SUMRIO

SUMRIO APRESENTAO 1. INTRODUO Origens do posicionamento As tcnicas especiais de posicionamento O sistema GPS: objetivos e potencialidades Da navegao ao levantamento 2. CONCEITOS FUNDAMENTAIS 2.1 SISTEMAS DE REFERNCIA Referencial Terrestre Convenional CTS Movimento das placas tectnicas Referencial Celeste Verdadeiro CRS Transformao de refernciais terrestres Sistema Orbital ORS 2.2 MODELOS TERRESTRES O modelo elipsoidal O Sistema de Referncia Geodsico 1980 O modelo geoidal Coordenadas geodsicas 2.3 TRANSFORMAO DE COORDENADAS 2.4 DATUM GEODSICO 2.5 SISTEMA DE TEMPO 3. POSICIONAMENTO POR SATLITE 3.1 PRINCPIOS E CONCEITOS BSICOS Medio de distncia e direes Medio de distncias Medio de diferenas de distncias 3.2 RBITAS NO POSICIONAMENTO POR SATLITE Efeito do erro orbital no pocisionamento relativol

ii 01 02 02 03 04 05 07 07 07 09 10 10 11 16 17 17 18 20 22 25 26 32 32 34 35 36 37 37

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rbita aproximadas Movimento orbital entorno de uma Terra ideal Lanamento de satlites em rbitas da Terra Foras que atuam sobre satlites artifiais Movimento orbital Kepleriano Primeira lei de Kepler Segunda lei de Kepler Terceira lei de Kepler rbitas Keplerianas Distncia e sua variao topocntrica Efeito do campo gravitacional pertubador (no central) Efeitos do terceiro corpo e das mars Presso de radiao solar Atrito atmosfrico Clculo de rbitas 3.3 EFEMRIDES Almanaque de dados Efemrides transmitidas Efemrides recebidas (ps processadas 3.4 DESCRIO DE RBITAS 3.5 CLCULO DAS COORDENADAS DE UM SATLITE 4. O SISTEMA GPS 4.1 CONCEITO BSICO 4.2 SEGMENTO ESPACIAL 4.2.1 CONSTELAO 4.2.2 SATLITES Generalidades Tipos de satlites Sinais transmitidos pelos satlites Propagao de ondas eletromagnticas Medio de distncias por duplo e simples percurso de ondas Medico da pseudo distncia Medio da diferena de fase 4.2.3 CAPACIDADE OPERACIONAL 4.2.4 RESTRIES DE ACESSO AO SINAL

40 41 42 43 44 45 47 49 50 52 54 56 58 59 60 60 61 62 64 65 67 69 69 71 71 72 72 72 75 77 78 79 80 82 82

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Disponibilidade Seletiva Codificao secreta 4.3 SEGMENTO DE CONTROLE Estaco principal de controle Estaes de monitorao Estao de controle terrestre 4.4 SEGMENTO DO USURIO Usurios militares Usurios civis Tipos de receptores Receptores do cdigo C/A de pseudo distncias Receptores do cdigo C/A de fase da portadora Receptores do cdigo P Receptores do cdigo Y 4.5 PERTUBAES NA PROPAGAO DO SINAL 5. POSICIONAMENTO ATRAVS DO GPS 5.1 PRINCIPAIS TIPOS DE POSICIONAMENTOS 5.1.1 POSICIONAMENTO ATRAVS DO CDIGO C/A Posicionamento absoluto Posicionamento relativo 5.1.2 POSICIONAMENTO ATRAVS DA PORTADORA Posicionsmento esttico convencional Posicionamento cinemtico Posicionamento semicinemtico posicionamento pseudo cinemtico Posicionamento esttico rpido 5.3 EQUIPAMENTO DE CAMPO 5.4 PLANEJAMENTO DE MISSO Escolha tcnica Escolha do receptor 5.5 RECONHECIMENTO 5.6 MONUMENTAO

82 83 84 85 85 86 86 87 87 88 88 88 89 89 89 91 92 93 93 94 97 99 99 99 100 100 101 102 102 103 104 105

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6. MODELOS MATEMTICOS DO GPS 6.1 POSICIONAMENTO ABSOLUTO Equao de observao para pseudo distncia Equao de observao pela fase da portadora Multi rastreio 6.2 POSICIONAMENTO RELATIVO 7.APLICAES 7.1 USO GERAL 7.1.1 APLICAES GLOBAIS Navegao Levantamentos geodsicos Dissiminao do tempo e comunicao 7.1.2 APLICAES REGIONAIS DO GPS Navegao Levantamentos geodsicos 8. PROCESSAMENTO DE DADOS 8.1 MANUSEIO DE DADOS Gerenciamento de dados Intercmbio de dados 8.2 PERDA DE CICLO 9. PROGRAMAS COMPUTACIONAIS 9.1 PLANEJAMENTO Visibilidade de satlites Distribuio de satlites Simulaes 9.2 TRANSFERNCIA DE DADOS Transferncia de dados Decodificao de dados 9.3 PROCESSAMENTO DE DADOS

107 107 107 107 108 109 111 111 111 112 113 113 113 114 114 115 115 115 115 116 118 119 119 119 119 119 120 120 120

Definio da base Efemrides Processamento de dados do cdigo C/A Processamento de dados da fase Matriz covarincia Determinao de parmetros 9.4 CONTROLE DE QUALIDADE Anlise de dados Testes estatsticos Diferenas de fechamento 9.5 CLCULO DE REDES Ajustamento de redes Transformao de datum e coordenadas Combinao hbrida de dados 9.6 GERENCIAMENTO DE DADOS Armazenamento de dados Interface com outros dados 9.7 UTILIDADES Edio de arquivos Converses de tempo Documentao de resultados 9.8 FLEXIBILIDADE 10. PERSPECTIVAS 10.1 NOVAS APLICAES 10.2 MELHORIA NA CONSTELAO DE SATLITES Prxima gerao de satlites Satlites do sistema GLONASS Satlites INMARSAT Satlites ECONOSAT 10.3 MELHORIA NO EQUIPAMENTO Reduo de custos dos receptores Eficincia dos receptores

120 121 121 121 121 121 122 122 122 122 123 123 123 123 123 123 124 124 124 124 124 124 125 125 126 126 126 127 127 127 127 128

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10.4 EVOLUO NOS PROGRAMAS COMPUTACIONAIS 11. REFERNCIAS E BIBLIOGRAFIA 12. APNDICES 12.1 DATA GEOGRFICOS DO SISTEMA GEODSICO BRASILEIRO Datum Crrego Alegre Datum Sul-americano Referencial do Sistema GPS Transformao de coordenadas 12.2 Exemplo 1 - Crrego Alegre para SAD69 12.3. Exemplo 2 - WGS84 para Crrego Alegre 12.4. Exemplo 3 - WGS84 para SAD69 12.5. Exemplo 4 - SAD69 para WGS84 12.3 TRABALHOS PRTICOS 12.3.1. TRABALHO PRTICO No 1 12.3.2. TRABALHO PRTICO No 2 12.3.3. TRABALHO PRTICO No 3 12.3.4. TRABALHO PRTICO No 4

128 129 131 131 131 131 132 132 133 133 134 134 135 135 137 140 143

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APRESENTAO

A era espacial vem proporcionando grandes avanos cientficos e tecnolgicos desde a dcada de 60 do sculo passado. Em Geodsia (cincia que estuda a forma, as dimenses e o campo de gravidade da Terra), as tcnicas espaciais revolucionaram metodologias, especialmente as usadas no posicionamento (operao que intensamente realizada com objetivos diversos). O Global Positioning System (GPS), destacando-se desde o incio como uma tcnica de grandes potencialidades no posicionamento espacial, evoluiu e difundiu-se rapidamente. As inesgotveis aplicaes do GPS vo desde a navegao (envolvendo preciso de algumas dezenas de metros) monitorao de deformaes (chegando preciso milimtrica). O grande sucesso dessa tcnica de posicionamento decorre das seguintes caractersticas revolucionrias: portabilidade dos receptores GPS, baixo custo dos receptores mais usados na prtica, rapidez de observao, e simplicidade operacional. O nmero cada vez maior de interessados no uso dessa tcnica, com formao e objetivos diversos, mostrou a necessidade de cursos e textos especiais, com o objetivo de fornecerem as informaes bsicas para o pleno aproveitamento dessa metodologia, que praticamente tornou-se indispensvel no ensino e na pesquisa de algumas reas das Geocincias. Assim, o objetivo principal deste texto fornecer os conceitos bsicos envolvidos no posicionamento por GPS, e informaes gerais para orientao do leitor no uso dessa tcnica. Como se trata de uma verso preliminar do texto, gostaramos de receber informaes sobre os erros que o leitor provavelmente encontrar, e as suas sugestes para a melhoria das prximas verses. Na edio das figuras do texto, contamos com o auxlio do tcnico Clarino Vieira, do Laboratrio de Geodsia e Gravimetria do IAG.

So Paulo, janeiro de 2004

Nelsi Cgo de S

1. INTRODUO

Origens do posicionamento A curiosidade sempre levou o homem a observar e investigar o mundo em que vive. A observao, aliada busca e criatividade, geralmente originadas com a necessidade de resolver problemas cotidianos, proporcionam descobertas que se sucedem ao longo da histria em todas as reas do conhecimento. O grande interesse do homem em dominar as tcnicas e os instrumentos envolvidos no posicionamento, por exemplo, est associado Agricultura (delimitao de reas agrcolas frteis) e Navegao (orientao de embarcaes usadas no comrcio e na explorao). O homem sempre foi fascinado pela beleza do cu onde brilham milhares de estrelas, pelo desafio de explicar os mistrio que observa, e pela arte de desenvolver instrumentos e regras para a orientao da vida cotidiana a partir das posies das estrelas. O tempo do plantio, por exemplo, constitui um dos eventos mais antigos preditos pelos primeiros astrnomos que, em sntese, foram tambm os primeiros agrimensores do mundo. Hoje, sabe-se que as posies de grandes estruturas, entre elas as pirmides, foram determinadas com auxlio de observaes astronmicas e posteriormente usadas para elaborar calendrios de eventos celestes tais como o equincio vernal. O desenvolvimento tecnolgico, que ocorreu desde as primeiras idias desses agrimensores astrnomos at os sofisticados satlites da era espacial, motivado pelo desejo do homem em dominar o espao e o tempo, visando fundamentalmente o uso da cincia em benefcio da sociedade. Os egpcios, considerados os precursores da Agrimensura, demonstravam muita habilidade na escolha dos pontos bsicos e na estratgia de medio para a remarcao das propriedades agrcolas atingidas pelas enchentes no vale do Rio Nilo. Os gregos e os romanos tambm deixaram provas do conhecimento que possuiam da Agrimensuara nos levantamentos de suas propriedades. A aventura para medio de longas distncias iniciou com o trabalho do frances Fernel, medindo a distncia entre Paris e Amiens pelo nmero de voltas das rodas do seu carro no percurso entre essas cidades. Pouco depois, o holands Snellius determinou distncias semelhantes explorando a triangulao. Mas foram os franceses Cassini e Picard que mais se destacaram no uso dessa tcnica, tanto pela inovao metodolgica como pela extenso dos levantamentos que realizaram. A triangulao consiste em medir um lado, que constitui a base, e os ngulos internos de tringulos adjacentes para a determinao dos outros lados. Assim, conjuntos de tringulos, formando cadeias de triangulao, proporcionam o clculo das distncias entre todos os vrtices da cadeia. As coordenadas desses vrtices so determinadas a partir das coordenadas conhecidas de um vrtice, denominado Datum, das distncias calculadas, e do azimute das direes associadas s distncias. A triangulao, usada por Cassini e Picard na determinao das coordenadas dos vrtices da rede que se estende de Dunquerque at os Pirineus, foi a tcnica mais utilizada no posicionamento de alta preciso, at a era espacial, para a implantao da redes visando o apoio geodsico, imprescindvel para o mapeamento bsico realizado em todo o mundo. Mas, apesar da triangulao caracterizar-se pela simplicidade metodolgica e fornecer alta preciso nas coordenadas, a intervisibilidade dos vrtices, que essencial para a medio dos ngulos, restringe consideravelmente suas potencialidades prticas. Em parte, a intervisibilidade pode ser assegurada com a escolha de locais elevados para a implantao dos vrtices ou at mesmo com a construo de torres para instalao e operao de instrumentos mas, em parte, os obstculos so intransponveis e impedem o uso dessa tcnica. Quais so as
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dificuldades dessa limitao na prtica? Vrias! Mas, as mais problemticas so as seguintes: inviabilidade do posicionamento nas regies florestais pouco acidentadas, morosidade na implantao de redes, densidade e distribuio geogrfica de pontos inadequadas, custo elevado, etc.. Essas dificuldades obviamente tiveram implicaes na implantao do apoio geodsico para o mapeamento bsico, sobretudo de regies florestais com topografia plana como, por exemplo, a Amaznia. Todas as regies com essas peculiaridades geogrficas comearam a ser efetivamente mapeadas somente com o das tcnicas de posicionamento desenvolvidas aps o advento da era espacial.

As tcnicas espacicais de posicionamento Apesar das suas limitaes prticas, a triangulao geodsica, possibilitando o posicionamento relativo dos vrtices que constituem redes, muitas vezes com dimenses continentais, contribuiu efetivamente para o mapeamento bsico em todo o mundo. Entretanto, o carter relativo desse posicionamento, e as limitaes da tcnica para implantao de redes intercontinentais, originaram sistemas geodsicos locais, incompatveis entre si, com inconvenientes bvios para a integrao de informaes visando estudos regionais e principalmente globais. At meados deste sculo, as tcnicas propostas para conexo dos sistemas geodsicos locais no tiveram pleno xito. A soluo desse problema s comeou a se tornar realmente vivel com o advento da era espacial. A tecnologia espacial desenvolveu-se com tal rapidez que, em menos de uma dcada, diversos tipos de satlites geodsicos foram colocados no espao visando o desenvolvimento e a aplicao da Geodsia por satlite, inicialmente orientada aos problemas insolveis pela metodologia clssica (ver p.ex. Seeber, 1994). Entre os avanos que foram alcanados nessa poca destacam-se: o clculo do achatamento terrestre altamente preciso, a determinao do geide global, a conexo dos Datuns geodsicos mais importantes, etc.. As tcnicas geodsicas que exploram satlites artificiais, superaram as expectativas mais otimistas pela rapidez, adequao metodolgica e multiplicidade de aplicaes que tm incorporado Geodsia. A evoluo da Geodsia por satlite pode ser descrita atravs trs fases (Seeber, 1993): De 1958 a 1970 - nesta fase foram desenvolvidos os principais mtodos tanto para o rastreio de satlites artificiais como para o clculo de suas rbitas. Ela caracterizou-se pelo uso de cmeras fotogrficas na determinao de direes. Os principais resultados obtidos nesta fase foram os coeficientes de baixo grau do potencial gravitacional representado em harmnicos esfricos; os primeiros modelos terrestres, denominados Standard Earth (SE), pelo Smithsonian Astrophysical Observatory (SE I at o SE III); e os modelos do geopotencial Gravitational Earth Model (GEM), pelo Goddard Space Flight Center da NASA. Nesta fase, tambm foi implantada a nica rede mundial, puramente geomtrica, pelo rastreio do satlite PAGEOS com a cmara BC4. De 1970 a 1980 - esta foi a fase dos projetos cientficos. Novas tcnicas de observao foram desenvolvidas e refinadas, destacaram-se as que utilizam raios laser para o rastreio de satlites artificiais e de refletores colocados na superfcie lunar, e as que exploram sinais de radar na altimetria por satlite nas regies ocenicas. O sistema TRANSIT foi usado para o posicionamento geodsico atravs do efeito Doppler. Nesta fase, a preciso alcanada no posicionamento por satlite possibilitou estudos de fenmenos associados Geodinmica (rotao da Terra, movimento do plo, e deformao crustal). O

posicionamento por satlite explorando o efeito Doppler foi usado com sucesso em todo o mundo para a implantao e manuteno de redes geodsicas. De 1980 a 1998 - nesta fase, as tcnicas espaciais atingiram pleno estgio operacional e alta preciso, que ampliaram suas aplicaes geodsicas, geodinmicas, e topogrficas. O grande sucesso do Navegation System with Time and Ranging (NAVSTAR) Global Positioning System (GPS) praticamente iniciou uma nova fase no posicionamento por satlite, que se desenvolve com extraordinria rapidez e, ao mesmo tempo, abre perspectivas altamente otimistas. Como resultado, as tcnicas clssicas que utilizam astrometria para a monitorao do plo e da rotao da Terra vm sendo substitudas pelas que exploram satlites artificiais.

O sistema GPS: objetivos e potencialidades Em navegao, a eficincia da tcnica usada no posicionamento consiste na sua capacidade de fornecer a posio e a velocidade instantneas do veculo, com precises adequadas para os objetivos do movimento. O GPS foi desenvolvido basicamente para superar dois inconvenientes prticos que o seu antecessor (sistema Doppler) apresentava, que so: a falta de satlites para rastreio, impedindo o posicionamento por longos intervalos de tempo (6 satlites com perodos de 90 minutos, permanecendo acima do horizonte durante intervalos entre 16-20 min); e a preciso relativamente baixa para navegao (aproximadamente 200 m). O sistema GPS, em compensao, fornecendo o tempo, a posio e a velocidade, com rapidez e alta preciso, em todo o lugar e a qualquer instante, tornou-se a tcnica de posicionamento mais eficiente e, conseqentemente, mais utilizada de todos os tempos. Mas, quais so os principais requisitos para que um sistema de posicionamento por satlite alcance todo esse sucesso? A constelao de satlites do sistema e a sua manuteno. Para possibilitar o posicionamento contnuo e global, como ocorre no sistema GPS, foi desenvolvida uma constelao envolvendo um nmero e uma configurao orbital de satlites tal que, em qualquer instante e para qualquer ponto da superfcie terrestre, pelo menos 4 satlites so eletronicamente visveis. O estudo realizado sobre as caractersticas de uma constelao adequada para o sistema GPS, mostrou que ela deveria ter 21 satlites, homogeneamente distribudos em 6 rbitas quase circulares, com perodo de 12 horas, e inclinao de 55 em relao ao plano equatorial. Na constelao com essas caractersticas, haver pelo menos 4 satlites, constituindo boa configurao geomtrica, durante 24 horas por dia, em qualquer ponto da Terra. Dependendo do ngulo de elevao, geralmente haver um nmero de satlites superior ao mnimo. Na realidade, para uma elevao de 10, h perodos em que mais de 10 satlites sero visveis da superfcie terrestre. A constelao de satlites do sistema GPS est configurada para proporcionar ao usurio a sua posio espacial, expressa em termos das coordenadas cartesianas ( x , y , z ) , ou das coordenadas geodsicas delas derivadas ( , ,h) associadas ao modelo elipsoidal. Essas coordenadas so obtidas pela medio das distncias (ou pseudo-distncias para ser mais rigoroso) entre o usurio e cada um dos satlites rastreados (pelo menos 4 satlites). A preciso das coordenadas do usurio depende da preciso dos elementos envolvidos na sua determinao, isto , das distncias medidas, das posies dos satlites usados, e da configurao geomtrica no momento do rastreio. Os erros sistemticos, resultantes da posio e do relgio dos satlites, podem ser reduzidos ou eliminados pelo rastreio simultneo (dos mesmos satlites) a partir de dois pontos. Esta aproximao,
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denominada interferomtrica, tornou-se fundamental no posicionamento por satlite atravs do GPS, como ser visto mais adiante. Entretanto, ela no elimina o inconveniente da configurao geomtrica inadequada. Uma medida da configurao geomtrica em relao ao ponto de rastreio um fator conhecido como Geometric Dilution of Precision (GDOP). A determinao da velocidade instantnea de um veculo em movimento, que tambm um dos objetivos da navegao, pode ser realizada atravs do princpio que explora o efeito Doppler, usado tambm na Astronomia, para o clculo da velocidade radial das galxias; na Geodsia, para o posicionamento de pontos da superfcie terrestre; e nos controladores de trfego, para a medio da velocidade de aproximao de um veculo. O efeito Doppler, comprovado inicialmente nas ondas sonoras e posteriormente nas ondas eletromagnticas, transformou-se numa tcnica de grande importncia prtica. No sistena GPS, a freqncia do sinal recebido diferente da freqncia do sinal transmitido pelo satlite, e varia continuamente devido ao movimento do satlite em relao ao receptor. Este o efeito Doppler. A observao Doppler bsica no GPS a mudana de fase entre duas pocas (ver p. ex. Hofmann-Wellenhof, 1994, Wells et al., 1987). Essa defasagem (mensurvel) proporcional velocidade radial do satlite e, como esta conhecida, a velocidade radial do mvel pode ser obtida a partir da observao Doppler.

Da navegao ao levantamento O sucesso dos satlites artificiais em navegao, alcanado pelo sistema TRANSIT explorando o efeito Doppler, e a necessidade de aprimorar essa metodologia motivou novas pesquisas nessa rea. Em 1964, I. Smith registrou a patente descrevendo um sistema de satlite que emitiria cdigos de tempo e ondas de rdio que seriam recebidas na Terra com retardo de transmisso, criando linhas hiperblicas de posicio. Este conceito se tornaria importante no tratamento de observaes GPS para calcular raiosvetores altamente precisos. Alguns anos depois, outra patente foi registrada por R. Easton refinando o conceito de comparao de fases recebidas de dois ou mais satlites. Em 1972, C. Counselman com seus colegas do Massachussets Institute of Technology (MIT), Department of Earth of Planetary Sciences comunicaram o uso da interferometria para o rastreio do mdulo lunar da Apollo 16. O princpio que eles descreveram, em essncia, foi o usado posteriormente no primeiro receptor GPS, desenvolvido para fins geodsicos, e consiste em diferenciar as pseudo-distncias medidas entre 2 receptores e 1 satlite. O uso atual da onda portadora do GPS para medio de distncias com preciso milimtrica remonta aos trabalhos do grupo do MIT usando Very Long Baseline Interferometry (VLBI), realizados entre 1976 e 1978, quando eles provaram que a preciso milimtrica poderia ser obtida atravs das tcnicas interferomtricas. O atual sistema GPS foi basicamente descrito no trabalho de Counselman & Shapiro (1978). O trabalho Miniature Interferometer Terminals for Earth Surveying (MITES) relata como um sistema de satlites pode ser usado para posicionamento de preciso. Esse conceito foi refinado para incluir o NAVSTAR no trabalho escrito por Counselman et al. (1979). Esse trabalho apresenta ainda a descrio da tcnica (no codificada) que mais tarde tornou-se importante no desenvolvimento dos receptores de dupla freqncia que fornecem alta preciso. A principal contribuio realizada pelo grupo do MIT foi ter demostrado, pela primeira vez, que a onda portadora do GPS poderia ser processada por diferenas de fase, fornecendo o vetor entre os 2 pontos com preciso milimtrica.
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Convm observar que alta preciso implica na medio precisa do vetor entre 2 ou mais receptores. A tcnica de observao na qual os dois receptores esto fixos caracteriza o posicionamento esttico; e a tcnica na qual 1 ou mais receptores esto em movimento caracteriza o posicionamento cinemtico.

2. CONCEITOS FUNDAMENTAIS Para proporcionar aos usurios do GPS, no especialistas no assunto, o conhecimento necessrio para a compreenso dos tpicos que sero abordados nos captulos seguintes, so apresentados aqui os conceitos fundamentais envolvidos na teoria e nas aplicaes mais comuns do posicionamento por satlite atravs do GPS.

2.1 SISTEMAS DE REFERNCIA O posicionamento geodsico (determinao das coordenadas de pontos da superfcie terrestre) pode ser realizado basicamente em dois tipos de coordenadas: as elipsoidais e as cartesianas. No posicionamento clssico (realizado pela triangulao), so determinadas diretamente as coordenadas elipsoidais ( , ) ; no posicionamento moderno (realizado pelo rastreio de satlites artificiais), so obtidas inicialmente as coordenadas cartesianas ( x , y , z ) . Mas, a superfcie terrestre tem a forma de um elipside de revoluo, logo as coordenadas elipsoidais so mais adequadas para o uso prtico. Como ser visto mais adiante, as coordenadas cartesianas, resultantes do posicionamento por satlite, podem ser facilmente transformadas nas elipsoidais e vice-versa; entretanto, necessrio identificar os referenciais das coordenadas com o devido rigor para no cometer erros grosseiros na transformao, sobretudo pela diversidade de referenciais que geralmente so usados na prtica. O posicionamento por satlite envolve basicamente 3 referenciais cartesianos: o Conventional Terrestrial System (CTS), no qual se determinam as coordenadas do ponto (local onde se instala a antena que recebe o sinal do satlite), o Celestial Reference System (CRS), no qual se posicionam os satlites no espao, e o Orbital Reference System (ORS), no qual se descrevem o movimento dos satlites no plano orbital. Os referenciais geralmente envolvem dois aspectos importantes: a definio, que especifica a origem e orientao dos eixos; e a realizao, que torna a definio operacional.

Referencial Terrestre Convencional (CTS) Definio do CTS (Conventional Terrestrial System), ilustrado na Figura 2.1, a) geocntrico (origem no centro de massa da Terra, incluindo oceanos e atmosfera); b) o eixo Z coincidente com o eixo de rotao mdio da Terra, posio correspondente Conventional International Origin (CIO) que, com a introduo do conjunto aprimorado de nutaes, passou a ser denominado Conventional Terrestrial Pole (CTP); c) o eixo X contido no plano equador terrestre mdio e do ZM (Zero Meridian), fornecido pelo BIH (Bureau International de lHeure), para a poca 1984.0; e d) o eixo Y contido no plano equatorial mdio, completando o terno ortogonal dextrgiro.

Figura 2.1 Referencial terrestre convencional

Realizao do CTS O CTS realizado atravs das coordenadas (preferencialmente cartesianas) de uma rede mundial de estaes (VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS, etc.). O CTS que monitorado pelo International Earth Rotation Service (IERS), chamado International Terrestrial Reference System (ITRS), especificado pela Resoluo N. 2 da International Union of Geodesy and Geophysics (IUGG), aprovada na 20a Assemblia Geral de Viena, em 1991. No IERS, cada Terrestrial Reference Frame (TRF) expresso como uma realizao do ITRS. A posio de um ponto posicionado na superfcie da Terra slida dada por (McCarthy, 1996)

X (t ) = X (t ) + V t t
0 0

( )
0

n + X (t ) i

(2.1)

onde X 0 e V0 so o espao e a velocidade, respectivamente, na poca t 0 ; e X i ( t ) so as correes correspondentes a vrios efeitos temporais. Essas correes so: o deslocamento decorrente da mar terrestre (incluindo deformao permanente), mar ocenica, soerguimento glacial, e efeito da presso atmosfrica. Outras correes de magnitude superior ao milmetro podero ser incorporadas desde que possam ser calculadas por modelos adequados. Realizaes do ITRS so produzidas pelo IERS com a denominao de International Terrestrial Reference Frames (ITRF) e consistem de uma lista de coordenadas (e
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velocidades) para estaes selecionadas do IERS. Atualmente, ITRFaa publicado anualmente pelo IERS em Notas Tcnicas. Os nmeros (aa), que seguem a sigla ITRF, especificam o ano cujos dados foram usados na determinao do sistema. Assim, ITRF94 a designao do conjunto de coordenadas e velocidades, determinados em 1995, a partir dos dados do IERS disponveis em 1994.

Movimento das placas tectnicas

Um dos fatores que afetam os resultados da rotao da Terra o movimento das placas tectnicas que constituem a crosta terrestre. Quando as placas se movem, as coordenadas das estaes de observao, consideradas fixas, tornam-se inconsistentes entre si. As velocidades relativas para algumas estaes ultrapassam 5 cm/ano. Contudo, as observaes dos movimentos das placas pelos mtodos modernos ainda mostram pouca consistncia com as velocidades para os ltimos milhes de anos, fornecidas por registros geolgicos e outras informaes geofsicas. Assim, o modelo de velocidade das placas, denominado NNR-NUVEL1A, dado na Tabela 2.1, recomendado Se a velocidade V0 para uma estao particular no foi determinada no sistema ITRF, ela deve ser determinada pela expresso (McCarthy, 1996)

V0 = V placa + Vr

(2.2)

Tabela 2.1 Rotaes cartesianas para cada placa tectnica usando o modelo cinemtico NNR-Nuvel1A (McCarthy, 1996) Nome da placa

X
(rad/Ma)

Y
(rad/Ma)

Z
(rad/Ma)

Pacific Cocos Nazca Caribbean South America Antarctica India Australia Africa Arabia Eurasia North America Juan de Fuca Philippine Rivera Scotia

-0,001510 -0,010425 -0,001532 -0,000178 -0,001038 -0,000821 0,006670 0,007839 0,000891 0,006685 -0,000981 0,000258 0,005200 0,010090 -0,009390 -0,000410

0,004840 -0,021605 -0,008577 -0,003385 -0,001515 -0,001701 0,000041 0,005124 -0,003099 -0,000521 -0,002395 -0,003599 0,008610 -0,007160 -0,030960 -0,002660

-0,009970 0,010925 0,009609 0,001581 -0,000870 0,003706 0,006790 0,006282 0,003922 0,006760 0,003153 -0,000153 -0,005820 -0,009670 0,012050 -0,001270

onde V placa representa a velocidade horizontal fornecida pelo modelo NNR-NUVEL1A (DeMets et al., 1994), e Vr a velocidade residual.

