Partes principales

El motor paso a paso est constituido, como la mayora de motores elctricos, esencialmente de dos partes: Una parte fija llamada estator, construida a base de cavidades en las que van depositadas las bobinas que excitadas convenientemente formarn los polos norte-sur de forma que se cree un campo magntico giratorio. Una parte mvil, llamada rotor, construida bien con un imn permanente o bien por un inducido ferromagntico, con el mismo nmero de pares de polos que el contenido en una seccin de la bobina del estator; este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten girar libremente. Si por medio del control que sea (electrnico, informtico, etc..), conseguimos excitar el estator creando los polos N-S, y hacemos variar dicha excitacin de modo que el campo magntico formado efecte un movimiento giratorio, la respuesta del rotor ser seguir el movimiento de dicho campo, producindose de este modo el giro del motor. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn alimentadas, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas

Principio bsico de operacin

Inicialmente, sin aplicar ninguna corriente a las bobinas (que tambin reciben el nombre de fases) y con M en una posicin cualquiera, el imn permanecer en reposo si no se somete a una fuerza externa. Si se hace circula corriente por ambas fases como se muestra en la Figura 1(a), se crearn dos polos magnticos NORTE en la parte interna, bajo cuya influencia M se desplazar hasta la posicin indicada en dicha figura. Si invertimos la polaridad de la corriente que circula por L1 se obtendr la situacin magntica indicada en la Figura 1(b) y M se ver desplazado hasta la nueva posicin de equilibrio, es decir, ha girado 90 grados en sentido contrario a las agujas del reloj. Invirtiendo ahora la polaridad de la corriente en L2, se llega a la situacin de la Figura 1 (c) habiendo girado M otros 90 grados. Si, por fin, invertimos de nuevo el sentido de la corriente en L1, M girar otros 90 grados y se habr obtenido una revolucin completa de dicho imn en cuatro pasos de 90 grados. Por tanto, si se mantiene la secuencia de excitacin expuesta para L1 y L2 y dichas corrientes son aplicadas en forma de pulsos, el rotor avanzar pasos de 90 grados por cada pulso aplicado. Por lo tanto se puede decir que un motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte impulsos elctricos en un movimiento rotacional constante y finito dependiendo de las caractersticas propias del motor. El modelo de motor paso a paso que hemos analizado, recibe el nombre de bipolar ya que, para obtener la secuencia completa, se requiere disponer de corrientes de dos polaridades, presentando tal circunstancia un inconveniente importante a la hora de disear el circuito que controle el motor. Una

forma de paliar este inconveniente es la representada en la Figura 2, obtenindose un motor unipolar de cuatro fases, puesto que la corriente circula por las bobinas en un nico sentido. Si inicialmente se aplica la corriente a L1 y L2 cerrando los interruptores S1 y S2, se generarn dos polos NORTE que atraern al polo SUR de M hasta encontrar la posicin de equilibrio entre ambos como puede verse en la Figura 2(a). Si se abre posteriormente S1 y se cierra S3, por la nueva distribucin de polos magnticos, M evoluciona hasta la situacin representada en la Figura 2(b). Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior

Otros datos importantes Alimentacin

Para conseguir el giro del rotor en un determinado numero de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro. Las inercias propias del arranque y parada (aumentadas por las fuerzas magnticas en equilibrio que se dan cuando esta parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal instantneamente, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija debe ser aumentada progresivamente. Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a partir de tres seales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin) generan, a travs de una etapa lgica, las secuencias de pulsos que un circuito de conmutacin distribuye a cada fase. PARMETROS DE LOS MOTORES PASO A PASO Desde el punto de vista mecnico y elctrico, es conveniente conocer el significado de algunas de las principales caractersticas y parmetros que se definen sobre un motor paso a paso: Par dinmico de trabajo (Working Torque): Depende de sus caractersticas dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga. Generalmente se ofrecen, por parte del fabrican, curvas denominadas de arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en funcin el nmero de pasos. Hay que tener en cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor aumenta, se produce un aumento de la f.c.e.m. en l generada y, por tanto, una disminucin de la corriente absorbida por los bobinados del estator, como consecuencia de todo ello, disminuye el par motor. Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable ; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada Para de detencin (Detention Torque): Es una par de freno que siendo propio de los motores de imn permanente, es debida a la accin del rotor cuando los devanados del estator estn desactivados. Angulo de paso ( Step angle ): Se define como el avance angular que se produce en el motor por cada impulso de excitacin. Se mide en grados, siendo los pasos estndar ms importantes los siguientes:

Grados por impulso de excitacin 0,72 1,8 3,75 7,5 15

N de pasos por vuelta 500 200 96 48 24

Nmero de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una

revolucin completa; evidentemente es Donde NP es el nmero de pasos y el ngulo de paso. Frecuencia de paso mximo (Maximum pull-in/out): Se define como el mximo nmero de pasos por segundo que puede recibir el motor funcionando adecuadamente. Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centmetro cuadrado. Par de mantenimiento, de detencin y dinmico: Definidos anteriormente y expresados en miliNewton por metro. CONTROL DE LOS MOTORES PASO A PASO Para realizar el control de los motores paso a paso, es necesario generar una secuencia determinada de impulsos. Adems es necesario que estos impulsos sean capaces de entregar la corriente necesaria para que las bobinas del motor se exciten, por lo general, el diagrama de bloques de un sistema con motores paso a paso es el que se muestra en la Figura 10. Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior Diagrama de bloques de un sistema con motor paso a paso

