Introduccin a los motores Bsicamente existen cuatro tipos de micromotores que se utilizan en robtica que son los siguientes:

Los motores de corriente continua o motores de corriente directa Los motores de corriente alterna Los motores paso a paso (stepper motors). Los servomotores En las secciones siguientes se detallan los componentes que integran cada uno de ellos, el uso tpico que se les da a la hora de construir robots y ejemplos del circuito de control de los mismos.

Motor de corriente continua (DC) Son los ms usados en el campo de la robtica debido a su facilidad de control de posicin, par y velocidad adems de su tamao. Los motores de corriente continua se clasifican segn la forma como estn conectados nombradas a continuacin: Motor serie Motor compound Motor shunt Motor elctrico sin escobillas

Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la tensin de alimentacin entre sus bornes. Para invertir el sentido de giro basta con invertir la alimentacin y el motor comenzar a girar en sentido opuesto.

A diferencia de los motores paso a paso y los servomecanismos, los motores DC no pueden ser posicionados y/o enclavados en una posicin especfica. Estos simplemente giran a la mxima velocidad y en el sentido que la alimentacin aplicada se los permite.

Componentes de un motor DC El motor de corriente continua est compuesto de 2 piezas fundamentales:

Rotor Estator

El Rotor Constituye la parte mvil del motor, proporciona el torque para mover a la carga. El rotor es generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas. Suele estar bobinado y la inyeccin de corriente se realiza mediante unas escobillas que tocan en los terminales de la bobina llamados delgas

Figura 01: Frente y dorso de un rotor.

Est formado por:

Eje: Formado por una barra de acero fresada. Imparte la rotacin al ncleo, devanado y al colector.

Ncleo: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero, su funcin es proporcionar un trayecto magntico entre los polos para que el flujo magntico del devanado circule.

Devanado: Consta de bobinas aisladas entre s y entre el ncleo de la armadura. Estas bobinas estn alojadas en las ranuras, y estn conectadas elctricamente con el colector, el cual debido a su movimiento rotatorio, proporciona un camino de conduccin conmutado.

Colector: Denominado tambin conmutador, est constituido de lminas de material conductor (delgas), separadas entre s y del centro del eje por un material aislante, para evitar cortocircuito con dichos elementos. El colector se encuentra sobre uno de los extremos del eje del rotor, de modo que gira con ste y est en contacto con las escobillas. La funcin del colector es recoger la tensin producida por el devanado inducido, transmitindola al circuito por medio de las escobillas (llamadas tambin cepillos).

El Estator Constituye la parte fija de la mquina. Su funcin es suministrar el flujo magntico que ser usado por el bobinado del rotor para realizar su movimiento giratorio. Est formado por:

Armazn: Denominado tambin yugo, tiene dos funciones primordiales: servir como soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo magntico del rotor y del imn permanente, para completar el circuito magntico.

Imn permanente: Compuesto de material ferromagntico altamente remanente, se encuentra fijado al armazn o carcaza del estator. Su funcin es proporcionar un campo magntico uniforme al devanado del rotor o armadura, de modo que interacte con el campo formado por el bobinado, y se origine el movimiento del rotor como resultado de la interaccin de estos campos.

Escobillas: Las escobillas estn fabricadas de carbn, y poseen una dureza menor que la del colector, para evitar que ste se desgaste rpidamente. Se encuentran albergadas por los porta escobillas. Ambos, escobillas y porta escobillas, se encuentran en una de las tapas del estator. La funcin de las escobillas es transmitir la tensin y corriente de la fuente de alimentacin hacia el colector y, por consiguiente, al bobinado del rotor.

Motores de Corriente alterna Se denomina motor de corriente alterna a aquellos motores elctricos que funcionan con corriente alterna. Un motor es una mquina motriz, esto es, un aparato que convierte una forma determinada de

energa en energa mecnica de rotacin o par. Un motor elctrico convierte la energa elctrica en fuerzas de giro por medio de la accin mutua de los campos magnticos.

En algunos casos, tales como barcos, donde la fuente principal de energa es de corriente continua, o donde se desea un gran margen, pueden emplearse motores de corriente continua. Sin embargo, la mayora de los motores modernos trabajan con fuentes de corriente alterna. Existe una gran variedad de motores de corriente alterna, entre ellos tres tipos bsicos: el universal, y el sncrono Entre las caractersticas principales tenemos las siguientes: Inductor en el rotor: imanes permanentes. Inducido en estator: 3 devanados decalados 120 elctricos y alimentados con un sistema trifsico de tensores.

