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Automao Industrial
16 a 19 de Setembro de 2003 So Paulo.
Modelagem e Controle de Servosistemas Hidrulicos
BOND-GRAPH
Luiz Carlos Sandoval Ges, Prof.
ITA - INSTITUTO TECNOLGICO DE AERONUTICA
Centro Tcnico Aeroespacial CTA
12.228-900 S.J.Campos, SP
So Paulo, 17 de Setembro de 2003.
Objetivos
Principais:
- Fundamentos da Modelagem Bond-Graph (BG)
- Proposta de um modelo BG de uma planta eletro-hidrulica tpica
- Validar o modelo da planta hidrulica, no Espao de Estados gerado pelo BG
Secundrios:
- Identificao experimental de sistemas dinmicos
- Familiarizao com o uso da tcnica de modelagem do Bond Graph
- Produtos atuais:
Freios ABS, air-bags, piloto automtico, fly-by-wire e suspenso ativa
Agresso mnima ao meio ambiente e baixos custos
Linguagem nica: generalizada (BG)
Introduo ao Bond-Graph (BG)
- Vantagens
Ferramenta para modelagem de sistemas dinmicos
Fcil entendimento
Integrao de sistemas
No reprojeto
Mudanas
Minimizao do nmeros de tentativas e erros
- Representao de sistemas dinmicos
Espao de estados
Funo de transferncia
Equaes diferenciais
- Definies bsicas
Grafos a linguagem utilizada: caracteres alfanumricos e traos de ligaes
entre elementos
Elementos so os ns dos grafos:
g
I
,
g
C
,
g
R
, 1, 0, TF, GY, etc
Portas segmentos, representando portas de energia.
Porta de energia
Bonds ou ligaes so formaes entre elementos
Bond-Graph ou grafos de ligao
Variveis de potncia Funes escalares de uma varivel independente (t):
esforo e(t)
fluxos f(t)
Variveis de energia: Momento ) (t p e deslocamento ) (t q
) (
) (
t e
dt
t p d
=
e p =
) (
) (
t f
dt
t q d
=
f q =
- ELEMENTOS BSICOS:
Resistncia Generalizada
g
R
:
Dissipadores de energia: resistores, amortecedores, placas de orifcios
0 ) , ( = u f e ) ( f e
R
u = (no linear)
f R e
g
. =
(linear)
Capacitncia Generalizada
g
C
:
Armazenadores de energia: capacitores, molas, tanques hidrulicos
) (e q
C
u = (no linear)
q
C
e
g
.
1
=
(linear)
Inertncia Generalizada
g
I
:
Armazenadores de energia: indutores, massas inerciais translacionais
(massas) e rotacionais (momentos de inrcia)
) ( f p
I
u = (no linear)
p
I
f
g
.
1
=
(caso linear)
- Tetraedro de Estado generalizado:
e = esforo
p
= momento
p e =
p
I
f
g
.
1
=
f I p
g
. =
q
= deslocamento
q f =
q
C
e
g
.
1
=
e C q
g
. =
f
= fluxo
f R e
g
. =
onde:
g
R
= Resistncia Generalizada;
g
I
= Inertncia Generalizada;
g
C
= Capacitncia Generalizada.
- Tetraedro de Estado do Sistema Mecnico Translacional
p F =
v m p . =
p
m
v .
1
=
x v =
F k x .
1
=
x
k
F .
1
1
=
v b F . =
- Tetraedro de Estado do Sistema Hidrulico
press
P I =
press
H
I
Q I = .
1
olume
V Q
=
olume
H
V
C
P .
1
=
Q R P
H
. =
- Fontes esforo e de fluxo SE e SF:
Fontes de tenso, fontes de corrente eltrica, fontes de presso, Foras aplicadas,
shakers:
fonte de esforo
fonte de fluxo
- Transformador TF:
2 1
.e m e =
2 1
. f f m =
m = mdulo de transformao.