SECUENCIA DEL CIRCUITO DE CONTROL Existen dos formas bsicas de hacer funcional los motores paso a paso atendiendo al avance del rotor bajo cada impulso de excitacin: Paso completo (full step): El rotor avanza un paso completo por cada pulso de excitacin y para ello su secuencia ha de ser la correspondiente a la expuesta anteriormente, para un motor como el de la Figura 2, y que es presentada de forma resumida en la Tabla 1 para ambos sentidos de giro, las X indican los interruptores que deben estar cerrados (interruptores en ON), mientras que la ausencia de X indica interruptor abierto (interruptores en OFF).

Paso S1 1 2 3 4 1 X X X

S2

S3

S4 X

Paso S1 1 2 3 4 X X X

S2 X X

S3

S4

X X X X

X X X X

Sentido horario (a)

Sentido antihorario (b)

Tabla 1.- Secuencia de excitacin de un motor paso a paso completo Medio paso (Half step): Con este modo de funcionamiento el rotor avanza medio paso por cada pulso de excitacin, presentando como principal ventaja una mayor resolucin de paso, ya que disminuye el avance angular (la mitad que en el modo de paso completo). Para conseguir tal cometido, el modo de excitacin consiste en hacerlo alternativamente sobre dos bobinas y sobre una sola de ellas, segn se muestra en la Tabla 2 para ambos sentidos de giro. Paso Excitacin de Bobinas S1 1 2 3 4 5 6 7 8 X X X X X X X X X S2 S3 S4 X X X 1 2 3 4 5 6 7 8 X X Paso Excitacin de Bobinas S1 X S2 X X X X X X X X X S3 S4

Sentido horario (a)

Sentido antihorario (b)

Tabla 2.- Secuencia de excitacin de un motor Paso a Paso en medio paso Segn la Figura 2 al excitar dos bobinas consecutivas del estator simultneamente, el rotor se alinea con la bisectriz de ambos campos magnticos; cuando desaparece la excitacin de una de ellas, extinguindose el campo magntico inducido por dicha bobina, el rotor queda bajo la accin del nico campo existente, dando lugar a un desplazamiento mitad. Sigamos, por ejemplo, la secuencia presentada en la Tabla 2: en el paso 1, y excitadas las bobinas L1 y L2 de la Figura 2 mediante la accin de S1 y S2, el rotor se situara en la posicin indicada en la Figura 2 a; en el paso 2, S1 se abre, con lo que solamente permanece excitada L2 y el rotor girar hasta alinear su polo sur con el norte generado por L2. Supuesto que este motor tena un paso de 90 grados, en este caso slo ha avanzado 45 grados. Posteriormente, y en el paso 3, se cierra S3, situacin representada en la Figura 2 b, con lo que el rotor ha vuelto a avanzar otros 45 grados. En definitiva, los desplazamientos, siguiendo dicha secuencia, son de medio paso. La forma de conseguir estas secuencias puede ser a travs de un circuito lgico secuencial, con circuitos especializados o con un microcontrolador. Nos vamos a centrar en el control de los motores paso a paso utilizando el microcontrolador PIC16F84. Adems como el microcontrolador no es capaz de generar la corriente suficiente para excitar las bobinas del motor paso a paso se puede utilizar el integrado L293. El montaje que permite el control de un motor paso a paso es el de la Figura 7, en el que se ha realizado la conexin del motor paso a paso a travs de undriver L293. Las lneas RB0,RB1, RB2 y RB3 sern las encargadas de generar la secuencia de activacin del motor paso a paso, mientras que RB4 y RB5 se ponen siempre a "1" para habilitar las entradas de inhibicin de los drivers. Las salidas de los drivers se conectan a las bobinas del motor para conseguir la corriente necesaria para que este se ponga en funcionamiento. Por su parte las entradas RA0-RA4 se configuran como entrada. Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior APLICACIONES DE LOS MOTORES PASO A PASO

Taxmetros. Disk-drive. Impresoras. Plotters. Brazo y Robots completos. Patrn mecnico de velocidad angular. Registradores XY. Relojes Elctricos. Casetes Digitales. Control Remoto. Mquinas de escribir electrnicas. Manipuladores. Posicionamiento de vlvulas en controles industriales.

Posicionamiento de piezas en general. Bombas impelentes en aplicaciones de electromedicina.

CARACTERSTICAS

Larga vida. Velocidad de respuesta elevada (<1ms). Posicionamiento dinmico preciso. Reinicializacin a una posicin preestablecida. Frecuencia de trabajo variable. Funcionamiento sincrnico bidireccional. Sincronismo unidireccional en rgimen de sobrevelocidad. Carencia de escobillas. Insensibilidad al choque en rgimen dinmico, a la regulacin de la fuente de alimentacin.

Observaciones: La principal ventaja de los motores paso a paso con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar adems de forma continua, con velocidad variable, como motores sncronos, ser sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables, y fciles de controlar pues al ser cada estado de excitacin del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de realimentacin. Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades no es suave, y que existe el peligro de perdida de una posicin por trabajar en bucle abierto. Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un lmite en el tamao que pueden alcanzar