CONTROLE DE MOVIMENTO

INTRODUO A APLICAES COM SERVO-MOTOR

CONTROLE DE MOVIMENTO

POSIO

d/dt
VELOCIDADE

d/dt
TORQUE ACELERAO

d/dt
IMPULSO

Definio
Inrcia: se um corpo em repouso comear a girar em torno de um eixo, o mesmo oferecer resistncia ao movimento de giro. O produto do raio ao quadrado pela massa do corpo a medida desta resistncia ao movimento. Na prtica, o tempo necessrio para se alcanar determinada velocidade proporcional a inrcia.

Definio
Inrcia: (continuao)...A inrcia de um sistema uma medida de quanto o mesmo se opem a colocao em movimento a partir do repouso, ou a modificao deste estado de movimento

Definio
Inrcia: (continuao)

Definio
Torque (ou conjugado ou binrio de foras): a ao de uma fora sob um corpo em dada distncia, que ocasiona giro

Definio
Torque eficaz: o valor eficaz, isto , o valor efetivo de torque de percurso e parada num dado tempo, requerido pelo Servo para o acionamento da carga. Este valor no deve ultrapassar a 80% do valor mximo de torque disponvel: Trms = (Ta2 . ta + Tb2 . tb + Td2 . td)1/2 tc

Definio
Torque de pico (PEAK TORQUE): o mximo torque requerido durante operao para manter a acelerao e desacelerao. Na prtica, este valor no deve exceder a 80% do valor mximo de torque do Servo. Se o torque tiver valor negativo (torque regenerativo), o resistor de descarga do amplificador do servo entrar em atuao.

Definio
Raio de girao: definido como a distncia na qual se deveria concentrar toda a massa para que o momento de inrcia seja sempre cte.

Rampa

Rampa

Clculo de cargas A seleo de um dispositivo que controle movimento, est diretamente ligado a aplicao Deve-se definir quais so os reais objetivos a serem atingidos Uma modelagem do sistema fundamental para se obter uma soluo de custo eficiente sem perda do enfoque do controle de movimento

Clculo de cargas
Inicialmente defini-se o tipo de carga a ser aplicada. No exemplo a seguir, temos uma mesa acionada por fuso de esferas, que transporta sua carga em acoplamento direto:

Clculo de cargas

Clculo de cargas
Tempos
t1 = acelerao (1o) t2 = velocidade cte (1o) t3 = desacelerao (1o) t4 = parado (1o) t5 = acelerao (2o) t6 = velocidade cte (2o) t7 = desacelerao (2o) t8 = parada (2o) L1 = distncia do 1o movimento L2 = distncia do 2o movimento

Clculo de cargas
MA = massa a ser movida [kg] F = fora resistente (atritos, foras externas) [N] DF = dimetro do fuso [mm] PF = passo do fuso [mm] LF = comprimento do fuso [mm] = eficincia do atuador (fuso) C = eficincia do acoplamento G = eficincia da caixa de reduo Rc = taxa de reduo Rg = taxa das engrenagens Bc = folga do acoplamento (backlash) [min] = peso especfico do material [g/cm3] JC = inrcia do acoplamento [kg cm2] JA = inrcia da carga [kg cm2] JB = inrcia do atuador [kg cm2] JL = inrcia refletida pelo conjunto no motor [kg cm2] Jg = inrciado redutor [kg cm2]

Clculo de cargas
Exemplo: especifique um servo-motor para acionar um fuso de esfera de 1m de comprimento, passo de 5mm e dimetro de 25mm, que mover uma carga de 5kg. A eficincia do atuador de 95% sendo o motor ser diretamente acoplado ao fuso. Desprezando o movimento de retrocesso e o tempo entre movimentos avano-retorno, tem-se a acelerao em 0,5s, a desacelerao em 0,4s. A carga deve ser posicionada em 2s e a distncia movida de 500mm. O material do fuso deve ter seu peso especfico considerado como o mesmo do ferro ( = 7,86 g.cm3). No h foras externas atuando durante o movimento. O coeficiente de atrito = 0,9.

