica la
funzione cos(
1
+
2
), e S
12
indica la funzione sin(
1
+
2
).
La posizione della mano (ovvero, la posizione dellorigine della terna associata alla mano)
espressa nelle coordinate di base `e dunque data da:
x
0
=
1
C
1
+
2
C
12
,
y
0
=
1
S
1
+
2
S
12
,
z
0
= d
1
d
3
.
Esercizio 4.1 Calcolare la matrice di cinematica diretta dello Stanford Robot Arm, e per il
robot PUMA, utilizzando i sistemi di riferimento rappresentati in Figura 16 e in Figura 17,
rispettivamente. Si scriva dapprima la tabella dei parametri cinematici, calcolando le matrici
associate ad ogni link e poi si moltiplichino le matrici per ottenere la trasformazione globale.
Esercizio 4.2 Si osservi che nellEsempio 4.1, il posizionamento del centro dei sistemi di
riferimento 1, 2 e 3 rispettivamente sui giunti 2, 3 e 4 `e arbitrario. Si ricalcoli la cinematica
diretta del robot posizionando i centri dei 3 sistemi di riferimento in corrispondenza del piano
di appoggio e orientando gli assi z di tutti e tre i sistemi verso lalto. Successivamente, si
verichi (algebricamente o numericamente) che la matrice di cinematica diretta risultante `e
la stessa.
Esercizio 4.3 Collocare i sistemi di riferimento e calcolare la cinematica diretta per i robot
rappresentati in Figura 18: il manipolatore sferico e il manipolatore antropomorfo.
32
Figure 16: Lo Stanford robot arm con i sistemi di riferimento.
Figure 17: Un robot PUMA con i sistemi di riferimento.
33
Figure 18: Manipolatore sferico e manipolatore antropomorfo.
5 Cinematica inversa dei robot
Ancora da scrivere
34
6 Cenni sulla dinamica dei motori in corrente continua
Linsieme di equazioni riportato di seguito, costituisce un modello matematico per il
motore in corrente continua (CC) che pu` o essere rappresentato come un sistema dinamico
non lineare. Le principali restrizioni di cui bisogna tenere conto per lo sviluppo di questo
modello rispetto ad un motore reale sono
1. lassunzione che il circuito magnetico sia lineare (questa `e unapprossimazione poiche
le parti di metallo, non perfettamente omogenee, causano dispersione allinterno del
motore; inoltre, a causa della saturazione magnetica, la linearit` a delle propriet` a mag-
netiche si perde per alti valori di corrente i);
2. lassunzione che lattrito meccanico sia funzione lineare della velocit` a del motore; si
assume quindi che nel motore sia presente solamente lattrito viscoso (`e tuttavia noto
che nei motori sia generalmente presente anche lattrito statico).
6.1 Le equazioni elettriche
In un motore CC, il usso magnetico `e generato da avvolgimenti collocati sullo statore.
Si assumer` a che lo statore abbia una sola terminazione polare, caratterizzata da una indut-
tanza L
e
associata al relativo avvolgimento e da una resistenza R
e
associata alle dispersioni
nel conduttore (vedi Figura 19). Lequazione che descrive questo circuito elettrico `e data da
v
e
(t) = L
e
d i
e
dt
+ R
e
i
e
. (32)
Poiche la relazione (32) `e lineare, trasformando le variabili nel dominio di Laplace, si
ottiene
i
e
(s)
v
e
(s)
=
K
e
1 +
e
s
, (33)
dove K
e
:=
1
R
e
`e il guadagno di statore e
e
:=
L
e
R
e
`e la costante di tempo di statore.
Analogamente, si assume che il rotore abbia una sola terminazione polare caratterizzata
da uninduttanza L
a
e da una resistenza R
a
(si veda Figura 19). Inoltre, va considerato
nel modello elettrico del rotore leetto della forza controelettromotrice e, che corrisponde
ad una dierenza di tensione indotta, proporzionale alla velocit` a di rotazione. Lequazione
associata al relativo circuito elettrico `e
v
a
(t) = L
a
d i
a
dt
+ R
a
i
a
+ e. (34)
Nuovamente, poiche la relazione (34) `e lineare, trasformando nel dominio di Laplace si
ottiene:
i
a
(s)
v
a
(s) e(s)
=
K
a
1 +
a
s
, (35)
35
Figure 19: Schema elettrico equivalente di un motore CC.
dove K
a
:=
1
R
a
`e il guadagno di rotore e
a
:=
L
a
R
a
`e la costante di tempo di rotore.
