1

HISTORIA DE LA ROBOTICA INDUSTRIAL

Diego Angulo, Diana Aucancela, Diego Cabrera, Eddison Inga.
conguracin del robot hasta llegar a un robot inteligente; capaz de adaptarse al medio y tomar decisiones en tiempo real.[3] A continuacion analizaremos mas detalladamente su evolucion, empezaremos por los automatas mas antiguos que si bien no fueron de uso tan aplicativos, pero sin embargo fueron grandes aportes para el desarrollo de la robotica industrial. A. Grecia En esta era se da inicio a los automatas que fueron un gran inicio en la evolucion de la robotica, un automata viene del latn autom ta y del griego automatos, espontneo o con movimiento a propio. Los griegos quisieron imitar movimientos de seres animados, para ello usaban grandes estructuras mecanicas la cuales eran manejadas a base de sistemas hidralicos. B. Edad Media Los primeros automatas se desarrollaron en Etiopia en el ao 1500, los antiguos costruyeron una estatua del rey Amon que producia sonidos cuando los rayos del sol lo iluminaban, por el ao 500 a.C en China crearon una urraca voladora y un caballo que saltaba, hasta que en la edad media se creo el primer automata mas antiguo conocido como el Gallo de Estramsburgo que funciono desde el ao 1532 hasta el ao 1789.

AbstractCon el pasar de los aos, los seres humanos han buscado la manera de obtener maquinas que hagan o imiten movimientos de partes del cuerpo, es por ello que la historia de la robotica industrial remonta desde los egipcios, griegos, hasta la actualidad, que encontramos maquinas tan sosticadas y manejadas por microcontroladores y lenguajes de programacin, imitando asi movimientos y remplazando a las personas en algunas actividades, como pueden ser donde se requiera velocidad, repetitividad o ambientes de dicil acceso; para llegar a la etapa moderna en la que contamos con robots tan sosticados haremos un analisis de la evolucion que han tenido los robots en diferentes epocas. Index Termsautomatas, evolucin, robots industrial

I. I NTRODUCCIN Como bien sabemos los robots industrial han ido evolucionando constantemente desde la epoca de los griegos, egipcios, que iniciaron con brazos mecanicos unidas a las estatuas de sus dioses, los griegos encambio construyeron estatuas que operaban con sistemas hidralicos, asi cada vez los robots fueron evolucionando hasta que en la decada de los 80 los brazos industriales aumentaron su capacidad y desempeo mediante circuitos electrnicos y lenguajes de programacion.[1] La historia cuenta que los arabes tienen una gran aportacin en la evolucin de la robtica pues fueron los que mayor precisin tenan en calculos y construccin de automatas;Inventaron el reloj mecanico.[2] Luego de una evolucin al pasar de los tiempos tenemos maquinas que realizan funciones repetitivas sin la necesidad de cansarse y obtienen el mismo rendimiento y capacidad. Con toda la evolucin, la meta es hacer que en un futuro los robots sean sucientemente exibles para hacer cualquier accin que un ser humano pueda hacer. II. M ARCO T ERICO Para el estudio de la Historia de la Robotica Industrial, algunos autores dividen la historia en cinco etapas las mismas que constan de: 1) En 1950 se diseo los manipuladores amo-esclavo para manejar el material radioactivo.[3] 2) En 1958 Engelberger fundo Unimation los que realizaron los primeros proyectos de robots y quienes instalaron el primero en 1961 y el otro en 1967 en General Motor. En 1970 Europa da inicio en la implantacion de robots dando uso en la industria automovilistica y Japn implementa esta tecnologia en 1968.[3] 3) En 1970 se da un inicio para controlar un robot mediante un computador.[3] 4) En 1975, uso del microprocesador que permite que los robots sean mas versatiles y menos costosos.[3] 5) En 1980 luego de todo el desarrollo investigativo, cada vez con el uso de sensores se va perfeccionando la

Figure 1.

Gallo de Estramsburgo

Dentro de esta era encontramos tambien el hombre de hierro de Alberto Magno(1204-1282) este fue el primer Androide que fue construdo de hierro, cristal y cuero era capaz de andar, atenda la puerta del monasterio, avisaba si haba llegado alguien, se encargaba de entretener a los visitantes y adems poda hacer tareas caseras, era llamado: El hombre de hierro.[4] C. Renacimiento Durante los siglos XV y XVI algunos de los ms relevantes representantes del renacimiento se interesan tambin por los ingenios descritos y desarrollados por los griegos. El Len

Mecnico construido por Leonardo Da Vinci (1452-1519) para el rey Luis XII de Francia, que se abra el pecho con su garra y mostraba el escudo de armas del rey. En Espaa el conocido hombre de palo construido por Juanelo Turriano en el siglo XVI para el emperador Carlos V. Este autmata con forma de moje, andaba y mova la cabeza, ojos, boca y brazos. D. Siglos XVII-XIX En los siglos XVII y XVIII se crearon modelos mecanicos que contenian semejansas con los robots actuales, asi a nales del siglo XVIII y a inicios del siglo XIX se crearon invenciones mecanicas para la industria textil: la hiladora giratoria de Hargreaves, la hiladora mecanica de Cromton, el tellar de Jacquard, estas fueron las primeras maquinas y son consideradas como los antepasados de la automatizacion industrial. En esta misma epoca se dio inicio a la creacin de juguetes mecanicos con similares mecanismos que los actuales, asi,el que se creo en 1649, un coche con sus caballos y una dama dentro y todas sus partes se movian de manera sincronizadas y perfectas, el Pato de Vaucanson y la Mueca dibujante de Henry Maillardet los que vemos en la siguiente graca. 2