Referencial celeste verdadeiro

Definio (Figura 2.2)

a) geocntrico; b) o eixo Z coincidente com o eixo de rotao verdadeiro na poca T (sujeito precesso geral e nutao), orientado para o plo norte verdadeiro na poca T; c) o eixo X coincidente com a linha dos equincios, orientado para o ponto vernal verdadeiro da poca T; d) o eixo Y a 90 de X no sentido dextrgiro.

Figura 2.2 Referencial cartesiano celeste

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Transformao de referenciais terrestres

A multiplicidade de referenciais terrestres atualmente em uso, originada com a evoluo das tcnicas de posicionamento, e o conseqente aprimoramento dos referenciais em termos de definio e realizao, requer operaes de transformao para tornar coordenadas compatveis. A transformao de similaridade entre dois referenciais terrestres (1) para (2) pode ser efetuado atravs da frmula (Figura 2.3)
X 2 X 1 TX Y 2 = Y1 + TY Z Z T 2 1 Z D RZ RY + RZ D R X R R D Y X X 1 Y1 Z 1

(2.3)

onde TX ,TY ,TZ so os parmetros de transformao do sistema (1) para o sistema (2), R X , RY , RZ so as rotaes diferenciais (expressas em radianos) em torno de X 1 ,Y1 , Z 1 para estabelecer o paralelismo em relao a X 2 ,Y2 , Z 2 , e D a variao diferencial de escala.

Sistema Orbital (ORS)

O movimento orbital dos satlites artificiais resulta da atrao gravitacional da Terra e de outras foras que atuam sobre eles, tais como a atrao gravitacional da Lua e do Sol, e a presso de radiao decorrente do impacto das partculas solares que incidem sobre os satlites. Para rbitas de grande altura, como as do sistema GPS, o atrito atmosfrico desprezvel.

Definio do ORS
a) geocntrico (origem no centro de massa da Terra, que coincide com um dos focos da elipse kepleriana); b) eixo Z O perpendicular ao plano orbital; c) eixo X O contido no plano orbital, coincidindo com a linha dos apsides (eixo maior), orientado positivamente para o perigeu; d) eixo YO contido no plano orbital, completando o terno ortogonal dextrgiro.

Realizao do ORS
O referencial orbital geocntrico, usado no posicionamento por satlite, realizado pela combinao de dois referenciais: o orbital (ORS) e o terrestre convencional (CTS), atravs dos parmetros keplerianos, dados nas Tabelas 2.2 e 2.3, como ilustra a Figura 2.4 (Gemael, 1981; Seeber, 1993).

11

Figura 2.3 Mudanas de referencial cartesiano

Tabela 2.2 - Parmetros orbitais keplerianos

SMBOLO

DENOMINAO

DEFINEM 77

a e

Semi-eixo maior da rbita Tamanho e forma da rbita Excentricidade da rbita

Ascenso reta do nodo ascendente Posio do plano orbital no espao Inclinao da rbita

Argumento do perigeu

Orientao da elpse no plano orbital

t0

poca da passagem pelo perigeu

12

Tabelas 2.3 - Anomalias da rbita kepleriana

SMBOLO

DENOMINAO

DEFINIO

Anomalia verdadeira

ngulo com vrtice no foco contado a partir do perigeu, no sentido do movimento do satlite

Anomalia Excntrica

ngulo com vrtice no centro da elipse, contado a partir do perigeu at S

Anomalia mdia

Corresponde a um astro imaginrio de velocidade angular de mdulo constante M = n(t t 0 )

2 n o movimento angular mdio n = T A equao de Kepler E esen E = M

(2.4)

relaciona as anomalias excntrica e mdia, proporcionando a primeira por interao ou desenvolvimento em srie. O raio vetor do satlite em funo da anomalia excntrica (Figura 2.5a) podem ser obtidos pelas expresses
r = a (1 ecos E )

(2.5)

A relao entre as anomalias verdadeira e excntrica tambm necessria

cos f =

cos E e 1 e cos E
sen E e e 2 1 esen E

(2.6)

sen f =

(2.7)

Portanto, da Figura 2.4, e das anteriores, resultam as coordenadas de um satlite referidas ao sistema orbital
13

 xO cos y = r sen O zO 0

cos E e f f = a sen E 1 e 2 0

(2.8)

As coordenadas do satlite no referencial CRS so obtidas com uma rotao em torno de X C , e duas rotaes em torno de Z C (Wells et al., 1987)
xC xO y = R ( )R ( i )R ( ) y Z X Z C O zC zO

(2.9)

onde R X e RZ so matrizes de rotao em torno de X e Z, respectivamente.

Figura 2.4 Referencial orbita geocntrico

14

Figura 2.5 Anomalias orbitais verdadeira (f) e excntrica (E)

15

2.2 MODELOS TERRESTRES A definio da forma da Terra e a determinao das respectivas dimenses constituem dois objetivos da Geodsia (cincia que estuda a forma, as dimenses, o campo de gravidade da Terra e suas variaes temporais). Tanto a forma como as dimenses so fundamentais nos estudos que envolvem a posio e o campo de gravidade terrestres. A expresso forma da Terra pode assumir diferentes significados dependendo do fim ao qual se destina e da preciso que ela requer. A superfcie de um elipside de revoluo (Figura 2.6) usada para representar a geometria da Terra, considerada com distribuio homognea de massa; a superfcie do geide empregada para incluir as deformaes geomtricas decorrentes da distribuio heterognea de massa da Terra real; e a superfcie fsica da Terra usada para caracterizar as irregularidades topogrficas existentes nos oceanos e nos continentes. Por que no adotar uma nica superfcie para descrever a forma terrestre? As razes sero dadas a seguir.

Figura 2.6 Modelo elipsoidal

A superfcie fsica da Terra (limitante da Terra verdadeira) constitui a base para a realizao das medies de distncias, de ngulos, da acelerao de gravidade, etc. Esta superfcie, fundamental para as observaes, tem uma representao matemtica extremamente complexa que a desqualifica para ser usada como referencial e, consequentemente, para a descrio da forma terrestre. A superfcie geoidal (limitante da forma geomtrica que a massa terrestre assume ao atingir o equilbrio hidrosttico), que incorpora deformaes geomtricas decorrentes da distribuio heterognea da massa da Terra, constitui um modelo adequado para a

16

representao da forma que a massa terrestre assume, mas no apropriado para o posicionamento geodsico de pontos da superfcie fsica. A superfcie elipsoidal (limitante de um elipside de revoluo com distribuio homognea de massa), sobre a qual so realizados todos os clculos envolvidos no posicionamento geodsico, constitui um modelo adequado para a descrio da superfcie fsica mas, por no ter a mesma distribuio de massa da Terra real, torna-se inadequada para a representao da forma que a massa terrestre em equilbrio assume. Concluso: a forma real da Terra desconhecida, pois a sua representao (real) envolve um nmero infinito de parmetros, o que, na prtica, impossvel de ser determinado. Mas so conhecidas as suas formas aproximadas: a do elipside, que fornece a geometria para a distribuio homognea da massa terrestre, e a do geide, que incorpora as deformaes geomtricas decorrentes da distribuio heterognea dessa massa. Surgem, assim, os dois modelos terrestres que so adotadas na prtica: o elipsoidal e o geoidal, que sero descritos a seguir.

O modelo elipsoidal
O modelo elipsoidal da Terra constitudo por um elipside de revoluo (forma geomtrica gerada pela rotao de uma elipse em torno do eixo menor), definido atravs de constantes classificadas em:

constantes fundamentais, constantes geomtricas derivadas, e constantes fsicas derivadas

Nestas condies, o modelo elipsoidal ou terra normal proporciona a definio unvoca de pontos assim como a representao do campo de gravidade a ele associado.

O Sistema de Referncia Geodsico 1980

Em 1979, na assemblia geral realizada em Camberra, a IUGG adotou oficialmente o Geodetic Reference System 1980 (GRS80), consistente com o System of Astronomical Constant 1976 (SAC76), adotado pela IAU. No GRS80 foi removida a deformao permanente de mar da constante dinmica de forma, e fixados os erros padres das constantes fundamentais. Os valores numricos das constantes fundamentais e derivadas so os seguintes (IAG, 1980):

Constantes fundamentais a J2 GM w 6 378 137 m 108 264 10 8 3 986 005 10 8 m 3 s 2 7 292 115 10 11 rad s 1
semi-eixo maior do elipside constante dinmica de forma constante gravitacional geocntrica velocidade angular da Terra

17

Constantes geomtricas derivadas b E c e2 e 2 6 356 752 , 314 m 521 854 , 010 m 6 399 593, 626 m 0 , 006 694 380 023 0 , 006 739 496 775 0 , 003 352 810 681 1:298 , 257 222 101 10 001 965 , 729 m 6 371 008 , 771 m 6 371 007 , 181 m 6 371 000 , 790 m
semi-eixo menor do elipside excentricidade linear raio mdio polar primeira excentricidade segunda excentricidade achatamento polar comprimento de um quadrante raio terrestre mdio raio da esfera de mesma superfcie raio da esfera de mesmo volume

Q R1 R2 R3

Constantes fsicas derivadas U0 J4 J6 J8 m 6 263 686 , 085 m2 s 2 0 , 000 002 370 912 0 , 000 000 006 083 0 , 000 000 000 014 0 , 003 449 786 003 9 , 780 326 776 m s 2 9 , 832 186 368 m s 2
potencial sobre o elipside coeficiente de grau 4 do potencial do elipside (esferopotencial) idem grau 6 idem idem grau 8 idem m = (w 2 a 2 b ) / GM gravidade terica equatorial gravidade terica polar

e p

Frmula da gravidade terica

80 = e (1 + 0 , 005 279 041 sen 2 + 0 , 000 023 272 sen 4 +

+ 0 , 000 000 126 sen 6

(2.13)

O modelo geoidal
O geide o modelo terrestre que mais se aproxima da Terra real. A superfcie limitante do geide, denominada superfcie geoidal, a equipotencial do campo de gravidade que coincide com o nvel mdio dos mares no perturbados e, imaginariamente, se prolonga atravs dos continentes. Para se entender completamente o conceito de geide, necessrio interpretar corretamente o significado de nvel mdio dos mares. As observaes do nvel do mar mostram que a sua variao diria pode atingir algumas dezenas de metros; a mdia mensal no varia mais que alguns decmetros; e a mdia anual fica em torno de 10 cm; esta, para perodos de observaes superiores a uma dcada. Esse comportamento das guas ocenicas, conduziu definio de nvel mdio do mar como a mdia dos seus nveis instantneos, observados durante um longo perodo (algumas dcadas). Assim, a forma do nvel mdio dos mares determinada
18

atravs de registros dos nveis instantneos, realizados nas estaes equipadas com margrafos, que so instaladas nas regies costeiras de todo o mundo. A distribuio global das guas ocenicas mostra variaes seculares, originando heterogeneidades das guas, associadas s caractersticas costeiras e outros fatores, tais como as elevadas temperaturas das guas nos cintures equatoriais e as baixas temperaturas das guas nas regies polares, padres predominantes de ventos geostrficos, etc. Muitos desses efeitos podem ser medidos e removidas, possibilitando boa aproximao das condies ideais que se atribui aos mares no perturbados. As variaes associadas a esses efeitos, constituem a topografia ocenica, anloga topografia continental, ou seja, as massas visveis caracterizadas por irregularidade em relao ao geide. A topografia ocenica, de grande interesse para Geodsia e Oceanografia, vem sendo determinada atravs de vrias tcnicas, entre elas a altimetria por satlite (ver. p. ex. Vanicek & Krakiwsky, 1986, Seeber, 1994). A sua variao global est entre 2 m , o que mostra ser uma superfcie suave. As deformaes do geide em relao a um elipside geocntrico (centro de massa coincidente com o geocentro), denominadas ondulaes geoidais, so caracterizadas pelas alturas geoidais (Figura 2.7); cuja amplitude, em termos globais, varia entre 100 m . As alturas geoidais podem ser representadas de vrias formas, entre as quais destacam-se a representao grfica no plano e no espao, e a representao numrica atravs de modelos digitais. Como a superfcie geoidal uma equipotencial, ela possui aquelas propriedades j estudadas. Mesmo sendo uma superfcie convexa com variaes suaves, a sua representao funcional envolve uma srie contendo um nmero infinito de termos, o que impede a determinao de alturas geoidais exatas. A combinao dos modelos elipsoidal e geoidal proporciona as descries geomtrica e fsica da Terra atravs dos sistemas de coordenadas que sero abordados a seguir.

Figura 2.7 Modelo geoidal

19

Figura 2.8 Representao grfica do modelo geoidal no Estado de so Paulo

Coordenadas geodsias
As coordenadas geodsicas de um ponto P ( , ,h ) da superfcie fsica da Terra (Figura 2.9) so definidas a partir do elipside de revoluo adotado como modelo matemtico da Terra. Tem-se, ento

Figura 2.9 - Coordenadas geodsicas

20

Normal (n ) : a linha de fora do campo de gravidade da terra normal (terica) que passa pelo ponto considerado. Na prtica, a normal tangente linha de fora do ponto. Latitude geodsica ( ) : o ngulo formado pela normal que passa pelo ponto e a sua projeo sobre o plano do equador. Por conveno, a latitude geodsica positiva no hemisfrio norte e negativa no hemisfrio sul. Longitude geodsica ( ) : ngulo do diedro formado pelo meridiano mdio de Greenwich e o meridiano do ponto. Por conveno, a longitude positiva a este e negativa a oeste do meridiano de Greenwich. Altitude geomtrica (h ) : a distncia, contada sobre a normal, entre o ponto considerado e a superfcie do elipside.
Alguns usurios do sistema GPS utilizam tambm as coordenadas denominadas naturais, associadas ao modelo geoidal, apresentadas a seguir. Vertical (v ) : a linha de fora do campo de gravidade da Terra real que passa pelo ponto. Na prtica, a vertical tangente linha de fora do ponto (Figura 2.10)

Figura 2.10 - Coordenadas geodsicas de um ponto na superfcie fsica da Terra

Latitude astronnica ( ) : o ngulo que vertical do ponto forma com a sua projeo sobre o plano do equador.

21

Longitude astronmica ( ) : o ngulo do diedro formado pelo MZ (meridiano zero) e pelo meridiano local (que passa pelo ponto considerado). Altitude ortomtrica (H ) : a distncia, contada sobre a vertical, entre o ponto considerado e o geide. Por conveno, ela positiva acima da superfcie geoidal, e negativa abaixo dela. Altura geoidal (N ) : a distncia, contada sobre a normal, entre as superfcies geoidal e elipsoidal. Por conveno, ela positiva acima da superfcie elipsoidal, e negativa abaixo dela.

2.3 TRANSFORMAO DE COORDENADAS O posicionamento por satlite atravs do GPS fornece diretamente as coordenadas cartesianas do ponto de rastreio, associadas ao referencial (terrestre convencional) WGS84. Mas, como a Terra tem a forma de um elipside de revoluo, o usurio est interessado nas coordenadas geodsicas (elipsoidais), geralmente vinculadas a um referencial local, por serem mais convenientes nas aplicaes prticas. A transformao das coordenadas cartesianas geocntricas para coordenadas geodsicas locais, e viceversa, podem ser realizadas de forma relativamente simples a partir dos parmetros do elipside, das constantes de transformao e das coordenadas conhecidas, como ser visto a seguir. Representando as coordenadas cartesianas geocntricas do ponto P ( x , y , z ) , ilustrado na Figura 2.11, e o elipside de revoluo com a mesma origem do sistema cartesiano, a posio desse ponto pode ser definida pelas coordenadas geodsicas ( , ,h) . A relao entre as coordenadas cartesianas e as coordenadas geodsicas tem a forma

z = (1 e 2 ) + h sen
com o raio de curvatura do primeiro vertical, dado por

x = ( + h ) cos cos y = ( + h ) cos sen

(2.11)

a 1 e 2 sen 2

(2.12)

e a segunda excentricidade, por

e2 =

a 2 b2 a2

(2.13)

22

Figura 2.11 Transformao de coordenadas cartesianas em geodsicas e vice-versa

As frmulas (2.11) transformam coordenadas geodsicas em cartesianas. Porm, o usurio do GPS geralmente est mais interessado na transformao inversa, isto , obter as coordenadas geodsicas a partir das cartesianas. Embora esta transformao possa ser efetuada por meio de frmulas diretas, usualmente ela efetuada na forma iterativa, que ser dada a seguir. O raio do paralelo que passa por P, tem a expresso

p = x 2 + y 2 = ( + h ) cos
que proporciona a altitude geomtrica na forma explcita

(2.14)

h=

p cos

(2.15)

Da ltima expresso de (2.11), tem-se

z = + h e 2 sen = ( + h ) 1 e 2

sen +h

(2.16)

Dividindo esta expresso por (2.14), resulta a latitude aproximada

23

tan =

p 1 e 2 + h

(2.17)

Dividindo a segunda expresso de (2.11) pela primeira, tem-se a longitude

tan =

y x

(2.18)

Se as expresses da altitude (2.15) e da latitude (2.17) fossem independentes, a transformao estaria concluda. Mas, como ambas dependem da altitude e da latitude, necessrio recorrer soluo iterativa, que pode ser obtida atravs dos seguintes passos: 1) Calcular

p = x2 + y2
2) Determinar a latitude aproximada pela expresso

tan 0 =

z p 1 e2

3) Obter o raio de curvatura aproximado

0 =

a 1 e 2 sen 2 0

4) Calcular a altitude aproximada

h0 =

p 0 cos 0

5) Aprimorar a latitude

tan =

z 0 p 1 e 2 0 +h

6) Testar o resultado se = 0 , iterao concluda se 0 , fazer 0 = , e continuar a partir do passo 3)

24

2.4 DATUM GEODSICO

Datum a denominao genrica do conjunto de parmetros e dados que constitui a base para obteno de outros dados (ver p. ex. NGS, 1986). Recebe denominaes especficas conforme os elementos envolvidos e o respectivo uso. Os de maior interesse neste estudo so: Datum geodsico, Datum geogrfico ou horizontal e Datum vertical. Datum geodsico, (tambm chamado Sistema Geodsico) - o conjunto de parmetros e coordenadas de pontos que proporciona a determinao das coordenadas de outros pontos da superfcie terrestre. Para definir completamente um Datum geodsico, so necessrios pelo menos oito elementos (Figura 2.12)

dois parmetros especificam as dimenses do elipside adotado, o semi-eixo maior (a) o achatamento (), ou semi-eixo menor (b) trs parmetros definem a orientao do elipside a componente meridiana do desvio da vertical () a componente primeiro-vertical do desvio da vertical () a altura geoidal (N) trs coordenadas definem a posio da base a latitude geodsica () a longitude geodsica () a altitude geomtrica (h)

Figura 2.12 - Elementos do datum geodsico

25

Datum geogrfico ou horizontal - o conjunto de parmetros e coordenadas elipsoidais (a, , , ) do datum geodsico, que especifica o referencial e a posio geogrfica dos pontos que constituem a Rede Geodsica Fundamental. Datum vertical - constitudo pela equipotencial materializada atravs de margrafos, e o conjunto de pontos nos quais se conhece a altitude, referida essa equipotencial, que formam a Rede Altimtrica Fundamental.
As tcnicas espaciais de posicionamento proporcionaram a definio e realizao de referenciais geocntricos, e a determinao dos parmetros de translao (Tx ,Ty ,Tz ) , mostrados na Figura 2.13, para transformao de coordenadas referidas a datas locais em geocntricas.

Figura 2.13 Elementos do datum local

2.5 SISTEMAS DE TEMPO Atualmente, h vrios sistemas de tempo em uso. Eles so baseados em fenmenos peridicos tais como a rotao da Terra, a translao da Terra e a oscilao atmica, como mostra o Tabela 2.4

26

Tabela 2.4 - Sistemas de tempo e respectivos fenmenos

FENMENO

SISTEMA DE TEMPO

SIGLA

Sideral Time
Rotao da Terra

ST UT

Universal Time

Dynamic Time
Translao da Terra

DT BDT TDT

Baricentric Dynamic Time Terrestrial Dynamic Time

International Atomic Time

Oscilao Atmica

IAT UTC GPST

Universal Time Coordinated GPS Time

O tempo determinado a partir do movimento de rotao da Terra denominado Sideral Time (ST) ou Tempo Solar Mdio, conforme seja referido ao ponto vernal ou ao Sol mdio, respectivamente. O tempo solar mdio, contado a partir do meridiano de Greenwich, chamado Universal Time (UT). O UT, referido ao CTP, recebe a denominao de UT1. Esta a escala de tempo fundamental em Geodsia por satlite porque ela define a orientao do CTS no espao. O tempo obtido pelas equaes do movimento planetrio, usando coordenadas observadas dos planetas e das luas do sistema solar, denominado Dynamic Time (DT) (ver p. ex. Seeber, 1993). Quando o movimento referido ao baricentro (centro de massa) do sistema solar, o tempo resultante chamado Baricentric Dynamic Time (BDT); quando o movimento referido ao geocentro (centro de massa da Terra), o tempo chamado Terrestrial Dynamic Time (TDT). Pela teoria relativista, um relgio na Terra experimenta variaes peridicas de at 1,6 milissegundos, causadas pelo movimento anual (translao) no campo de gravidade do Sol. Este efeito, entretanto, no interfere no movimento orbital dos satlites artificiais porque, orbitando a Terra, eles movem-se com ela. Esta a razo pela qual o TDT usado no clculo de rbitas geocntricas. O tempo que se baseia nas oscilaes eletromagnticas produzidas pela transio de um tomo de csio-133, chamado Atomic Time (AT).

27

Entre os sistemas de tempo atmico atualmente em uso, o de maior interesse no posicionamento por satlite o International Atomic Time (IAT), atualmente mantido pelo Bureau International des Poids e Mesures (BIPM). Muitas aplicaes, particularmente navegao, requerem uma escala de tempo altamente uniforme e coerente com o tempo relacionado rotao da Terra (UT1). Em 1972, para atender esse requisito, foi introduzido o Universal Coordinated Time (UTC), que difere do IAT por um nmero inteiro de segundos, ou seja,

UTC = TAI n( 1s )

(2.19)

onde n representa o nmero de segundos inteiros. Assim, n pode variar numa determinada data como 1. de janeiro e(ou) 1. de julho. Nesse caso, a poca UTC adaptada UT1 pela insero ou remoo do chamado segundo do pulo. A unidade UTC permanece no Sistema Internacional (SI). A diferena (DUT1) entre UTC e UT1, que no deve exceder 0,7 segundo, distribuda pelos boletins do IERS, e deve ser considerado em qualquer aplicao que envolva referenciais terrestres. O tempo disseminado na maioria dos pases est referido ao UTC. O GPS possui um sistema de tempo especfico, conhecido como GPS Time (GPST), que difere do UTC por um nmero (aproximadamente) inteiro de segundos. Ambas as escalas (GPST e UTC) so coincidentes na poca de 5 de janeiro de 1980. Mas, como o GPST no corrigido pelo segundo do pulo, a diferena entre GPST e UTC est aumentando. A unidade do GPST o segundo do SI. Entretanto, o GPST fornecido pelos relgios que compem o sistema de controle do GPS. Trata-se, portanto, de um sistema livre de tempo que pode mostrar pequenas diferenas em relao ao IAT. A relao entre o UTC e o GPST fornecida nos boletins do U. S. Naval Observatory (USNO), do BIPM, e transmitido pelos satlites que constituem o sistema GPS. Essa relao tem a forma (Seeber, 1993)

GPST UTC = n( 1s ) C0

(2.20)

onde n um nmero inteiro de segundos, e C0 uma constante corretiva que assume diferentes valores numricos (em nanossegundo), conforme a poca. Entre 1990 e 1992, por exemplo, ela assumiu os seguintes valores:

01/07/90 01/01/91 01/01/92

C0 = 320 ns C0 = +129 ns C0 = +232 ns

As escalas de tempo mais usadas em Geodsia por satlite so mostradas na Figura 2.14. Conceitualmente, tanto UTC como GPST so tempos atmicos. Os principais osciladores, atualmente usados para gerar tempo atmico no posicionamento extraterrestre so os seguintes:

28

Figura 2.14 Escalas de tempo em Geodsia por Satlite

Figura 2.15 Estabilidade de padres de freqncia

1) cristal de quartzo - tem preciso suficiente para gerar o tempo nos receptores que so continuamente controlados e atualizados atravs de sinais externos (tempo e freqncia) recebidos de satlites como ocorre, por exemplo, no sistema GPS. O oscilador de quartzo altamente sensvel s variaes de temperatura, e bastante afetado pelo processo de envelhecimento;

29

2) padro de rubdio - sua principal caracterstica a estabilidade em perodos relativamente longos. O padro de rubdio pode ser usado como oscilador externo no sistema GPS, sobretudo para conectar perodos com inexistncia de satlites para rastreio; 3) padro de csio - altamente estvel em longos perodos, razo pela qual considerado o relgio atmico por excelncia. Arranjados em grupos, os padres de csio formam o ncleo dos laboratrios de tempo, e integram as estaes fundamentais de rastreio para o controle de rbitas dos satlites artificiais. A base de tempo dos satlites GPS realizada atravs de padres de rubdio e csio; e 4) maser de hidrognio - necessrio para aplicaes que envolvem altssima preciso, tais como medio de distncias intercontinentais atravs do Very Long Baseline Interferometry (VLBI). altamente sensvel e, consequentemente, opera somente em condies de laboratrios. A estabilidade relativa dos relgios atmicos para pequenos, mdios e longos perodos pode ser quantificada atravs da razo f / f , onde f representa a variao da freqncia f num certo intervalo. A Tabela 2.5, mostra a estabilidade relativa correspondente ao perodo de um dia, assim como o tempo no qual um relgio atmico acumula o erro de 1 segundo. Por simplicidade, a freqncia considerada invarivel no perodo de um dia.

Tabela 2.5. Erros acumulados para os principais osciladores Freqncia de oscilao (GHz) 0,005 Estabilidade diria ( f / f ) Tempo para perder um segundo (ano) 30

Tipo de relgio

Quartzo

10 9 10 12 10 13 10 15

Rubdio

6.834.682.613

30.000

Csio

9.192.631.770

300.000

Maser de Hidrognio

1.420.405.751

30.000.000

A importncia do tempo no posicionamento por satlite atravs do GPS pode ser avaliada com auxlio da Tabela 2.6, que mostra a distncia percorrida pela luz (coluna 1), em pequenos intervalos de tempo (coluna 2), e o tempo necessrio para acumular um erro igual ao respectivo intervalo, para a estabilidade diria da Tabela 2.5. Para no
30

elevar o custo dos receptores GPS, geralmente eles so construdos com relgio de quartzo e no de csio. Como ser visto mais adiante, o que proporciona alta preciso no posicionamento por satlite, sobretudo no sistema GPS, a aproximao diferencial usada no clculo das coordenadas, na qual grande parte dos erros originados nos relgios so cancelados.

Tabela 2.6 Requisitos

Distncia percorrida Pela luz (metro)

Erro no tempo (nanossegundo)

Tempo para o relgio de csio acumular o erro (segundo)

300

1000

10 7

0,3

10 4

0,003

0,01

10 2

31

3. POSICIONAMENTO POR SATLITE

3.1 PRINCPIOS E CONCEITOS BSICOS O princpio usado no posicionamento por satlite est representado esquematicamente na Figura 3.1, onde os elementos geomtricos envolvidos so descritos da seguinte forma:

ra o vetor-posio da antena (A), r s o vetor-posio do satlite (S), e ras o vetor-diferena dos anteriores (A-S).
O que se determina no posicionamento por satlite basicamente o vetor-posio da antena ( ra ) que recebe o sinal emitido pelo satlite, a partir do vetor-posio do satlite que emite o sinal ( r s ), e do vetor-diferena ( ras ). As coordenadas cartesianas que definem a posio da antena so as componentes de ra , como ilustra a Figura 3.2. Conforme os meios usados na medio do vetor-diferena, tem-se diferentes tcnicas de posicionamento.

Figura 3.1 Princpio do posicionamento por satlite.

32

Figura 3.2 Posicionamento por satlite em coordenadas cartesianas.

Determinar precisamente o vetor-posio do satlite rastreado, no instante t, representado simbolicamente por r s (t ) , constitui uma tarefa difcil no posicionamento por satlite. A determinao das efemrides, que a denominao apropriada de r s (t ) , requer o conhecimento especializado da dinmica dos satlites que, historicamente, pertence Mecnica Celeste. As efemrides usualmente so determinadas e preditas (no tempo) pelos operadores do sistema de satlites; mas, os usurios do sistema podem melhor-las. possvel tambm a implantao de redes globais, independentes daquela usada no controle e manuteno dos satlites, para rastreio permanente e clculo de efemrides precisas aps as misses. Conforme o estado no qual a antena (A) permanece durante o rastreio, o posicionamento pode ser esttico, se a antena permanece imvel; ou cinemtico, se a antena permanece em movimento. A reavaliao contnua da posio, efetuada no

33

posicionamento cinemtico, conduz uma redundncia no posicionamento esttico, j que neste as coordenadas no se alteram. Em muitas aplicaes, o interesse est na posio de um marco geodsico, do centro de uma embarcao, etc., e no na posio da antena propriamente dita. Nesse caso, a posio (excntrica) da antena, em relao ao ponto de interesse, deve ser determinada ou monitorada.