Clculo de cargas
Soluo: 1. Clculo da inrcia da carga: JA = MA * [PF/(210)]2
OBS: assumiremos MA como a soma da massa do suporte mais a carga a ser acionada

JA = 5(kg) * [5(mm)/(210)]2 = 0,0317 kg.cm2

Clculo de cargas
Soluo: 2. Clculo da inrcia do atuador: JB = [ * *(LF/10)]/32 * [(DF/10]4 JB = [ * 0,00786 * (1000/10)] /32 * [(25/10)4] = 3,0143 kg.cm2

Clculo de cargas
Soluo: 3. Clculo da inrcia do acoplamento: JC = [ * *(LF/10)]/32 * [(DF/10]4 JC = [ * 0,00786 * (60/10)] /32 * [(44/10)4] = 1,7353 kg.cm2

Clculo de cargas
Soluo: 4. Clculo da inrcia refletida:
OBS: consideraremos que no tendo caixa de reduo, a relao de reduo do acoplamento Rc = 1, a folga do acoplamento BC = 0, a eficincia do acoplamento g = 1 e a inrcia da reduo Jg = 0. ento:

JL = [(JA+JB ) * (1/RC )2 + JC ] * (1/Rg)2 +Jg JL = [(0,0317 + 3,0143) * (1/1)2 + 1,7353] * (1/1)2 + 0 = 4,7813 kg.cm2

Clculo de cargas
Soluo: 5. Clculo da inrcia mxima admissvel:
OBS: no caso dos Servomotores Pansonic, a relao entre a inrcia a ser acionada (inrcia refletida) e a inrcia rotrica deve satisfazer a equao:

JL/JR 20 JR = 4,7813/20 JR = 0,239 kg.cm2 Com este dado, procura-se um valor de inrcia de rotor que seja prximo ao valor encontrado.

Clculo de cargas
Soluo: 6. Clculo do torque requerido: A) Torque de frico: TF = (Ff + m * g * WA) * (P/1000) / (2*) * 1/(RC * Rg * Hc * g) TF = (0 + 0,9 * 9,81 * 5) * (5/103) / (2*0,95) * 1/(1*1*1*1) = 0,037Nm

Clculo de cargas
Soluo: 6. Clculo do torque requerido: B) Torque de movimento: TR(1) = [(ML + MM) * g*/2*] + TP + TF TR(1) = (5) *9,81*0,9/ 20,95] TR(1) = 7,396Nm

Clculo de cargas
Soluo: 7. Condies de operao: Obs: como somente ser calculado o movimento de avano, calculamos a velocidade nominal do mesmo: N1 = Rc * Rg * (LF/PF)/[0,5 * (t1+t3)+ t2] * 60 Obs: a razo: 0,5 * (t1+t3) + t2 conhecida como razo do movimento trapezoidal N1 = 1 * 1 * (500/5)/[0,5 *(0,5+0,4) + 2] * 60 = 2448,98 rpm

Clculo de cargas
Soluo: 8. Escolha: Verificando as famlias de servo, temos: MSMA252 velocidade nominal: torque nominal: inrcia do rotor: 3k rpm 7,94Nm 4,31kg.cm2 (necessrio 2448,98 rpm) (necessrio 7,396Nm) (pelo menos 0,239 kg.cm2)

Clculo de cargas
Entendendo o clculo do torque requerido: Nos basearemos na seguinte equao para calcularmos o torque do movimento, evitando a necessidade de se conhecer o coeficiente de atrito das superfcies:

T = (2.N.J)/tacc
Assim pode-se inferir:

quanto menor o tempo de acelerao, mais torque necessrio; quanto maior a inrcia a ser movida, mais torque necessrio; quanto maior a velocidade a ser atingida, mais torque necessrio!

Servo Panasonic

MINAS S

MINAS S

super baixa inrcia tempo de resposta da velocidade desejada em cerca de 2,5ms auto-tuning em tempo real ou em modo manual controle de posio de at 10.000 pulsos por volta controle de velocidade ( 4 + zero speed) 3000 rpm filtros programveis para supresso de rudo, vibrao e ressonncia motor com proteo IP65 0...55oC/85% RH/5G encoder incremental 2500 p/r software de programao e monitoramento PANATERM

MINAS S
malha de controle de corrente 10 Magnitude (dB)

-10
Mtodo RVC

-30
Mtodo Convencional

-50 10

Freqncia (Hz)

100

1000

10000

faixa passante 5,0 kHz faixa passante 2,5 kHz

MINAS S
malha de controle de velocidade

10 Magnitude (dB)

-10
Mtodo RVC

-30
Mtodo Convencional

-50 10 Freqncia (Hz)

faixa passante 500Hz faixa passante 230Hz

1000 500

100

MINAS S
Vista do conjunto......