Pares de engrenagens Transformadores eltricos
Pistes hidrulicos Atuadores hidrulicos
- Girador GY:
2 1
. f r e =
2 1
. e f r =
r = > mdulo de girao
giroscpios indutores (bobinas)
alto-falantes eletrodinmicos shakers
Motores de torque (utilizados em servo-vlvulas)
- Transformadores e Giradores modulados:
1 2
) cos . ( e l e u =
- Juno de esforo comum 0:
esforos so comuns:
= + +
= =
0
3 2 1
3 2 1
f f f
e e e
componentes eltricos em paralelo onde a tenso a mesma
conexes em T onde a presso a mesma
- Juno de fluxo comum 1:
fluxos so comuns:
= + +
= =
0
3 2 1
3 2 1
e e e
f f f
Componentes eltricos em srie onde a corrente a mesma
Velocidades translacionais ou rotacionais
- Exemplo de preparao de grafos de ligao para sistema mecnico
- Varveis generalizadas para os diversos sistemas
Varivel
generalizada
Mecnico
Translacional
Mecnico Rotacional Hidrulico Eltrico
esforo, e
fora F
Torque t
Presso P
tenso e
fluxo, f
velocidade x
Velocidade angular e
Vazo Q
corrente i
momento, p momento p
Momento angular
t
p
Momento de
presso
p
p
Fluxo
enlaado
deslocamento, q deslocamento x
ngulou Volume 0
carga q
Potncia, p = e.f
x F .
e t .
Q P.
i e.
Energia
}
x
dx F
,
}
x
dp v.
}
u
u t d .
,
}
t
t
e
p
dp .
}
0
0 d P.
,
}
p
p
p
dp Q.
}
q
dq e.
,
}
d i .
- Causalidade
Define causa e efeito pela porta de energia
Resistncia Generalizada R:
Capacitncias e Inertncias Generalizadas:
causalidade integral => variveis de estado
q
C
e .
1
=
p
I
f .
1
=
f q =
e p =
causalidade derivativa = > no contribui para as variveis de estado
Equaes de Estados
Obtidas dos grafos de ligao de maneira rpida e segura
Sistemtica simples
Exemplo de grafos de ligao.
. . X A X B u = +
Y C X D u = + . .
.
p
q
p
R
I
KFI
I
I
KFI
I C
R
I
p
q
p
e
in
2
6
7
3
2 7
7
2 6
8
7
2
6
7
0
0 0
1
1
1
0
0
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
| | y x q
p
q
p
f
= = =
(
(
(
6
2
6
7
0 1 0 .
- Obteno da Funo de Transferncia: (aplicando a Transformada de Laplace)
D B A I s C s G + =
1
) ( ) (
- Utilizao de variveis generalizada X notao do respectivo do sistema.
Modelagem de Sistemas Hidrulicos
- Capacitncia Hidrulica e Flexibilidade do Fluido Hidrulico
Mdulo de elasticidade efetivo, |e:
Presena de gases
capacitncia hidrulica equivalente do sistema
relao constitutiva:
q
C
e
g
1
=
V
C
P
H
1
=
V
V
esso
e
0
Pr
|
=
- Escoamento atravs de orifcio - Escoamento Turbulento
BG:
- Linearizao da equao de fluxo turbulento
( ) ) , (
2
2 1 0 L v L d L
P x Q P P A C Q = =
L
L
L
v
v
L
L L L
P
P
Q
x
x
Q
Q Q Q A
|
|
.
|
\
|
+ A
|
|
.
|
\
|
= A
1 1
1
c
c
c
c
onde so definidos
v
L
x
Q
KQ
c
c
L
L
P
Q
KC
c
c
A A A Q KQ x KC P
L v L
= . .
- Aplicando Laplace:
Q s KQ x s KC P s
L v L
( ) . ( ) . ( ) =
Portanto:
Linearizao do fluxo turbulento: 1 fonte de fluxo e 1 resistncia
Bond Graph de restries hidrulicas
Modelagem da Planta Hidrulica
- Modelos dos componentes via Bond Graph (variveis generelizadas)
Esforos e => Tenso, Fora, Torque e Presso
Fluxos f => Corrente eltrica, Velocidade, velocidade
angular e vazo
Momento p => fluxo enlaado, momento linear,
momento angular e momento hidrulico
deslocamento q => carga eltrica, deslocamento linear,
deslocamento angular e volume
- Circuito eletrnico da servo-vlvula
- Palheta
- Bocal e cmara de controle
- Vlvula carretel de quatro vias
- Ponte das presses
- Atuador hidrulico
- Eixo de Toro e Mancal Aerosttico
) (t
a
u
= deslocamento angular do eixo do atuador
) (t u
= deslocamento angular do mancal aerosttico.
- Sistema completo no-linear:
Primeira simplificao:
- Equaes de Estados:
BG 1: Circuito eletrnico da servo-vlvula
.
p
q
p
R
I
KFI
I
I
KFI
I C
R
I
p
q
p
e
in
2
6
7
3
2 7
7
2 6
8
7
2
6
7
0
0 0
1
1
1
0
0
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
| | y x q
p
q
p
f
= = =
(
(
(
6
2
6
7
0 1 0 .