 Control de velocidad mediante variacin de la frecuencia de la tensin de inducido convertidor de frecuencia o variador de velocidad. Sensor de potencia continuo que detecta la posicin del rotor. No presentan problemas de mantenimiento ni de calentamiento. Mayor potencia, a igual de peso, que los de corriente continua.

Motores universales Los motores universales trabajan con voltajes de corriente continua o corriente alterna. Tal motor, llamado universal, se utiliza en sierra elctrica, taladro, utensilios de cocina, ventiladores, sopladores, batidoras y otras aplicaciones donde se requiere gran velocidad con cargas dbiles o pequeas fuerzas. Estos motores para corriente alterna y directa, incluyendo los universales se distinguen por su conmutador devanado y las escobillas. Los componentes de este motor son: Los campos (estator), la masa (rotor), las escobillas (los excitadores) y las tapas (las cubiertas laterales del motor). El circuito elctrico es muy simple, tiene solamente una va para el paso de la corriente, porque el circuito est conectado en serie. Su potencial es mayor por tener mayor flexibilidad en vencer la inercia cuando est en reposo, o sea, tiene un par de arranque excelente, pero tiene una dificultad, y es que no est construido para uso continuo o permanente. Motores sncronos Implicando, se puede utilizar un alternador como motor en determinadas circunstancias. Si se excita el campo con c-c y se alimenta por los anillos colectores a la bobina del rotor con c-a, la mquina no arrancar. El campo alrededor de la bobina del rotor es alterno en polaridad magntica pero durante un semiperiodo del ciclo completo, intentar moverse en una direccin y durante el siguiente semiperiodo en la direccin opuesta. El resultado es que la mquina permanece parada. La mquina solamente se calentar y posiblemente se quemar. Para generar el campo magntico del rotor, se suministra una CC al devanado del campo; esto se realiza frecuentemente por medio de una excitatriz, la cual consta de un pequeo generador de CC impulsado por el motor, conectado mecnicamente a l. Se mencion anteriormente que para obtener un par constante en un motor elctrico, es necesario mantener los campos magnticos del rotor y del estator constante el uno con relacin al otro. Esto significa que el campo que rota

electromagnticamente en el estator y el campo que rota mecnicamente en el rotor se deben alinear todo el tiempo. Motores paso a paso La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

Componentes de un servo motor Bsicamente esos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator.

Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador. El rotor va montado sobre un eje, que soportado por dos cojinetes, gira libremente en el interior del estator. Excitando las bobinas del estator de forma adecuada se crean los polos magnticos N-S; en respuesta a dicho campo el rotor seguir el movimiento con sus respectivos polos, producindose el giro.

Estator de 4 bobinas. Caractersticas Grados por paso Resolucin: especifica el nmero de grados que el rotor girar por cada paso. Hay motores de 0.721.8,3.6, 7.5, 15, y hasta 90 por paso. El ngulo de paso en grados para cualquier motor imn permanente o reluctancia variable es:

n: nmero de fases o grupo fase del estator P: nmero de polos o dientes del rotor Frecuencia de funcionamiento: los motores son fabricados para trabajar en un rango de frecuencias determinado por fabricante y rebasado dicho rango, el rotor no es capaz de seguir las variaciones del campo magntico, provocando una prdida de sincronizacin y quedando frenado en estado de vibracin. La mxima frecuencia admisible est alrededor los 625 Hz.

 Voltaje: va indicado en el mismo motor o en las hojas de datos. A veces es necesario exceder el rango de voltaje para obtener el torque deseado de un motor dado, pero esto puede sobrecalentar y/o disminuir el tiempo de vida del motor. Resistencia por bobina: determinar la corriente que pase por el motor, tambin la curva de torque del motor y mxima velocidad de operacin. Pull-in y Pull-out rate: mximas velocidades a las cuales puede arrancar y operar un motor con carga sin perder paso El Pull in rate es siempre menor al Pull out rate, ya que si se quiere que el motor rinda a su mxima velocidad sin perder pasos es necesario acelerar desde una velocidad menor. Resonancia: a ciertas frecuencias de funcionamiento el motor sufre una prdida de pasos, por lo que deben evitadas Operando un motor sin carga en un rango de frecuencias, se detectarn frecuencias naturales de resonancia, estas se puede detectar auditivamente o por medio de sensores. Si es necesario trabajar a estas velocidades, se debe agregar un factor amortiguamiento externo, mayor inercia o un controlador adecuado. Los motores de imn permanente son menos inestable que los de reluctancia variable, pues tienen mayor inercia en el rotor y un torque de arranque ms elevado Existen una serie de frmulas bsicas que nos ayudarn a calcular las caractersticas que puede ofrecernos cada motor Tipos de servo motor Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente: Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En la figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, ser necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3. El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H Bridge

Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 08). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar.