MINAS S
Conexes estator....

Estator....

MINAS S

Rotor...

MINAS S

MINAS S
Endoder

MINAS S
Placa encoder...

Encoder....

MINAS S

MINAS S
Placa encoder...

MINAS S
Encoder visto ao microscpio lente....

MINAS S
Encoder visto ao microscpio....leitor

Comando de velocidade para MNAS S

Comando de pulsos para MNAS S

Soluo rpida de problemas...

MOTOR NO RODA

O eixo est livre? Tem freio? 24Vcc O Pr02 est correto? (modo posio = 0 modo velocidade = 1) O limite de torque est em zero? (Pr5E) A velocidade interna est correta e diferente de zero? (Pr53...56) SRV-On est acionado? CN-I/F2=>13 O fim-de-curso de software est habilitado? (Pr04 = 0) SIM -> CN-I/F8=>CN-I/F13 e 7=>13 O contador de erro de posio est em reset force? CN-I/F4 =>13

Soluo rpida de problemas...

MOTOR RODA SEM SUAVIDADE

O eixo est livre? Tem freio? 24Vcc Os ganhos esto bem ajustados? Aumente o Pr11 (1o ganho de velocidade) e o filtro de torque Pr14 primeira ordem no valor da freqncia de torque Os comandos de posio esto oscilando? CN-MON e Panaterm SRV-On est acionado e fixo? CN-I/F2=>13 As entradas de escolha de velocidade so acionadas corretamente? CN-I/F4, CN-I/F6 e Zero Clamp CN-I/F6 O contador de erro de posio est eventualmente em reset force? CN-I/F4 =>13 Os cabos de pulso/sinal e comando esto tranados?

Soluo rpida de problemas...

POSICIONAMENTO SEM EXATIDO

O nmero de pulsos enviados est correto? Esto muito estreitos ou deformados? PANATERM H grande erro de posio? Monitore o IN-Position Qual o valor do ganho de posio? Incremenente-o at a oscilao O nmero de pulsos enviados est correto? Esto muito estreitos ou deformados? PANATERM H grande erro de posio? Monitore o IN-Position A freqncia de pulsos excede 0,5MHz? SRV-On est acionado e fixo? CN-I/F2=>13 O contador de erro de posio est eventualmente em reset force? CN-I/F4 =>13 A carga oscila muito?

Soluo rpida de problemas...

VARIAO PARA A POSIO INICIAL

O sensor de CREEP est muito prximo? O Z est ajustado ao centro? O sensor de home e de creep esto com os fios tranados? Existe sinal da fase Z? CN-I/F21

Soluo rpida de problemas...

O MOTOR PRODUZ SOM/VIBRAO ANORMAL

Teste o motor sem carga, para se verificar se os rolamentos tem folga, observando se os mesmos produzem algum rudo. Observe tambm se h rudo no encoder e folga axial Verifique os ganhos de posio (Pr10) e velocidade (Pr11). Diminua ambos. A chave de ganho est em que valor? Diminua um ou dois pontos Verifique se o valor do filtro PB de velocidade est com valor menor que 3 (Pr13): Incremente para 3 ou 4 Realize a anlise de ressonncia com o PANATERM. Incremente o filtro de PB de torque (Pr14). Utilizando a fc dada no PANATERM, ajuste o Filtro de Notch (segunda ordem) para 90% deste valor

Soluo rpida de problemas...

O MOTOR NO INCREMENTA A VELOCIDADE (POSIO) CORRETAMENTE

O ganho de posio est muito baixo? Incremente Pr10 para no mnimo 100 Verifique a escala (Pr46...4B)

Soluo rpida de problemas...

O MOTOR ATRASA SEU MOVIMENTO

O ganho de posio est muito baixo? Incremente Pr10 O ganho de velocidade est muito baixo? Incremente Pr11 Diminua o Integrador de velocidade (Pr12) at minimizar o atraso da resposta Em que valor se encontra o feed foward? Inicie com 50 e se necessitar v para 100 Qual o valor do IN-POSITION? Quanto menor este valor, menor o erro de pulsos, mas em compensao, para valores muito pequenos, a velocidade do sinal IN-POSITION atrasado

Soluo rpida de problemas...