Medio de distncias e direes Em princpio, o ideal no posicionamento por satlite seria medir a direo e a intensidade do vetor-diferena ( ras ), o que eqivale dizer: medir simultneamente a direo e a distncia entre a antena e o satlite rastreado. Tericamente, isto possvel combinando-se, por exemplo, a determinao fotogrfica da direo com a medio eletrnica da distncia. Para determinar a direo usando-se esta tcnica, o satlite fotografado contra o cu estrelado. Os dois ngulos que definem a direo do vetor so a ascenso reta e a declinao do satlite no sistema equatorial topocntrico (Figura 3.3).

Figura 3.3 Posicionamento usando distncia e direo.

34

Eles podem ser determinados a partir da posio conhecida das estrelas, fotografadas nas proximidades do satlite, que tm as coordenadas conhecidas no mesmo sistema. Na prtica, os ngulos direcionais com alta preciso no podem ser obtidos rapidamente, o que dificulta o uso da tcnica no posicionamento de alta preciso em tempo real. Mas, a questo bsica neste ponto a seguinte: Podem essas direes ser usadas no posicionamento por satlite? Podem!.., e foram usadas por algum tempo. Entretanto, os inconvenientes da baixa preciso das direes, e do grande efeito da refrao atmosfrica impediram que a tcnica fosse usada por muito tempo. Todavia, o mtodo tico ainda desempenha um papel importante no rastreio dos satlites aps o lanamento, fornecendo os primeiros dados para o clculo das respectivas rbitas. Alm disso, parte dos milhares de objetos que orbitam a Terra, catalogados pela NASA, so observados pelo rastreio tico a partir das estaes terrestres que ainda se encontram em operao.

Medio de distncias O posicionamento pela medio de distncias, como ser visto a seguir, mais eficiente do que pela determinao de direes. Se as trs componentes do vetor ras no forem observadas simultneamente, so necessrias pelo menos trs distncias nocoplanares para se determinar a posio da antena, como mostra a Figura 3.4.

Figuras 3.4 - Posicionamento usado quatro ou mais satlites.

35

Representando por ra o vetor posio de uma antena estacionria, ento as trs (ou mais) distncias no-coplanares podem ser medidas em instantes diferentes e, assim, podem (ou no) corresponder ao mesmo satlite. Se a antena estiver em movimento, para se determinar a posio em qualquer instante, denominado fixo, as trs (ou mais) distncias tm que ser medidas simultneamente. Isto significa que para a determinao das distncias no posicionamento cinemtico, pelo menos trs satlites tm que ser rastreados simultneamente. A medio de distncias pode ser realizada com o uso de diferentes partes do espectro eletromagntico. A parte visvel do espectro usada na medio de distncias atravs de uma fonte de luz coerente (monocromtica) cujas ondas se movem na mesma direo, conhecida como light amplification by stimulated emission of radiation (laser). Esta tcnica consiste na emisso de raios laser de alta potncia, que so refletidos ao atingirem refletores existentes nos satlites e captados no retorno pela estao emissora. Um cronmetro, disparado no instante da emisso do pulso luminoso e interrompido no retorno, fornece o tempo gasto pela luz no duplo percurso. Como a velocidade da luz bem conhecida, a distncia entre o emissor e o satlite dada pela relao t ras = c (3.1) 2

onde c a velocidade da luz e t o tempo gasto no duplo percurso. Enquanto o sistema TRANSIT (Doppler) explora rdio freqncias VHF e UHF (150 e 400 MHz), o sistema NAVSTAR/GPS, que ser estudado mais adiante, usa freqncias da banda L (1,2 a 1,6 GHz). Geralmente, a medio de distncias com uso de raios laser mais precisa do que a medio que se baseia nos sinais de rdio, porm menos prtica devido s suas limitaes relacionadas com a visibilidade, a portabilidade e o alto custo do equipamento. A medio mais precisa de distncias atravs do laser, obviamente proporciona maior preciso no posicionamento absoluto que explora essa tcnica.

Medio de diferenas de distncias

Convm notar ainda que a medio da diferena de distncias pode ser considerada uma tcnica similar s que foram descritas. A determinao da diferena de distncia, baseada na integrao da diferena de freqncias do sinal recebido, por exemplo, usada no Navy Navegation Satellite System (NNSS), tambm conhecido como sistema TRANSIT (ver p. ex. Seeber, 1993). Os principais efeitos que limitam a preciso do posicionamento que explora rdio freqncias so os seguintes: o atraso da propagao do sinal na atmosfera, a deriva dos relgios que equipam os satlites e os receptores, e o erro das efemrides dos satlites. Alguns desses efeitos podem ser reduzidos ou at mesmo eliminados quando se usa o posicionamento relativo em vez do absoluto. Em outras palavras, possvel determinar posies relativas e, consequentemente, configuraes geomtricas, cujas posies dos pontos so muito mais precisas do que se os pontos fossem diretamente posicionados pelo posicionamento absoluto. O posicionamento relativo mais preciso do que o absoluto tanto nas tcnicas que envolvem a medio de distncias como naquelas que exploram a diferena de distncias. Mas torna-se mais evidente e mais importante no posicionamento que envolve

36

observaes simultneas dos satlites. O posicionamento relativo comeou e foi extensivamente usado no sistema TRANSIT com o nome de translocao. A preciso atualmente obtida neste tipo de posicionamento est entre 5 e 10 ppm, com o sistema TRANSIT, e 0,1 a 2 ppm, com o sistema GPS. O posicionamento relativo pode ser realizado tanto no modo esttico como no cinemtico. Como ser visto mais adiante, grande parte das aplicaes do GPS so realizadas por meio do posicionamento relativo. A Figura 3.5 ilustra a evoluo do posicionamento por satlite em termos de preciso, e as principais aplicaes cientficas que se tornaram possveis

Figura 3.5 - Evoluo da preciso do posicionamento e respectivamente aplicaes.

3.2 RBITAS NO POSICIONAMENTO POR SATLITE

O posicionamento por satlite, qualquer que seja a tcnica utilizada, depende substancialmente do conhecimento da rbita dos satlites envolvidos no rastreio. No posicionamento absoluto (determinao de coordenadas referidas diretamente ao referencial CTS, usando apenas um receptor), o erro das coordenadas resultantes diretamente correlacionado com o erro orbital. No posicionamento relativo (determinao de coordenadas referidas inicialmente a um referencial local, usando dois receptores), o efeito do erro orbital nas coordenadas resultantes consideravelmente atenuado para bases curtas em relao altitude dos satlites (cerca de 20.000 km para os satlites da constelao GPS) e, conforme se verifica na prtica, o erro relativo da base aproximadamente igual ao erro relativo das rbitas.
Efeito do erro orbital no posicionamento relativo

No posicionamento relativo, o vetor correspondente ao erro da base (db ) em funo do erro da rbita do satlite rastreado (dr j ) expresso por (Figura. 3.6)

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db e j r j = b dr j
j =1 j =1

(3.2)

onde r j o vetor-posio do satlite j, e j o respectivo versor, e N o nmero de satlites envolvidos no rastreio. Convm notar que o vetor db depende no s do mdulo de r j , b e dr j mas tambm de suas direes. A determinao da base envolve o rastreio de vrios satlites durante um certo intervalo de tempo, e os erros dr j geralmente so diferentes. O erro correspondente ao satlite k, por exemplo, dado por

db k r k = b dr k

(3.3)

Figura 3.6 Erros do posicionamento em funo do erro orbital.

Tomando o mdulo dos vetores que constituem esta expresso, chega-se frmula correspondente regra prtica representada graficamente na Figura 3.6, isto ,
db

dr

(3.4)

38

que constitui o limite superior do erro da base em funo do erro das efemrides. Para bases cujo comprimento no ultrapassa algumas dezenas de quilmetros, o efeito do erro orbital relativamente pequeno e, pelas tcnicas usadas atualmente, chega a alguns centmetros. Para bases longas, cujo comprimento chega a vrias centenas de quilmetros, o efeito do erro orbital representa a principal dificuldade no uso do sistema GPS para o posicionamento de alta preciso visando estudos geodsicos e geodinmicos (Tab. 3.1)

Tabela 3.1 - Erros orbitais e respectivos erros das bases

Comprimento da base b (km)

Preciso relativa db/b (ppm)

Erro orbital dr (m)

Erro da base db (cm)

1 ppm

20

10 100 1000

1 10 100 0,1 1 10

0,1

10 100 1000

H basicamente dois tipos de informaes orbitais determinados a partir do rastreio dos satlites nas estaes que constituem a rede de controle do sistema GPS: as transmitidas pelos satlites como parte da mensagem, que so denominadas efemrides transmitidas; e as calculadas aps o rastreio dos satlites, denominadas efemrides precisas. As efemrides transmitidas (usadas tanto no posicionamento absoluto como no diferencial), so preditas para perodos de aproximadamente 10 dias; as efemrides precisas (usadas geralmente no posicionamento relativo), so determinadas para perodos de 1 dia. A Selective Availability (SA), ativada nos satlites do bloco II, introduz uma degradao orbital da ordem de 50-100 m nas efemrides transmitidas. Em 02/05/2000, a SA foi desativada por determinao do governo norte-americano, e a inteno de mantla nessas condies. Os usurios que realizam posicionamento nos quais so usadas efemrides mais precisas, devem obt-las de instituies que efetuam o clculo de rbitas dos satlites pertencentes constelao GPS. Atualmente, h grupos em vrias instituies que desenvolvem esse tipo de trabalho, entre elas, o U. S. Nnational Geodetic Survey (NGS), o International GPS Services (IGS), o National Resources of Canada (NRC). Algumas instituies fornecem gratuitamente as efemrides precisas atravs da internet, outras atravs de convnios, e outras atravs de assinatura.

39

rbitas aproximadas

Vrias aplicaes do GPS requerem efemrides precisas, mas h tambm as que envolvem apenas efemrides aproximadas, entre as quais, destacam-se as seguintes: planejamento da sesso de rastreio: seleo dos melhores horrios para rastreio em funo do local e dos objetivos do posicionamento coleta de dados: a primeira coisa que qualquer receptor GPS deve fazer estabelecer a comunicao com os satlites a serem usados no posicionamento. Se nada for conhecido desses satlites, ento o receptor deve iniciar busca de todos os satlites visveis. Isso envolve a seleo de cada um dos 32 cdigos C/A possveis, e a busca de todos os deslocamentos Doppler da freqncia dos sinais para estabelecer a comunicao com qualquer um dos satlites. Essa busca, realizada pelo receptor desde que pelo menos um satlite seja visvel, pode levar cerca 30 minutos. Mas, o tempo de busca pode ser reduzido quando se informa o receptor sobre os satlites visveis, limitando a busca em apenas alguns dos 32 cdigos possveis. Se a posio dos satlites tambm for conhecida, ento o deslocamento Doppler pode ser predito, o que limita a banda da freqncia para a busca e reduz o tempo de busca a alguns minutos. Uma vez estabelecida a comunicao com um satlite, ele transmite ao receptor as efemrides aproximadas e informaes sobre todos os satlites que constituem a constelao GPS, denominadas almanaque, de modo que qualquer satlite visvel pode ser facilmente rastreado. A posio aproximada dos satlites calculada para o planejamento ou auxiliar o receptor so conhecidas como alerta dos satlites. Para planejamento de rastreio, h vrios tipos de representao dos resultados, alguns deles dados a seguir: grfico da elevao e do azimute: ilustra a elevao e o azimute de cada satlite, referente a um local escolhido, em funo do tempo; mapa polar da elevao e do azimute: mostra a elevao e o azimute de cada satlite, referente a um local escolhido, em funo do tempo (fornecido por alguns receptores, e programas de planejamento); mapa da trajetria: contm a projeo radial dos satlites sobre a superfcie; mapa da visibilidade: mostra o nmero dos satlites visveis, em funo do tempo, para o local escolhido, ou o perodo no qual cada satlite visvel para o local (Figura. 3.7a);

Figura 3.7a Visibilidade de satlites

40

mapa da diluio de preciso: mostra a consistncia geomtrica, em funo do tempo, dos satlites visveis da constelao GPS. Os contornos da rea associadas DOP para uma poca especfica so tambm usados (Figura. 3.7b)

Figura 3.7b Diluio de preciso.

Movimento orbital em torno de uma Terra ideal

Para estudar o movimento de satlites em rbita da Terra conveniente comear pela anlise das leis naturais que governam esse movimento em torno de uma Terra ideal com as seguintes caractersticas:

tem campo de gravidade radial; no possui atmosfera envolvente.

Nestas condies, os satlites colocados em rbita entram em movimento de revoluo em torno da Terra. O movimento orbital nesse campo gravitacional radial descrito pela lei universal da gravitao, formulada por Newton, cuja fora de atrao gravitacional tem a expresso

F=

GMm r2

(3.5)

onde G a constante universal da gravitao, M a massa da Terra, m a massa do satlite, e r a distncia entre o satlite e o centro de massa da Terra (geocentro). Uma rpida anlise nesta expresso mostra que a fora gravitacional nunca nula; isto significa que sempre h uma fora atraindo o satlite em direo Terra, ainda que ela seja pequena comparada com aquelas exercidas por outros corpos celestes. A Figura 3.8 ilustra a relao entre a fora gravitacional e a altura de satlites que orbitam da Terra com diferentes objetivos.
41

Figura 3.8 Atenuao geomtrica sobre satlites artificiais.

Lanamento de satlites em rbita da Terra

O lanamento de um satlite artificial diretamente relacionado com o campo de gravidade da Terra. Para colocar um satlite da constelao GPS em rbita circular, necessria a velocidade de lanamento mnima de aproximadamente 4 km/s. Como o lanamento terrestre dificulta a colocao de satlites em rbitas circulares, a maioria dos satlites artificiais da Terra tem rbitas elpticas, inclusive os da constelao GPS. O lanamento dos satlites da constelao GPS foi planejado originalmente para ser realizado atravs de veculos espaciais (space shuttle) colocando os satlites e o respectivo mdulo de carga til inicialmente numa rbita circular de baixa altitude (Figura. 3.9). O mdulo propulsor impulsiona o satlite para a rbita de transferncia, quase circular. Introduzindo incrementos na velocidade, o propulsor do satlite o coloca na rbita final em que o satlite permanece na fase operacional. Com o acidente do Challanger, o lanamento de satlites do sistema GPS passou a ser realizado com veculos espaciais e foguetes.

42

Figura 3.9 - Lanamento de satlites artificiais.

Foras que atuam sobre satlites artificiais

O movimento de um satlite artificial depende do efeito de vrias foras que atuam sobre corpos no espao (Figura. 3.10). Em geral, para descrever esse movimento orbital, so consideradas, individualmente, as seguintes foras:

fora da atrao gravitacional da Terra; fora da atrao gravitacional do Sol, da Lua, e de outros planetas (denominas efeito do terceiro corpo); fora do atrito da atmosfera; fora da presso de radiao solar (tanto o efeito direto como o do albedo); foras magnticas; e fora da parte varivel do campo gravitacional, originada com as mars terrestre e ocenica, e outras deformaes.
A fora gravitacional da Terra, que tem efeito dominante sobre as demais, pode ser separada em duas componente:

a fora principal, chamada fora central, correspondente a atrao gravitacional radial; e a fora no-central, que constituda pelas demais
A fora central da atrao gravitacional 3 vezes maior que a fora no-central combinada com as demais. Portanto, as principais caractersticas do movimento do
43

satlite so definidas pelo campo gravitacional central; as demais foras, chamadas foras perturbadoras, introduzem pequenas variaes nesse movimento, denominadas perturbaes.

Figura 3.10 Foras que atuam sobre satlites artificiais.

Movimento orbital kepleriano

O movimento orbital (imaginrio), correspondente ao campo gravitacional central, denominado movimento kepleriano. As principais caractersticas desse movimento podem ser resumidas do seguinte modo:

44

movimento referido ao referencial orbital convencional ocorre no plano que contm o centro de massa da Terra (geocentro). A rbita tem forma elptica com a Terra num dos focos; os pontos da rbita mais prximo e mais afastado, denominados perigeu e apogeu, respectivamente, so estacionrios no espao inercial; e a forma e as dimenses da elipse orbital so constantes.

O movimento kepleriano descrito pelas trs leis do movimento planetrio, formuladas por Kepler, enunciadas a seguir. Primeira lei de Kepler Os satlites da Terra descrevem rbitas elpticas nas quais um dos focos coincide com o geocentro Esta lei, ilustrada na Figura 3.11, tem relevantes implicaes prticas na determinao das rbitas dos satlites artificiais, atualmente colocados no espao a partir de vrias bases de lanamento (Figura. 3.12), conforme a inclinao orbital prevista. No possvel colocar diretamente um satlite numa rbita com ngulo de inclinao menor que a latitude da base de lanamento. Para entender isso, considera-se um lanamento diretamente a este ou a oeste da base.

Figura 3.11 Primeira lei de Kepler.

45

Figura 3.12 Bases de lanamentos de satlites.

Como o satlite entra numa rbita cujo plano contm o geocentro (primeira lei de Kepler), a interseo desse plano orbital com a superfcie terrestre determina uma circunferncia mxima. O ponto mais afastado do equador, sobre essa circunferncia mxima, corresponde ao local de lanamento, e o ngulo entre o plano orbital e o equador (inclinao da rbita) igual a latitude do local de lanamento. Lanando um pouco para o norte ou para o sul em vez de lanar diretamente para o este ou oeste, algum ponto da circunferncia mxima estar mais distante do equador do que o local de lanamento e, por isso, a inclinao ser maior. perigoso lanar satlites em direes de reas populosas, pois sobre elas podem cair os mdulos propulsores; o que restringe as direes que podem ser usadas nas bases de lanamento. Para obter inclinaes menores que a latitude da base de lanamento, o satlite deve ser colocado inicialmente numa rbita de espera e, aps uma passagem pelo equador, o satlite deve ser submetido ao segundo estgio de lanamento atravs de um estgio propulsor adicional. Os lanamentos que envolvem o segundo estgio, obviamente so mais dispendiosos do que os lanamentos nos quais os satlites so colocados diretamente na rbita final. As bases de lanamento mais usadas atualmente esto na Tabela 3.2, com as entidades responsveis.

46

Tabela 3.2 Bases de lanamento de satlites

Responsvel

Local da base

Latitude

Longitude

Agncia Espacial Europia Kourou Estados Unidos Canaveral Vandenberg Rssia Plesetsk Tyuratam Kapustin Yar ndia China Japo Sriharikota Shuang-Cheng-Tzu Tenegashima Kagoshima

05 N 28 N 35 N 63 N 46 N 49 N 14 N 41 N 30 N 31 N

52 W 81 W 120 W 41 E 62 E 46 E 80 E 100 E 131 E 131E

Segunda lei de Kepler O raio vetor de um satlite em sua rbita varre reas iguais em tempos iguais.

A segunda e a terceira caractersticas do movimento resultam da lei de conservao. A segunda lei de Kepler define a velocidade de um satlite numa rbita elptica. Ela estabelece que o vetor-posio do satlite varre reas iguais em tempos iguais (Figura. 3.13), o que ocorre porque a energia total do satlite deve permanecer constante. Assim, como qualquer objeto em movimento, um satlite possui dois tipos de energia denominadas energia potencial e energia cintica. A energia potencial est associada ao campo gravitacional; mnima no ponto da rbita mais prximo da Terra (perigeu), e mxima no ponto mais distante (apogeu). A energia cintica uma simples funo da velocidade do satlite. Para a energia total (potencial mais cintica) do satlite permanecer constante, a energia cintica e, consequentemente, a velocidade deve ser mxima no perigeu e mnima no apogeu, resultando o que estabelece a segunda lei: a velocidade de um satlite em rbita elptica no constante.

47

Figura 3.13 segunda lei de Kepler.

As implicaes prticas da segunda lei de Kepler so importantssimas nas aplicaes dos satlites artificiais, sobretudo nos seguintes aspectos:

satlites de espionagem para maior eficincia, devem ser colocados em rbita de baixa altitude e alta velocidade sobre as reas visadas. Portanto, a rbita desses satlites deve ser altamente elptica, e ter o perigeu nas reas visadas; satlites de comunicao para obter a maior cobertura durante o maior tempo possvel, esses satlites so colocados em rbita geoestacionria sobre o equador, nas quais eles parecem ser estacionrios no cu. Como esses satlites no proporcionam boa cobertura em altas latitudes, alguns satlites so colocados em rbitas altamente elpticas com o apogeu sobre as reas de interesse. Estes, pela segunda lei de Kepler, deslocam-se lentamente nas proximidades do apogeu e, assim, podem ser usados na maior parte do perodo orbital; e tempo de vida de satlites antes de um satlite artificial atingir a atmosfera, a sua vida depende da forma com que a velocidade diminui pelo atrito atmosfrico. O efeito do atrito proporcional velocidade do satlite; maior no perigeu, onde a atmosfera mais densa, e a velocidade do satlite maior (segunda lei de Kepler). Assim, a altura inicial do perigeu determina o tempo de vida do satlite. Exemplos do tempo de vida de alguns satlites so dados a seguir

48

Tabela 3.3 Alguns satlites e respectivos tempos de vida

Satlite

Perigeu (km)

Apogeu (km)

Tempo de vida

Spy Sputnik I Explorer I TRANSIT Geoestacionrio

118 225 361 1000 36000

430 946 2550 1000 36000

15 dias 3 meses 12 anos 1000 anos

10 6 anos

Terceira lei de Kepler A razo entre o quadrado do perodo e o cubo do semi-eixo maior da rbita de um satlite constante.

A terceira lei de Kepler relaciona o perodo de um satlite (T), isto , o tempo necessrio para uma revoluo em torno da Terra, e o semi-eixo maior (a) da respectiva rbita (Figura. 3.14). Simbolicamente
T 2 4 2 = a 3 GM

(3.6)

onde G a constante universal da gravitao, e M a massa da Terra. Para T em segundos, e a em metros, resulta a constante gravitacional geocntrica (GM)
GM = 3,986 x1014 m 3 s 2

(3.7)

Usando o movimento mdio do satlite, expresso por

n=

2 T

(3.8)

pode-se escrever

n 2 a 3 = GM
ou

(3.9)

49

n=

GM a3

(3.10)

que outra forma da terceira lei de Kepler. Pela terceira lei de Kepler, os satlites da constelao GPS, cujo raio orbital cerca de quatro vezes o raio terrestre, possuem maior perodo (cerca de 12 horas) que os demais satlites geodsicos, tais como TRANSIT E LAGEOS que orbitam a uma altura muito menor.

Figura 3.14 Terceira lei de Kepler.

Orbitas keplerianas

Para grandes alturas, os satlites artificiais que orbitam a Terra comportam-se como num campo aproximadamente central e, nesse caso, o movimento orbital pode ser descrito pelas leis de Kepler. Para pequenas alturas, os satlites sofrem os efeitos das irregularidades do campo gravitacional que perturbam a rbita, conforme a altura que eles esto do planeta. Num campo central, em que o plano orbital, o perigeu, as dimenses e a forma da rbita so estacionrios, e o perodo constante, o movimento kepleriano pode ser completamente descrito atravs de 6 parmetros, dos quais apenas um depende do tempo. A escolha desses parmetros no nica; os parmetros, chamados elementos keplerianos, geralmente usados no posicionamento por satlite, so definidos a seguir.

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(semi-eixo maior da rbita): o semi-eixo da elipse orbital descrita pelo satlite; e (excentricidade orbital): a deformao geomtrica relacionada aos dois semieixos da elipse orbital; i (inclinao orbital): o ngulo entre os planos orbital e equatorial; (ascenso reta do nodo ascendente): o ngulo geocntrico entre as direes nodais e o equincio vernal, contado no plano equatorial; (argumento do perigeu): o ngulo entre as direes do nodo e do perigeu, contada sobre o plano orbital; t 0 (poca da passagem pelo perigeu): o instante no qual o satlite se encontra menor distncia da Terra. a

Os significados desses parmetros esto na Tabela. 2.1 Dados os elementos keplerianos de um satlite artificial, a sua posio e velocidade podem ser determinadas em qualquer instante. Para isso, necessrio relacionar a posio do satlite em sua rbita ao tempo, o que feito usando-se uma das 3 anomalias:
(anomalia verdadeira): o ngulo entre a linha dos apsides e o raio vetor do satlite em relao ao foco atrativo; E (anomalia excntrica): o ngulo formado pela linha dos apsides e o raio vetor da projeo do satlite sobre a circunferncia de dimetro igual a linha dos apsides e centro coincidente com o centro da elipse; e M (anomalia mdia): o ngulo entre a linha dos apsides e o raio vetor de um ponto hipottico que se move com a velocidade angular mdia do satlite em sua rbita. f

A anomalia mdia pode ser expressa por (Wells, et al., 1987)

M = n(t t0 )

(3.11)

onde n o movimento mdio, t o tempo considerado, e t 0 o tempo da passagem pelo perigeu. A relao entre a anomalia mdia e a anomalia excntrica dada pela equao de Kepler

M = E e sen E
a relao entre a anomalia verdadeira e a anomalia excntrica expressa por
tan f = 1 e 2 sen E cos E e

(3.12)

(3.13)

As anomalias verdadeira e excntrica podem ser expressas em termos da anomalia mdia atravs das sries

f = M + 2e sen M +

e2 5 2 e sen 2 M + (13 sen 3M 3 sen M ) + ...) 4 12

51

(3.14)

E = M + e sen M +

e2 e3 sen 2 M + (3 sen 3 M sen M ) + ...) 2 8

(3.15)

Como j foi visto, o perodo orbital do satlite em termos do movimento mdio tem a expresso (2.5)

T=

2 a3 = 2 n GM

Portanto, conhecendo os elementos keplerianos e as anomalias orbitais, pode-se determinar o vetor-posio e o vetor-velocidade do satlite no sistema orbital (Figura. 3.15)

cos f a cos E ae a (1 e ) sen f = a 1 e 2 sen E qs = 1 e cos f 0 0

2

(3.16)

sen E na & qs = 1 e cos E 1 e cos E 0

(3.17)

A transformao desses vetores para o sistema terrestre convencional (CTS) efetuada atravs da matriz rotao contendo os ngulos (-,-i,-), isto ,
r s = R xq q

(3.18) (3.19)

e
& & r s = R xq q

com
R xq = R3 ( )R1 ( i )R3 ( )

(3.20)

Distncia e sua variao topocntricas

Nos trabalhos de posicionamento e determinao de rbita, tem-se os dados de satlites que so obtidos nas estaes de rastreio. Esses dados devem ser expressos em funo das posies dos satlites e da estao rastreadora. Para isso, relacionam-se a posio e a velocidade do satlite no sistema orbital (ORS) com as coordenadas da estao no sistema CTS topocntrico (Figura. 3.16).

52

Desprezando o movimento do plo, as coordenadas do satlite, referidas ao CTS, so obtidas a partir das coordenadas do satlite, referidas ao ORS, atravs da rotao correspondente ao tempo sideral ( ), isto ,
ras = R3 ( )R xq q

(3.21)

A distncia e sua variao topocntricas de um satlite rastreado, na estao de coordenadas geodsicas ( , , h ) , so expressas por

ra = r s ra
e
r s & r = a (r s ras ) t
s a T

(3.22)

(3.23)

Figura 3.15 Posio e velocidade de um satlite. onde

q r s R3 = R xq q + R3 ( )R xq t t t

(3.24)

53

( + h ) cos cos ra = ( + h ) cos sen + (1 e 2 ) h sen

(3.25)

sen E q na 2 = 1 e cos E t 1 e cos E 0

(3.26)

at 1 e t2 sen 2

(3.27)

= 0 ,72922115147 x10 4 rad s 1 t

(3.28)

Na expresso de , a t e et representam o semi-eixo maior e a excentricidade, respectivamente, do elipside terrestre.

Figura 3.16 Distncia e variao de distncia topocntricas.

