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Congresso e Exposio de Hidrulica, Pneumtica e

Automao Industrial

16 a 19 de Setembro de 2003 So Paulo.





Modelagem e Controle de Servosistemas Hidrulicos

BOND-GRAPH







Luiz Carlos Sandoval Ges, Prof.
ITA - INSTITUTO TECNOLGICO DE AERONUTICA
Centro Tcnico Aeroespacial CTA
12.228-900 S.J.Campos, SP








So Paulo, 17 de Setembro de 2003.








Objetivos


Principais:

- Fundamentos da Modelagem Bond-Graph (BG)
- Proposta de um modelo BG de uma planta eletro-hidrulica tpica
- Validar o modelo da planta hidrulica, no Espao de Estados gerado pelo BG


Secundrios:

- Identificao experimental de sistemas dinmicos
- Familiarizao com o uso da tcnica de modelagem do Bond Graph



- Produtos atuais:


Freios ABS, air-bags, piloto automtico, fly-by-wire e suspenso ativa
Agresso mnima ao meio ambiente e baixos custos
Linguagem nica: generalizada (BG)









Introduo ao Bond-Graph (BG)


- Vantagens

Ferramenta para modelagem de sistemas dinmicos
Fcil entendimento
Integrao de sistemas
No reprojeto
Mudanas
Minimizao do nmeros de tentativas e erros

- Representao de sistemas dinmicos
Espao de estados
Funo de transferncia
Equaes diferenciais



- Definies bsicas

Grafos a linguagem utilizada: caracteres alfanumricos e traos de ligaes
entre elementos

Elementos so os ns dos grafos:
g
I
,
g
C
,
g
R
, 1, 0, TF, GY, etc

Portas segmentos, representando portas de energia.


Porta de energia

Bonds ou ligaes so formaes entre elementos

Bond-Graph ou grafos de ligao




Variveis de potncia Funes escalares de uma varivel independente (t):
esforo e(t)
fluxos f(t)

Variveis de energia: Momento ) (t p e deslocamento ) (t q
) (
) (
t e
dt
t p d
=
e p =

) (
) (
t f
dt
t q d
=
f q =


- ELEMENTOS BSICOS:

Resistncia Generalizada
g
R
:
Dissipadores de energia: resistores, amortecedores, placas de orifcios

0 ) , ( = u f e ) ( f e
R
u = (no linear)
f R e
g
. =
(linear)

Capacitncia Generalizada
g
C
:
Armazenadores de energia: capacitores, molas, tanques hidrulicos

) (e q
C
u = (no linear)
q
C
e
g
.
1
=
(linear)

Inertncia Generalizada
g
I
:
Armazenadores de energia: indutores, massas inerciais translacionais
(massas) e rotacionais (momentos de inrcia)

) ( f p
I
u = (no linear)
p
I
f
g
.
1
=
(caso linear)


- Tetraedro de Estado generalizado:



e = esforo


p
= momento

p e =

p
I
f
g
.
1
=

f I p
g
. =

q
= deslocamento
q f =

q
C
e
g
.
1
=

e C q
g
. =


f
= fluxo

f R e
g
. =



onde:
g
R
= Resistncia Generalizada;
g
I
= Inertncia Generalizada;
g
C
= Capacitncia Generalizada.













- Tetraedro de Estado do Sistema Mecnico Translacional


p F =

v m p . =

p
m
v .
1
=


x v =

F k x .
1
=

x
k
F .
1
1
=


v b F . =





- Tetraedro de Estado do Sistema Hidrulico





press
P I =





press
H
I
Q I = .
1





olume
V Q

=



olume
H
V
C
P .
1
=


Q R P
H
. =





- Fontes esforo e de fluxo SE e SF:

Fontes de tenso, fontes de corrente eltrica, fontes de presso, Foras aplicadas,
shakers:

fonte de esforo
fonte de fluxo

- Transformador TF:


2 1
.e m e =

2 1
. f f m =


m = mdulo de transformao.

Pares de engrenagens Transformadores eltricos
Pistes hidrulicos Atuadores hidrulicos

- Girador GY:


2 1
. f r e =

2 1
. e f r =


r = > mdulo de girao

giroscpios indutores (bobinas)
alto-falantes eletrodinmicos shakers
Motores de torque (utilizados em servo-vlvulas)


- Transformadores e Giradores modulados:


1 2
) cos . ( e l e u =


- Juno de esforo comum 0:
esforos so comuns:

= + +
= =
0
3 2 1
3 2 1
f f f
e e e


componentes eltricos em paralelo onde a tenso a mesma
conexes em T onde a presso a mesma

- Juno de fluxo comum 1:
fluxos so comuns:

= + +
= =
0
3 2 1
3 2 1
e e e
f f f


Componentes eltricos em srie onde a corrente a mesma
Velocidades translacionais ou rotacionais

- Exemplo de preparao de grafos de ligao para sistema mecnico



- Varveis generalizadas para os diversos sistemas

Varivel
generalizada
Mecnico
Translacional
Mecnico Rotacional Hidrulico Eltrico
esforo, e
fora F
Torque t
Presso P
tenso e
fluxo, f
velocidade x
Velocidade angular e
Vazo Q
corrente i
momento, p momento p
Momento angular
t
p
Momento de
presso
p
p

Fluxo
enlaado
deslocamento, q deslocamento x
ngulou Volume 0
carga q
Potncia, p = e.f
x F .
e t .
Q P.
i e.
Energia
}
x
dx F
,
}
x
dp v.

}
u
u t d .
,
}
t
t
e
p
dp .

}
0
0 d P.
,
}
p
p
p
dp Q.

}
q
dq e.
,
}

d i .



- Causalidade

Define causa e efeito pela porta de energia





Resistncia Generalizada R:



Capacitncias e Inertncias Generalizadas:

causalidade integral => variveis de estado



q
C
e .
1
=

p
I
f .
1
=


f q =
e p =



causalidade derivativa = > no contribui para as variveis de estado
Equaes de Estados
Obtidas dos grafos de ligao de maneira rpida e segura
Sistemtica simples

Exemplo de grafos de ligao.

. . X A X B u = +

Y C X D u = + . .

.
p
q
p
R
I
KFI
I
I
KFI
I C
R
I
p
q
p
e
in
2
6
7
3
2 7
7
2 6
8
7
2
6
7
0
0 0
1
1
1
0
0

(
(
(
=

(
(
(
(
(
(

(
(
(
+

(
(
(


| | y x q
p
q
p
f
= = =

(
(
(
6
2
6
7
0 1 0 .


- Obteno da Funo de Transferncia: (aplicando a Transformada de Laplace)

D B A I s C s G + =
1
) ( ) (


- Utilizao de variveis generalizada X notao do respectivo do sistema.

Modelagem de Sistemas Hidrulicos

- Capacitncia Hidrulica e Flexibilidade do Fluido Hidrulico
Mdulo de elasticidade efetivo, |e:
Presena de gases
capacitncia hidrulica equivalente do sistema
relao constitutiva:
q
C
e
g
1
=

V
C
P
H
1
=

V
V
esso
e
0
Pr
|
=


- Escoamento atravs de orifcio - Escoamento Turbulento




BG:



- Linearizao da equao de fluxo turbulento
( ) ) , (
2
2 1 0 L v L d L
P x Q P P A C Q = =


L
L
L
v
v
L
L L L
P
P
Q
x
x
Q
Q Q Q A
|
|
.
|

\
|
+ A
|
|
.
|

\
|
= A
1 1
1
c
c
c
c


onde so definidos
v
L
x
Q
KQ
c
c


L
L
P
Q
KC
c
c


A A A Q KQ x KC P
L v L
= . .


- Aplicando Laplace:
Q s KQ x s KC P s
L v L
( ) . ( ) . ( ) =


Portanto:
Linearizao do fluxo turbulento: 1 fonte de fluxo e 1 resistncia


Bond Graph de restries hidrulicas


Modelagem da Planta Hidrulica

- Modelos dos componentes via Bond Graph (variveis generelizadas)

Esforos e => Tenso, Fora, Torque e Presso
Fluxos f => Corrente eltrica, Velocidade, velocidade
angular e vazo
Momento p => fluxo enlaado, momento linear,
momento angular e momento hidrulico
deslocamento q => carga eltrica, deslocamento linear,
deslocamento angular e volume

- Circuito eletrnico da servo-vlvula


- Palheta




- Bocal e cmara de controle




- Vlvula carretel de quatro vias




- Ponte das presses




- Atuador hidrulico




- Eixo de Toro e Mancal Aerosttico



) (t
a
u
= deslocamento angular do eixo do atuador
) (t u
= deslocamento angular do mancal aerosttico.


- Sistema completo no-linear:



Primeira simplificao:



- Equaes de Estados:
BG 1: Circuito eletrnico da servo-vlvula

.
p
q
p
R
I
KFI
I
I
KFI
I C
R
I
p
q
p
e
in
2
6
7
3
2 7
7
2 6
8
7
2
6
7
0
0 0
1
1
1
0
0

(
(
(
=

(
(
(
(
(
(

(
(
(
+

(
(
(

| | y x q
p
q
p
f
= = =

(
(
(
6
2
6
7
0 1 0 .