O MOTOR APRESENTA OVERSHOOT

O ganho de posio est muito ALTO? Decremente Pr10 O ganho de velocidade est muito ALTO? Decremente Pr11 A inrcia est muito elevada? Instale um redutor ou troque o servo por um maior Aumente o Integrador de velocidade (Pr12) at minimizar o overshoot da resposta Refaa o auto-tuning com maior rigidez (stiffness)

Soluo rpida de problemas...

O MOTOR AQUECE

O motor consegue girar livremente sem ocorrer surto ou som anormal? O freio est liberado no funcionamento? Verifique o alinhamento do eixo em relao ao motor e o se no h excessiva toro no conjunto Verifique a carga real utilizada no MONITOR do PANATERM e tambm o grfico de torque Verifique com um osciloscpio os valores de SP monitor e IM monitor possvel se utilizar um redutor no sistema? A temperatura do drive ultrapassa 60oC? Refaa o auto-tuning com maior rigidez (stiffness)

Escala de pulsos

MINAS Aseries
Estado-de-arte dos Servos

Tudo em um em um Servo Digital

Pulso e Sentido Controle de Velocidade Controle de Torque 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Especificao Reposta em Frequencia 500Hz Rpido In-position Comunicao Modos de comando Interfaces I/O Parametrizao Encoder Normas e Certificaes

Especificao do MINAS-A
Driver (100W)

0
Sada

Serie

(V) Encoder

3A 5A 01 02 04 08 10 15

Rated Output 30W 20 50W 25 100W 30 200W 35 400W 40 750W 45 1.0kW 50 1.5kW

2.0kW 2.5kW 3.0kW 3.5kW 4.0kW 4.5kW 5.0kW

1 3

Power source single phase 100V three phase 200V

A D

Encoder 2500p/r incremental 17bit absolute

Especificao do MINAS-A
Motor (100W)

0
Sada

1
(V)

Serie

Encoder Estrutura

Power Supply Z 100/200V 1 100V 2 200V

3A 5A 01 02 04 08 10 15

Rated Output 30W 20 50W 25 100W 30 200W 35 400W 40 750W 45 1.0kW 50 1.5kW

2.0kW 2.5kW 3.0kW 3.5kW 4.0kW 4.5kW 5.0kW

A B C D

Encoder 2500p/r incremental 17bit incremental 17bit absolute 17 bit incremental absolute

Oil Seal X

Brake X X

Output shaft straight Key A E B F C G D H

Especificao do MINAS-A Baixa Inrcia

Low inertia Rated output Inertia w ithout brake lb-in2 w ith brake Torque Rated lb-in max Speed Rated rpm max MSMA 30W 0.006 0.007 0.84 2.48 3000 5000 50W 0.009 0.010 1.42 4.25 100W 0.02 0.02 2.83 8.41 200W 0.06 0.07 5.66 16.90 400W 0.12 0.13 11.51 33.63
4500/ 5000

750W 0.45 0.48 21.24 62.84 4500

1.0kW 1.5kW 2.0kW 2.5kW 3.0kW 3.5kW 4.0kW 4.5kW 5.0kW 0.58 0.89 1.18 1.47 2.31 2.70 4.34 5.23 6.08 0.64 0.97 1.30 1.62 2.55 2.97 4.82 5.81 6.73 28.15 42.22 56.29 70.28 84.44 97.36 111.52 126.57 139.84 84.08 126.57 169.05 210.65 253.13 293.85 335.44 379.70 421.30 5000 4500

Low inertia MQMA - Flat type Rated output 100W Inertia w ithout brake 0.31 lb-in2 w ith brake 0.04 Torque Rated 2.83 lb-in max 8.41 Speed Rated 3000 rpm max 5000

200W 0.12 0.14 5.66 16.90

400W 0.22 0.25 11.51 33.81

4500/ 5000

Especificao do MINAS-A Mdia Inrcia

Middle Inertia MDMA Rated output Inertia w ithout brake lb-in2 w ith brake Torque Rated lb-in max Speed Rated rpm max Middle Inertia MGMA Rated output 30W 60W Inertia w ithout brake 1.33 2.11 lb-in2 w ith brake 1.74 2.55 Torque Rated 25.14 50.45 lb-in max Speed Rated rpm max 750W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 2.5kW 3.0kW 3.5kW 4.0kW 4.5kW 0.96 2.11 3.83 5.19 6.56 7.62 12.27 14.52 17.29 1.07 2.32 4.20 5.71 7.21 8.41 13.74 15.99 19.00 31.60 42.48 63.28 84.44 104.44 126.57 146.92 166.39 189.41 94.70 127.45 190.29 252.25 314.20 379.70 442.54 499.18 569.10 2000 3000 5.0kW 20.74 22.79 210.65 631.94