Efeito do campo gravitacional perturbador (no central)

No movimento orbital kepleriano, no se considera o efeito do campo perturbador, isto , admite-se que o satlite orbita a Terra num campo central. Para os satlites do sistema GPS, o efeito do campo perturbador na posio do satlite da ordem de alguns
54

quilmetros durante uma simples passagem. Mas, a preciso da rbita necessria para o posicionamento de alta preciso, tem magnitude trs vezes menor que esses valores. Isto significa que o efeito do campo perturbador deve ser modelado e considerado na rbita final para chegar preciso que muitas aplicaes do GPS requerem. A perturbao orbital associada atrao gravitacional (Figura. 3.17) decorre das seguintes causas:
bojo equatorial, introduzindo as duas principais perturbaes na rbita kepleriana, que so: a) rotao do plano orbital no espao, com sentido oposto ao movimento (leste-oeste) do satlite. Esta perturbao pode ser modelada a partir & de (ver p. ex. Wells et al., 1987; Seeber, 1994); b) rotao do eixo maior da elipse no plano orbital. A modelagem desta perturbao pode ser efetuada a & partir de . distribuio heterognea de massa no interior da Terra, fazendo com que a acelerao gravitacional varie com a posio geogrfica, isto , com a latitude e a longitude; e assimetria polar (forma mais alongada no plo norte e mais achatada no plo sul), proporcionando a forma terrestre semelhante a de uma pra, detectada pela primeira vez no incio da era espacial

Figura 3.17 Efeito do campo perturbador (no central). As perturbaes gravitacionais da Terra, correspondentes ao arco orbital percorrido pelo satlite GPS, no intervalo de 4 horas, esto resumidas na Tabela 3.4

Tabela 3.4 Efeitos das perturbaes gravitacionais nas rbitas,

55

associados aos respectivos elementos orbitais

Elemento orbital

Efeito do bojo equatorial (m)

Efeito dos termos de ordem superior (m)

a e i

2.600 1.600 800 4.800 1200

20 5 5 3 40

Efeitos do terceiro corpo e das mars

A interao gravitacional do satlite com outros corpos do sistema solar, sobretudo a Lua e o Sol por estarem mais prximos, introduz modificaes na rbita dos satlites artificiais. A fora gravitacional, por unidade de massa, de um satlite artificial correspondente atrao de um terceiro corpo de massa M , na posio geocntrica definida pelo raio vetor r (Figura. 3.18), dada por
r r rs Ftc = GM 3 3 r r s r

(3.29)

onde r s o raio vetor (geocntrico) do satlite. Usualmente so modelados e considerados os efeitos do terceiro para a Lua e o Sol somente para arcos orbitais curtos e mdios. As perturbaes de um arco orbital do sistema GPS, com durao de 4 horas, referentes ao efeito do terceiro corpo lunar, so dados na Tabela 3.5

56

Figura 3.18 Efeito do terceiro corpo e das mars.

Tabela 3.5 Perturbaes do terceiro corpo lunar nas rbitas, associadas aos respectivos elementos orbitais

Elemento orbital

Efeito do terceiro corpo lunar (m)

a e i

220 140 80 80 500

57

Para o Sol, o termo

M r
3

0,46 daquele da Lua. Ento, o efeito do terceiro corpo solar

aproximadamente a metade do lunar. Para os demais corpos do sistema solar, que possuem massa menor e distncia geocntrica maior que a do Sol, os efeitos do terceiro corpo so negligenciados para os satlites da constelao GPS. A perturbao das mars terrestre e ocenica, decorrentes da interao gravitacional da Terra com a Lua e o Sol, constitui um efeito indireto no movimento orbital de satlites. Entretanto, para os satlites do sistema GPS, ele desprezvel em todo o perodo orbital.

Presso de radiao solar

Os ftons emitidos pelo Sol geram uma presso repulsiva no impacto sobre o satlite (Figura. 3.19).

Figura 3.19 Presso de radiao solar e atrito atmosfrico.

A radiao solar indireta, que atinge o satlite aps a reflexo da superfcie terrestre, denomina albedo, tambm considervel. A presso de radiao direta nula quando o satlite est na sombra da Terra. Assim, necessrio determinar a zona de sombra da Terra e a presso de radiao solar considerando os movimentos da Terra e do satlite em relao ao Sol. A fora de radiao solar, por unidade de massa, que atua sobre o satlite expressa por
58

F pr =

vpAr m

(3.30)

onde v o fator de eclipse (1 no sol, 0 na sombra), p a presso de radiao solar, A a rea da seo do satlite n, r a reflectncia do satlite, e m a massa do satlite.

Para a acelerao de um satlite GPS, resultante da presso de radiao igual a 10 m s 2 , as perturbaes sobre o arco orbital com durao de 4 horas, geradas pela presso de radiao solar so apresentadas na Tabela 3.6
7

Tabela 3.6 Efeitos da presso de radiao solar nas rbitas, associados aos respectivos elementos orbitais

Elemento orbital

Efeito da presso de radiao solar (m)

a e i

5 5 2 5 10

Atrito atmosfrico

O atrito atmosfrico uma fora no conservativa, originada na frio da superfcie do satlite com a atmosfera que o envolve. Em conseqncia dessa frio dissipativa, o satlite perde energia, resultando uma variao secular (no recupervel) em a e M. A fora do atrito atmosfrico, por unidade de massa, que atua sobre o satlite tem a expresso
Fat =

v2 A
m

(3.31)

59

onde a densidade atmosfrica no satlite, v velocidade do satlite em relao atmosfra, A a rea de seo do satlite, e m a massa do satlite. Para os satlites GPS, que orbitam a Terra numa altura superior a 20.000 km, a densidade atmosfrica to pequena que o efeito do atrito atmosfrico negligencivel.

Clculo de rbitas

A determinao de rbitas no sistema GPS consiste basicamente no clculo dos parmetros orbitais (Tab. 2.1) e do erro sistemtico dos relgios que integram os satlites. Em princpio, o problema inverso do posicionamento, isto , no problema orbital, determinam-se os parmetros que definem as rbitas a partir das coordenadas dos pontos da rede de controle dos quais os satlites so continuamente rastreados; no posicionamento, determinam-se as coordenadas do ponto de rastreio a partir dos parmetros orbitais dos satlites. Assim, nas expresses da distncia e da velocidade do satlite em relao estao rastreadora (antena), dadas por
ras = r s ra

(3.32)

e
& ras =

r s ra s & r ras

(3.33)

& o vetor-posio (r s ) e o vetor-velocidade (r s ) do satlite representam as incgnitas, enquanto as coordenadas das estaes rastreadoras ( x , y , z ) , geralmente no referencial terrestre convencional (CTS) so os dados conhecidos. Logo, a partir das equaes de observao pode-se dizer que o vetor-posio uma funo de distncias, enquanto o vetor-velocidade a sua derivada em relao ao tempo. Como ser visto mais adiante, as distncias e sobretudo as diferenas de distncias envolvidas em (3.32), so altamente precisas, na forma como geralmente so obtidas. A velocidade expressa em (3.33) menos precisa e obtida a partir do deslocamento da freqncia associada ao efeito Doppler. Atualmente, as observaes para a determinao de rbitas so realizadas somente em pontos terrestres, mas os satlites GPS tambm podem ser rastreados a partir de receptores orbitais como, por exemplo, os da misso de altimetria por satlite TOPEX/POSEIDOM (ver p. ex. Seeber, 1993). Na sntese sobre o clculo de rbitas, que ser apresentada a seguir, o erro sistemtico dos relgios assim como outros parmetros sero inicialmente negligenciados. Nesta abordagem, a determinao de cada rbita envolve duas etapas. Na primeira, a elpse correspondente ao movimento kepleriano ajustada s observaes; na segunda, esta elpse constitui a referncia para a incluso de aceleraes perturbadoras.

3.3 EFEMRIDES

Atualmente, trs conjuntos de dados so disponveis para a determinao dos vetores que representam a posio e a velocidade dos satlites da constelao GPS, num sistema terrestre, em qualquer instante. Esses conjuntos de dados so:

60

o almanaque de dados; as efemrides transmitidas; e as efemrides precisas (ps-processadas)

A principal diferena entre esses conjuntos de dados, como mostra a Tabela 3.7, a preciso; mas eles diferem tambm quanto disponibilidade: enquanto os primeiros so disponveis em tempo real, o terceiro disponvel aps o rastreio. Tabela 3.7 Efemrides e respectivas incertezas

Efemrides

Incerteza

Comentrio

Almanaque Transmitidas (com SA) Transmitidas (sem SA) Precisas

Alguns quilmetros Depende da idade dos dados 2 50 m 25m 0,5 1 m Depende do nvel da SA Ou melhor Ou melhor

Almanaque de dados

O almanaque de dados visa facilitar o usurio, fornecendo dados menos precisos que as efemrides mas adequados para iniciar o rastreio ou obteno de mapas para planejamento, etc.. O almanaque transmitido pelos satlites e basicamente contm parmetros para a representao orbital, correo do relgio, e outras informaes, como mostra a Tabela 3.8. O parmetro que representa a diferena entre a ascenso reta na poca t a e o tempo sideral de Greenwich na poca t 0 , o incio da semana atualmente em uso. A reduo dos elementos keplerianos poca de observao t obtida pelas frmulas (Hofmann-Wellenhof et al., 1994)
M = M 0 + n (t t a )

(3.34) (3.35) (3.36)

i = 54 + i
& l = l 0 + (t t a ) E (t t 0 )

onde E = 7.292.115 ,1467 x10 11 rad s 1 (no truncado) a velocidade angular da Terra. Os outros 3 elementos keplerianos (a,e,) permanecem inalterados. Na frmula para a
61

reduo de l (3.36) o segundo termo do segundo membro considera a regresso do nodo, e o terceiro termo expressa a variao no tempo sideral desde a poca t 0 . Uma estimativa para o erro sistemtico do relgio dada por

S = a 0 + a 1 (t t a )

(3.37)

Tabela 3.8 Almanaque de dados

Parmetro

Significado

ID SADE

Nmero PRN do satlite Condies de funcionamento do satlite

SEMANA Semana GPS

ta a e M0

poca de referncia em segundos na respectiva semana Raiz quadrada do semi-eixo maior da rbita Excentricidade da rbita Anomalia mdia na poca de referncia Argumento do perigeu Deslocamento de 0.3 semi-crculos (cerca de 54) Longitude do nodo na poca semanal Variao da asceno reta do nodo Componente sistemtica da fase do relgio Componente sistemtica da freqncia do relgio

i
l0

&
a0
a1

Efemrides transmitidas

As efemrides transmitidas pelos satlites GPS so calculadas e controladas pela estao principal do segmento de controle (a ser abordado no prximo captulo). A determinao de efemrides envolve duas etapas: a) ajuste do modelo orbital, pelo
62

mtodo dos mnimos quadrados, para gerar as efemrides de referncia; e b) clculo das correes de primeira ordem usando filtros de Kalman e informaes adicionais para fornecer a posio dos satlites as quais, por sua vez, so usadas na determinao de posies posteriores. As efemrides de referncia constituem uma aproximao inicial da trajetria dos satlites, calculada a partir dos dados coletados em 5 estaes de monitorao do sistema GPS (Colorado Springs, Diego Garcia, Ascension, Kwjalein, Hawaii). Elas so usadas para linearizao adequada do modelo orbital no filtro de Kalman. Erros da ordem de 100 m nas efemrides de referncia, implicam em erros de linearizao na predio de rbitas dos satlites GPS de 1 m por dia. Perturbaes lineares sobre essas efemrides de referncia so calculadas por filtro de Kalman. As efemrides de referncia so usadas tambm para calcular a matriz do estado de transio do tempo, envolvida no filtro de Kalman. A predio de efemrides em tempo real conduzida a partir de distncias e medidas Doppler integradas (com intervalo de 6 segundos) dos satlites visveis nas estaes de monitorao. Aps edio e correo do tempo, essas medidas so comparadas com as equivalentes calculadas atravs das efemrides de referncia para a determinao dos resduos. Esses resduos so corrigidos para vrios erros sistemticos conhecidos tais como o atrito atmosfrico, a refrao troposfrica, efeitos relativsticos e centro de fase das antenas do satlite e do receptor. As medidas so processadas para fornecer um conjunto de distncias suavizadas, com intervalo de 15 minutos para cada par de estaes. As medidas integradas Doppler (no suavizadas) so remostradas para 15 minutos. Esses dados so processados por um estimador de Kalman para determinar a posio e a velocidade do satlite. O resultado do filtro de Kalman constitudo por 6 elementos que representam perturbaes orbitais, o deslocamento de freqncia dos relgios dos satlites e taxa de variao, 3 parmetros da presso de radiao solar por satlite, o erro sistemtico e deslocamento de freqncia dos relgios das estaes de monitorao, e 3 componentes residuais do estado de rotao da Terra. As perturbaes dos elementos orbitais so usadas para corrigir as efemrides de referncia, e predio de efemrides para serem injetadas nos satlites. Analogamente, o estado dos relgios dos satlites propagado at a predio seguinte, e a representao polinomial do tempo preparada para injeo. O erro orbital esperado das efemrides de aproximadamente 1 m na direo radial, 7 m ao longo da rbita, 3 m na direo transversal. As predies so reformatadas na mensagem de parmetros para injeo na memria dos satlites pelo menos uma vez por dia. A atualizao normal contm dados suficientes para rbitas de 26 horas. As efemrides transmitidas, baseadas nas 5 estaes de monitorao so dadas na Tabela 3.9 (Hofmann-Wellenhof et al., 1994). As efemrides contm basicamente 6 parmetros para descrever a elipse kepleriana (regular) na poca de referncia e algumas correes peridicas e seculares. Os parmetros mais recentes, mostrados na Tabela 3.9, geralmente so preditos de hora em hora e devem ser usados somente no perodo fixado de 4 horas ao qual eles se referem. O efeito das perturbaes correspondentes ao achatamento terrestre, ao efeito das mars, e presso de radiao solar so considerados pelos ltimos 9 parmetros contidos na Tabela 3.9. Para calcular a posio do satlite na poca de observao t, so necessrios os seguintes elementos, alm de a e e,

63

Tabela 3.9 Efemrides transmitidas

Parmetro

Significado

AODE
te

Idade dos dados das efemrides poca de referncia das efemrides Parmetro kepleriano na poca t e Diferena do movimento mdio Variao da inclinao orbital com o tempo Variao da asceno reta do nodo com o tempo Coeficientes de correo (argumento do perigeu) Coeficientes de correo (distncia geocntrica) Coeficientes de correo (inclinao orbital)

a
e

M0

0
i0 l0

n
i&

&
C uc , C us C rc , C rs C ic , C is

GM M = M0 + + n (t t e ) a3

(3.38)

& l = l 0 + (t t e ) E (t t e )

(3.39) (3.40) (3.41)

64

= 0 + C uc cos(2u ) + C us sen(2u )
r = r0 + C rc cos (2u ) + C rs (2u )

i = i0 + Cic cos(2u ) + Cis sen(2u ) + i (t t e )

(3.42)

onde u = + v o argumento da latitude; a distncia geocntrica r0 expressa por

a (1 e 2 ) r0 = a (1 e cos E ) = 1 + e cos v

(3.43)

Efemrides precisas (ps processadas)

As efemrides transmitidas no satisfazem todos os usurios do sistema GPS. O posicionamento de alta preciso, requer efemrides mais precisas do que as transmitidas pelos satlites. A soluo o clculo de efemrides aps o rastreio de satlites pelas estaes de monitorao, para serem usadas no processamento dos dados, que so coletados nas campanhas de posicionamento. As efemrides precisas so determinadas a partir dos dados coletados nas estaes das redes de controle; e so calculadas por vrias instituies. Os resultados tornam-se disponveis obviamente com algum atraso (mximo de 10 dias) aps a coleta de dados, e so expressos em termos da posio e da velocidade dos satlites em pocas eqidistantes. O formato adotado pelo NGS, por exemplo, consiste de um cabealho contendo informaes gerais (intervalo, tipo de rbita, etc.), seguido pela seo de dados para pocas sucessivas. Esses, representam o vetor-posio (r s ) e o vetor-velocidade (r& s ) para cada satlite da constelao GPS. Originalmente, as efemrides do NGS baseavam-se nas distncias obtidas com dupla freqncia do cdigo P, resultantes do rastreio nas estaes da CIGNET. Posteriormente, o NGS mudou para observaes de fase da onda portadora. Essas rbitas so calculadas atravs das coordenadas das estaes do IERS cujos valores so semelhantes aos do WGS84. A preciso interna dessas rbitas da ordem de algumas partes em 10 7 . Os parmetros orbitais determinados pelo NGS so disponveis atravs da INTERNET em formatos binrio e ASCII. Os vetores correspondentes posio e velocidade entre as pocas fornecidas so determinados atravs da interpolao de Lagrange, por ser rpida, fcil de programar, e aplicvel s srias relativamente longas sem necessidade de recalcular os coeficientes (ver p. ex. Hofmann-Wellenhof et al., 1994)

3.4 DESCRIO DE RBITAS

Na descrio de rbitas do movimento kepleriano, h 4 elementos sobre a elipse orbital (Figura. 3.20), que so fundamentais para a descrio de rbitas keplerianas e sero lembrados a seguir:

o nodo ascendente: interseo entre o plano orbital e o equatorial, quando o satlite passa do hemisfrio sul para o hemisfrio norte; o perigeu: ponto orbital mais prximo da Terra; a posio de referncia: posio do satlite na poca que corresponde ao tempo de referncia (na poca para a qual so dados M 0 , i0 e 0 ); e
65

a posio do satlite: o ponto que se procura. Ele est a uma distncia do perigeu igual a anomalia verdadeira (f), e a uma distncia do nodo ascendente igual ao argumento da latitude (u = + f )

Figuras 3.20 Descrio de rbitas do sistemas GPS.

Para transformar os parmetros orbitais para o sistema terrestre convencional (CTS) so necessrias 3 rotaes entre 4 referenciais, ou seja:

a posio do satlite definida no plano orbital com sistema de coordenadas (x' ' ' , y' ' ' , z' ' ' ) , x' ' ' orientado para o satlite, y' ' ' contido no plano orbital, e z' ' ' normal ao plano orbital. a rotao de ( x' ' ' , y' ' ' , z' ' ' ) em torno do eixo z' ' ' do satlite ao nodo (atravs do argumento da latitude u) conduz ao sistema ( x' ' , y' ' , z' ' ) , com x' ' orientado para o nodo ascendente, y' ' contido no plano orbital, e z' ' = z' ' ' . a rotao de ( x' ' , y' ' , z' ' ) em torno do eixo x' ' do plano orbital ao equador (atravs da inclinao orbital i ), conduz ao sistema ( x' , y' , z' ) , com x' = x' ' , e com y contido no plano equatorial, e z' alinhado com o eixo de rotao da Terra; e a rotao final de ( x' , y' , z' ) em torno do eixo z do nodo ascendente ao meridiano de Greenwich (atravs da longitude do nodo ascendente na poca da observao, obs ) conduz s coordenadas do satlite ( x , y , z ) no sistema terrestre convencional (CTS).

66

Essas coordenadas podem ser calculadas para qualquer instante durante o perodo de observao.

3.5 CLCULO DAS COORDENADAS DE UM SATLITE

Todos os elementos envolvidos no clculo das coordenadas de um satlite artificial referidas ao CTS foram estudados. Uma sntese do posicionamento de um satlite, usando esses elementos, segundo o procedimento de Wells et al. (1987), ser apresentada a seguir. O problema bsico consiste na determinao das coordenadas de um satlite artificial, cuja rbita em torno da Terra descrita atravs dos parmetros orbitais, e das constantes:
GM = 3 ,986008 x10 14 m 3 s 2 E = 7 ,292115147 x10 5 rad s 1 = 3,1415926535898

A soluo do problema pode ser resumida nas seguintes etapas: 1) determina-se a anomalia verdadeira ( f k ) para a poca escolhida, o que pode ser feito do seguinte modo: - obtm-se o tempo (t k ) , decorrido desde a poca de referncia (t e )

tk = t te
- calcula-se a anomalia mdia (M k ) para a poca t k
GM + n t k Mk = M0 + 3 a

(3.44)

(3.45)

- resolve-se (iterativamente) a equao de Kepler para a anomalia excntrica (E k )

M k = E k e sen E k

(3.46)

e, com esses elementos, calcula-se a anomalia verdadeira

1 e 2 sen E k f k = arctan cos E k e

(3.47)

2) obtm-se o argumento da latitude (u k ) , adicionando - argumento do perigeu ( ) ,

67

- a anomalia verdadeira ( f k ) , e - os termos corretivos pelos coeficientes (C uc ,C us )

u k = + f k + C uc cos 2( + f k ) + C us sen 2( + f k )

(3.48)

3) calcula-se o raio orbital (rk ) , usando - a expresso da distncia radial elptica, e - os termos corretivos pelos coeficientes (C rc ,C rs )
rk = a(1 e cos E k ) + C rc cos 2( + f k ) + C rs sen 2( + f k )

(3.49)

4) calcula-se a inclinao do plano orbital (ik ) , usando - a inclinao (ie ) , na poca (t e ) - a variao linear na inclinao desde a poca de referncia, e - os termos corretivos, pelos coeficientes (C ic ,C is )

& ik = ie + it k + Cic cos 2( + f k ) + Cis sen 2( + f k )

5) obtm-se a longitude do nodo ascendente (k ) , somando

(3.50)

- a ascenso reta predita ( e ) - a variao no tempo sideral aparente de Greenwich entre o incio da semana e a poca de referncia (t e ) , e - a variao em longitude do nodo ascendente desde a poca de referncia (t e )

& k = 0 + ( E )t k E t e

(3.51)

6) calculam-se as coordenadas do satlite no CTS, aplicando as 3 rotaes descritas (u k ,i k , k )

xk xO y = R ( )R ( i )R ( u ) y z k x k z k O k zk zO

(3.52)

68

4. O SISTEMA GPS

4.1 CONCEITO BSICO

O atual sistema de navegao, usado tambm no posicionamento em geral, denominado Navegation System with Timing and Ranging (NAVSTAR) Global Positioning System (GPS), foi desenvolvido pelo U.S. Department of Defense (DoD), atravs do Joint Program Office (JPO); o sistema foi desenvolvido, mantido e controlado por esse rgo. O GPS foi concebido como um sistema de rastreio dos satlites artificiais que constituem uma constelao, colocada em rbita da Terra para medio de distncia entre esses satlites (posies so conhecidas) e estaes (posies desconhecidas) localizadas em terra, no mar e no espao. O princpio bsico usado no sistema GPS, consiste na transmisso de sinais eletrnicos pelos satlites (estes, sncronos entre si no tempo GPS), atravs de ondas eletromagnticas, e na captao desses sinais por receptores GPS (sincronizados ao tempo dos satlites atravs de correo), de modo que o intervalo de tempo decorrido no percurso pode ser obtido. Como a velocidade de propagao das ondas eletromagnticas (velocidade da luz) conhecida, as distncias entre os satlites e o receptor que os rastreia podem ser determinadas, o que proporciona as coordenadas do receptor. Assim, o NAVSTAR/GPS (abreviadamente GPS) um sistema espacial, desenvolvido originalmente para fins militares, que proporciona a posio espacial, a velocidade e a disseminao do tempo num sistema de referncia comum, a qualquer instante, em qualquer ponto nas proximidades da Terra, e independente das condies meteorolgicas. Embora o sistema GPS tenha sido desenvolvido e seja mantido pelo DoD com objetivos militares, o Congresso dos Estados Unidos, sob a orientao do presidente daquele pas, ordenou que o DoD promovesse o seu uso civil, que foi iniciado em 1982 e desenvolveu-se rapidamente com a aplicao do sistema em levantamentos geodsicos. Os receptores geodsicos, de fabricao civil, comearam a ser usados quando os receptores de navegao, de fabricao militar, ainda estavam na fase de testes. Portanto, as aplicaes civis do sistema GPS antecederam as aplicaes militares que motivaram o seu desenvolvimento. Na realidade, as distncias dos satlites ao receptor podem ser determinadas a partir da medio do tempo de percurso do sinal codificado, multiplicado pela velocidade da luz, ou pela medio da fase da onda portadora. Em ambos os casos, os relgios dos satlites e do receptor so usados. Como os relgios no podem ser perfeitamente sincronizados, em vez da distncia verdadeira, determina-se a denominada pseudo distncia na terminologia usual. Aparentemente, no h motivo para essa distino, pois na determinao da pseudo distncia, em tempo real ou no ps-processamento, considerada a correo de sincronismo dos relgios e, consequentemente, o resultado a distncia observada (obviamente contendo o inevitvel erro observacional), ou seja,
ras = r + c t

(4.1)

onde c a velocidade da luz e t correo introduzida para sincronizar o relgio do receptor no tempo GPS. Uma rpida anlise nesta frmula mostra que a determinao de ras envolve 4 incgnitas: as 3 componentes da distncia (Figura 3.2), e a correo do tempo. Logo, para determinar a distncia entre o receptor e o satlite, necessrio que o
69

receptor rastreie (simultaneamente), pelo menos, 4 satlites. A constelao de satlites GPS foi projetada para que, em qualquer ponto da superfcie terrestre, pelo menos 4 satlites sejam continuamente visveis (estejam acima do horizonte). A determinao da distncia pela medio da fase um pouco mais complicada por envolver a ambigidade do nmero de comprimentos de onda do sinal. O assunto ser retomado mais adiante. Portanto, o sistema de posicionamento desenvolvido pelo DoD, como ilustra a Figura 4.1, envolve 3 segmentos:

o segmento espacial, constitudo pelos satlites que transmitem os sinais usados no posicionamento GPS; o segmento de controle, que responsvel pela manuteno do sistema, e o segmento de usurios, contendo todas as aplicaes e tipos de receptores.

Figura 4.1 Segmentos do Sistema GPS. Os principais aspectos desses segmentos sero abordados a seguir. Informaes complementares, podero ser encontradas nos livros indicados na bibliografia (ver p. ex.
70

Wells et al., 1987; Seeber. 1993; Hofmann-Wellenhof et al., 1994; Parkinson & Spilker, 1996)

4.2 SEGMENTO ESPACIAL

4.2.1 CONSTELAO

Com a constelao plenamente operacional, o sistema GPS proporciona cobertura global, com um nmero de satlites, simultaneamente visveis, variando entre 4 e 8, com elevaes superiores a 15. Para o limite de 10 na elevao, o nmero de satlites visveis pode chegar a 10, o que possvel para uma constelao de satlites em rbita aproximadamente circular, com altitude de 20.200 km, e com perodo de 12 horas, como ocorre no sistema GPS. Atualmente, a constelao GPS (Figura 4.2) tem a seguinte configurao:

21 satlites ativos, mais 3 reservas, 6 planos orbitais, com inclinao de 55 em relao ao equador, perodo de 12 horas, altura 20.200 km, e total cobertura terrestre

Figura 4.2 Segmento espacial do sistema GPS.

71

Em condies normais, h 4 satlites em cada rbita. Os satlites reservas substituem aqueles que entram em pane, por chegarem ao fim da vida til, ou entrarem prematuramente em pane.

4.2.2 SATLITES

Generalidades

Os satlites do sistema GPS, constituem a plataforma na qual so instalados rdios transmissores/receptores, relgios atmicos, computadores, e vrios equipamentos auxiliares, que so necessrios na operao do sistema (ver p. ex. Seeber, 1993; Aparcio et al., 1996). O equipamento eletrnico de cada satlite transmite sinais que possibilitam o usurio determinar a distncia entre o receptor e o satlite, e transmite tambm mensagens contendo os elementos orbitais que proporcionam a posio do satlite em qualquer instante. A partir desses elementos (recebidos de pelo menos 4 satlites), o usurio pode determinar a sua posio espacial, definida pelas componentes de ra (Figura 3.2). Os equipamentos auxiliares de cada satlite consistem, entre outros, de 2 painis solares, com aproximadamente 7 m 2 , para suprimento de energia, e um sistema de propulso para ajustes orbitais e controle da estabilidade. Os satlites do sistema GPS tm vrios cdigos de identificao (Wells, et al., 1987), entre os mais importantes, esto os seguintes (Seeber, 1993): o nmero NAVSTAR ou Space Vehicle Number (SVN), que o nmero seqencial de lanamento; o Space Vehicle Identification (SVID), que relacionado com o arranjo orbital; e o Pseudo Random Noise (PRN), que o segmento particular do SVID alocado individualmente em cada satlite. Para evitar confuso, os fabricantes de receptores optaram pelo uso do cdigo PRN, transmitido por todos os satlites, para a identificao do satlite no receptor. O PRN o nmero que representa qual dos 37 segmentos, de 7 dias, do sinal correspondente ao rudo pseudo aleatrio do cdigo P, usado por cada satlite

Tipos de satlites

Atualmente, h 5 tipos de satlites GPS, constituindo as seguintes classes: Bloco I, Bloco II, Bloco IIA, Bloco IIR, e Bloco IIF, das quais a primeira j foi extinta, a segunda est em fase de extino, a terceira est iniciando, e as demais sero usadas no futuro.
Bloco I: nesta classe, foram lanados 11 satlites (pesando 845 kg) pelo JPO, entre 1978 e 1985, da Base de Vandenberg (California), com foguetes Atlas F. Informaes adicionais encontram-se na Tabela 4.1. Bloco II: os satlites desta classe (Figura 4.3a) so diferentes daqueles do Bloco I quanto inclinao orbital (no Bloco I, as rbitas eram de 63, neste so de 55), e restrio do sinal ao usurio civil (no Bloco I, o usurio tinha pleno acesso ao sinal, no Bloco II, o usurio passou a ter acesso restrito). Nesta classe, foram lanados 9 satlites (pesando

72

c1.500 kg) pela Air Force Base (AFB), entre 1989-1990, do Centro Espacial Presidente Kennedy (Cabo Canaveral, Flrida), com foguetes Delta II. Informaes adicionais encontra-se na Tabela 4.2

Figura 4.3 Satlites dos Blocos II, IIA E IIR.

