El trmino robot fue introducido por el checo Karel Capek en 1921, y viene de la combinacin de las palabras checas robota

que significa trabajo obligatorio y robotnik que significa siervo. La palabra robtica fue utilizada por primera vez por el cientfico y escritor de ciencia ficcin Isaac Asimov en 1942. El propuso las llamadas leyes de la robtica: Ley 0: Un robot no puede realizar ninguna accin, ni por inaccin permitir que nadie la realice, que resulte perjudicial para la humanidad, aun cuando ello entre en conflicto con las otras leyes. Ley 1: Un robot no puede daar a un ser humano ni, por inaccin, permitir que ste sea daado. Ley 2: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos excepto cuando estas rdenes entren en conflicto con las leyes anteriores. Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con las leyes anteriores. Los primeros robots industriales modernos fue denominados Unimates y desarrollados a finales de la dcada de los 50s y principios de los 60s por George Devol y Joe Engelberger. En base a desarrollos posteriores Engelberger es considerado como el padre de la robtica. A finales de la dcada de los 70s y principios de los 80s el desarrollo de los robots industriales tuvo un rpido desarrollo debido principalmente a grandes inversiones desarrolladas por la industria automotriz. QU ES UN ROBOT? Es un dispositivo reprogramable y multifuncional diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especializados a travs de movimientos programados - Robot Institute of America, 1979 Un dispositivo automtico que realiza funciones que normalmente se considera son o debieran ser realizadas por humanos - Webster Un sistema que existe en el mundo fsico y que autnomamente sensa su medio ambiente y acta sobre l - Maja Mataric/USC Un mecanismo reprogramable con un mnimo de cuatro grados de libertad diseado para manipular y transportar partes, herramientas o implementar manufactura especializada a travs de movimientos programados para la ejecucin de la una tarea especifica de manufactura - Asociacin Britnica de Robotica (BRA)

Manipulador: una maquina la cual tiene similares funciones a aquellas de los miembros superiores de los humanos, y mueve objetos espacialmente, desde una localizacin a otra. Robot de grabacin (Playback Robot): una manipulador el cual puede ejecutar una operacin por lectura de informacin memorizada de una secuencia de operacin, incluyendo posiciones y probable el cual aprendi siendo tomador manualmente a travs de rutinas de antemano. Robot inteligente: un robot el cual puede determinar su propio comportamiento/conducta a travs de sus funciones de senseo y reconocimiento. -Asociacin Japonesa de Robot Industriales (JIRA)Existen mltiples tipos de robots, cuya complejidad va desde aquellos que se utilizan en tareas industriales de ensambado (ej. fbricas de autos) hasta llegar a los de aspecto humano (humanoides).

ROBTICA
Es una disciplina que combina todas aquellas actividades relacionados con el estudio, diseo, construccin, operacin y mantencin de robots. Es un campo de trabajo que combina diferentes disciplinas como Ingeniera Elctrica, Ingeniera Electrnica, Ingeniera Mecnica, Ciencias de la Computacin, Matemticas, Fsica, Biologa, Neurociencias, etc. Disciplinas Relacionadas: - Visin Computacional - Inteligencia Artificial/Computacional - Ciberntica (Control + Ciencias de la Informacin + Biologa) - Mecatrnica (Mecnica + Electrnica + Computacin) LOS ROBOTS Y EL TRABAJO Los robots permiten mejorar la calidad de vida de las personas al reemplazarlas en la realizacin de tareas repetitivas. Algunas personas piensan que los robots quitan trabajo a los humanos. Si bien es cierto que los robots reemplazan a humanos que realizaban el mismo trabajo, por cada robot que realiza una tarea peligrosa o repetitiva, nuevos puestos de trabajo son creados para disear, construir, programar y mantener dicho robot. APLICACIONES DE LOS ROBOTS Dentro de las aplicaciones se puede observar los siguientes usos de los robots: A. Robots Industriales. B. Robots de Servicio. C. Robots de Exploracin. D. Otras aplicaciones.

A. ROBOTS INDUSTRIALES. Los robots industriales se utilizan para realizar trabajos repetitivos, pesados o peligrosos. En el mundo existen ms de 740.000 robots de este tipo, utilizados principalmente en la industria automovilstica.