90W 3.83 4.20 76.29

1.2kW 10.39 12.37 101.78 247.82 1000 2000

2.0kW 12.13 14.15 169.05 389.43 1000 2000

3.0kW 19.03 21.08 251.36 563.79 1000 2000

4.5kW 27.65 29.70 379.70 947.03 1000 2000

55.76 127.45 170.82 1000 2000

Middle Inertia MFMA - Flat type Rated output 40W 75W Inertia w ithout brake 0.87 3.45 lb-in2 w ith brake 0.92 3.72 Torque Rated 16.82 31.60 lb-in max 46.91 94.70 Speed Rated 2000 rpm max 3000

1.5kW 6.87 7.35 63.28 190.29 2000 3000

2.5kW 14.11 15.48 104.44 269.06 2000 3000

3.5kW 17.63 19.03 146.92 390.32 2000 3000

4.5kW 24.71 26.82 190.29 485.91 2000 3000

Especificao do MINAS-A Alta Inrcia

High Inertia Rated output Inertia w ithout brake lb-in2 w ith brake Torque Rated lb-in max Speed Rated rpm max MHMA 500W 4.78 5.19 21.06 53.10 2000 3000 1.0kW 1.5kW 2.0kW 8.88 14.66 21.19 9.29 15.07 23.20 41.60 63.28 84.44 127.45 2000 3000 44.25 252.25 3.0kW 32.16 34.17 126.57 379.70 2000 3000 4.0kW 41.01 43.06 166.39 499.18 2000 3000 5.0kW 58.09 60.14 210.65 631.94 2000 3000

Resposta em frequencia MINAS-A

Resposta em frequencia de Corrente e Velocidade
Magnitude (dB) 10

Malha I Malha S

5.0kHz 500Hz

-10

MINAS A tem a melhor resposta em frequencia dos produtos de mercado

-30

-50 Magnitude (dB) 10

100

1000

10000 Frequency (Hz)

-10

-30

-50 10 100 1000 500 Frequency(Hz)

In-position MINAS-A
Resposta rpida no in-position
O tempo para sinalizar o In-position, o tempo de resposta no qual o servo chegar ao valor dos pulsos de entrada. Este sinal uma das principais formas de avaliar o desempenho dos servo. Velocidade real

MINAS A series

2,500Pr 17bit (4lead)

1.4ms 1.1ms 1.4ms

MINAS S series
Comando

2,500Pr

In-position time

Testado com fusos de esfera Diametro do fuso:20mm, Passo:10mm, Taxa de inrcia:5 vezes

Comunicao MINAS-A
Interfaces

RS232C / RS485

O Stepper

Comunicao MINAS-A
Comunicao RS232/RS485
RS232C PC Comunicao Software - PANATERM 15 eixos

RS485 Control board 15 eixos

O Stepper

Modos de comando MINAS-A

Input Command Types

Pulso e sentido (direo) Quadratura (encoder ou line driver) CW/CCW Pulso e direo Controle de Velocidade Analgica: 0 ~ 10V Velocidade interna 4 presetes + Zero clamp Controle de Torque
O Stepper

Analgica: 0 ~ 10V

Modos de comando MINAS-A

Diagrama Pulso & Direo

O Stepper

Modos de comando MINAS-A

Diagrama Controle de Velocidade

O Stepper

Modos de comando MINAS-A

Diagrama Controle de Torque

O Stepper

Interface I/O MINAS-A

Entrada dos Pulsos de comando

Line Driver Recomendado em altas velocidades de transmisso (500kHz max.) Open Collector 200kHz max.

O Stepper

Software MINAS-A/A3/A4/S
Software
PANATERM / Windows software
Parametrizao com ambiente grfico incluindo: Ajuste dos parmetros Monitorao dos I/O's Osciloscpio de sinais pulso, velocidade e torque Anlise de frequencia (FFT) Filtro Notch Auto sintonizao

CN-Mon
Permite a monitorao em osciloscpio de duplo canal Utilizado para otimizar os ganhos de controle

Software MINAS-A/A3/A4/S
Notch filter limitando a ressonncia da mquina
O filtro notch suprime a ressonncia da mquina, permitindo uma operao suave, o que propicia aumentos dos ganhos de sintonizao. Mquinas com baixa rigidez impem ressonncia em baixas frequencias.