Tabela 4.1 Informaes dos satlites do Bloco I (Hofmann-Wellenhof et al., 1994) Data de Disponvel Perda de Motivo da Nmeros lanamento desde navegao Perda Vo PRN 22/02/78 29/03/78 25/01/80 Relgio 1 04 13/05/78 14/07/78 30/08/80 Relgio 2 07 06/10/78 09/11/78 19/04/92 Relgio 3 06 11/12/78 08/01/79 27/10/86 Relgio 4 08 09/02/80 27/02/80 28/11/83 ? 5 05 26/04/80 16/05/80 10/12/90 ? 6 09 18/12/81 Propulsor 7 14/07/83 10/08/83 04/05/93 Energia 8 11 13/07/84 19/07/84 25/02/94 Energia 9 13 09/10/85 30/10/85 27/02/94 ? 10 12 09/10/85 30/10/85 27/02/94 Sinal 11 03

Durao (meses) 21,9 25,5 161,3 93,6 45,0 126,8 116,8 115,2 ? 99,9

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Tabela 4.2 - Informaes dos satlites do Bloco II (Hofmann-Wellenhof et al., 1994)

Nmeros Vo PRN 12 14 13 02 14 16 15 19 16 17 17 18 18 20 19 21 20 15 Data de lanamento 14/02/89 10/06/89 17/08/89 21/10/89 11/12/89 24/01/90 25/03/90 02/08/90 01/10/90 Disponvel desde 14/04/89 12/07/89 13/09/89 14/11/89 11/01/90 14/02/90 19/04/90 31/08/90 20/10/90 Posio orbital E1 B3 E3 A4 D3 F3 B2 E2 D2

Bloco IIA(A significa advanced ou avanado): nesta classe, os satlites passaram a ter capacidade de comunicao mtua. Alguns dos quais foram equipados com refletores e podem ser rastreados por estaes laser. Os satlites desta classe foram lanados entre 1990 e 1994, e mantm as demais especificaes daqueles do Bloco II. Informaes adicionais encontram-se na Tabela 4.3.

Tabela 4.3 Informaes dos satlites do Bloco IIA (Hoffman-Wellenhof et al., 1994)
Nmeros Vo PRN 21 23 22 24 23 25 24 28 25 26 26 27 27 32 28 29 29 22 30 31 31 07 31 09 33 05 34 04 35 06 Data de lanamento 26/11/90 03/07/91 23/02/92 09/04/92 07/07/92 09/09/92 22/11/92 18/12/92 02/02/93 30/03/93 13/05/93 26/06/93 30/08/93 26/10/93 03/03/94 Disponvel Perda de desde navegao 10/12/90 E4 30/08/91 D1 24/03/92 A2 25/04/92 C2 23/07/92 F2 30/09/92 A3 11/12/92 F1 05/01/92 F4 04/04/93 B1 13/04/93 C3 12/06/93 C4 21/07/93 A1 28/09/93 B4 29/11/93 D4 28/03/94 C1

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Bloco IIR (R significa replacement ou substituio): os satlites desta classe (Figura 4.b) comearam a ser lanados em 1997; atualmente h 2 deles em rbita (Perkins, 1997). As principais inovaes destes, em relao aos satlites dos blocos anteriores so as seguintes: a) alguns satlites sero equipados com osciladores maser de hidrognio, pelo menos uma ordem de grandeza mais precisos que os osciladores de csio dos satlites pertencentes aos blocos anteriores, b) haver melhorias na parte de comunicao e predio de rbita a bordo; c) os satlites pesam mais de 2.000 kg, mas custa a metade dos anteriores, d) sero lanados com o Space Shuttle, provavelmente em conjuntos de 3 para diminuir o custo.

Bloco IIF (F significa follow ou seguinte): esta gerao de satlites est planejada para ser lanada a partir de 2001. Os satlites deste bloco sero equipados com sistema de navegao inercial.

Sinais transmitidos pelos satlites

Todos os satlites da constelao GPS, transmitem sinais para posicionamento em duas freqncias da banda L, denominadas L1 e L2, que so obtidas a partir da freqncia fundamental ( f 0 ) , definida por (Figura 4.4)
f 0 = 10 ,23 MHz

As ondas portadoras de freqncias L1 e L2 so expressas a partir da freqncia fundamental pelas relaes

L1 = 154 f 0 = 1575 ,42 MHz L 2 = 120 f 0 = 1227 ,60 MHz

O cdigo Pseudo Random Noise (PRN), conhecido como cdigo Coarse/Aquisition (C/A), consiste de uma seqncia (digital) de +1 e -1, emitida pelos satlites na freqncia f 0 /10 = 1,023 MHz , que se repete a cada milissegundo. Um segundo cdigo PRN, conhecido como Cdigo P, consiste de outra seqncia de +1 e 1, emitida na freqncia f 0 = 10 ,23 MHz , que se repete a cada 267 dias. Esses 267 dias so divididos em 38 segmentos de 7 dias (semanas). Destes, um segmento no usado; 5 so reservados para as estaes terrestres, denominadas Pseudo satlites; e cada um dos 32 segmentos restantes so associados a satlites diferentes. H outro cdigo, semelhante ao cdigo P, conhecido como Cdigo Y, que pode ser usado em vez do cdigo P. Mas, como a equao do cdigo P bem conhecida e de acesso pblico, e a de Y secreta, os usurios no autorizados ficam restrito ao cdigo P. A portadora L1 modulada por 2 cdigos (o C/A e o P ou Y); a portadora L2 modulada somente pelos cdigos P ou Y. Os cdigos so modulados na portadora de forma relativamente simples (Figura 4.4). Se o valor do cdigo for 1, a fase portadora deslocada de 180; se o cdigo for +1, no h deslocamento da fase.

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Figura 4.4 Estrutura a multiplicar o sinal por 1.

As duas portadoras (L1 e L2) contm a mensagem transmitida pelo satlite, denominada mensagem do satlite, que consiste num fluxo de dados transmitido em baixa freqncia (50 Hz), para informar o usurio (receptor) sobre as condies operacionais e a posio do satlite. Esses dados podem ser decodificados e usados no posicionamento em tempo real.

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Propagao de ondas eletromagnticas

As ondas eletromagnticas, transmitidas pelos satlites para os receptores, podem ser representadas matematicamente por (Figura 4.5)

Figura 4.5 Propagao de ondas eletromagnticas.

y = A cos ( t kx + )

(4.2)

onde A a amplitude do sinal, a freqncia angular, dada por

= 2f
k a constante de fase ou nmero de ondas, que tem a expresso

(4.3)

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k=

(4.4)

t o tempo de percurso do sinal, x a distncia percorrida entre a emisso e a recepo do sinal, e . uma componente sistemtica. A distncia percorrida pela onda, entre o satlite e o receptor GPS, pode ser determinada por dois mtodos. Se a freqncia e o instante de transmisso do sinal forem conhecidos, ento a medio do tempo decorrido proporciona a chamada pseudo distncia x = ct (4.5) 2 onde c = 299.792 ,458 km s a velocidade de propagao da onda eletromagntica (luz). Outro mtodo para a determinao da distncia medir o nmero de ciclos da fase sobre a trajetria de transmisso. Isto pode ser feito combinando a freqncia recebida com a freqncia conhecida. Assim, para qualquer instante, a distncia percorrida pelo sinal pode ser relacionada com a fase, isto ,

= kx =

(4.6)

Logo, a distncia dada por

x =

(4.7)

Uma anlise nesta expresso mostra que ela envolve alta preciso na freqncia do sinal e na fase.

Medio de distncia por duplo e simples percursos de onda

A medio de distncias explorando ondas eletromagnticas pode ser realizada por dois modos: medindo o tempo do duplo percurso da onda (ida e volta), ou medindo o tempo do simples percurso (ida), como mostra a Figura 4.6. Conceitualmente, o mtodo do duplo percurso (Fig. 4.6a) mais simples, pois envolve apenas um relgio e um refletor, tal como feito no posicionamento por satlite pela emisso raios laser (ver p. ex. Seeber, 1993). O mtodo do simples percurso (Figura 4.6b), como usado no sistema GPS, um pouco mais complicado, pois cada terminal (transmissor e receptor) controlado por relgios distintos. O transmissor gera o sinal. O relgio do receptor detecta quando o sinal chegada. Ambos os relgios devem manter o mesmo tempo. Um erro na sincronizao dos relgios de 1 s (microssegundo) gera um erro de 300 m na determinao da distncia. Como fisicamente impossvel manter os relgios perfeitamente sincronizados, eles so sincronizados matematicamente. Em geral, cada relgio mantm o seu tempo. Entretanto, se a relao entre as duas bases de tempo dos relgios for conhecida, ento eles podem ser sincronizados. O problema, ento, encontrar a relao entre essas bases

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de tempo. O sistema GPS funciona porque podemos admitir que os relgios dos satlites so sincronizados entre si (matematicamente!), o que possvel pela monitorao das diferenas entre os relgios dos satlite pelas estaes terrestre, pelo clculo e pela injeo das correes nos satlites para que elas sejam transmitidas aos usurios. Assim, os usurios do GPS podem admitir que o rastreio simultneo, realizado pelo receptor, est relacionado ao mesmo relgio (fictcio), que integra os satlites no final da medio.

Figura 4.6 - Medio de distncia por duplo e simples percursos.

Medio da pseudo distncia

Os receptores GPS proporcionam basicamente dois tipos de medio: pseudo distncia e diferena de fase.

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Pseudo distncia o deslocamento do tempo necessrio para alinhar a rplica do cdigo gerado no receptor, com o cdigo recebido do satlite, multiplicado pela velocidade da luz (Figura 4.7). Idealmente, o deslocamento do tempo a diferena entre o tempo da recepo do sinal (medido no sistema de tempo do receptor) e o tempo de emisso (medido no sistema de tempo do satlite). Na realidade, os dois sistemas de tempo so diferentes, o que introduz um erro sistemtico na medida. Esta medida de tempo, contaminada com erro sistemtico, proporciona a pseudo distncia.

Figura 4.7 Medio da pseudo distncia.

As pseudo distncias so medidas atravs de um detetor de correlao que controla um ciclo de atraso que contm o alinhamento (pico de correlao) entre o cdigo gerado no receptor e o cdigo recebido. Em outras palavras, o conceito de correlao consiste em gerar uma rplica do sinal (seqncia de +1 e 1) no receptor, e alinhar esta rplica no tempo (correlacionar) com o sinal recebido. Ento, a medida da pseudo distncia o atraso que deve ser somado ao relgio do receptor para manter a rplica e o sinal recebido alinhados (correlacionados). Uma regra prtica para estimar a preciso na medio da pseudo distncia (isto , a preciso com que o pico de correlao pode ser mantido) 1% do perodo entre os cdigos de pocas sucessivas. Para o cdigo P, as pocas sucessivas so de 0,1 microssegundo, o que implica na preciso de medio de 1 nanossegundo que, multiplicado pela velocidade da Luz, conduz preciso de 0,3 m na pseudo distncia. Para o cdigo C/A, a preciso 10 vezes menor, ou em termos de preciso da distncia 3 m.
Medio da diferena de fase

Diferena de fase a fase do sinal que permanece quando o deslocamento de freqncia Doppler da portadora do satlite comparada com a freqncia gerada no receptor (Figura 4.8).

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Esta observao obtida como um subproduto do canal de correlao ou do canal de quadratura. O canal de quadratura multiplica o sinal recebido por si mesmo para obter um segundo harmnico da portadora, que no contm cdigo de modulao. Em termos matemticos, o conceito pode ser ilustrado na quadratura da portadora do seguinte modo

Figura 4.8 Medio da diferena de fase.

y 2 = A 2 cos 2 (cos t + ) =

A2 [1 + cos(2 t + 2 )] 2

(4.8)

Como A(t ) a seqncia de +1 e 1 que representam o cdigo, A 2 (t ) sempre igual a +1. Portanto, o sinal resultante ( y 2 (t )) a portadora (pura) mas com o dobro da freqncia original. Como o comprimento de onda da portadora muito menor que o comprimento de onda dos cdigos, a preciso da diferena de fase muito maior do que a preciso da pseudo distncia. Para a portadora de sinal L1 do GPS, o comprimento de onda cerca de 20 cm. Usando a regra prtica de que a medida de fase pode ser feita com preciso de 1% do comprimento de onda, resulta a preciso de 2 mm. Os dois principais inconvenientes da medio de diferena de fase envolvem o problema da ambigidade de ciclo. Esses inconvenientes so os seguintes:

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A obteno inicial do nmero inteiro de ciclos da portadora entre o satlite e o receptor muito difcil, se no impossvel. Uma forma de contornar o problema coletar medidas com o mesmo (mas desconhecido) ciclo de ambigidade inicial e subtrair uma da outra. O assunto ser retomado mais adiante. Manter um nmero inteiro de ciclos, quando a distncia entre o satlite e o receptor varia com o tempo, algo que os receptores de boa qualidade quase sempre podem fazer. Entretanto, por algumas razes, tais como sinal com rudo ou obstruo da antena, qualquer receptor est sujeito perda de ciclo. Em muitos casos, o esmero no ps-processamento permite detectar e corrigir a perda de ciclo. Entretanto, a possibilidade de perda de ciclo restringe o uso da medio da diferena de fase da portadora nas aplicaes em tempo real.

4.2.3 CAPACIDADE OPERACIONAL

O sistema GPS passou por duas fases operacionais: a Initial Operational Capability (IOC), e a Full Operational Capability (FOC). A IOC foi concluda em julho 1993, quando 24 satlites da constelao GPS (Blocos I/II/IIA) estavam em operao e disponveis para navegao. A IOC foi declarada oficialmente concluda pelo DoD em dezembro de 1993. A FOC foi concluda em dezembro de 1997, quando 24 satlites (Blocos II/IIA) estavam em rbita. Nesta fase, que previa testes do desempenho militar da constelao, no h informaes de concluso oficial. Aps o lanamento dos satlites do Bloco IIA, seria iniciado o lanamento dos satlites pertencentes ao Bloco IIR, para substituio dos satlites da constelao que demonstrassem sintomas de pane. Em 1997, foram lanados 2 satlites do Bloco IIR, um dos quais teve lanamento mal sucedido. O outro est em rbita passando por testes de bordo (Almanac, 1997).

4.2.4 RESTRIES DE ACESSO AO SINAL

No sistema GPS, atualmente h duas formas de restringir ao usurio civil o pleno uso do sistema. A primeira a disponibilidade seletiva, em ingls Selective Availability (SA), a segunda uma codificao secreta, denominada Anti-Spoofing (AS). Disponibilidade Seletiva A preciso esperada no posicionamento atravs do cdigo C/A, inicialmente era da ordem de 400 m. Mas, na prtica, os resultados surpreenderam as expectativas ao mostrarem a preciso de 20-30 m no posicionamento, e uma frao de metro por segundo na velocidade. O objetivo da SA degradar essa preciso de navegao, deteriorando o tempo transmitido pelo satlite, chamado processo , e manipulando as efemrides transmitidas, denominado processo . A restrio imposta pela SA foi implementada nos satlites do Bloco II, e colocada em prtica em maro de 1990. Segundo especificaes do DoD, a preciso degradada para 100 m no posicionamento horizontal, 156 m no posicionamento vertical, 0.3 m/s na velocidade e 340 nanossegundos no tempo, todas ao nvel de significncia de 95%. O processo consiste em introduzir um erro varivel na freqncia fundamental do relgio do satlite. O erro sistemtico do relgio repercute diretamente na pseudo
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distncia, que determinada a partir da comparao dos relgios do satlite e do receptor. Como a freqncia fundamental deteriorada, o cdigo e a pseudo distncia so igualmente afetados. A Figura 4.9a ilustra a variao da pseudo distncia decorrente da degradao do tempo dos satlites pela SA. Com a SA ativada, h variaes na pseudo distncia com magnitude de 50 m no intervalo de alguns minutos. O processo o truncamento das informaes orbitais na mensagem de navegao transmitida, de modo que as coordenadas dos satlites no podem ser precisamente determinadas. O erro na posio dos satlites se traduz grosseiramente no erro da posio do receptor. Como j foi visto, o erro relativo da posio do receptor, em relao base, igual ao erro relativo da posio do satlite em relao pseudo distncia. A Figura 4.9b ilustra o erro resultante da degradao radial da rbita com e sem SA. Com SA ativada, ha variaes na pseudo distncia com magnitude entre 50-100 m no perodo de algumas horas.

Figura 4.9 Efeitos da AS.

Codificao secreta

O sistema GPS prev a possibilidade de simplesmente desativar o cdigo P, ou introduzir uma codificao secreta para restringir o seu uso somente a usurios autorizados. As razes aparentemente so estratgicas para preservao de segurana. A codificao AS consiste em somar o mdulo 2 do cdigo P com uma verso criptogrfica do cdigo W. O resultado um novo cdigo, denominado cdigo Y. Portanto, quando AS ativada, o cdigo P e as portadoras L1 e L2 so substitudas pelo

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cdigo Y (desconhecido). Convm observar que AS pode ser ou no ativada. Ela foi ativada, para testes, a partir de agosto de 1992. Foi reativada temporariamente em janeiro de 1994, e afetou muitas aplicaes de alta preciso do sistema GPS. No h informaes de que essa restrio seja definitivamente ativada.
4.3 SEGMENTO DE CONTROLE

O segmento de controle constitui o Operational Control Suystem (OCS), que consiste de uma estao principal, uma rede mundial de estaes de monitorao, e de estaes de controle terrestres, ilustradas na Figura 4.10.

Figura 4.10 segmento do controle do sistema GPS. Os principais objetivos operacionais do segmento de controle so os seguintes:

rastrear satlites para a determinao de rbitas e correo dos relgios, e modelagem peridica; sincronizar o tempo dos satlites, e injetar nos satlites as mensagens contendo os dados que devem ser transmitidos aos receptores.

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O controle do nvel da SA tambm de responsabilidade do OCS. Em princpio, a SA deve permanecer continuamente ativada, porm o seu efeito pode ser reduzido a zero. O OCS desenvolve muitas outras atividades no operacionais tais como aquisio e lanamento de satlites, que no sero abordados aqui. A Figura 4.11 mostra o fluxo de dados entre os segmentos espacial e de controle.

Figura 4.11 Fluxo de dados no segmento espacial e de controle

Estao principal de controle

A estao principal de controle inicialmente era localizada na Air Force Base (AFB) sediada na Califrnia. Atualmente, est no Consolidated Space Operations Center (CSOC), instalado na AFB sediada no Colorado. O CSOC coleta os dados de rastreio das estaes de monitorao, calcula os parmetros orbitais e dos relgios usando o estimador de Kalman. Esses resultados so transferidos para uma das 3 estaes de controle terrestres para o eventual injeo dos dados satlites. A estao principal tambm responsvel pelo controle dos satlites e do sistema de operao.

Estaes de monitorao

A rede de monitorao permanente constituda de 5 estaes das quais uma situase no continente (Colorado Spring), e 4 situam-se em ilhas (Hawaii, Ascention, Diego Garcia e Kwajalein) (Figura 4.12). Essas estaes so equipadas com padres de csio e receptores, que continuamente determinam as pseudo distncias correspondentes a todos os satlites visveis. As pseudo distncias so coletadas com intervalo de 1,5 segundo, usando dados ionosfricos e meteorolgicos; so processadas para gerar um modelo suavizado com intervalo de 15 minutos, e transmitidas estao principal.

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Figura 4.12 Estaes de controle e monitorao do sistema GPS.

Essa rede de monitorao usada oficialmente para a determinao das efemrides transmitidas, e os modelos de sincronizao dos relgios dos satlites (Figura 4.11). Para a determinao das efemrides precisas (ps-processadas), so usados os dados de 5 estaes adicionais mantidas pelo U.S. National Imagery and Mapping (NIMA). H ainda redes de estaes rastreadores contnuas particulares que determinam efemrides aps o rastreio, mas no participam da administrao do sistema GPS. Uma delas a rede de cooperao internacional (CIGNET), mantida pelo NGS, cujos locais coincidem com aqueles das estaes que usam o VLBI.

Estaes de controle terrestre

As 3 estaes de controle terrestre (Figura 4.10), instaladas nas estaes de monitorao de Ascention, Diego Garcia e Kwajalein, formam o sistema de comunicao com os satlites e consistem basicamente de antenas terrestres e equipamento eletrnico de comunicao. As efemrides e as correes de tempo dos satlites, calculadas na estao principal, so recebidas pelas estaes de controle e injetadas nos satlites da constelao GPS atravs de rdios que operam na banda S. No passado, essas informaes eram atualizadas nos satlites a cada 8 horas; atualmente elas so atualizadas uma ou duas vezes por dia. Se alguma estao de controle terrestre tornar-se inoperante, as mensagens de navegao pr armazenadas nos satlites garantem uma degradao gradual da preciso.

4.4 SEGMENTO DO USURIO

O segmento do usurio constitudo por todos aqueles que usam o sistema GPS, independentemente dos objetivos e do tipo de receptor (Figura 4.13).

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Originalmente, os usurios foram divididos em dois grupos: militar e civil.

Figura 4.13 segmento do usurio do sistema GPS

Usurios militares

O sistema GPS foi projetado e desenvolvido pelo DoD como estrutura de apoio ao programa nacional de defesa militar norte americano. Desde o incio, a idia foi incorporar o sistema s maiores unidades militares. Foi previsto, por exemplo, que qualquer veculo terrestre, areo ou ocenico, e mesmo os grupos de infantaria, usariam receptores GPS apropriados em suas atividades militares. Na realidade, muitos receptores GPS foram usados, como planejados, em condies de combate na guerra do Golfo em 1991. Nessa guerra, as restries de acesso previamente invocadas (SA), foram desativadas de modo que as tropas puderam usar mais efetivamente os receptores disponveis de fabricao civil. Os receptores de mo que usam cdigo C/A foram particularmente teis em navegao no deserto. Atualmente h novas aplicaes militares em estudo. As aplicaes menos convencionais do GPS incluem o posicionamento de satlites que orbitam a Terra em baixa altitude. Com um receptor a bordo, os satlites de Sensoriamento Remoto como o SPOT, por exemplo, seriam consideravelmente aprimorados.
Usurios civis

O uso civil do GPS iniciou antes do que estava programado e de forma no prevista pelos executores do projeto. No incio desse projeto, a ateno estava voltada para os receptores de navegao. Mas, a idia de usar um modelo de soluo interferomtrico em vez do Doppler, mostrou que o GPS poderia ser usado no s para medidas de bases longas mas tambm para medidas altamente precisas de bases curtas.

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Atualmente, os receptores GPS so rotineiramente usados na implantao de redes geodsicas, no posicionamento de naves fotogrficas para reduzir o nmero de pontos de controle necessrios no mapeamento, na navegao em geral, no controle de deformaes, etc..
Tipos de receptores

As aplicaes do GPS citadas anteriormente constituem apenas uma pequena amostra das reais aplicaes do sistema. Essa diversidade de aplicaes proporcional aos tipos de receptores atualmente disponveis. Em funo do tipo de medida (cdigo de pseudo distncia ou portadora de fases), e da disponibilidade dos cdigos (cdigo C/A, cdigo P, ou cdigo Y), os receptores podem ser classificados em 4 grupos:

cdigo C/A da pseudo distncias, cdigo C/A da portadora de fases, cdigo P da portadora de fases, e cdigo Y da portadora de fases.

Receptores do cdigo C/A de pseudo distncias

Com os receptores desse tipo, so usados somente para medio de distncias pelo cdigo C/A.. Geralmente so receptores de mo, alimentados com pilhas de lanterna, possuem at 6 canais independentes, e fornecem a posio em termos de coordenadas geodsicas (latitude, longitude, altitude geomtrica) e, eventualmente, em termos de coordenadas planas da projeo Universal Transverse Mercator (UTM) e altitude (UTMNorte, UTM-Este, altitude geomtrica). Nas aplicaes em que o receptor opera em movimento, so preferveis receptores que possuem mais de 4 canais. Os receptores multicanais de cdigo C/A para medio de pseudo distncias so os mais usados no posicionamento rotineiro.
Receptores do cdigo C/A de fase da portadora

Com esse tipo de receptor, somente pseudo distncias e fase da portadora da L1 podem ser obtidos porque o cdigo no modulado na L2. Portanto, no fornece dados em duas freqncias. A maioria dos receptores na fase inicial do GPS usou o cdigo C/A para coleta e rastrear na portadora L2.Atualmente, maioria dos receptores tem no mnimo 4 canais independentes e no mximo 12. Esses receptores desempenham todas as funes dos modelos previamente descritos e, alm disso, armazenam o tempo decorrido e a fase da portadora em algum tipo de memria. Esse tipo de receptor foi modificado para medir fases da portadora L2. Mas, o problema a Signal to Noise Rario (SNR) dessa medida consideravelmente menor do que a do cdigo C/A da L1. Normalmente, a fase da L2 usada em conjunto com a medida da L1 para reduzir o efeito ionosfrico no sinal, e fornecer um vetor mais preciso, sobretudo para bases longas. Esses receptores podem ser usados na maioria das aplicaes incluindo posicionamento esttico, cinemtico, e pseudo cinemtico, que sero vistos mais adiante.

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Receptores do cdigo P

Como esse tipo de receptor usa o cdigo P, ele proporciona o rastreio nas portadoras L1 e L2. Os cdigos P dessas portadoras so obtidos pela correlao dos sinais, transmitidos pelos satlites, com as rplicas dos cdigos P, geradas no receptor. Para isso a estrutura do sinal deve ser conhecida. Os receptores do cdigo P tm duas vantagens: medir longas distncias com preciso de alguns centmetros, e medir tambm linhas de comprimento moderado com preciso de alguns centmetros, com apenas 10 minutos de rastreio. Com a ativao da AS, o cdigo P (conhecido) substitudo pelo cdigo Y (desconhecido), e a tradicional tcnica de correlao no pode ser aplicada. Entretanto, esse tipo de receptor pode operar de outro modo e fornecer dados de fase da portadora e cdigo de pseudo distncia para L2 sem o conhecimento do cdigo Y (HofmannWellenhof et al.,1994)
Receptores do cdigo Y

Esse tipo de receptor proporciona acesso ao cdigo P com AS ativada. Logo, os cdigos de distncia e fases podem ser determinados a partir das portadoras L1 e L2 pela tcnica de correlao do cdigo P. O acesso ao cdigo P possvel com a instalao de um Auxiliary Output Chip (AOC) em cada canal do receptor. Esse chip proporciona a decodificao do cdigo Y em cdigo P, e correo da degradao decorrente da Sa. Entretanto, somente usurios autorizados pelo DoD tm acesso ao AOC.

4.5 PERTURBAES NA PROPAGAO DO SINAL

O posicionamento por satlite, assim como qualquer experimento que envolve medio, est sujeito aos erros observacionais. No posicionamento atravs do GPS, o elementos fundamentais so as distncias entre a antena e os satlites rastreados, obtidas a partir da medio do tempo e da propagao de ondas eletromagnticas no espao. Portanto, os erros originados em vrias fontes propagam-se no resultado final, que so as coordenadas dos pontos resultantes do posicionamento. Ento, para se estimar os erros associados s coordenadas, necessrio quantificar os erros originados nas diversas fontes e propag-los, atravs do modelo matemtico, na determinao das coordenadas. No posicionamento por satlite, os erros geralmente so projetados nas distncias, originando os denominados erros das distncias. Os erros envolvidos na determinao de distncias atravs do GPS so ilustrados na Figura 4.14. O erro orbital a diferena entre a posio do satlite determinada a partir das efemrides transmitidas e a posio verdadeira (desconhecida). Nominalmente, esse erro varia entre 5-10 m; mas, com a ativao da SA, pode chegar a 100m. O erro do relgio do satlite est em torno de 10 m, desde que seja efetuada a correo disponvel na mensagem transmitida pelo satlite. Na determinao da distncia, admite-se que o sinal se propaga com a velocidade da luz. Mas, no percurso entre o satlite e o receptor, ele atravessa duas camadas que possuem diferentes caractersticas de propagao: a ionosfera, que envolve a Terra na regio espacial entre 50 e 1000 km de altura; e a troposfera, que chega at a altura de aproximadamente 80 km. O erro da ionosfera varia de 50 m (no znite) a 150 m (no horizonte); e o erro da troposfera varia de 2m (no

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znite) a 20 m (na elevao de 10). Para os satlites de pequena elevao, os erros so maiores em conseqncia do maior percurso na ionosfera e troposfera.

Figura 4.14 Pertubaes na propagao do sinal GPS.

O erro introduzido na distncia pelo erro do relgio do receptor varia entre 10 e 100 m dependendo da qualidade do relgio. No posicionamento, esse erro do relgio estimado com as coordenadas e, assim, o seu efeito reduzido. O erro do multipercurso ocorre quando o sinal atinge a antena aps sua reflexo em algum tipo de refletor existente nas proximidades (objeto, pedras, etc.). O erro do receptor uma funo da eficincia do receptor na medio do cdigo e da portadora. A magnitude dos erros do multipercurso e do receptor so proporcionais s dimenses da janela e ao comprimento de onda do cdigo e da portadora respectivamente. Para medio pelo cdigo C/A, o erro do multipercurso pode chegar a 20 m; para a portadora L1, nunca excede 5 cm.. Rudos do receptor para medidas com cdigo e portadora so da ordem de alguns metros e alguns milmetros, respectivamente. A construo tanto do receptor como da antena pode influenciar o multipercurso e o rudo (ver Wells et al, 1987). A magnitude dos erros, tal como eles afetam uma simples distncia, esto resumidas na Tabela 4.4. Os erros contidos na Tabela 4.4, com a lei de propagao dos erros, proporcionam o erro correspondente distncia. Esse erro multiplicado pela DOP, fornece a preciso para o posicionamento absoluto. Um erro especfico da observao de fase da portadora a perda de ciclo. A fase da portadora medida continuamente, mas possui um termo de ambigidade no instante do incio do rastreio. A impossibilidade de manter contnuo o rastreio do satlite, causa a
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perda de ciclo, no qual um nmero inteiro de comprimentos de onda pode ser perdido. A perda de ciclo deve ser corrigida na fase de processamento dos dados para obter a preciso decimtrica.