Esquema para controlar los motores stepper (paso a paso). El motor stepper para controlar el giro hay que enviar un tren de pulsos. Para ejemplificar esta situacin se puede observar que para mover el motor a la izquierda se debe enviar el tren ABCD y para mover a la derecha debe enviarse el tren DCBA.

Recomendaciones Debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tales deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar. Puede girar errticamente. O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin. Para conocer un mtodo en el cual se puede determinar la distribucin de los cables a los bobinados y el cable comn en un motor paso a paso unipolar o bipolar sin contar con la hoja de especificaciones del mismo, referirse al Apndice A.2 del presente documento. Tambin se incluye en el Apndice A.3 un mtodo prctico para determinar el consumo de corriente de las bobinas de un motor de paso.

Servo
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. Este dispositivo funciona mediante un motor elctrico con reductor y un circuito electrnico consigue girar su eje de salida a un cierto ngulo en base a una seal generada por un circuito de control. Esta seal de control tpicamente es un pulso entre 0.5 ms y 2.5ms que se repite cada 20ms aproximadamente de tal forma que sobre un ngulo de trabajo de 180 grados los 0.5ms indican -90 grados y 2.5 ms indica +90 grados

Componentes de un servo Los servos estn compuestos por un amplificador, el servo motor, pionera de reduccin y un potencimetro de realimentacin; todo incorporado en el mismo conjunto.

En la figura anterior puede apreciarse un servo de posicin (lo cual significa que uno le indica a qu posicin debe ir) desmontado, con un rango de aproximadamente 180 grados. Ellos tienen tres cables de conexin elctrica; Vcc, GND, y entrada de control.

Modo de trabajo de un servo El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia variable) esta es conectado al eje central del servo motor. En la figura 11 se puede observar al

lado derecho del circuito. Este potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados.

La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor correr a una velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional.

Cmo se debe comunicar el ngulo a cual el servo debe posicionarse El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El ngulo est determinado por la duracin de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM Modulacin codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02 segundos). La longitud del pulso determinar los giros de motor.

Como se observa en la figura anterior, la duracin del pulso indica o dictamina el ngulo del eje (mostrado como un crculo verde con flecha). Ntese que las ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor. El principio, sin embargo, es el mismo.

Caractersticas generales: Este documento trata acerca del control de servos. Estos servos tienen un amplificador, servo motor, Pionera de reduccin y un potencimetro de realimentacin; todo incorporado en el mismo conjunto. Esto es un servo de posicin (lo cual significa que uno le indica a qu posicin debe ir), con un rango de aproximadamente 180 grados. Ellos tienen tres cables de conexin elctrica; Vcc, GND, y entrada de control.

Control Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ngulo, medido desde 0 grados. Usted le enva una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ngulo al que debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = mx. grado (cerca de 120) y algn valor entre ellos da un ngulo de salida proporcional. Generalmente se considera que en 1.5ms est el "centro." Entre lmites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes; usted normalmente puede usar un rango mayor de 1.5ms para obtener un ngulo mayor e incluso de 2ms para un ngulo de rendimiento de 180 grados o ms. El factor limitante es el tope del potencimetro y los lmites mecnicos construidos en el servo. Un sonido de zumbido normalmente indica que usted est forzando por encima al servo, entonces debe disminuir un poco.

El tiempo de OFF en el servo no es crtico; puede estar alrededor de los 20ms. Hemos usado entre 10ms y 30 ms. Esto No tiene que ser de sta manera, puede variar de un pulso a otro. Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podra escucharse un sonido de zumbido o alguna vibracin en el eje. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms(depende del fabricante), entonces el servo podra estar en modo SLEEP entre los pulsos. Entrara a funcionar en pasos pequeos y el rendimiento no sera el ptimo.

Este es un ejemplo de la seal que debera tener el servo:

____ _| |____________| ____ |___________| ____ |_____ | ____ ________ |___________| |_____

El tiempo de OFF est variando, como se puede observar. Esto no tiene efectos adversos con tal de que est entre 10 ~ 30ms. El tiempo de ON determina la posicin del brazo de salida.

Tenga mucho cuidado que hay servos viejos que usan polaridad de pulso invertido (es decir donde tiempo de OFF es importante). Ellos son difciles de conseguir en estos das. Tambin, hay algunos servos que tienen el "centro" en posicin diferente y rangos de tiempo diferentes. No es comn. Pero si usted llega a tener uno de estos servos, todo lo que tiene que hacer es cambiar su tiempo de pulso o polaridad! El resto es lo mismo.