Desempenho da mquina
Ganho

Sem filtro

Com filtro

Velocidade

Frequencia Notch
Ganho

Torque

Pulso

Encoder
Tipificao

Incremental 2500p/r Sadas: A, /A, B, /B, Z, /Z CS signal: RX, /RX (Serial communication) Absoluto(comunicao serial) 17 bits

Encoder MINAS-A
Seleo do Encoder
P i n # 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0 1 1 1 2 1 3 1 4 1 5 Incremental 2,048 ppr CHA + CHA CHB + CHB INDEX + INDEX NC NC NC NC RX + RX +5V 0V GND 2,500 ppr CHA + CHA CHB + CHB INDEX + INDEX NC NC NC NC RX + RX +5V 0V GND 2,500 ppr CHA + S1 CHA S2 CHB + S3 CHB GND INDEX + VCC INDEX NC VCC GND NC Absoluto 17bit (131,032 ppr) Battery + Battery GND SD + SD NC +5V 0V NC

(Sada)

(Line driver)

(Line driver)

(TTL)

(Line driver)

(nota) O Stepper RX e Sdso transmitidos sob comunicao serial Os sinais

A4..... A srie A4, substitui a srie A e A3 da Panasonic Destaca-se por seu desempenho superior aos concorrentes diretos (J3 da Mitsubishi e Sigma III da Yaskawa), com a incluso de mais um filtro antiressonncia mecnica (NOTCH FILTER), atuao de seu filtro de resposta ao impulso (FIR) que evita variaes bruscas de velocidade (cuidado ao ativ-lo para no perder desempenho) e seu filtro adaptativo para ressonncia e vibrao, que funciona on-line Os modelos de drive final 003 so apenas para acionamento em pulso O sistema de drive, graas a possibilidade de especificar o torque de acionamento pode trabalhar com vrios motores diferentes na linha

A4 Pode-se atuar com torques diferentes em CW e CCW As velocidades internas programveis (multi-speed) so agora em um total de 8 A entrada para pulso em modo LINE DRIVE est independente da OPEN COLECTOR O modo FULL CLOSE permite a conexo de outra realimentao no sistema O auto-tuning em tempo real, tambm permite-se trabalhar com sistemas para eixo vertical do rotor Compatibilidade com os tamanhos das sries Minas A, S e E

1. Inspecione as conexes, atentando para possveis erros de conexo, falta a terra oucurto-circuito

A4

2. Observe os valores de alimentao e as protees devidas

3. Tenha sempre a certeza de que o motor est firmememnte acoplado a carga, verificando o alinhamento do conjunto

4. Antes de acionar o servo-motor, certifique-se que seu freio esteja solto

Trocando os motores diferentes para um mesmo drive, mas limitando a valores de torque nominal do primeiro motor

Atente ao valor limite de Pr5E!

A4

Frontal A4

A4 em modo posio

A4

A4 em modo velocidade por analgica

A4

Srie MINAS
Normas e certificaes

Motor

IEC60034-1 EN50178 IEC61800-3 IEC61000-4-2 IEC61000-4-5 IEC61000-4-6 EM55011 IEC61000-4-3 IEC61000-4-4 IEC61000-4-11

Motor & Driver

IP65

Motor

A prova de p e jato de gua

O futuro breve.... Modelo A4P posicionamento sem necessidade de PLC, configurando-se apenas as posies absolutas, tempo-morto e velocidade de alcance Modelo A4N atua por rede padro Synqnet; quando aplicado com o novo FPSigma -PN, quando poder atuar em interpolao helicoidal, acionamento de at 8 eixos

Filosofia de Trabalho: ... controle de movimento coisa sria...ento: ....se no sabe...leia o manual, pergunte, no mexa! ... respeite a carga...nunca comece com tudo, acelere devagar e sempre deixe espaos para escapar do perigo ...no use o cliente como teste...teste antes na bancada... ...e esteja sempre preparado...nunca tenha uma nica soluo para o problema!

Muito obrigado,

ALAOR