Tabela 4.4 Magnitude dos erros observacionais

Erro

Magnitude

Comentrio

Orbital Relgio satlite

10 m 100 m 5 a 15 m 50 m 2m 10 a 100 m

Usando correes transmitidas S/A ativa S/A inativa Satlite no znite Satlite no znite Depende do oscilador de receptor

Ionosfera Troposfera Relgio receptor Multipercurso Cdigo C/A Portadora Rudo receptor Cdigo C/A Portadora

0,5 a 20 m alguns cm

Depende do equipamento e do local Depende do equipamento e do local

0,1 a 3 m 0,5 a 5 mm

Depende do tipo de receptor Depende do tipo de receptor

A variedade de preciso e tcnicas de posicionamento atravs do GPS resultam do tipo de observao usada (cdigo, portadora ou ambos) e a forma pela qual so tratados os erros da Tabela 4.4. Para a preciso de 100 m, o posicionamento relativo deve ser usado. No posicionamento relativo, a maioria dos erros orbital, ionosfrico, troposfrico so comuns nos dois receptores e, consequentemente, o efeito conjunto nas posies relativas pequeno. Quanto mais prximos os receptores estiverem, menor ser esse efeito e maior ser a preciso do posicionamento relativo. Para o posicionamento relativo esttico, so usadas tcnicas mais sofisticadas para o tratamento desses erros, incluindo a combinao de observaes atravs da dupla diferena de fase e modelos matemticos mais avanados. Os receptores de dupla freqncia podem ser usados para remover quase totalmente o erro da ionosfera no posicionamento relativo com bases longas. Mais informaes podem ser encontradas nos textos especializados mais recentes (Seeber, 1993, Leick, 1995; Parkinson, 1996).
5. POSICIONAMENTO ATRAVS DO GPS
91

5.1 PRINCIPAIS TIPOS DE POSICIONAMENTO

O posicionamento consiste basicamente em definir a posio de pontos atravs de coordenadas associadas a um referencial. A escolha do referencial depende da tcnica pela qual se determinam as coordenadas e dos objetivos do posicionamento. O posicionamento por satlite, por exemplo, envolve dois referenciais: o cartesiano geocntrico (CTS), no qual se determinam as coordenadas cartesianas de pontos P ( x , y , z ) a partir das coordenadas dos satlites S ( x , y , z ) ; e o elipsoidal, no qual se transformam as coordenadas cartesianas em geodsicas P ( , ,h ) para o uso cotidiano. Os problemas de posicionamento que geralmente aparecem na prtica (Figura 5.1) podem ser classificados, quando ao referencial e nmero de pontos envolvidos, em:
absoluto (determinao das coordenadas de pontos diretamente associadas a um referencial geocntrico, usando um receptor); relativo (determinao das diferenas de coordenadas entre 2 pontos, usando 2 receptores); e forma de rede (determinao das coordenadas de um conjunto de pontos, usando mais de 2 receptores).

Figura 5.1 Tipos de posicionamento. Na realidade, esses pontos podem estar imveis, caracterizando o posicionamento esttico; ou em movimento, caracterizando o posicionamento cinemtico. O posicionamento por GPS baseia-se principalmente na medio do cdigo ou da fase da portadora. As tcnicas que usam o cdigo so mais simples mas fornecem baixa preciso; as tcnicas que usam a portadora so mais complexas mas fornecem alta preciso. A escolha entre a variedade de mtodos de posicionamento que usa o cdigo ou a portadora depende da preciso desejada, das condies logsticas e do custo.
92

Tabela 5. 1 Tcnicas de posicionamento atravs do cdigo C/A

N. mn. recep.

Mtodo

Conceitos bsicos

Tempo de observ.

Preciso

Comentrio

Absoluto Esttico ou cinemtico

Requer 4 satlites Posicionamento instantneo

1-10 s

10 m (horizontal) 20 m (vertical)

o mais simples e barato

Requer 4 satlites Usa correes Esttico ou determinadas cinemtico na base

Relativo

1-50 s

2-3 m (horizontal e vertical)

simples e barato

Na Tabela 5.1 so apresentadas as tcnicas mais comuns que usam cdigo; na Tabela 5.2 as que tcnicas usam a portadora. Ambas contm os mtodos, os conceitos bsicos, o nmero mnimo de receptores necessrios, a durao da sesso, a preciso e comentrios.

5.1.1 POSICIONAMENTO ATRAVS DO CDIGO C/A

O posicionamento realizado a partir do cdigo C/A pode ser classificado em absoluto e relativo. No se considera o cdigo P por ser inacessvel ao usurio civil.

Posicionamento absoluto

O posicionamento absoluto realizado com o rastreio simultneo de pelo menos 4 satlites por um receptor. A preciso que pode ser obtida neste tipo de posicionamento (modo esttico ou cinemtico), admitindo-se SA ativa, varia entre 100 m, nas coordenadas horizontais (latitude, longitude), e 200 m, na altitude geomtrica. As coordenadas so determinadas em tempo real; os receptores so simples, baratos e manuais. Para o sucesso desta tcnica, os receptores devem ter os seguintes requisitos: rastreio simultneo de pelo menos 4 satlites (preferencialmente mais de 4 satlites) constituindo boa configurao geomtrica, e capacidade de processar o grande volume de informaes que so coletadas em pouco tempo. O posicionamento absoluto em tempo real uma caracterstica padro da maioria dos receptores GPS disponveis no mercado, sem dispensar o potencial necessrio para transferir dados do receptor para um computador para processamento e integrao. Como mostra a Tabela 5.1, os erros que afetam o posicionamento absoluto so consideravelmente reduzidos no modo relativo. A forma mais simples do
93

posicionamento relativo consiste em usar as correes, determinadas com o receptor da base (coordenadas conhecidas), e us-las nas coordenadas (desconhecidas) que o receptor mvel fornece, caracterizando o posicionamento diferencial.

Figura 5.2 - Posicionamento absoluto.

Posicionamento relativo

O posicionamento diferencial pode ser realizado por meio do ps-processamento, ou em tempo real. O primeiro mais simples e barato, o segundo mais complicado por envolver comunicao de dados entre o receptor da base e o mvel atravs de rdio, o que significa equipamento adicional. As correes diferenciais (diferenas entre os valores medidos e conhecidos na base) podem ter a forma das medidas (distncias) ou da posio (coordenadas). Ainda que as correes nas medidas seja a mais recomendada, o conceito de ambas ser visto a seguir. Mas, para aplicao de qualquer uma das tcnicas, as coordenadas da base devem ser conhecidas.
94

j No mtodo das medidas (correes das distncias), a distncia conhecida (rac ) entre o satlite e a base (antena instalada na base) dada por

j rac =

(x

x ac ) + ( y j y ac ) + (z j z ac )
2 2

(5.1)

a partir das efemrides transmitidas, e A( xac , y ac , z ac ) so as coordenadas (conhecidas) da base. O erro da distncia medida draj entre a base e esse satlite expressa por
j j draj = rac ram

onde S (x j , y j , z j ) so as coordenadas (conhecidas) dos satlites rastreados, determinadas

( )

(5.2)

j sendo ram a distncia medida (observada). Portanto, admitindo-se que

o rastreio seja simultneo (mesmos satlites e mesmo instante), e o efeito conjunto dos erros orbital e da atmosfera sejam os mesmos (bases curtas),

resulta: o erro da distncia medida na base, igual ao erro da distncia medida em qualquer ponto rastreado, isto ,
dri j = draj

Ento, a distncia corrigida no receptor mvel expressa por

j ri j = rim + draj

(5.3)

j onde rim a distncia medida (observada) no receptor mvel. As correes diferenciais calculadas na base constituem o princpio bsico do posicionamento relativo atravs do GPS. No mtodo da posio, as coordenadas (conhecidas) da base A( x ac , y ac , z ac ) so comparadas com as coordenadas obtidas pelo posicionamento absoluto nesse ponto A( x am , y am , z am ) . As correes (diferenciais) so as diferenas entre essas coordenadas, ou seja

dx = x ac x am dy = y ac y am dz = z ac z am

(5.4)

A posio do receptor mvel no ponto P( x i , y i , z i ) determinada a partir das coordenadas resultantes do posicionamento absoluto desse ponto, e das correes calculadas na base

95

x i = xim + dx y i = y im + dy z i = z im + dz

(5.5)

Figura 5.3 Posicionamento relativo. Mas ateno!... Esta tcnica s pode ser usada com rastreio simultneo dos mesmos satlites pelo receptor instalado na base e pelo receptor mvel. No posicionamento relativo ps-processado, um receptor instalado no ponto cujas coordenadas so conhecidas, que constitui a base do levantamento; e um receptor mvel percorre os pontos a serem posicionados, para a coleta de dados. Aps completar a coleta dos dados em todos os pontos planejados, os arquivos contendo esses dados, armazenados nos receptores, so transferidos para um computador atravs de programa computacional, fornecido pelo fabricante dos receptores usados no levantamento. Geralmente, esses programas computacionais tambm efetuam o processamento bsico para o clculo das coordenadas. Uma parte importante dos algoritmos usados no psprocessamento a busca, no arquivo do receptor da base, dos dados correspondentes aos arquivos do receptor mvel. Como a correo diferencial requer simultaneidade na observao, os instantes das observaes retiradas do arquivo da base tm que ser
96

idnticos queles dos arquivos do receptor mvel. Se os instantes das observaes no forem idnticos, a correo no vlida!...Outro aspecto importante no posicionamento relativo o armazenamento de dados, pois centenas de pontos podem ser posicionados num dia. Uma sistemtica adequada de nomear e integrar arquivos essencial num banco de dados. Como foi mencionado, o posicionamento relativo com processamento em tempo real requer a comunicao entre o receptor da base e o receptor mvel para transmisso das correes diferenciais necessrias na determinao das coordenadas pelo receptor mvel (Figura 5.4). Um inconveniente do processamento em tempo real (evitado no psprocessamento), o atraso no recebimento das correes pelo receptor mvel, que degrada a preciso em funo da sua distncia em relao base.

Figura 5.4 Equipamento para posicionamento diferencial em tempo real.

5.1.2 POSICIONAMENTO ATRAVS DA PORTADORA

Atualmente, h vrias tcnicas que exploram a fase da portadora no sistema GPS, resumidas na Tabela 5.2. Estas incluem o modo esttico, cinemtico, semi-cinemtico, pseudo cinemtico e esttico rpido. Uma rpida comparao da Tabela 5.1 com a Tabela 5.2 mostra que as observaes associadas portadora conduzem a resultados consideravelmente mais precisos do que as observaes do cdigo C/A. Porm, as observaes da portadora envolvem a determinao do nmero de ciclos (ambigidade) no incio do rastreio. As tcnicas que usam a medio pela portadora geralmente diferem na forma com que abordam o problema da ambigidade. Todos os mtodos de posicionamento pela portadora descritos na Tabela 5.2 so relativos, envolvendo pelo menos 2 receptores. Como o erro que se obtm no posicionamento absoluto excede a preciso fornecida pelo cdigo C/A, no haveria benefcio no uso da portadora que mais complexa que o posicionamento absoluto. No posicionamento relativo pela portadora, as ambigidades para cada satlite so estimadas com as coordenadas do receptor mvel em relao base. Teoricamente, essas ambigidades deveriam ser nmeros inteiros porque elas representam fisicamente o nmero de ciclos entre o satlite e o receptor no momento em que o satlite detectado pela antena. Mas, pela existncia de erros observacionais, as ambigidades estimadas

97

geralmente no so nmeros inteiros. Quanto maiores os erros dos dados (diferena da ionosfera em grandes distncias, por exemplo) piores sero as ambigidades. Tabela 5.2 Tcnicas de posicionamento atravs da portadora
N. mn. Tempo de receptores observao

Mtodo

Princpios bsicos

Preciso

Comentrio

Esttico

Rastreio simultneo (base e mvel) O receptor mvel posicionado em relao base durante o movimento.

1 hora

1 cm + (1- Complexida10) ppm de varivel

Cinemtico (Fase da portadora)

0,1-1 m

Requer rastreio contnuo durante todo o movimento

O receptor mvel posicionado em Semi relao base cinemtico com uma (Stop & Go) pequena parada nos pontos O receptor mvel ocupa duas vezes (com intervalos de uma hora) para explorar a variao da geometria dos satlites. Usa tcnicas sofisticadas e informaes extras para resolver a ambigidade

Limitado a Cerca de 1 Alguns bases com minuto por centmetros cerca de 20 ponto km, rastreio contnuo

Pseudo cinemtico

De 1-3 minutos

Algumas ppm

Ocupao dupla, problemas logsticos

Esttico rpido

De 3-5 minutos

Para bases de 20 km, Alguns geralmente centmetros requer medidas extras

Em bases curtas, (10-20 km) possvel identificar as ambigidades inteiras corretas, mant-las constantes, e determinar somente as coordenadas dos pontos desejados. Nos casos em que as ambigidades possam ser fixadas em nmeros inteiros, maior preciso ser obtida. Por isso, todos os mtodos da Tabela 5.2 so orientados para o objetivo de otimizar o potencial de manter as ambigidades em inteiros corretos.
98

Posicionamento esttico convencional

O posicionamento esttico pela portadora, ocupando simultaneamente vrios locais, denominado esttico convencional por ser a tcnica originalmente usada na implantao de redes atravs do GPS. Nesta tcnica, os receptores (base e mvel) rastreiam simultaneamente os mesmos satlites pelo perodo mnimo de uma hora. Uma das principais razes desse perodo mnimo (dependendo das aplicaes pode ser de vrias horas), explorar a geometria dos satlites no espao. A mudana da geometria dos satlites contribui na resoluo das ambigidades, e permite melhorar a consistncia da soluo. A preciso que o posicionamento esttico convencional proporciona depende da metodologia de observao e processamento, do comprimento da base, e dos receptores usados no levantamento, entre outras coisas. Nas aplicaes que envolvem alta preciso (implantao de redes geodsicas, monitorao de deformaes, etc.) so usadas tcnicas sofisticadas de processamento que avaliam os erros usando algoritmos especiais. Com essas tcnicas, pode-se chegar preciso milimtrica usando bases com vrias centenas de quilmetros.

Posicionamento cinemtico

O posicionamento cinemtico, pela portadora, difere daqueles que usam o cdigo C/A porque envolvem a resoluo da ambigidade para fornecer preciso decimtrica. As tcnicas originais do modo cinemtico requeriam a resoluo da ambigidade antes do movimento. s vezes, o posicionamento cinemtico chamado cinemtico contnuo ou cinemtico puro, para diferenci-lo do posicionamento semicinemtico, que requer interrupo do movimento (parada) nos pontos a serem posicionados. O posicionamento cinemtico, usando fase da portadora, usualmente aplicado se for necessrio manter a relao entre elementos fsicos e os dados coletados no veculo em movimento. A fase da portadora usada, por exemplo, para o controle de levantamentos fotogrficos areos, de levantamentos aerogeofsicos, para inspeo de rodovias, etc.

Posicionamento semicinemtico

O posicionamento semicinemtico, tambm chamado Stop & Go, foi originalmente desenvolvido por Remondi(1985). Este nome talvez melhor represente a conduta fsica da portadora no sistema GPS porque o receptor mvel interrompe o movimento (pra) em cada ponto a ser posicionado. O princpio fsico usado no modo semicinemtico semelhante ao do cinemtico, ou seja, um receptor instalado na base, para monitorar os erros observacionais, e outro receptor, denominado mvel, desloca-se para os pontos a serem posicionados. Antes de iniciar o movimento do receptor mvel, as ambigidades inteiras de todos os satlites devem ser determinadas, e enquanto este receptor estiver em movimento deve rastrear, pelo menos, 4 satlites. O receptor mvel deslocado entre os pontos a serem posicionados, permanecendo em cada um cerca de 10 segundos.
99

Atualmente, h vrias tcnicas para determinao das ambigidades iniciais, entre as quais, a ocupao de uma base conhecida, a permutao da antena ou uma sesso de posicionamento esttico convencional. Essas tcnicas geralmente so documentadas nos manuais dos receptores recomendados para o posicionamento semi-esttico. A principal condio necessria para a realizao do posicionamento semicinemtico o rastreio contnuo dos satlites durante o movimento. Se houver perda de contato, o observador deve retornar ao ltimo ponto, onde as ambigidades podem ser determinadas novamente. Obstrues na rea de trabalho tais como rvores, pontes, ou edifcios podem impedir o uso desta tcnica. Mas, quando se tratar de reas abertas, onde h um grande nmero de pontos a serem posicionados, o modo semicinemtico pode ser uma opo adequada.

Posicionamento pseudo cinemtico

O nome pseudo cinemtico uma denominao de certa forma incorreta para esta tcnica, j que ela no envolve aspecto cinemtico. No posicionamento pseudo cinemtico, o receptor da base e o mvel so usados de forma semelhante ao cinemtico e o semicinemtico. Porm, no modo pseudo cinemtico, o receptor mvel reocupa os pontos uma vez, permanecendo neles por alguns minutos, aps um intervalo de pelo menos uma hora. O receptor mvel no precisa rastrear satlites continuamente; no deslocamento de um ponto para outro ele pode ser desligado. O conceito que caracteriza o posicionamento pseudo cinemtico est na resoluo da ambigidade. Como foi mencionado, a mudana da geometria dos satlites com o tempo que contribui realmente para a resoluo da ambigidade. Assim, combinando 2 conjuntos de dados, obtidos com a repetio do rastreio, numa sesso de alguns minutos, as informaes so suficientes para resolver as ambigidades e proporcionar coordenadas mais consistentes. O posicionamento pseudo cinemtico pouco usado pelo inconveniente da reocupao dos pontos pelo receptor mvel. Na maioria dos casos, o modo esttico convencional ou esttico rpido constituem opes melhores.

Posicionamento esttico rpido

A denominao de posicionamento esttico rpido foi introduzida para descrever o procedimento no qual a durao da sesso de rastreio de alguns minutos em vez de algumas horas, como ocorre no posicionamento esttico convencional. Esta tcnica pressupe que a resoluo de ambigidades possa ser obtida num perodo relativamente pequeno. Os mtodos usados na resoluo de ambigidades em pequenos intervalos de tempo, sem o benefcio da mudana da geometria dos satlites com o tempo, requerem informaes adicionais e mtodos sofisticados de processamento. As informaes adicionais podem ser o cdigo P ou satlites redundantes (rastreio de 7 ou 8 em vez do mnimo de 4). Os levantamentos pelo mtodo esttico rpido devem ser realizados sobre bases curtas (menores que 20 km). A preciso que esta tcnica fornece de alguns centmetros. A maioria dos receptores disponveis no mercado para aplicao deste mtodo, usam o cdigo P, o que lamentvel porque os receptores do cdigo P geralmente so mais

100

caros do que aqueles do cdigo C/A e, alm disso, o cdigo P inacessvel ao usurio civil. Os fabricantes esto tentando desenvolver tcnicas que independam do cdigo P. O posicionamento esttico rpido semelhante ao semicinemtico quanto ao uso dos receptores, mas diferem quanto logstica necessria para rastrear satlites durante o deslocamento de um ponto para outro.

5.3 EQUIPAMENTO DE CAMPO

O equipamento de campo, usualmente recomendado para a realizao de levantamentos usando o sistema GPS, constitudo basicamente por receptores GPS e seus complementos como trips, bastes, aparelhos de rdio para transmisso e recepo de dados (posicionamento cinemtico), sombreiros ou barracas (sobretudo para sesses longas), e aparelhos auxiliares como sensores meteorolgicos para monitorao da presso atmosfrica, temperaturas seca e mida, etc. Em alguns trabalhos especficos tais como nivelamento por satlite ou determinao de alturas geoidais, por exemplo, geralmente so necessrios equipamentos convencionais de nivelamento geomtrico (nveis de luneta, miras, etc.) para transposio de pontos obstrudos para o rastreio de satlites GPS. A escolha do receptor adequado depende das caractersticas de cada projeto, entre as quais, o tipo de posicionamento (esttico ou cinemtico), a preciso, a densidade de pontos, rede de controle existentes na rea (comprimento de bases), etc. Essas informaes normalmente indicam o receptor que poder ser usado com maior eficincia na realizao do trabalho. Um aspecto importante do receptor a capacidade de amostragem e armazenamento de dados. Uma amostragem rpida (pequeno intervalo) necessria no posicionamento cinemtico, e tambm facilita a deteco e o reparo da perda de ciclo. O uso de receptores com nmero de canais superior ao mnimo (que so 4) tambm importante, pois eles fornecem informaes redundantes que possibilitam o uso de tcnicas mais eficientes no clculo das coordenadas. Outros aspectos que devem ser considerados esto relacionados com a portabilidade do receptor (incluindo acessrios), as caractersticas da rea (plana, montanhosa, vegetao, etc.), e o tipo de levantamento (esttico ou dinmico). Por exemplo, se o projeto envolve posicionamento cinemtico, ou mesmo cinemtico em regies florestais, o receptor mvel deve possuir antenas para a instalao em trip, basto, ou mochila; as baterias de reserva devem ser pequenas para facilitar o transporte.

5.4 PLANEJAMENTO DE MISSO

O planejamento para a realizao de um trabalho de campo comea com a identificao dos requisitos do posicionamento e termina com o empenho para o sucesso das operaes de campo. As etapas envolvidas no trabalho variam com a magnitude, a preciso e o local do projeto. Na etapa preliminar, os pontos a serem posicionados e a respectiva preciso devem ser identificados. Depois, os pontos previstos e os pontos de controle existentes na rea, devem ser locados num mapa contendo informaes sobre rodovias de interligao e a distncia entre os pontos planejados e os de controle, eventuais obstrues, e interferncia.

101

Uma fase importante no planejamento a escolha da tcnica e do tipo de receptor a serem usados na realizao do trabalho observacional, o esquema de trabalho e os preparativos.
Escolha da tcnica

Os principais aspectos que devem ser considerados na escolha da tcnica para a realizao de um levantamento usando o sistema GPS so as seguintes: preciso desejada, caractersticas geogrficas da regio, distncia entre os pontos a serem posicionados, e custo da execuo do projeto. As informaes extradas das Tabelas 5.1 e 5.2, representadas na Figura 5.5, proporcionam um esquema til para a escolha da tcnica em funo da preciso desejada no posicionamento horizontal. A figura 5.5 indica a tcnica que deve ser usada para obter a preciso desejada, no o intervalo de preciso da tcnica. Por exemplo, ainda que o posicionamento relativo usando cdigo tenha preciso de 3-12 m, dependendo do comprimento da base, se a preciso desejada for um pouco melhor do que 100 m, o posicionamento diferencial pelo cdigo deve ser usado em vez do posicionamento absoluto.

Figura 5.5 Tcnicas GPS recomendadas para obter precises desejadas

Na realidade, para um projeto que requer preciso de alguns centmetros, o que determina a adequao da tcnica (semicinemtico, esttico rpido, ou esttico convencional) so as caractersticas geogrficas da regio e o espaamento entre os pontos. O posicionamento semicinemtico o mais restritivo por envolver rastreio contnuo e, consequentemente, visibilidade adequada em todo o percurso. Logo, esta tcnica adequada para o posicionamento de um grande nmero de pontos, localizados em regies de vegetao rasteira, como campo. O posicionamento esttico rpido indicado para se obter preciso centimtrica em levantamentos com bases curtas. Para aumentar a probabilidade de sucesso, conveniente usar receptores com a capacidade de rastrear pelo menos 6 satlites simultaneamente. O posicionamento esttico convencional indicado para obter alta preciso em regies extensas, ou em casos de geometria inadequada na distribuio de satlites. Convm lembrar que estas so indicaes para o posicionamento horizontal (determinao da latitude e longitude), o vertical depende ainda do tipo de altitude envolvida (elipsoidal ou ortomtrica). O custo do posicionamento atravs do GPS depende principalmente da tcnica escolhida que, por sua vez, determinada pelos requisitos da preciso. Os principais aspectos responsveis pela variao do custo so o tempo (deslocamento, rastreio, etc.) e o custo dos receptores.

102

Escolha do receptor

Independente da aplicao, recomendvel que todos os receptores usados em conjunto no posicionamento relativo sejam do mesmo tipo para evitar problemas que geralmente surgem com o uso de receptores de tipos diversos, tais como erros sistemticos, complexidade no processamento de dados e incompatibilidade de dados. Os receptores escolhidos devem ter a capacidade de coletar e armazenar as medidas necessrias para a tcnica selecionada. A Tabela 5.3 apresenta um resumo do sinal GPS necessrio para as tcnicas mais usadas. Para o posicionamento absoluto e para o posicionamento relativo atravs de cdigo, um receptor que opera atravs de cdigos suficiente. Os modos de posicionamento semi-esttico, esttico rpido, e esttico convencional requerem medidas de cdigo e da portadora. Para o modo esttico convencional, com bases curtas, os receptores de uma freqncia geralmente so suficientes; entretanto, com bases longas so preferveis receptores de duas freqncias, sobretudo quando se deseja alta preciso, pois elas permitem a correo dos erros da ionosfera. Para o modo esttico rpido, tambm so preferveis receptores de duas freqncias por usarem tcnicas sofisticadas para resoluo de ambigidades.

Tabela 5.3 Medidas necessrias para alguns modos de posicionamento.

Metodologia do posicionamento

Tipo de medio necessria

Absoluto

Cdigo

Relativo

Cdigo

Semicinemtico

Cdigo e portadora

Esttico rpido

Cdigo e portadora, prefervel dupla freqncia

Esttico convencional

Cdigo e portadora, dupla freqncia para bases longas

A escolha de receptores pode ser uma tarefa difcil pela grande variedade de receptores GPS atualmente disponveis, e pela multiplicidade de aplicaes do sistema

103

GPS. Para orientar essa escolha, a Figura 5.6 resume os principais elementos que devem ser considerados. Naturalmente, a prioridade de cada aspecto depende da aplicao.

Figura 5.6 Aspectos a considerar na escolha de receptores

5.5 RECONHECIMENTO

O reconhecimento consiste basicamente em visitar os locais previstos no projeto, antes de comear a etapa de observao. Os principais aspectos que devem ser considerados nessa visita so os seguintes: visibilidade nos locais de observao, existncia dos pontos de controle previstos, existncia de apoio logstico, e tomadas de deciso. Os principais aspectos envolvidos na fase de reconhecimento so apresentados na Tabela 5.4 Ao avaliar a obstruo correspondente elevao, deve ser considerada a altura da antena no trip e no o solo. A interferncia de sinal no sistema GPS pode ter a forma de multipercurso, originado por objetos (principalmente metlicos) ou construes existentes nas proximidades da antena; ou perturbaes eltricas, originadas por estaes de transmisso de microondas, repetidoras de transmisso, ou redes eltricas de alta tenso. Assim, na implantao dos pontos a serem posicionados, devem ser evitados os locais que apresentem algum potencial na ocorrncia dessas perturbaes.

104

Tabela 5.4 Principais aspectos do reconhecimento

Aspectos principais

Itens envolvidos

H visibilidade? Requisitos para observao ngulo de elevao? Livre de interferncia?

Pontos de controle

Localizao? Condies do monumento?

Condies logsticas

Meio de transporte? Tempo de acesso? Procedimento ou equipamento especial?

Tomadas de deciso

Escolher locais alternativos, se necessrio Implantar estaes excntricas, se necessrio Anotar decises Atualizar descries, se necessrio

Durante o reconhecimento de campo, as estaes de controle previstas para serem usadas devem ser visitadas para constatao da existncia, condies de visibilidade para observao com GPS. Se no houver estaes de controle na rea de interesse, uma rede deve ser implantada atravs do posicionamento relativo, no modo esttico convencional. Se o controle vertical existe, mas inadequado para observao, uma estao excntrica deve ser implantada com auxlio do nivelamento convencional. O reconhecimento tambm fornece informaes necessrias sobre as condies logsticas, principalmente sobre o tipo de transporte, o tempo necessrio para o deslocamento entre os pontos, etc., que so informaes relevantes tanto na realizao como no custo do trabalho. O produto final do reconhecimento de campo deve conter o conjunto de pontos para as observaes GPS, a descrio de cada ponto, condies de acesso, e informaes sobre qualquer aspecto especial que deve ser considerado na realizao do trabalho.