B. ROBOTS DE SERVICIO.
Los robots de servicio ayudan a los hombres a realizar distintos tipos de labores. Se estima que en el mundo existen ms de 6000 de estas unidades, de los cuales 50% son robots domsticos, el 14% son robots submarinos, el 12% son robots mdicos, el 6% son robots de limpieza y el 23% restante corresponde a otro tipo de robots. 1. Robots Mdicos. 2. Robots Domsticos. 3. Robots de Ayuda a Discapacitados. 4. Robots de Limpieza. 5. Robots de Vigilancia. C. ROBOTS DE EXPLORACIN Permiten explorar lugares inaccesibles para el hombre como por ejemplo otros planetas (ej. Marte), el fondo del mar (ej. Titanic) o la antrtica. Robots Submarinos Robots Espaciales Robots Antrticos

D. OTROS ROBOTS Robots para Desactivar Minas Robot abastecedor de Gasolina Robots para fumigar Robot limpia aviones Robots de juego Robot limpia caeras Robots entrega correspondencia Robots levanta muros de construccin TIPOS DE ROBOT POR SU ESTRUCTURA MECNICA La clasificacin de los robots se puede ver por su estructura. Las configuraciones ms comunes son: 1. Cartesiano. 2. Cilndrico. 3. Esfrico (Polar) 4. SCARA 5. Articulad. 6. Paralelo. ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT Un robot est formado por: 1. Sistema de control (sistema nervioso) 2. Sensores 3. Efectores y actuadores 4. Sistema de locomocin/manipulacin Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc. 1. SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO) La funcin de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma que pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideracin la informacin del medio ambiente.

Este sistema de control corresponde a una suerte de sistema nervioso del robot, el cual puede variar en complejidad, de igual forma como vara la complejidad del sistema nervioso de los diferentes animales (humano v/s insecto).

Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la informacin que ste capta del medio ambiente, pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a realizar.

Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en: - Control Reactivo (no piense, reaccione) - Control Deliberativo (piense intensamente, luego acte) - Control Hbrido (Piense y acte independientemente, en paralelo) - Control basado en la conducta (Piense en la forma en que acta) Control Reactivo - Conjunto de reglas estmulo/respuesta (sensar/actuar) - Inherentemente concurrente (paralelo) - No hay memoria - Muy rpido y reactivo - Incapaz de planificar y aprender Control Deliberativo - Basado en el modelo clsico sensar->planificar->actuar - Inherentemente secuencial - Planificar requiere bsqueda, la cual es lenta - Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo - El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia!) - Normalmente la bsqueda y la planificacin requieren mucho tiempo Control Hbrido - Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3 capas: a) es reactivo en su capa inferior; b) es deliberativo en su capa superior y c) posee una tercera capa que conecta las 2 anteriores - Las capas deben operar en forma concurrente - Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes capas Control basado en la conducta - Alternativa a los sistemas hbridos pero sin capa intermedia - Tambin posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa - Utiliza una representacin y una escala de tiempo nica en todo el sistema, esto permite la existencia de conductas concurrentes La forma en que el sistema de control es construido da lugar a dos grandes familias de robots, robots clsicos y robots BEAM (Biology Electronics Aesthetics Mechanics). Los robots clsicos estn construidos en base a componentes digitales, microprocesadores que procesan informacin en base a programas, y memorias que almacenan la informacin y los programas. Este tipo de componentes implementan un sistema nervioso similar al sistema nervioso central de los humanos. Los robots BEAM estn construidos en base a componentes analgicos, los cuales implementan en hardware (su estructura) la funcionalidad que necesitan. Este tipo de componentes implementan un sistema nervioso similar al sistema nervioso de los insectos.

2. SENSORES Los sensores son dispositivos fsicos que miden cantidades fsicas. El objetivo de los sensores es permitir que los robots puedan recibir y percibir informacin desde el mundo que los rodea. Su funcin es similar a la de nuestros sentidos. El tipo de sensores a utilizar depender de la de propiedad fsica que necesita ser sensada:

El rango de complejidad de los sensores vara dependiendo de la cantidad de informacin que estos entregan: - Un switch es un sensor simple de tipo on/off - Una cmara de video entrega una gran cantidad de informacin (ej. 512x512 pixeles) Los sensores no proveen directamente la informacin que uno necesita (smbolos) sino que seales. Generalmente estas seales deben ser procesadas (ej. digitalizadas, filtradas) para poder obtener informacin que el robot pueda entender. Los sensores de los robots pueden ser manejados de forma activa o pasiva. De esta forma un sensor de temperatura es generalmente un sensor de tipo pasivo, es decir, solo capta informacin del medio ambiente. Por otra parte una cmara de video puede ser activa si posee la capacidad para moverse y activamente buscar objetos en su medio ambiente (ej. nuestros ojos). El tipo de percepcin que puede tener un robot puede ser dividida en: - Propiopercepcin: Sensa estados internos (ej. tensin de los msculos, posicin de un motor) - Exteropercepcin: Sensa estados externos (ej. visin, audicin)

3. EFECTORES Y ACTUADORES Un efector corresponde a cualquier dispositivo que afecte o modifique al medio ambiente. Ejemplos de efectores robticos son piernas, ruedas, brazos, dedos y pinzas. Un efector robtico esta siempre bajo el control del robot. Un actuador corresponde a cualquier mecanismo que permita al efector ejecutar una accin. Ejemplos de actuadores robticos son motores elctricos (servomotores, de paso, de corriente continua, etc.), cilindros neumticos y cilindros hidralicos. 4. SISTEMA DE LOCOMOCIN/MANIPULACIN Los robots pueden tener un sistema de: a) locomocin b) manipulacin. El sistema de locomocin permite que el robot se mueva. El sistema de manipulacin permite que el robot pueda mover o alcanzar objetos que estn cerca de l. En base a estas caractersticas los robots se dividen en robots mviles y manipuladores robticos. a) Locomocin Los tipos de efectores que pueden ser utilizados son: - Piernas/patas (para caminar, gatear, trepar, saltar, rebotar) - Ruedas (para rodar) - Brazos (para trepar, gatear, colgar) - Aletas (para nadar) A pesar de que la mayor parte de los animales utiliza piernas para desplazarse, la locomocin en base a piernas es mucho ms complicada que la en base a ruedas. Esto principalmente debido a problemas de estabilidad. Existen dos tipos de estabilidad: esttica y dinmica. La estabilidad esttica implica que el robot puede estar parado sin caerse. La estabilidad dinmica implica que el robot puede desplazarse sin caerse. Poseer estabilidad dinmica no quiere decir que se posea estabilidad esttica (ej. saltar en un pie, equilibrar una escoba invertida en la palma de la mano). A modo de ejemplo los seres humanos no poseemos estabilidad esttica. Nosotros podemos estar de pie porque poseemos un control activo de nuestro balance, logrado por la accin de msculos, nervios y tendones. Este control es aprendido y es la razn de que los bebes no puedan estar de pie. Para que un robot posea estabilidad esttica su centro de gravedad debe estar dentro de su polgono de soporte. El polgono de soporte es la proyeccin de sus puntos de soporte en la superficie sobre la que se encuentra. En un robot de 2 piernas el polgono de soporte es una lnea y por lo tanto no estable. En un robot de 3 piernas, con las piernas organizadas en forma de trpode y con el cuerpo sobre las mismas, el polgono de soporte es estable. Normalmente mientras ms piernas posea un robot ms estable ser. La mayor parte de los robots posee 6 piernas (hexpodos) tal como los insectos. El controlar la caminata de un robot es una tarea complicada, dado que se deben enviar las ordenes a los actuadores que controlan el movimiento de stas.

