GUIA CONTROL ANALOGICO

En el estudio de la ingeniera de control, se emplean una serie de conceptos que es necesario definir: Planta, proceso o sistema: es la realidad fsica que se desea controlar (por ejemplo, un horno de calentamiento controlado, reactor qumico, amplificador operacional, vehculo espacial, velocidad de un tren de laminacin, etc.). Perturbaciones: seales o magnitudes fsicas desconocidas que tienden a afectar adversamente la salida del sistema. Control realimentado: operacin que se realiza sobre la planta, con la que se consigue que a pesar de las perturbaciones, el sistema siga una entrada de referencia. Normalmente esto se consigue comparando la seal de salida con la seal deseada (se suele trabajar con la diferencia de ambas seales) y actuando en consecuencia. Controlador: es la ley matemtica que rige el comportamiento del sistema. Si una ley de control funciona aunque uno se haya equivocado en el modelo, se dice que esa ley es robusta. Servosistema: sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapi a la capacidad del sistema de seguir una referencia. Regulador: sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapi a la capacidad del sistema de rechazar las perturbaciones. En los reguladores la referencia prcticamente no cambia, es una seal continua y si cambia, lo hace lentamente. Sistema en lazo cerrado: la variable controlada se mide y se utiliza esa medicin para modificar la entrada sobre la planta. Esa medida se lleva a cabo normalmente por un sensor. Sistema en lazo abierto: la variable controlada o de salida no se mide, ni se utiliza para modificar la entrada. La entrada a la planta no es funcin de la salida como ocurra en lazo cerrado. Se emplea normalmente cuando las perturbaciones sobre el sistema son pequeas y tenemos un buen modelo de planta. Tambin se utiliza este tipo de sistemas si la seal de salida del sistema es imposible o muy difcil de medir. Como ejemplos se podran citar una lavadora de ropa o el arranque de motores de estrella a tringulo. Si el sistema en lazo abierto cumple las especificaciones necesarias, resulta ms sencillo y barato construirlo que un sistema en lazo cerrado.

Dado el siguiente diagrama de un sistema de lazo cerrado ubique sus elementos

HOJA 1 DE 11

Dado el siguiente diagrama de un sistema de lazo abierto ubique sus elementos

Escribe donde corresponde los elementos de comparacin entre controladores de lazo abierto y cerrado

Control de lazo cerrado Rechaza perturbaciones Puede hacerse inestable Se puede controlar un sistema inestable Es adecuado cuando no se conoce bien la planta Requiere mayor nmero de componentes Suele ser caro

Control de lazo abierto No rechaza perturbaciones No tiene problemas de estabilidad No se puede controlar un sistema inestable Requiere un conocimiento muy exacto de la planta Requiere un menor nmero de componentes Suele ser ms econmico

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Los sistemas de control se pueden clasificar de diversos modos. A continuacin se sealan algunos. Segn la caracterstica temporal de la ley de control Si se atiende a la varianza en el tiempo de la ley de control se puede distinguir: Control fijo o estndar. Los parmetros de la ley de control no varan en el tiempo. Es interesante cuando las leyes del actuador y de la planta son fijas. Como ya se ha apuntado, se llama control robusto a aquel que funciona correctamente ante errores en la modelizacin de la planta. Control adaptable (gain scheduling). La ley de la planta cambia, y se puede decidir para cada ley un controlador distinto. Aqu se selecciona una ley de control como se ve en la Control adaptativo (adaptive control). Se va cambiando el control variando los parmetros del modelo. Sirve para aquellos sistemas en los que el modelo de la planta vara con el tiempo. Segn el nmero de entradas y salidas Si se atiende al nmero de entradas y de salidas que posee el sistema se puede distinguir: Sistema SISO (single input, single output). Posee una nica entrada y una salida. Sistema MIMO (multiple input, multiple output). Posee varias entradas y varias salidas.
HOJA 2 DE 11

Segn la linealidad del sistema Si se atiende a la linealidad del sistema se puede distinguir: Sistemas lineales. Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema, tanto a la planta como al controlador, son lineales. Sistemas no lineales. Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema no son lineales. Unas veces es la planta que no es lineal y otras veces es el controlador el que no es lineal. Segn la continuidad del sistema Si se atiende a la continuidad del sistema se puede distinguir: Sistemas continuos. Continuamente ajusto a la ley de control, es un control en todo instante. Sistemas discretos. Ajusto a la ley de control a observaciones discretas. Ambos sistemas permiten un anlisis similar en caso de que el tiempo de muestreo sea mucho ms rpido que la planta. Segn los parmetros del sistema Si se atiende a los parmetros de las ecuaciones diferenciales que describen al sistema se puede distinguir: Sistemas de parmetros concentrados. El sistema est descrito por ecuaciones diferenciales ordinarias. Sistemas de parmetros distribuidos. El sistema est descrito por medio de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. Un ejemplo de sistema de este tipo puede ser el control de la transmisin de calor a travs de una superficie o volumen, o el control de la vibracin de un punto de una membrana. Encuentre las correspondientes ecuaciones diferenciales para Vi y Vo del siguiente circuito, aplique las transformadas de Laplace y exprese la tensin de salida del circuito en funcin de la tensin de entrada, independientemente de la otra variable, que es la intensidad que circula por la malla.