5.6 MONUMENTAO

A fase correspondente implantao de marcos, denominada monumentao, em alguns tipos de trabalho torna-se desnecessria. Ela necessria em todos os trabalhos nos quais h previso de reocupao dos pontos. o caso, por exemplo, dos trabalhos
105

para a implantao de redes de controle, que so usadas nos levantamentos rotineiros para posicionamento, ou na monitorao de deformaes para estudos de Geodinnica. Normalmente, os tipos marcos deve seguir os padres que so recomendados conforme os objetivos da rede. Para redes de alta preciso, os marcos so constitudos por pilares de concreto, geralmente implantados sobre rochas (redes de apoio geodsico), ou pinos especiais implantados diretamente sobre rochas aflorantes (redes para estudos geodinmicos). A parte do marco que materializa a posio do ponto, geralmente uma pea metlica (pino ou chapa de lato) com a gravao do smbolo que define precisamente a posio do ponto, que geralmente na forma de cruz + ou de ponto . Como os marcos da monumentao so construdos para serem usados posteriormente, o local onde cada um implantado deve satisfazer alguns requisitos bsicos tais como:
estar apoiado em rocha aflorante ou subjacente para impedir a mudana de local com o tempo; proporcionar boa visibilidade no local para possibilitar o rastreio de qualquer satlite acima do horizonte, sem risco de obstruo e multi-percurso do sinal; oferecer boas condies de acesso tanto para a implantao da estao como para o rastreio nas campanhas de observao; apresentar boas condies de segurana para evitar a destruio dos pinos que constituem a estao; estar afastada de estaes transmissoras de microondas e redes de energia eltrica de alta tenso; e apresentar condies de perenidade.

Para que o produto da monumentao cumpra realmente o seu papel, todos os marcos devem ser documentados de forma clara, precisa e completa para que todo o usurio possa encontr-lo e us-lo sem dificuldades.

106

6. MODELOS MATEMTICOS DO GPS 6.1 POSICIONAMENTO ABSOLUTO Equao de observao para pseudo distncia

O posicionamento absoluto no sistema GPS pela pseudo distncia (Figura 6.1) usa a seguinte equao de observao (Wells et al., 1987; Seeber, 1993).
s ram = ras + c(dt dT ) + d ion + d trop

(6.1)

s onde a distncia medida (ram ) igual a distncia expressa como uma funo das coordenadas da antena A( x am , y am , z am ) e das coordenadas do satlite S (x j , y j , z j ) . As

correes da ionosfera

consideradas exatas. O erro sistemtico do tempo (dt dT ) , decorrente da falta de sincronismo entre o relgio do receptor e dos satlites, considerado como incgnita na equao de observao, para ser determinado com a soluo do sistema.

(d ion )

e da troposfera

(d ) ,
trop

aplicadas distncia, so

Figura 6.1 Princpios do posicionamento absoluto.

Equao de observao para fase da portadora

No posicionamento pela fase da portadora, a equao de observao tem a seguinte forma (Figura 6.1)
107

 m = ras + c(dt dT ) + N d ion + d trop

(6.2)

onde N o nmero de ciclos correspondente distncia entre o satlite e a antena, e o comprimento de onda para a freqncia considerada.

Multi rastreio de satlites

O multi rastreio de satlites consiste basicamente em usar a equao de observao (6.1) para vrio satlites, como ilustra a Figura 6.2. Assim, considerando apenas um ponto de rastreio, pode-se expressar a sua equao de observao por
raj = r j ra

(6.3)

Par mais de uma estao rastreadora, basta usar um ndice para identificar o ponto, ou seja
ri j = r j ri

(6.4)

onde o ndice i identifica a estao. Com a constelao GPS em plenas condies

Figura 6.2 Posicionamento absoluto.

108

6.2 POSICIONAMENTO RELATIVO

operacionais, o multi rastreio geralmente fornece um nmero de equaes de observao superior ao nmero de incgnitas, o que sugere resoluo pelo mtodo dos mnimos quadrados, como normalmente feito. A determinao das componentes de rab (x ,y ,z ) , que constitui uma base, um problema de posicionamento relativo. Dois ou mais receptores rastreiam simultaneamente satlites GPS. Nas medidas resultantes desse rastreio simultneo, alguns erros so comuns e, consequentemente, se cancelam no clculo da diferena (Figura 6.3) rab = rb ra (6.5) A forma mais direta de se obter rab pela determinao das posies de 2 pontos separados ra e rb usando, por exemplo, pseudo distncias; e depois calcular a diferena dos resultados. Convm enfatizar que isso s ser vlido com rastreio simultneo para que os erros se cancelem. Mais informaes sobre modelos matemticos de vrios mtodos de posicionamento com GPS, podero ser encontrados em textos bsicos atuais (ver p. ex. Wells, et al., 1987; Seeber, 1993; Parkinson & Spilker, 1996; HofmannWellenhof, 1994).

Figura 6.3 Posicionamento relativo.

109

110

7. APLICAES

7.1 USO GERAL DO GPS

As aplicaes do posicionamento atravs do GPS atualmente so inmeras. Para tornar mais simples uma descrio sucinta dessas aplicaes, geralmente elas so agrupadas em globais e regionais. Esses grupos podem ainda ser subdivididos em navegao, levantamentos, etc. As aplicaes do Differential GPS (DGPS) podem ocorrer em escala regional e at mesmo global. A Tabela 7.1 sintetiza as potencialidades do DPGS, considerando a SA ativa.

Tabela 7.1 Preciso do DGPS (SA ativa).

Observao

Base (km)

Preciso (m)

Cdigo

10 500

4-8 5-10

Cdigo filtrado

10 500

0,3-3 4-7

Fases da portadora

10

0,03-0,20

Atualmente, o posicionamento relativo por GPS encontra um grande nmero de aplicaes; a sua preciso varia em funo do modo de posicionamento, tipo de receptor usado, comprimento da base, nmero de satlites rastreados, durao da sesso, etc.. A Tabela 7.2 resume esses elementos, e mostra a preciso mdia correspondente a cada caso, admitindo o efeito moderado da DOP e desconsiderando efeitos anmalos da ionosfera.

7.1.1 APLICAES GLOBAIS

As aplicaes globais do GPS so aquelas cuja extenso da rea envolvida se aproxima do nosso planeta. Entre elas, destacam-se a navegao, o posicionamento geodsico com vrias finalidades, e a disseminao do tempo.

111

Tabela 7.2 Preciso do posicionamento relativo.

Modo

Freqncia

Base (km)

Satlites N.

Sesso (min)

Preciso (ppm)

4 5

30 15 60 30 90 60 120 90

5-10

5
Simples

4 5

10
Esttico

4 5

20

4 5

50
Dupla

4 5 5

10 60 120

1,0 0,1 0,1-0,01

100 500

3
Simples Cinemtico

0,1 3

10 3

Dupla

10

0,1

Navegao

A navegao, como foi visto na parte inicial deste curso, motivou o desenvolvimento do sistema GPS. Do ponto de vista metodolgico, o uso militar e o civil so semelhantes, pois o problema bsico consiste na determinao de posies espaciais com a maior preciso possvel. Atualmente, todos os tipos de avies e navios, por exemplo, usam o GPS para navegao em rota, pois a preciso global de 100 m, obtida
112

atualmente com a SA ativa, suficiente nesta aplicao. Porm, quando a nave est pronta para aterrizagem, ou o navio entra em guas restritas, a preciso torna-se mais crtica. Outro aspecto importante para a navegao area o alto nvel de integridade, exigido pelos supervisores do trfego areo, que est entre 30 segundos para navegao em rota, e 10 segundos para aproximao e aterrizagem (ver p. ex. Hofmann-Wellenhof et al., 1994).
Levantamentos geodsicos

O posicionamento por satlite atravs do GPS constitui atualmente uma das tcnicas mais usadas pela Geodsia, inclusive em escala global. A Geodsia, estudando a forma, as dimenses e o campo de gravidade da Terra, contribui para monitorao de mudanas globais do planeta, que representam a chave para o entendimento dos fenmenos geodinmicos que se processam ao longo do tempo. Essas aplicaes incluem medies de alta preciso para monitorao de deformaes crustais, sobrecarga originadas com a glaciao, soerguimento vulcnico, placas tectnicas, e rotao da Terra. At pouco tempo, essas investigaes eram realizadas exclusivamente atravs do VLBI e do SLR. O sistema GPS no substitui essas tcnicas mas importantssimo para complement-las e reduzir o custo de projetos que seriam inviveis sem ele.
Disseminao do tempo e comunicao

A disseminao do tempo num sistema que proporciona preciso suficiente para aplicaes globais um papel importantssimo que o GPS desempenha. Um sistema de tempo altamente preciso tem vrias aplicaes cientficas tais como monitorao ssmica e outras medies geofsicas. Mesmo com a SA ativa, receptores GPS comuns fornecem o tempo com preciso de 0,3 microssegundo rastreando apenas um satlite. Com tcnicas mais sofisticadas, pode-se sincronizar relgios com preciso ainda maior. A preciso que atualmente pode ser obtida na disseminao do tempo atravs do GPS da ordem de 10 nanossegundos, e j se fala em 1 nanossegundo. A comunicao global depende da precisa coordenao para transmitir o mximo volume de dados possvel num dado perodo. O GPS permite aumentar e eficincia de comunicao, permitindo mais usurios por unidade de tempo.

7.1.2 APLICAES REGIONAIS DO GPS

As aplicaes regionais so numerosas, e seria difcil falar sobre todas, at porque, dentro de alguns minutos, certamente algum far uma nova aplicao do sistema GPS. Mas, nessa diversidade de aplicaes, h algumas que j se tornaram rotineiras e indispensveis por terem se integrado vida do homem atravs do DGPS, como ocorre, por exemplo, na navegao, cadastro, explorao, levantamento geodsico, controle de transporte, monitorao de deformaes, e vrios tipos de automao. A limitao de preciso decorrente da SA resolvida pelo modo diferencial (DGPS), com o qual a navegao (terrestre, area e ocenica) tambm beneficiada. A coleta de dados para os Geographic Information Systems (GIS) um exemplo em que o GPS usado nos seguintes modos: a) absoluto, b) diferencial, c) implantao de redes, nivelamento por GPS, e d) combinao entre eles.

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Navegao

Em escala regional, a navegao e outras aplicaes beneficiam-se do modo diferencial com a implantao de estaes GPS, que rastreiam continuamente os satlites, e constituem bases para o posicionamento diferencial em tempo real ou psprocessado. Alguns pases j implantaram (outros esto trabalhando nisso) redes nacionais de monitorao contnua com o objetivo de proporcionar o apoio de controle para usurios que realizam o posicionamento diferencial. O adensamento dessas redes com estaes contnuas ou temporrias possibilitam
Levantamentos geodsicos

A monitorao tectnica atravs da medio peridica de pontos que constituem redes geodsicas sempre foi um sonho dos pesquisadores envolvidos em vrias especialidades da Geodinmica (deformao tectnica, rotao da Terra, movimento do plo, etc. ). Esse sonho comeou se tornar realidade na dcada de 70, com o desenvolvimento das tcnicas espaciais de posicionamento. Na dcada de 80, surgiu o sistema GPS, constituindo uma tcnica ideal (sobretudo para aplicaes regionais) por usar equipamento de baixo custo, porttil, e altamente preciso. Atualmente, h redes regionais de monitorao tectnica em vrios pases usando diferentes metodologias operacionais, tais como a monitorao tectnica contnua em regies de alta atividade ssmica ou vulcnica (Estados Unidos, Japo, etc. ), monitorao tectnica temporria em regies de menor atividade (mas com sismos de grande magnitude) associadas a processo tectnicos em evoluo como a regio andina e outras. As redes implantadas para a monitorao tectnica so usadas tambm como redes de controle para a realizao de projetos para a implantao de redes convencionais visando o apoio do mapeamento bsico, atualizao cartogrfica, cadastro, saneamento bsico, explorao mineral e de petrleo, etc. H algumas aplicaes especficas do sistema GPS que ocorrem, por exemplo, em navegao para a determinao da atitude de veculos ou objetos. A atitude consiste na orientao de objetos em relao a um referencial fixo ao objeto, que pode ser um veculo terrestre, navio, ou avio, etc. em relao a um segundo referencial (local ou global). Esta a tcnica usada, por exemplo, no transporte de torres usadas na perfurao ocenica para explorao de petrleo, misses cientficas, etc. Informaes sobre outras aplicaes podem ser encontradas em textos recentes (ver p. ex. Hofmann-Wellenhof, et al., 1994; Seeber, 1993), e revistas especializadas tais como Journal of Geodesy, GPSWORLD.

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8. PROCESSAMENTO DE DADOS

8.1 MANUSEIO DE DADOS

Os dados transmitidos pelos satlites e informaes adicionais correspondentes s sesses de rastreio geralmente so armazenados no receptor em formato binrio e dependente do receptor. Portanto, antes de iniciar o processamento, os dados devem ser transferidos do receptor para o computador no qual o processamento ser efetuado. A maioria dos fabricantes de receptores GPS desenvolvem sistemas para gerenciamento de dados GPS, e recomendam tambm para processamentos especficos. Esses programas geralmente so bem documentados nos manuais fornecidos pelos respectivos fabricantes, e devem ser consultados pelos usurios que operam com esses receptores. Os princpios bsicos do esquema de processamento geral, usado universalmente, so abordados a seguir.
Gerenciamento de dados

Durante as sesses de rastreio do posicionamento atravs do GPS, podem ser armazenados grandes volumes de dados, que facilmente chegam ordem do Gigabyte de espao em disco. Para armazenar e processar esses dados com rapidez, devem ser usadas estruturaes de dados eficiente. Um tipo de busca, por exemplo, muito usada no acervo de um levantamento a seguinte: Quais so as bases que ser calculadas a partir de uma dada sesso? Esta questo sugere um tipo de endereamento por sesses, contendo os locais e os respectivos blocos de dados. Mais informaes sobre o assunto podem ser encontradas em Hofmann-Wellenhof et al. (1994) e manuais de uso dos programas especializados, que sero visto mais adiante.
Intercmbio de dados

Ainda que o formato binrio dos dados GPS, possa ser convertido para um formato independente como ASCII durante a transferncia, os dados geralmente ainda continuam dependentes do receptor. Portanto, se no houvesse um formato padro para todos os programas de processamento de dados GPS, esses dados s poderiam ser processados pelo programa fornecido pelo fabricante do receptor usado no rastreio. Para promover o intercmbio de dados, a comparao de resultados obtidos com diferentes programas, e facilitar o acesso aos grandes acervos de dados, que existem atualmente como no IGS, por exemplo, foi desenvolvido o formato padro (independente de receptores) denominado Receiver Independent Exchange (RINEX), desenvolvido originalmente em 1989 por Gurtner et al., e modificado para a verso atual em 1990 por Gurtner & Mader (Hofmann-Wellenhof et al., 1994). O formato RINEX consiste basicamente de 3 arquivos em ASCII, que contm as seguintes informaes: 1) arquivo de observaes, contendo dados de distncia, 2) arquivo de dados meteorolgicos, e 3) arquivo de mensagem de navegao Os registros desses arquivos tm comprimento varivel, com mximo de 80 caracteres por linha. Eles so constitudos por duas sees: uma de endereamento e outra de dados.
115

A seo de endereamento contm informaes genricas do arquivo, e a seo de dados contm os dados propriamente ditos. Os arquivos de observaes e dados meteorolgicos devem ser criados para cada local, enquanto o arquivo de mensagem de navegao independe do local. A descrio do formato RINEX na forma de tabelas pode ser encontrado em Hofmann-Wellenhof et al. (1994). A conveno usada para atribuir nomes aos arquivos no formato RINEX tem a forma ssssdddf.yyt onde os smbolos correspondentes ao nome e respectiva extenso segnificam o seguinte:
ssss ddd f yy t

nome do local (abreviado da forma mais conveniente), dia do ano (de 1 a 365), nmero da sesso, ltimos dgitos do ano da observao, e tipo do arquivo (1,2 ou 3)

A designao dos satlites tem a forma

snn

com s representando o sistema de satlites, e nn o nmero do satlite (PRN)

8.2 PERDA DE CICLO (DETECO E REPARO)

Quando um receptor GPS ligado, a parte fracionria da fase (diferena entre a portadora transmitida pelo satlite e a rplica gerada no receptor) observada e um contador inicializado. Durante o rastreio, o contador incrementa um ciclo sempre que a parte fracionria da fase varia de 2 a 0 . Assim, numa dada poca, a fase acumulada observada ( ) a soma da fase fracionria ( ) e o nmero inteiro do contador (n ) . O nmero inicial de ciclos (N ) entre o satlite e o receptor desconhecido. Essa ambigidade de fase permanece constante at que no ocorra perda de sinal. Quando ocorre perda de sinal, o contador reinicializado, causando uma descontinuidade na fase instantnea acumulada, igual a um nmero inteiro de ciclos. Essa descontinuidade chamada perda de ciclo. Quando as fases medidas so plotadas em funo do tempo, uma curva razoavelmente suave obtida. No caso de ocorrer uma perda de ciclo, h uma descontinuidade (salto). A perda de ciclo resulta basicamente de 3 causas: 1) obstruo do sinal do satlite (rvores, prdios, pontes, montanhas, etc.), que a mais comum; 2) sinal imprprio devido s ms condies da ionosfricas, multipercurso, alta dinmica do receptor, baixa elevao de satlites; e 3) falha no programa do receptor que conduz ao processamento incorreto.

116

A deteco e o reparo de uma perda de ciclo envolve a localizao da descontinuidade no arquivo de dados, e a determinao do seu tamanho. A deteco realizada atravs de testes quantitativos; o reparo efetuado pela correo das observaes de fase subseqentes para aquele satlite e aquela portadora usando um valor fixo. Um estudo mais completo sobre processamento de dados GPS, incluindo vrias tcnicas de resoluo de ambigidades, ajustamento de observaes, diluio de preciso etc. poder ser encontrado em Hofmann-Wellenhof et al.(1994).

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9. PROGRAMAS COMPUTACIONAIS

Os programas computacionais usados no processamento de dados que so coletados por receptores GPS podem ser classificados em programas comerciais (fornecidos pelos fabricantes de receptores GPS), e programas cientficos (desenvolvidos por instituies que usam o GPS para fins cientficos). Os programas comerciais so desenvolvidos geralmente pelos fabricantes para efetuar o processamento bsico dos dados coletados especificamente por seus receptores. Todavia, os programas mais avanados tambm processam dados, armazenados no formato RINEX, coletados por receptores de outros fabricantes. Esses programas comerciais, usualmente fornecidos na forma executvel, no trazem a documentao completa dos modelos matemticos e algoritmos usados no processamento. As opes de processamento que eles oferecem geralmente so limitadas mas, em compensao, podem ser facilmente executados mesmo por usurios no especializados. As opes mais comuns que esses programas oferecem sero abordadas mais adiante. Os programas cientficos, mais completos e sofisticados que os programas comerciais em termos de algoritmos e documentao, so constitudos por vrios mdulos, contm dezenas de milhares de linhas codificadas, e requerem alguns anos de trabalho para serem desenvolvidos. Esses programas so usados normalmente para o processamento de dados coletados por diversos tipos de receptores e oferecem vrias opes de processamento e ajustamento de redes. A maioria dos programas cientficos so disponveis na codificao primria (fonte), permitindo adaptao, modificaes e aprimoramento conforme as necessidades do usurio. A maioria dos programas (incluindo comerciais e cientficos) so desenvolvidos para serem executados em microcomputadores. Entretanto, h programas sofisticados como o GIPSY, por exemplo, desenvolvido pelo Jet Propulsion Laboratory (JPL), que incluem no processamento at a transferncia de dados via internet (efemrides precisas, dados de estaes pertencentes rede IGS, etc.), e requerem mquinas rpidas com grande capacidade de armazenamento de dados e, por isso, so desenvolvidos para serem executados em estaes de trabalho. Nesta descrio sucinta, sero abordados os itens usualmente modulados nos programas comerciais ou cientficos, que so os seguintes:

planejamento, transferncia de dados, processamento de dados, controle de qualidade, clculo de redes, gerenciamento de dados, utilidades, e flexibilidade

Com isso, o leitor ter noes do processamento que normalmente efetuado nas aplicaes do GPS. Informaes adicionais podero ser encontradas em textos que abordam o tema de forma mais completa (ver p. ex. Seeber, 1993; Hofmann-Welenhof et al., 1994; Leick, 1995)

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9.1 PLANEJAMENTO

O planejamento para o rastreio de satlites nas campanhas de posicionamento atravs do GPS envolve basicamente 3 itens: visibilidade de satlites, distribuio dos satlites, e simulaes.

Visibilidade de satlites

Para obter a visibilidade de satlites a partir dos pontos a serem posicionados, necessrio executar o programa disponvel para obter a tabela da visibilidade de rastreio, assim como dos horrios de nascente e poente dos satlites da constelao GPS para o local. O mapa (polar) da distribuio dos satlites nos horrios de rastreio tambm til. A possibilidade de efetuar simulaes (na execuo do programa) colocando obstrues nas extremidades da base, uma opo til para a determinao da visibilidade combinada. Principais aspectos a considerar na visibilidade: ngulo de elevao e azimute, horrios de nascente e poente dos satlites visveis, mapa da posio dos satlites, e locais de obstruo.
Distribuio de satlites

Os valores da DOP (Dilution of Precision) so altamente correlacionados com a geometria da distribuio dos satlites e, conseqentemente, do nmero de satlites visveis para rastreados. Portanto, a tabela ou o mapa da DOP auxilia na seleo dos perodos mais adequados (satlites homogeneamente espalhados) para as sesses de rastreio. Este item especialmente importante nos trabalhos que envolvem posicionamento cinemtico. Principais informaes da distribuio de satlites: tabela da DOP, e mapa da DOP.
Simulaes

A simulao pode auxiliar realmente no planejamento, pois a distribuio dos locais, o perodo de observao, e a durao das sesses so fatores que interferem na matriz dos cofatores a partir da qual so obtidos os erros formais das coordenadas. Dependendo dos objetivos do trabalho a ser realizado, o interesse da otimizao pode estar na exatido (mxima), ou no custo (mnimo) do levantamento. Os programas podem auxiliar tambm nos percursos a serem seguidos pelos veculos para economia de tempo e despesas de custeio. Principais aspectos da simulao: matriz dos cofatores, e otimizao.

9.2 TRANSFERNCIA DE DADOS

Este item consiste basicamente na transferncia de dados contidos nos rastreadores GPS para o microcomputador, no qual eles so decodificados e eventualmente reformatados para o ps-processamento. Portanto, as principais fases envolvidas neste item so: transferncia de dados, e decodificao de dados.

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Transferncia de dados

No trmino dos levantamentos, os dados armazenados em cada receptor usualmente so transferidos para um microcomputador. A forma pela qual a transferncia de dados realizada depende do meio magntico adotado para no armazenamento. Assim, os dados podem ser transferidos para disquetes ou fitas magnticas atravs de cabo ou comunicao de rdio. Mas, a forma mais usada consiste em copiar os dados diretamente do receptor para o disco de um microcomputador. Os dados transferidos devem ser testados quanto consistncia e integridade. Principais elementos da transferncia: dispositivo de armazenamento, tcnica de transferncia, e verificao.

Decodificao de dados

Os dados transferidos usualmente so decodificados (reformatados) da forma em que so armazenados no receptor para uma forma binria mais geral, usando um mdulo do programa. Um segundo mdulo fornece mensagens de navegao (efemrides transmitidas), quantidades medidas (pseudo distncias, fases da portadora, dados Doppler, etc.), e outras informaes (registros de campo) so usados para gerar os arquivos necessrios um terceiro mdulo efetuar o processamento (os programas geralmente so modulares). Assim, um atributo importante dos programas a capacidade de gerar arquivos no formato RINEX para possibilitar o processamento dos dados coletados por receptores de fabricantes diversos. A decodificao proporciona: formato binrio, formato RINEX

9.3 PROCESSAMENTO DE DADOS

O mdulo que efetua o processamento de dados GPS, por envolver um nmero considervel de informaes, algoritmos e procedimentos para otimizar essas informaes, conforme os objetivos do posicionamento, envolve vrios aspectos dos quais sero abordados os seguintes: definio da base, efemrides, processamento de dados do cdigo, processamento de dados da fase, matriz covarincia, e determinao de parmetros.

Definio da base

Nos levantamentos que envolvem a medio de vrias bases, podem ser calculadas diversas combinaes entre elas. Portanto, o mdulo de processamento deve possibilitar o clculo dos vetores correspondentes ao rastreio individual (usando todas as combinaes possveis) ou o clculo dos vetores associados ao rastreio combinado (onde para n locais, h (n-1) bases independentes). A interao do usurio para a reformulao do clculo de bases, assim como a possibilidade de combinar vrias sesses, so atributos desejveis no mdulo. Principais aspectos envolvidos: bases simples, bases mltiplas, combinao de sesses.

120

Efemrides

As efemrides transmitidas (recebidas pelos receptores) devem ser armazenadas em um arquivo no qual as coordenadas dos satlites estejam disponveis para as pocas selecionadas no processamento. As coordenadas de satlites em outras pocas normalmente so interpoladas a partir de algumas pocas selecionadas. Alm das rbitas transmitidas, as rbitas precisas tambm so de interesse para os levantamentos que envolvem grande exatido. Elementos envolvidos: efemrides transmitidas, efemrides precisas.

Processamento de dados do cdigo (CA)

Antes do vetor que constitui a base ser calculado, as coordenadas das suas extremidades normalmente so determinadas a partir de pseudo distncias associadas ao cdigo. Alm disso, so obtidas as posies tridimensionais e a correo do tempo para o relgio do receptor. Para os pontos de coordenadas conhecidas, a correo do tempo mais precisa. H mdulos que efetuam o ps-processamento para dados do cdigo de dois ou mais locais no modo diferencial. Principais opes: soluo simples, soluo diferencial.

Processamento de dados da fase

H vrias opes para processamento de dados da fase. As fases originais podem ser usadas ou combinadas para formar a simples, dupla, ou tripla diferenas de fase de cada uma das duas freqncias (L1 e L2). H tambm variedade nas combinaes de dados. As fases de duplas freqncias podem ser combinadas para fornecer, entre outras, a correo ionosfrica do sinal. Alm disso, possvel combinar dados de fase com dados de cdigo, ou dados de fase com dados Doppler. Principais informaes: fases originais, diferenas de fase, combinao de dados.

Matriz covarincia

A modelagem de covarincias para combinaes de dados geralmente complexa. Mas os mdulos devem possibilitar os casos mais comuns como covarincias para a dupla diferena de fase tanto para bases simples como para bases mltiplas.

Determinao de parmetros

Os mdulos mais eficientes permitem selecionar os parmetros e a forma de ajustamento a ser efetuada. As principais opes que esses programas contm so as seguintes:

Clculo de bases. Esta, deve incluir posicionamento esttico, cinemtico e pseudo cinemtico; a opo de escolha de base simples ou mltipla; e a possibilidade de combinar vrias sesses.
121

Ambigidades. No ajustamento inicial, as ambigidades so calculadas na forma real (soluo flutuante). Posteriormente, elas so fixadas como valores inteiros usando diversas tcnicas. Nos ajustamentos seguintes, elas so consideradas conhecidas (soluo fixa). Atmosfera. Deve haver vrias opes de escolha para a modelagem da atmosfera. Alm do modelo padro da atmosfera, dever haver modelos para a ionosfera e troposfera que permitam otimizar o processamento de dados especialmente para bases longas. rbita. necessria alguma informao para avaliar a eficincia do clculo de rbitas. O resultado deve ser em termos dos 6 parmetros orbitais dos satlites, e das derivadas parciais correspondentes (elpses osculadoras).

Principais informaes: clculo de bases, ambigidades, atmosfera, e rbita.

9.4 CONTROLE DE QUALIDADE

O controle de qualidade uma fase importante em qualquer trabalho que envolve processamento de observaes. No caso do processamento de dados GPS, os programas normalmente usam 3 itens: anlise dos dados, testes estatsticos, e fechamento.

Anlise dos dados

Os mdulos mais eficientes efetuam anlise de dados sofisticadas. Nessa anlise, os erros grosseiros so automticamente detectados e eliminados. As perdas de sinal devem ser detectadas e corrigidas. Opes de representao grfica auxiliam na visualizao de erros como perdas de sinal. A listagem das perdas de sinal tambm til na avaliao dos dados. Procedimento: remoo de erros grosseiros, verificao e correo de perdas de sinal, e listagem e mapas.

Testes estatsticos

Alm da determinao de parmetros, as matrizes covarincias (locais e interpontos) a posteriori devem ser obtidas. Os resduos resultantes do ajustamento tambm podem auxiliar na avaliao da homogeneidade dos dados. A representao grfica desses resduos mostra nitidamente eventuais erros grosseiros, e as medidas crticas podem ser isoladas. Procedimento: matrizes covarincias a posteriori, resduos (listagem e representao grfica)

Diferenas de fechamento

A determinao das diferenas de fechamento o mtodo mais direto para a realizao de testes no controle de qualidade. Os mdulos mais eficientes possibilitam a escolha de circuitos pela especificao das rotas usando os identificadores dos nodos.

122

9.5 CLCULO DE REDES

O clculo de redes consiste basicamente no processamento dos dados envolvendo o ajustamento pelo mtodo dos mnimos quadrados, e a mudana de datum. Os mdulos geralmente efetuam esse clculo pelos itens: ajustamento de redes GPS, transformao de DATUM e coordenadas, e combinao hbrida de dados.

Ajustamento de redes GPS

O resultado final do clculo de bases so as diferenas de coordenadas referidas a um referencial geocntrico (p. ex. Referencial Terrestre Convencional). As coordenadas dos pontos posicionados so determinadas pelo ajustamento dessas diferenas constituindo uma rede na qual um ou mais pontos so considerados fixos. Convm lembrar que os resduos e os erros de fechamento so informaes teis no controle de qualidade.