Sulla base delle propriet` a siche del motore e delle relazioni che caratterizzano linterazione
tra le quantit` a meccaniche e le quantit` a elettriche del motore, si pu` o dimostrare che le due
seguenti relazioni sussistono. Queste relazioni forniscono unespressione esplicita della forza
controelettromotrice e e della coppia meccanica T
M
erogata dal motore:
T
M
= K i
e
i
a
, (36)
e = K i
e
, (37)
dove K
M
e
,
e poiche
= /n, allora T
M
= nT
M
. In sintesi, mentre la velocit` a in uscita del motoridut-
tore `e n volte minore della velocit` a dellalbero del motore, la coppia in uscita `e invece n volte
superiore a quella erogata dal solo blocco motore.
Sostituendo le precedenti espressioni nellequazione (38) e considerando gli incrementi di
attrito ed inerzia dovuti alle ruote interne al riduttore, si ottiene
12
T
M
T
L
= (J
G
+ n
2
J)
d
dt
+ (F
G
+ n
2
F)
. (40)
Confrontando le equazioni (38) e (40) si osserva che la presenza del riduttore aumenta
signicativamente linerzia e lattrito del motore dal punto di vista del carico.
Un eetto importante qui non modellato ma spesso associato alle applicazioni con mo-
toriduttori `e il gioco meccanico, causato dagli accoppiamenti tra gli ingranaggi interni del
riduttore. Il gioco meccanico impone sul motoriduttore una nonlinearit` a indesiderata che
pu` o a volte portare a fenomeni di instabilit` a. Per questa ragione, specialmente in sistemi
di alta precisione, i motori a presa diretta sono preferibili. Questi motori sono costruiti in
maniera da essere in grado di esercitare coppie sucientemente alte a bassi regimi di ve-
locit` a, cos` da non richiedere riduttore per poter agire sul carico. Tuttavia i motori CC a
presa diretta sono comunque associati a coppie limitate e non possono essere adoperati per
applicazioni di alta potenza, in cui le coppie neccessarie sarebbero troppo alte.
6.4 Diagramma a blocchi del motore CC
Inserendo le equazioni (32), (34), (36), (37) e (38) in un diagramma a blocchi nonlineare,
si ottiene lo schema rappresentato in Figura 20. Nel diagramma, la variabile rappresenta
la posizione angolare del rotore (cosicche =
).
Il modello nonlineare corrisponde ad un sistema con due ingressi ed una uscita, avente
un ingresso di disturbo corrispondente alla coppia di carico T
L
e quattro variabili di stato
corrispondenti a
12
Si osservi che T
L
`e esercitata dal carico, dunque non deve essere riscalata.
37
v
e
= L
e
di
e
dt
+ R
e
i
e
K
K v
a
= L
a
di
a
dt
+ R
a
i
a
T
L
+
T
M
+
-
v
a
i
e
v
e
i
a
_
T = J
d
dt
+ F
-
Figure 20: Diagramma a blocchi nonlineare di un motore CC.
lenergia immagazzinata nellinduttanza L
e
;
lenergia immagazzinata nellinduttanza L
a
;
lenergia cinetica del rotore (associata a J);
la posizione del rotore.
Osservazione 6.1 Si osservi che il modello nonlineare del motore `e eettivamente costitu-
ito da tre relazioni lineari tra grandezze siche. Tali relazioni corrispondono alle funzioni
di trasferimento (33), (35) e (39) e sono interconnesse a mezzo di due moltiplicatori, che
rappresentano le nonlinearit` a del sistema. Numerose tecniche di controllo adottabili sul mo-
tore sono progettate con lo scopo di linearizzare il diagramma a blocchi, attraverso scelte
opportune dei due ingressi v
a
e v
e
.
Osservazione 6.2 Se lo schema in Figura 20 viene usato per rappresentare un motoridut-
tore, `e necessario inserire un guadagno costante pari ad 1/n prima dellintegratore di (cos-
icche lintegrale sia eettuato su