HOJA 3 DE 11

Obtener una nica ecuacin diferencial que relacione la salida con la entrada.

Existen dos mallas, por tanto se obtienen dos variables intermedias entre las tensiones de salida y de entrada: las intensidades i1 e i2.

Sistema elctrico con fuente de corriente

HOJA 4 DE 11

Encontrar la funcin de transferencia de la red simple de compensacin de atraso del siguiente circuito.

Dada la siguiente funcin racional encuentra sus polos y sus ceros y encuntralos en la grfica.

F ( s) =

( s + 1)( s 2) ( s + 3)( s + 1 + j )( s + 1 j )

HOJA 5 DE 11

PROBLEMA 1 En el diagrama de la figura se conoce la funcin de transferencia del bloque F:

Se hace un experimento aplicando una entrada escaln unitario a la entrada x (t), y se obtiene en la salida y (t) la siguiente respuesta:

Se pide: Obtener la funcin de transferencia G(s) Determinar si el sistema G(s) es estable o no. SOLUCIN El equivalente serie de los sistemas F y G ser un sistema de primer orden, dado que la entrada al mismo es un escaln:

La ganancia ser K=15 de acuerdo con la grfica (K = valor final ante escaln unitario) y la constante de tiempo ser T=12seg (T = instante en el que la salida alcanza el 63.2% del valor final: 150.632=9.48). Por tanto, tendremos:

Despejando G(s) queda:

G(s) es inestable dado que tiene un polo con parte real positiva: el polo en s = 3. PROBLEMA 2 Considrese el sistema definido por las ecuaciones diferenciales siguientes:

HOJA 6 DE 11

Se pide: Obtener la funcin de transferencia G1(s) = Y(s) / X(s). Corresponde a un sistema estable? Obtener la funcin de transferencia G2(s) = Y(s) / V(s). Corresponde a un sistema estable? SOLUCIN Obtencin del punto de funcionamiento (derivadas=0):

Linealizacin y expresin en variables incrementales:

Transformacin al dominio de Laplace:

Diagrama de bloques:

HOJA 7 DE 11

Funcin de transferencia G1(s): v(t) = cte ? V(s) = 0. Se reduce el diagrama y queda:

G1(s) es inestable segn el criterio de Routh por no tener todos los trminos del denominador el mismo signo. Funcin de transferencia G2(s): x(t) = cte ? X(s) = 0. Se reduce el diagrama y queda:

G2(s) es estable porque su nico polo (s = -1/60) tiene parte real negativa. PROBLEMA 3 Considrese el sistema discreto de la figura:

Se pde: Obtener la ecuacin en diferencias que relaciona la secuencia de entrada {xk} con la secuencia de salida {yk}. Calcular la secuencia {xk} que sera necesario introducir a la entrada para que en la salida se obtuviese la secuencia {yk} que se representa en la figura. Nota: calcular el trmino general de la secuencia {xk}.
HOJA 8 DE 11

SOLUCIN Se obtiene la funcin de transferencia G(z)=Y(z)/X(z) reduciendo el diagrama de bloques:

Despejando y haciendo la antitransformada Z se obtiene la ecuacin en diferencias:

La salida {yk} pedida en el grfico es un escaln de 3 unidades, por tanto:

Para calcular la entrada X(z) conocidas la salida Y(z) y la funcin de transferencia, basta despejar:

Para obtener el trmino general de la secuencia {xk} se hace la antitransformada mediante el mtodo de la descomposicin en fracciones simples:
HOJA 9 DE 11

PROBLEMA 4 En el sistema de la figura, la secuencia de entrada {xk} tiene periodo 1 segundo y toma los siguientes valores:

Se pide obtener el valor de la seal de salida y (t) en los instantes: t = 1 seg. t = 1.5 seg. t = 2 seg. SOLUCIN A: en el dominio de Laplace. En primer lugar, se reduce el diagrama de bloques, y se obtiene:

La seal x (t) se puede obtener fcilmente como el resultado de aplicar el bloqueador de orden cero a la secuencia {xk}:

Para obtener X(s) basta con calcular la transformada de Laplace de x (t); esto es inmediato considerando x (t) como suma de escalones retrasados:
HOJA 10 DE 11

La seal Y(s) se obtiene como producto de X(s) por la funcin de transferencia:

La seal y(t) es la transformada inversa de Laplace de Y(s). Se obtiene en primer lugar la transformada del trmino que no incluye retrasos:

Y a continuacin se consideran los retrasos:

Sustituyendo sobre la expresin anterior:

HOJA 11 DE 11