E. Siglo XX

Llegamos al sigo XX en donde la evolucion de la robtica tiene su mayor desarrollo, comenzamos por el ao 1921, ao en que la palabra robot fue utilizada por primera vez; como expusimos anteriormente los robots eran conocidos en la antiguedad como automatas; fue usada por el escritor Karel Capek en la obra Rossums Universal Robot (R.U.R)[3] El pionero en la robotica industrial George Devol, patento en 1948 un manipulador programable que se considero como la semilla del robot industrial. As, en 1948 Goertz del Argonne National Laboratory, desarroll el primer tele manipulador, que constaba de un dispositivo mecnico maestro-esclavo, es decir que uno de ellos en este caso el maestro hacia los movimientos y el esclavo repetia esos movimientos de manera el. El mismo Goertz, en 1954, hizo uso de la electronica y del servocontrol y desarrollo el primer tele manipulador con servocontrol bilateral. En el ao de 1958 Ralph Mosher de General Electric, desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man, que consistia en un sistema de dos brazos mecnicos teleoperados por medio de un maestro que lo denominaron exoesqueleto. Un tele manipulador precisaba el mando continuo de un operador. Una vez que la robtica habia evolucionado hasta llegar a los tele manipuladores, los investigadores vieron la posibilidad de sustituir al operador por un programa que controle sus movimientos, esto dio inicio a lo que hoy conocemos como robot, a partir de esto en el ao de 1954 Devol estableci las bases del robot industrial moderno. En 1956 Joseph F. Engelberger y Devol comenzaron a trabajar en la utilizacin industrial de sus maquinas, fundando la Consolidated Controls Corporation,[3], sus mquinas servian para aplicaciones de fundicion por inyeccin. En el ao de 1968 Engelberger rmaron acuerdos en Japon con Kawasaki para iniciar la creacin de los robots Unimate. En Japon Nissan, que formo la primera asociacin robtica industrial del mundo (JIRA) en 1972. dada la primera asociacn empezaron a crearse otras mas, Instituto de Robotica de Amrica (RIA) en el ao 1974, en el ao de 1973 Europa se di a conocer en la robtica industrial, los suecos ASEA construyeron el primer robot con accionamiento totalmente elctrico y en 1980 se fundo la Federacin Internacional de Robtica con sede en Estocolmo Suecia. Los primeros robots tenian una conguracion esfrica y antropomrca y eran tiles para manipulacin. [5]

Figure 2.

Reriendonos al telar de Jacquard3, fue el primero en aplicar las tarjetas perforadas, es decir, elegian un conjunto de tarjetas para denir el tipo de tejido que deseaban realizar. Estas mquinas constituyeron los primeros precedentes histricos de las mquinas de control numrico.

Figure 3.

Con el avance de toda la robotica durante este tiempo se crearon los molinos de agua y la mquina de vapor que remplazaron la fuerza humana y animal como fuente principal de energa.

Llegamos al ao 1982 en donde se da la creacion de los robots que son concidos hasta la actualidad, el robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), que fu creado por el profesos Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, este robot poseia grados (3 o 4) de libertad , su coste era limitado y su conguracion iva orientado al ensablaje de piezas.

Figure 4.

SCARA

III. C ONCLUSIONS Para llegar a los avances actuales de la robotica industrial, hemos pasado por generaciones en las que cada una han brindado grandes aportes al desarrollo de la robotica industrial, hemos comenzado por grandes piezas mecanicas que eran impulsados por grandes mecanismos a obtener robots mas pequeos, precisos, manipulables, que interactuan con el medio y que pueden tomar decisiones. Como bien hemos analizado la evolucion de los robots industrial desde que inico fue vertiginosa que alrededor de 30 aos, mediante investigacion y desarrollo han logrado conseguir que los robots sean utilizados en diversas areas productivas y diferentes tipos de industria. Los robots pueden sustituir al hombre en aquellas reas repetitivas y hostiles, adaptndose inmediatamente a los cambios de produccin solicitados. Las maquinas usadas en fabricaccion impulsan el crecimiento de la industria, ya que los productos se elaboran mejor, rapidamente y la calidad de vida es mayor, es por ello que se ha dado la Revolucin Industrial. R EFERENCES
[1] [2] [3] [4] unizar, Automas en la historia, historia de la Robotica. cevalladolid, robotica historia, tecnologia. Proton, Orgen y desarrollo de la robotica, Materia Robotica, 2009. unizar, Siglo xiii el androide de san alberto magno, historia de la Robotica. [5] A. Romer, Introduccion a la robotica industrial, Ingenieria de Sistemas y Automatica EUITIZ, 2008. [6] R. Barea, Introduccion a la robotica, Departamento Electronica, Madrid. [7] M. Hernandez, Robotica industrial ingenieria de sistemas y automatica, Robotica Y Vision Articial, 2005.