Transformaes de Datum e coordenadas

A mudana de Datum geralmente realizada pela transformao de similaridade (transformao de Helmert) envolvendo sete parmetros: 3 translaes, uma escala, e 3 rotaes. Essa transformao desloca a rede GPS constituda pelos pontos posicionados em relao a um ponto fixo. A transformao de coordenadas consiste em calcular as coordenadas associadas a uma projeo de interesse do usurio (UTM, Cnica Conforme, Policnica, etc.) a partir das coordenadas geodsicas.

Combinao hbrida de dados

H mdulos de programas que possibilitam combinar no ajustamento as diferenas de coordenadas (obtidas atravs do GPS) com ngulos, distncias e diferenas de altitude (obtidas atravs dos mtodos convencionais). O ajustamento, neste caso, efetuado pela formulao geral, denominada colocao por mnimos quadrados.

9.6 GERENCIAMENTO DE DADOS

O gerenciamento de dados resultantes dos levantamentos realizados atravs do GPS geralmente envolve dois aspectos: o armazenamento de dados GPS, e a interface com outros dados.

Armazenamento de dados GPS

Os dados GPS resultantes de levantamentos devem ser organizados na forma de banco de dados, para facilitar a busca dos dados necessrios para clculos adicionais posteriormente. O reprocessamento de dados usando efemrides precisas em vez das transmitidas, e a mudana no padro dos pontos fiduciais so exemplos prticos comuns.
123

Os resultados do processamento tambm devem ser incorporados ao banco de dados, o que possibilita fcil acesso para aplicaes futuras. A compactao de arquivos um recurso que deve ser explorada.

Interface com outros dados

A interface com outros bancos de dados, possibilitando a representao grfica dos pontos pertencentes s redes nacionais, em conjunto com os pontos planejados, facilita e otimiza a escolha dos pontos a serem considerados fixos. Outra aplicao importante da interface ocorre na agregao e busca de dados aos Geographic Information Systems (GIS), com diversas aplicaes. Aplicaes: agregao com pontos de controle, GIS.

9.7 UTILIDADE

Este mdulo oferece recursos para a realizao de operaes bsicas nos dados GPS armazenados no micro computador. As operaes usuais so as seguintes: edio de arquivos, converses de tempo, e documentao de resultados.

Edio de arquivos

A edio de arquivos contendo dados GPS ocasionalmente necessria. Alguns exemplos so: remoo de erros grosseiros, combinao de dados de arquivos fragmentados, e partio de arquivos excessivamente grandes.

Converses de tempo

Alm do sistema tempo GPS, h outros sistemas de tempo que podem ser de interesse do usurio, tais como data gregoriana, data juliana, e outras.

Documentao de resultados

O relatrio correspondente documentao final deve conter uma listagem completa dos resultados, representao grfica de alguns resultados geralmente auxiliam na anlise dos resultados.

9.8 FLEXIBILIDADE

Esta seo praticamente resume os principais itens que j foram descritos, acrescentando alguns aspectos adicionais, que podem auxiliar na avaliao da versatilidade de programas especficos, atravs dos seguintes tpicos:

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Compatibilidade em relao ao computador. Os programas devem ser desenvolvidos para execuo em computadores com os requisitos mnimos usuais. Na verdade, eles devem ser independentes de computadores na execuo de todos os mdulos. Tempo de processamento. O tempo envolvido no processamento de dados um aspecto importante que depende no s do desempenho do computador mas tambm da complexidade do programa. O uso de uma base simples como critrio de teste geralmente fornece bons resultados na avaliao da rapidez do programa. Aplicaes em tempo real. A combinao do equipamento com o programa para operao conjunta em tempo real est se tornando cada vez mais importante. A navegao diferencial um exemplo de aplicao. Quantidade de memria Limitaes. Quais so os limites em relao ao nmero de pontos, satlites, e sesses? Dados. O mdulo deve possibilitar a agregao de conjuntos de dados como, por exemplo, a combinao de duas sesses num mesmo ponto. A opo de reformatao de dados para o formato RINEX essencial. O processamento de dados associados simples e dupla freqncias, assim como a combinao de receptores diferentes e, eventualmente satlites diferentes, tambm altamente desejvel. rbita. A opo de efetuar o processamento de dados com efemrides transmitidas ou precisas tornou-se um aspecto importante em vrias aplicaes do GPS. A possibilidade de calcular os 6 parmetros keplerianos e suas variaes no tempo importante tanto em pesquisa como nas aplicaes prticas. Determinao de parmetros. O mdulo permite selecionar o nmero de parmetros no clculo de bases e no ajustamento, ou restrito a parmetros fixos?

Transformao de coordenadas. H opes suficientes quanto transformao de Datum, e projeo cartogrfica? Interatividade com o usurio. O mdulo possibilita adaptaes quanto ao modo de processamento interativo com o usurio? Facilidade de uso. Quanto tempo necessrio para se familiarizar com o uso do programa? Ele exige muita experincia? Ele oferece opes de ajuda?

10. PERSPECTIVAS 10.1 NOVAS APLICAES

Uma rpida anlise da evoluo do sistema GPS mostra que suas aplicaes futuras so limitadas apenas por nossa imaginao. Muitas aplicaes que atualmente tornaramse comuns foram descritas no incio da dcada de 80, quando o sistema comeava demonstrar suas potencialidades no posicionamento de alta preciso com a rapidez e a simplicidade que lhe so peculiares. Com a reduo de custos dos receptores, a completa cobertura da Terra pelos satlites, e as enormes potencialidades do GPS, a cada minuto surgem novas aplicaes. Alguns exemplos de aplicaes terrestres do futuro so: a navegao por veculos; o desenvolvimento de sistemas inteligentes para o controle de trfego nas cidades e nas rodovias de trfego intenso; a automatizao de mquinas na terraplanagem e pavimentao na construo de rodovias, etc. As aplicaes marinhas
125

incluiro o DGPS visando a navegao precisa para atracamento e sada de navios nos principais portos. Numerosas estaes de controle sero implantadas nas regies costeiras e ao longo dos rios, usados para o transporte fluvial, para disseminao das correes necessrias no posicionamento diferencial. Na aviao, o GPS ser combinado com outros sistemas como, por exemplo, o de navegao inercial para garantir os requisitos de eficincia e integridade. Essas aplicaes incluiro navegao em rotas, vigilncia de espao areo, aproximao de aeroportos, manobras em terra, reduo dos riscos de colises, etc. Os avies podero navegar no modo automtico com decolagens e aterrissagens controladas pelo GPS integrado ao computador. O uso do GPS continuar aumentando tambm no controle de satlites que envolvem alta preciso orbital como, por exemplo, os de altimetria por satlite (ERS-1, TOPEX/Poseidon), determinao da atitude de espaonaves, e navegao de msseis.

10.2 MELHORIA NA CONSTELAO DE SATLITES

O futuro Global Navegation Satellite System (GNSS) combinar satlites dos sistemas GPS e GLONASS. A incluso de satlites geoestacionrios e os chamados econosats (satlites de navegao pequenos e baratos) tambm possvel.

Prxima gerao de satlites GPS

A construo de 20 satlites do bloco IIR est em andamento, enquanto os satlites do bloco seguinte IIF, (sucessores), esto sendo projetados. Esta prxima gerao de satlites trar melhorias considerveis em relao aos atuais satlites que esto em rbita dos blocos II e IIA. Est prevista a incluso de um sistema de comunicao entre satlites para transferncia de dados visando tornar o sistema mais independente de controle terrestre, o que significa alta preciso orbital com poucas estaes de controle. Algumas das vantagens desses satlites so:
A preciso de navegao pode ser garantida por 6 meses sem suporte terrestre. No necessrio controle das condies operacionais, nem modificaes do usurio. Os problemas de interferncia de comunicao de rdio so minimizados. Uma injeo mensal de dados por satlite necessria em vez de uma injeo diria. Reduo no nmero de estaes de controle (remotas). Melhoria na preciso de navegao.

Estes aspectos beneficiam principalmente o usurio militar uma vez que o usurio civil ainda ter que determinar as efemrides precisas para o posicionamento de alta preciso.

Satlites do sistema GLONASS

A constelao de satlites GPS poder ser usada em conjunto a dos satlites GLONAS. Pela semelhana dos sistemas, possvel incluir medidas na soluo combinada formando triplas e duplas diferenas entre pares de satlites. Os benefcios para os usurios sero a extenso da cobertura, possibilitando medies que de outra
126

forma no seria possvel, o aumento no nmero de medidas, tornando o posicionamento cinemtico mais eficaz do que o realizado somente com a constelao GPS.

Satlites INMARSAT

O International Maritimes Satellites (INMARSAT), um sistema de satlites de comunicao geo-sncronos, ser equipado com repetidores que transmitiro os sinais do cdigo C/A na freqncia L1. O principal objetivo desses satlites a monitorao da integridade, o que vai melhorar consideravelmente a cobertura dos satlites GPS com reflexos particularmente teis no posicionamento cinemtico por prescindir o movimento do satlite. Outra possibilidade o uso desses satlites como referncia no posicionamento esttico.

Satlites Econosats

Os satlites econosats seriam projetados para o usurio civil e, assim, no teriam as restries como ocorre com os satlites do sistema GPS, desenvolvido com objetivos militares. Esses satlites de navegao, pequenos e mais baratos que os dos sistemas GPS e GLONASS poderiam aprimorar o GNSS. Por razes de compatibilidade, os satlites econosats transmitiriam sinais de forma semelhante ao sistema GPS; entretanto, como no haveria necessidade do cdigo P, somente o cdigo C/A seria modulado e transmitido nas duas freqncias portadoras, que seriam diferentes das adotadas no GPS para evitar interferncia.

10.3 MELHORIA NO EQUIPAMENTO

O desenvolvimento e a evoluo de muitos equipamentos, atualmente disponveis no mercado, foram previstos pelos pioneiros do sistema GPS. A reduo de custos e o aperfeioamento dos receptores GPS e microcomputadores, e o desenvolvimento de programas computacionais so os principais fatores que contriburam para o sucesso do sistema GPS.

Reduo de custo dos receptores GPS

Os primeiros receptores GPS colocados no mercado custavam mais de US $ 150.000 e eram menos eficientes do que os receptores que atualmente custam cerca de US$ 15.000. O grfico da reduo do preo dos receptores com o tempo mostra uma curva com rpido decaimento entre 1983-1987; aps esse perodo, a curva torna-se assinttica indicando uma reduo lenta dos preos. A anlise de custos relacionados com o sistema GPS bastante complicada por envolver aspectos que muitas vezes so imprevisveis. Mas, de qualquer forma, chegamos ao ponto em que o volume de produo de certos fabricantes poderia reduzir o custo a uma frao do custo atual.

127

Eficincia dos receptores GPS

Os receptores de nova gerao, que so dotados de multicanais, operam em duas freqncias e armazenam todas as observaes bsicas (pseudo distncias correspondentes ao cdigo e fase das portadoras) vo possibilitar uma resoluo equivalente a cerca de 0,1% do comprimento de onda. O que se traduz numa preciso de alguns centmetros na pseudo distncia associada ao cdigo, possibilitando resoluo instantnea da ambigidade para a fase da portadora. Alm disso, receptores multicanais com at 36 canais digitais programveis (capazes de medir qualquer combinao de observaes associadas a L1 e L2) sero rotineiramente fabricados.

10.4 EVOLUO NOS PROGRAMAS COMPUTACIONAIS

No sistema GPS, h basicamente trs tipos de programas computacionais: 1) programa para planejamento, 2) programa usado pelo receptor para rastrear satlites e armazenar dados, e 3) programa para ps-processamento. Atualmente, alguns receptores efetuam o ps-processamento parcial, possibilitando a navegao diferencial. Esta tendncia provavelmente aumentar no futuro, e programas adicionais sero incorporados nos receptores. Alguns fabricantes esto desenvolvendo programas que incorporam novas tcnicas, permitindo reduzir o tempo de durao da sesso para alguns minutos na determinao de bases (posicionamento relativo) com preciso de poucos centmetros. Esses programas tambm vo possibilitar a combinao de dados dos sistemas GPS e GLONASS proporcionando a navegao com preciso de alguns centmetros. As redes GPS de cooperao internacional e as redes de controle ativas certamente sero ampliadas e aprimoradas. Com isso, os novos programas podero transferir dados a partir de estaes de controle em tempo real atravs de telefones mveis, o que possibilitar o clculo de coordenadas altamente precisas de forma relativamente simples e rpida.

128

11. RFERNCIAS E BIBLIOGRAFIA

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129

MCDONALD, K. -1998- Situation critical: GPS modernization for civilian use. GPS World, 9(1): 32-40. NGS (U.S. National Geodetic Survey -1986- Geodetic Glossary. U. S. Department of Commerce, Rockville, 274 pp. PARKINSON, B.W. 1996a- Introduction and Heritage of NAVSTAR, the Global Positioning System. In: Global Positioning System: Theory and applications. Vol. I (B.W. Parkinson & J.J. Spilker Jr. Eds.). Am. Inst. of Aeronautics and Astronautics, Inc., Washington, pp: 3-55. PARKINSON, B.W. 1996b- GPS erros analysis. In: Global Positioning System: Theory and applications. Vol. I (B.W. Parkinson & J.J. Spilker Jr. Eds.). Am. Inst. of Aeronautics and Astronautics, Inc., Washington, pp: 469-483 S, N.C.de -1999- Rede GPS de monitorao tectnica na Provncia Tocantins: implantao. VII Simpsio Nacional de Estudos Tectnicos, Lenis - BA. Anais, 1(4): 43-45 S, N.C.de & MOLINA, E.C -1995- O geide gravimtrico no Estado de So Paulo: resultados preliminares. XVII Congresso Brasileiro de Cartografia, Salvador - BA. Anais, 1: 124-133. SP (Spectra Precision) -2000- GeoGenius 2000 - Integrated Surveying Software. User's , manual. Version 2.1, H. Siegertsbrunn, vols. 1-6. SPILKER, J.J. 1996- Tropospheric effects on GPS. In: Global Positioning System: Theory and applications. Vol. I (B.W. Parkinson & J.J. Spilker Jr. Eds.). Am. Inst. of Aeronautics and Astronautics, Inc., Washington, pp: 517-545. SPILKER, B.A 1997- Almanac. GPS World, 8(12): 54-55. SEEBER, G. -1993- Satellite Geodesy: Fundations, methods and applications. Walter de Gruyter, N. York, 531 pp. TORGE, W. -1991- Geodesy. Second edition. Walter de Gruyter, N. York, 264 pp. VANICEK, P. & KRAKIWSKY, E.J. -1986- Geodesy: The concepts. Second edition. Elsevier, N. York, 697 pp. WELLS, D.; BECK, N.; DELIKARAOGLOU, D.; KLEUSBERG, A.; KRAKIWSKY, E.J.; LACHAPELLE, G.; LANGLEY, R.B.; NAKIBOGLU, M.; SCHWARZ, K.P.; TRANQUILLA, J.M. & VANICEK, P. -1987- Guide to GPS Positioning. Canadian GPS Associates, Canada.

130

12 APNDICES

12.1 DATA GEOGRFICOS DO SISTEMA GEODSICO BRASILEIRO

DATUM CRREGO ALEGRE (DCA), adotado oficialmente at 1979

Modelo terrestre (SRG30)

a = 6.378.388 m f = 1 : 297
Orientao do elipside no ponto

N = = = 0

Posio geogrfica do ponto (vrtice CA)

= 19 o 50' 15 ,14" ( S ) = 48 o 57' 42 ,75" ( W )

A = 128 o 21' 48 ,96" Visada?
Parmetros de transformao do DCA para o SAD69 (DCA SAD69 )

TX = 138 ,70 m TY = +164 ,40 m TZ = +34 ,40 m

DATUM SUL-AMERICANO (SAD69), adotado oficialmente a partir de 1979

Modelo terrestre (SRG67)

a = 6.378.160 m f = 1 : 298 ,25

Orientao do elipside no ponto

= 0 ,31" = 3 ,52"
N =0

131

Posio geogrfica do ponto (vrtice CHU)

= 19 o 40' 41,6527" ( S ) = 48 o06' 04 ,0639" ( W )

A = 271o 30' 04 ,05" Visada: SWNE para o VT UBERABA
Parmetros de (SAD69 WGS 84 ) transformao do SAD69 para WGS84

TX = 66 ,87 m TY = +4 ,37 m TZ = 38 ,52m

O REFERENCIAL DO SISTEMA GPS

WORLD GEODETIC SYSTEM 1984 (WGS84), adotado no posicionamento usando o GPS

Referencial cartesiano Coincide com o CTS (Conventional Terrestrial System) Modelo terrestre A definio do modelo terrestre do WGS84 (a ,GM ,C 20 , w) difere da usada

no GRS80 (a ,GM , J 2 , w) , por usar o C20 em vez do J 2 , o que implica numa pequena diferena para o achatamento ( f ) .

Parmetros do modelo terrestre adotado no WGS 84 a = (6.378.137 2 ) m

GM = (3986005 0 ,6 ) 10 8 m 3 s 2 C 20 = ( 484 ,16685 0 ,00130 ) 10 6 w = (7292115 0 ,1500 ) 10 11 rad s 1 f = 1 : 298 ,257223563

TRANSFORMAO DE COORDENADAS

Frmulas para transformao das coordenadas referidas ao Datum D1 ( 1 , 1 , h1 ) para o Datum D 2 ( 2 , 2 , h2 )

132

 2 = 1 + 2 = 1 + h2 = h1 + h
As correes ( , , h ) so calculadas atravs das frmulas de Molodensky

[(a f + f a ) sen 2
2 1

T x sen 1 cos 1 T y sen 1 sen 1 + T z cos 1

1 ( TX sen 1 + TY cos 1 ) 1 cos 1

h = (a1 f + f 1 a ) sen 2 1 a + T X cos 1 cos 1 + T y cos 1 sen 1 + T z sen 1

onde a = a 2 a1 , f = f 2 f 1 , e12 = 2 f 1 f 12

1=

(1 e

a1 sen2 1

2 1

1 2

1 =

1 (1 e12 ) 2 1 e1 sen 2 1

12.2 EXEMPLOS

Exemplo 1 a transformao de coordenadas referidas ao Datum local DCA(1) para o Datum local SAD69(2) feita atravs dos parmetros
a1 = 6.378.388 m f1 = 1 : 297 a2 = 6.378.160 m f 2 = 1 : 298 ,25 TX = 138 ,70 m TY = +164 ,40 m TZ = + 34 ,40 m

Exemplo 2 a transformao de coordenadas referidas ao Datum geocntrico WGS84(1) para o Datum local CA(2) efetuada com os parmetros
a1 = 6.378.137 m f 1 = 1 : 298 ,257223563 a2 = 6.378.388 m
133

f 2 = 1 : 297 TX = +205 ,57 m TY = 168 ,77 m TZ = + 4 ,12 m

Exemplo 3 a transformao de coordenadas referidas ao Datum geocntrico WGS84(1) para o Datum local SAD69(2) feita com os parmetros
a1 = 6.378.137 m f 1 = 1 : 298 ,257223563 a2 = 6.378.160 m f 2 = 1 : 298 ,25 TX = +66 ,87 m TY = 4 ,37 m TZ = +38 ,52 m

Exemplo 4 - a transformao de coordenadas referidas ao Datum local SAD69(1) para o Datum geocntrico WGS84(2) feita com os parmetros
a1 = 6.378.160 m f1 = 1 : 298 ,25 a2 = 6.378.137 m f 2 = 1 : 298 ,257223563 TX = 66 ,87 m TY = + 4 ,37 m TZ = 38 ,52 m

134

12.3 TRABALHOS PRTICOS

12.3.1 TRABALHO PRTICO No 1 (TP1) RESUMO

Trabalho de campo para o coleta de dados com receptores GPS, visando os posicionamentos absoluto e relativo.

EQUIPE (mximo 6 alunos):

1) Nome _________________________________________ No USP __________ 2) Nome _________________________________________ No USP __________ 3) Nome _________________________________________ No USP __________ 4) Nome _________________________________________ No USP __________ 5) Nome _________________________________________ No USP __________ 6) Nome _________________________________________ No USP __________

OBJETIVOS

Realizar trabalho de campo para exercitar o posicionamento por satlites atravs do GPS, nos modos absoluto e relativo, e comparar os resultados com os que sero obtidos no ps-processamento de dados do Trabalho Prtico No 2 (TP2).

MATERIAL FORNECIDO

Receptor GPS com acessrios para posicionamento diferencial; Planta da Cidade Universitria contendo a locao dos pontos a serem posicionados; Formulrios para anotao dos resultados; e Trena para medio da altura da antena.

INSTRUES

1.

Realizar uma sesso de posicionamento absoluto, usando a mdia com intervalo de 1 minuto, em 8 dos pontos locados na planta; 2. Anotar o nome do ponto e as coordenadas geodsicas (latitude, longitude e altitude geomtrica), resultantes da sesso de cada ponto, na Tabela 1, abaixo;

135

Realizar uma sesso de posicionamento relativo (diferencial), com durao de 10 minutos, nos mesmos pontos, 4. Medir e anotar, na Tabela 1, a altura da antena do receptor em cada ponto medido; e 5. Descrever o local da observao, no espao indicado, para uma eventual reocupao do ponto.

3.

Tabela 1 - Anotao dos observaes obtidos com o posicionamento absoluto

NOME E DESCRIO DO PONTO

Latitude (,')

Longitude (,')

Altitude geomtrica (m)

Altura da antena (m)

136

CADERNETA DE OBSERVAES POSICIONAMENTO ATRAVS DO GPS IAG/USP - Laboratrio de G&G

NOME DO PONTO: _____________________________________________________

LATITUDE: ______ ______._________ LONGITUDE: ______ ______.__________

ALTITUDE: _____________._________ DATA: ________/________/_____________

DESCRIO

_____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ ____________________________________________________________
CROQUI

12.3.2 TRABALHO PRTICO No 2 (TP2)

137

RESUMO

Transferncia de dados armazenados em receptores GPS para micro-computador, processamento de base e de pontos a serem posicionados, comparao de coordenadas geodsicas absolutas e relativas, orientao e clculo de escala da planta.
EQUIPE (mximo 6 alunos):

1) Nome _________________________________________ No USP __________ 2) Nome _________________________________________ No USP __________ 3) Nome _________________________________________ No USP __________ 4) Nome _________________________________________ No USP __________ 5) Nome _________________________________________ No USP __________ 6) Nome _________________________________________ No USP __________

OBJETIVOS

a) Exercitar o uso de programas computacionais usados no posicionamento por satlite atravs do GPS; b) Transferir dados GPS coletados em trabalho de campo para microcomputadores; c) Processar os dados coletados na base e nos pontos a serem posicionados; e d) Determinar a orientao e a escala da planta onde foram locados os pontos de rastreio.
MATERIAL FORNECIDO
Microcomputador com programas computacionais; Coordenadas geodsicas da BASE (Sistema WGS84), e altitude ortomtrica (Datum Imbituba)

Latitude Longitude Altitude geomtrica Altitude ortomtrica

S 23 33.558344 (23 33' 33.50062'') W 46 44.002893 (46 44' 00.17358'') 733.7433 m 736.6377 m

ITENS A SEREM RESOLVIDOS

1) Transferir os dados dos receptores da BASE e MVEL coletados nas sesses realizadas, usando o programa PC100S2; 2) Processar os dados da BASE, usando o PC100S2 e as coordenadas fornecidas;

138

3) Processar os dados dos pontos, usando o PC100S2, para a determinao das respectivas coordenadas; 4) Calcular a diferena entre as coordenadas dos posicionamentos absoluto e relativo, usando a Tabela 1 anexa; 5) Determinar a orientao da planta fornecida; e 6) Calcular a escala da planta.

Expresso para a determinao da escala

Escala = Distncia grfica Distncia real

Procedimento para obteno das distncias

Distncia grfica: med-la na planta Distncia real: determin-la usando o programa DISTAB

139

12.3.3 TRABALHO PRTICO No 3 (TP3) RESUMO

Obteno da altura geoidal a partir de modelos digitais, determinao da altitude ortomtrica usando o nivelamento atravs do GPS, comparao de altitudes, e transformao de coordenadas.

EQUIPE (mximo 6 alunos):

1) Nome _________________________________________ No USP __________ 2) Nome _________________________________________ No USP __________ 3) Nome _________________________________________ No USP __________ 4) Nome _________________________________________ No USP __________ 5) Nome _________________________________________ No USP __________ 6) Nome _________________________________________ No USP __________

OBJETIVOS 1) Exercitar o uso de programas computacionais usados no posicionamento por satlite atravs do GPS; 2) Transferir dados GPS coletados em trabalho de campo para microcomputadores; 3) Processar os dados coletados na base e nos pontos a serem posicionados; e 4) Determinar a orientao e a escala da planta onde foram locados os pontos de rastreio.
MATERIAL FORNECIDO
Microcomputador com programas para o clculo da altura geoidal, transformao de Datum, e coordenadas; Coordenadas geodsicas da BASE (Sistema WGS84), e altitude ortomtrica (Datum Imbituba) - Latitude S 23 33.558344 (23 33' 33.50062'') W 46 44.002893 (46 44' 00.17358'') - Longitude 733.7433 m - Altitude geomtrica 736.6377 m - Altitude ortomtrica

140

ITENS A SEREM RESOLVIDOS

1. 2. 3. 4. 5.

6. 7.

Transcrever as coordenadas geodsicas calculadas para as RNs no TP2 para a Tabela 2, anexa; Determinar a altura geoidal para essas RNs, usando o programa GEOCOM; Calcular a altitude ortomtrica para essas RNs a partir da altitude geomtrica e da altura geoidal obtidas, e anot-las na Tabela 2; Obter a diferena entre as altitudes ortomtricas calculadas e as conhecidas nas RNs; Transformar as coordenadas geodsicas, obtidas no sistema WGS84 (1), para o SAD69 (2), usando o programa TRANCO e os respectivos parmetros; anotar as coordenadas transformadas na Tabela 3; Calcular as diferenas entre as coordenas nos sistemas WGS84 e SAD69 e anot-las na Tabela 3; e Determinar as coordenadas cartesiadas, no sistema WGS84, associadas s coordenadas geodsicas (Tabela 2), usando o programa GEOCAR.

Transformao de Datum
WGS 84 (1) SAD69(2 )

Parmetros elipsoidais e de transformao

a 1 = 6378137 m f 1 = 1 : 298.257223563 a 2 = 6378160 m f 2 = 1 : 298.25 T X = +66.87 m TY = 4.37 m TZ = +38.52 m

Tabela 1 - RNs e respectivas altitudes ortomtricas

141

NOME DO PONTO HV02 BA04 BA08 HV10 HV12 BA13 HV14 HV17 HV20 HV24 HV30

ALTITUDE ORTOMTRICA (m) 719.84 721.14 720.81 722.80 726.32 758.51 721.57 740.47 784.29 731.76 750.50

DESCRIO RESUMIDA Raia (Engenharia mecnica/naval) Raia (Trevo CRUSP) Portaria 1 (Em frente esttua) Cofre do Tio Patinhas (Rua) Reitoria (Estacionamento) Qumica (Calada) Raia (CPEUSP) Histria e Geografia (Canteiro) Veterinria (Trevo de acesso) Instituto de Fsica (Trevo de acesso) Instituto de Fsica (Hidrodinmica)

142

12.3.4 TRABALHO PRTICO No 4 (TP4)

RESUMO

Nivelamento usando GPS, transformao de coordenadas e mudana de DATUM geogrfico

EQUIPE (mximo 6 alunos):

1) Nome _________________________________________ No USP __________ 2) Nome _________________________________________ No USP __________ 3) Nome _________________________________________ No USP __________ 4) Nome _________________________________________ No USP __________ 5) Nome _________________________________________ No USP __________ 6) Nome _________________________________________ No USP __________

OBJETIVOS

treinar usurios do GPS na determinao da altitude ortomtrica, combinando a altitude geomtrica (fornecida pelo GPS no TP2) e a altura geoidal (fornecida por um modelo digital do geide), b) efetuar transformao de coordenadas elipsoidais em cartesianas, e c) realizar a mudana de DATUM, geralmente envolvida no posicionamento por satlite. a)

MATERIAL FORNECIDO

Coordenadas geodsicas e altitude ortomtrica da BASE Latitude Longitude Altitude geomtrica Altitude ortomtrica S 23 33.558344 W 46 44.002893 733.7433 m 736.6377 m

Microcomputador com programas computacionais;

ITENS A SEREM RESOLVIDOS

143

Determinar a altura geoidal e a altitude ortomtrica para os pontos posicionados no TP 2, usando o programa GEOCOM; Comparar as coordenadas geodsicas e a altitude ortomtrica resultantes do posicionamento relativo com as do posicionamento absoluto; Determinar as coordenadas cartesianas para os pontos do TP2, usando o programa GEOCAR;

Parmetros do referencial WGS84

a = 6378137 m f = 1 : 198.257223563

Transformar as coordenadas dos pontos do TP2, para o SAD69, usando a seguinte transformao e os respectivos parmetros:

Transformao
WGS 84 (1) SAD69(2 )

Parmetros
a 1 = 6378137 m f 1 = 1 : 298.257223563 a 2 = 6378160 m f 2 = 1 : 298.25 T X = +66.87 m TY = 4.37 m TZ = +38.52 m

144