Desde el punto de vista de gasto de energa es ms eficiente el utilizar ruedas para desplazarse. Esto dado que al desplazarse utilizando piernas siempre se debe levantar parte del cuerpo del robot para mover una pierna. Por otra parte al utilizar piernas se posee la capacidad de caminar por diferentes tipos de terrenos (este es le motivo por el cual los animales poseen piernas y no ruedas). En el mbito de la locomocin las posibles tareas a realizar son: - llegar a una posicin determinada - seguir una trayectoria determinada (ms complicado) b) Manipulacin El objetivo de un manipulador robtico es mover parte de su cuerpo de tal forma que uno de sus efectores (ej. mano, dedo, pinza) alcance una posicin y una orientacin dada en el espacio. Esto con el objetivo de tomar o tocar algn objeto. Los manipuladores robticos ms comunes son los brazos robticos. Las uniones permiten conectar partes de los manipuladores. A modo de ejemplo en el caso humano tenemos la mueca, el codo, la rodilla, etc. Los tipos de uniones ms comunes son: - rotacional (rotacin alrededor de un eje fijo) - prismtica (movimiento lineal) La manipulacin robtica es una tarea bastante complicada, dado que para alcanzar un objeto dado en el espacio, el robot debe poseer mecanismos de control de las uniones que permiten mover la parte del manipulador que alcanzar dicho objeto, respetando las leyes fsicas de la cinemtica y la .dinmica. En el contexto de la robtica se entiende por cinemtica a la correspondencia que debe existir entre el movimiento del actuador y el movimiento resultante del efector. Para controlar un manipulador debemos conocer su cinemtica (que est conectado con que, cuantas uniones existen, los DOF de cada unin, etc.). Este conocimiento se formaliza utilizando ecuaciones, que generalmente relacionan ngulos de una unin con movimientos traslacionales (x,y,z) del efector. La dinmica tiene que ver con la leyes que rigen los movimientos del manipulador (ej. la velocidad y la aceleracin de algn efector). Generalmente en las tareas de manipulacin no solamente se necesita alcanzar un objeto, sino que tambin tomarlo (grasping). La tarea de tomar un objeto introduce una dificultad adicional dado que se debe controlar la fuerza que se aplica al tomar el objeto, de tal forma de no romperlo. A modo de ejemplo el tomar un huevo o una ampolleta sin romperlos es una tarea difcil para un robot.

PLC Un PLC es un elemento de control que trabaja de manera muy similar a como lo hacen las computadoras personales (PC), por lo que tambin cuenta con un sistema operativo que es totalmente transparente al usuario, y por lo general no causa todos los contratiempos como los que son originados en las PCs. Por medio del sistema operativo del PLC se establece la manera de actuar y adems se sabe con que dispositivos perifricos se cuenta para poder realizar las acciones de control de un proceso productivo. Este sistema operativo se encuentra alojado en una unidad de memoria, que es la primera a la que accede el microcontrolador, y cuyo contenido cambia de acuerdo al fabricante y el modelo del PLC en cuestin. Se trata de un sistema de control lgico programable capaz de realizar el procesamiento de seales binarias basndose en un programa establecido por el usuario, y que contiene puertos de entrada, salida y transmisin de datos con la debida interaccin para su operacin. A los PLC se les puede encontrar en una gran cantidad de sitios realizando las funciones de controlar procesos industriales, estos procesos llegan a ser tan diferentes inclusive dentro de un mismo complejo industrial, que se les localiza abarcando desde procedimientos simples como puede ser el tener bajo niveles ptimos el valor de temperatura de un recinto cerrado, hasta llegar a los ms complejos como ejemplo toda la secuencia de pasos para refinar el crudo en una planta petrolera. La seleccin de un PLC como sistema de control depende de las necesidades del proceso productivo que tiene que ser automatizado, considerando como ms importantes los aspectos que a continuacin se enlistan: Espacio reducido.- Cuando el lugar donde se tiene que instalar el sistema de control dentro de la planta es muy pequeo el PLC es la mejor alternativa, ya que aun con todos sus aditamentos necesarios llegan a ocupar un mnimo de espacio sin que esto vaya en detrimento de la productividad y la seguridad del personal y las instalaciones. Procesos de produccin peridicamente cambiantes.- Existen industrias como es la automotriz que ao con ao se ve en la necesidad de cambiar el modelo del vehculo que sale de sus plantas, razn por la cual se tiene que modificar tanto la secuencia de armado como el reajustar los valores de tolerancia de las partes con las que se arma el vehculo. Siendo el arma principal de estos cambios, las modificaciones que sufren las instrucciones del programa que controla la lgica de operacin del PLC. Procesos secuenciales.- Es bien conocido que cuando una actividad que se repite una gran cantidad de veces durante cierto intervalo de tiempo, se convierte en una actividad montona para el hombre, produciendo en determinado momento fatiga del tipo emocional, provocando la desconcentracin y la induccin involuntaria de errores que pueden ser fatales, tanto para la integridad del hombre como para las instalaciones. Con un PLC se puede evitar lo anterior con tan solo implementar secuencias de control, que aunque se repitan muchas veces durante el da, no se perder la precisin con la que tienen que hacerse.