BG2: vlvula bocal-palheta linearizado
f
v
v
v v
x
KQ
KQ
q
q
q
p
KC
R C C
KC
I
A
I
C
KC
R
KC
C I
A
C
A
C C
A
I
R
q
q
q
p
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
(
(
(
(
0
0
.
1 1
0
0 0 0
1
0
1 1
1
33
27
24
28
34 33 24 28
28
33 23 24 28
33 27 24 28
29
33
27
24
28
| |
(
(
(
(
= =
33
27
24
28
3
. 0 1 0 0
q
q
q
p
x y
v
BG 3: Vlvula de quatro vias linearizada e Atuador Hidrulico Rotativo
55
55
3
1
p
I
y
a
= = u
v
R
R
R R
x
KQ
KQ
q
q
p
KC
C I
D
KC
C I
D
C
D
C
D
I
R
q
q
p
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
34
12
50
44
55
34
50 55
12
44 55
50 44 55
56
50
44
55
0
.
1
0
0
1
(
(
(
= =
50
44
55
55
3
. 0 0
1
q
q
p
I
y
a
u
|
|
.
|
\
|
+ =
73 72
12
1 1
R R
KC
|
|
.
|
\
|
+ =
77 76
34
1 1
R R
KC
2 1 12
KQ KQ KQ + =
4 3 34
KQ KQ KQ + =
BG4: Eixo de Toro e Mancal Aerosttico
(
(
(
=
u
58
60
q
p
X
| |
Y X = = u 0 0 1 .
a
q
p
I
I
C
q
p
u
u
u
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
0
1
0
.
0 0
1
0 0
1
0
1
0
58
60
60
60
50
58
60
| |
(
(
(
= =
u
u
58
60
. 1 0 0 q
p
Y
observa-se o aparecimento do termo de corpo rgido (1/s).
- Processamento e anlise dos sinais gravados da planta hidrulica
2250057 49230s 819
2252422
) (
2 3
+ + +
=
s s
s G
PH MF
est
Sistema de malha fechada de 3
ordem
Plo na origem da planta da malha direta
Dois plos dominantes de dois elementos armazenadores de energia:
1) momento de inrcia do eixo do atuador
a
J
2) flexibilidade hidrulica ou capacitncia hidrulica efetiva
| /
0
V C
H
=
FTMF:
) 753 )( 65 (
2250000
) (
+ +
=
s s s
s G
est PH
Ganho da FRF estimada (azul) e de ensaio (verde).
- Anlise do Modelo Equivalente de Baixa Ordem (LOES) da planta hidrulica
Equao auxiliar do pseudo-estado:
6
6
6
1
p
I
f
a
= = u
r
A A k q
p
C R I
D
k A A k
C
D
I
q
p
SV
a
m
POT SV
m
a
. 0
0
.
1
0 0
0
1
0
2 1 3
6
3 7 6
2 1
3
6
3
6
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
u u
| |
(
(
(
= = =
3
6
. 0 0
q
p k k y y
a
POT a POT POT
u
u
2250057 49230s 819
2252422
) (
2 3
+ + +
=
s s
s G
MF
est
Elementos encontrados:
=
3
C 3,22e-11 [N.s/
5
m ] =
7
R 3,798e7 [
5
m /N] =
SV
k 1,3e-5
Ganhos das FTMFs: ensaio (azul), estimada (vermelha) e generalizada (verde).
Fase das FTMFs: ensaio (azul), estimada (vermelha) e generalizada (verde).
Concluso: modelo estimado (LOES) da PH representa com confiabilidade
razovel o comportamento dinmico da planta hidrulica.
Root-locus ou LGR da planta hidrulica generalizada (LOES)
Grafos de ligao estimado da planta hidrulica (LOES)
Comentrios e concluses
Proposta do BG da PH:
validada pela curvas encontradas de suas funes de resposta em
freqncia do sistema LOES e do ensaio.
Proposta do BG da planta hidrulica:
validada pela curvas encontradas de suas funes de resposta em
freqncia que comparadas com as obtidas em ensaio, so bem prximas.
Matrizes de estados obtidas do sistema completo:
geram curvas representando o comportamento dinmico da planta
hidrulica e estrutura flexvel (placa) e estas curvas foram encontradas nos
ensaios com uma diferena aceitvel, validando o modelo do sistema
proposto.
Facilidade do uso da linguagem generalizada:
fundamental importncia para analisar sistemas diferentes
Facilidade na rastreabilidade de erros nas equaes
Facilita os re-modelamentos
Simulaes com equaes com um certo padro
Objetivos propostos alcanados
facilitar o entendimento do assunto abordado e
Validar modelos de plantas hidrulicas de controle de posio.