BG2: vlvula bocal-palheta linearizado




f
v
v
v v
x
KQ
KQ
q
q
q
p
KC
R C C
KC
I
A
I
C
KC
R
KC
C I
A
C
A
C C
A
I
R
q
q
q
p
(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|

=
(
(
(
(

0
0
.
1 1
0
0 0 0
1
0
1 1
1
33
27
24
28
34 33 24 28
28
33 23 24 28
33 27 24 28
29
33
27
24
28


| |
(
(
(
(

= =
33
27
24
28
3
. 0 1 0 0
q
q
q
p
x y
v


BG 3: Vlvula de quatro vias linearizada e Atuador Hidrulico Rotativo

55
55
3
1
p
I
y
a
= = u


v
R
R
R R
x
KQ
KQ
q
q
p
KC
C I
D
KC
C I
D
C
D
C
D
I
R
q
q
p
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(



=
(
(
(

34
12
50
44
55
34
50 55
12
44 55
50 44 55
56
50
44
55
0
.
1
0
0
1


(
(
(

= =
50
44
55
55
3
. 0 0
1
q
q
p
I
y
a
u


|
|
.
|

\
|
+ =
73 72
12
1 1
R R
KC

|
|
.
|

\
|
+ =
77 76
34
1 1
R R
KC

2 1 12
KQ KQ KQ + =

4 3 34
KQ KQ KQ + =



BG4: Eixo de Toro e Mancal Aerosttico


(
(
(

=
u
58
60
q
p
X
| |
Y X = = u 0 0 1 .


a
q
p
I
I
C
q
p
u
u
u

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(

0
1
0
.
0 0
1
0 0
1
0
1
0
58
60
60
60
50
58
60

| |
(
(
(

= =
u
u
58
60
. 1 0 0 q
p
Y


observa-se o aparecimento do termo de corpo rgido (1/s).


- Processamento e anlise dos sinais gravados da planta hidrulica

2250057 49230s 819
2252422
) (
2 3
+ + +
=

s s
s G
PH MF
est

Sistema de malha fechada de 3

ordem
Plo na origem da planta da malha direta
Dois plos dominantes de dois elementos armazenadores de energia:
1) momento de inrcia do eixo do atuador
a
J

2) flexibilidade hidrulica ou capacitncia hidrulica efetiva
| /
0
V C
H
=


FTMF:
) 753 )( 65 (
2250000
) (
+ +
=
s s s
s G
est PH


Ganho da FRF estimada (azul) e de ensaio (verde).


- Anlise do Modelo Equivalente de Baixa Ordem (LOES) da planta hidrulica

Equao auxiliar do pseudo-estado:

6
6
6
1
p
I
f
a
= = u



r
A A k q
p
C R I
D
k A A k
C
D
I
q
p
SV
a
m
POT SV
m
a
. 0
0
.
1
0 0
0
1
0
2 1 3
6
3 7 6
2 1
3
6
3
6
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(


=
(
(
(

u u



| |
(
(
(

= = =
3
6
. 0 0
q
p k k y y
a
POT a POT POT
u
u


2250057 49230s 819
2252422
) (
2 3
+ + +
=
s s
s G
MF
est


Elementos encontrados:
=
3
C 3,22e-11 [N.s/
5
m ] =
7
R 3,798e7 [
5
m /N] =
SV
k 1,3e-5

Ganhos das FTMFs: ensaio (azul), estimada (vermelha) e generalizada (verde).



Fase das FTMFs: ensaio (azul), estimada (vermelha) e generalizada (verde).

Concluso: modelo estimado (LOES) da PH representa com confiabilidade
razovel o comportamento dinmico da planta hidrulica.


Root-locus ou LGR da planta hidrulica generalizada (LOES)




Grafos de ligao estimado da planta hidrulica (LOES)






Comentrios e concluses

Proposta do BG da PH:
validada pela curvas encontradas de suas funes de resposta em
freqncia do sistema LOES e do ensaio.
Proposta do BG da planta hidrulica:
validada pela curvas encontradas de suas funes de resposta em
freqncia que comparadas com as obtidas em ensaio, so bem prximas.
Matrizes de estados obtidas do sistema completo:
geram curvas representando o comportamento dinmico da planta
hidrulica e estrutura flexvel (placa) e estas curvas foram encontradas nos
ensaios com uma diferena aceitvel, validando o modelo do sistema
proposto.
Facilidade do uso da linguagem generalizada:
fundamental importncia para analisar sistemas diferentes
Facilidade na rastreabilidade de erros nas equaes
Facilita os re-modelamentos
Simulaes com equaes com um certo padro

Objetivos propostos alcanados
facilitar o entendimento do assunto abordado e
Validar modelos de plantas hidrulicas de controle de posio.

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