Actuadores distintos en un mismo proceso industrial.- Con un solo PLC se cuenta con la posibilidad de manipular actuadores de diferente naturaleza entre s, y todava ms, con un mismo PLC se pueden dirigir diferentes lneas de produccin en las que cada una tiene asignada a sus propios actuadores, esto ltimo depende de la cantidad de salidas y en general del tamao en cuanto a su capacidad para alojar el programa de usuario. Verificacin de las distintas partes del proceso de forma centralizada.- Existe una gran cantidad de industrias en que la planta de produccin se encuentra alejada de la sala de control, o tambin por ejemplo, como es en las plantas petroleras, se tiene la necesidad de verificar la operacin a distancia de todas las refineras. Con un PLC se tiene de manera natural el diseo de redes de comunicacin, para que se canalice la informacin a una central desde la cual se pueda observar a distancia como se encuentra operando el sistema de control automtico, y se visualice por medio de monitores la representacin grfica tanto de los sensores como de los actuadores. La utilizacin de un PLC debe ser justificada para efectos de optimizar sobre todo los recursos econmicos que en nuestros das son muy importantes y escasos. A continuacin se enlistan las ventajas y desventajas que trae consigo el empleo de un PLC. Ventajas Control ms preciso. Mayor rapidez de respuesta. Flexibilidad Control de procesos complejos. Facilidad de programacin. Seguridad en el proceso. Empleo de poco espacio. Fcil instalacin. Menos consumo de energa. Mejor monitoreo del funcionamiento. Menor mantenimiento. Deteccin rpida de averas y tiempos muertos. Menor tiempo en la elaboracin de proyectos. Posibilidad de aadir modificaciones sin elevar costos. Menor costo de instalacin, operacin y mantenimiento. Posibilidad de gobernar varios actuadores con el mismo autmata. Desventajas Mano de obra especializada. Centraliza el proceso. Condiciones ambientales apropiadas. Mayor costo para controlar tareas muy pequeas o sencillas. Aspectos ms importantes que deberan de tomarse en cuenta para elegir uno de los tantos PLC que existen en el mercado. Precio de acuerdo a su funcin (barato caro, inseguro seguro, desprotegido protegido, austero completo).

Cantidad de entradas / salidas, y si estas son analgicas digitales y sus rangos de operacin. Cantidad de programas que puede manejar. Cantidad de programas que puede ejecutar al mismo tiempo (multitarea). Cantidad de contadores, temporizadores, banderas y registros. Lenguajes de programacin. Software especializado para cada modelo de PLC y su facilidad de manejo. Software para programacin desde la PC y necesidad de tarjeta de interfase. Capacidad de realizar conexin en red de varios PLC. Respaldo de la compaa fabricante del PLC en nuestra localidad. Servicio y refacciones Capacitacin profesional sobre el sistema de control. Para describir las partes que integran a un PLC es imperante definir que todo sistema de control automtico posee tres etapas que le son inherentes e imprescindibles, estas son: Etapa de acondicionamiento de seales.- Esta integrada por toda la serie de sensores que convierten una variable fsica determinada a una seal elctrica, interpretndose esta como la informacin del sistema de control. Etapa de control.- Es en donde se tiene la informacin para poder llevar a cabo una secuencia de pasos, dicho de otra manera, es el elemento de gobierno. Etapa de potencia.- Sirve para efectuar un trabajo que siempre se manifiesta por medio de la transformacin de un tipo de energa a otro tipo. La unin de las tres etapas nos da como resultado el contar con un sistema de control automtico completo, pero se debe considerar que se requiere de interfases entre las conexiones de cada etapa, para que el flujo de informacin circule de forma segura entre estas. Los sistemas de control pueden concebirse bajo dos opciones de configuracin: Sistema de control de lazo abierto.- Es cuando el sistema de control tiene implementado los algoritmos correspondientes para que en funcin de las seales de entrada se genere una respuesta considerando los mrgenes de error que pueden representarse hacia las seales de salida. Sistema de control de lazo cerrado.- Es cuando se tiene un sistema de control que responde a las seales de entrada, y a una proporcin de la seal de salida para de esta manera corregir el posible error que se pudiera inducir, en este sistema de control la retroalimentacin es un parmetro muy importante ya que la variable fsica que se esta controlando se mantendr siempre dentro de los rangos establecidos.

BIBLIOGRAFA. Fred Martin Robotic Explorations Pretince-Hall, Inc. 2001 Forrest M. Mims III, Getting Stated in Electronics. Forrest M. Mims III. 2000