BLM 11 11 SMULNK'E GR 11.

1 Temel Bilgiler

Simulink, MATLAB'n bir uzants olup, blok diyagramlarla dorusal ve dorusal olmayan dinamik sistemlerin simlasyonunda menlerle alan bir grafik arayz kullanr. Bir blok diyagram, genellikle bir giri, sistemin kendisi ve bir ktan ibarettir. Blok diyagramnn grafik gsterimi ekil 11.1de gsterilmitir. [2] giri, x Sistem,y=f(x)
ekil 11.1 Simulinkte blok diyagram gsterimi

k, y

Simulink, kullancnn karmak sistemlerin modellerini zahmetsizce kurmasna ve onlar dorudan bir MATLAB program yazp hatalarn dzeltmek zorunda kalmakszn analizine imkan tanr. Simulink, MATLAB ile birlikte altrlmasna ramen, MATLAB komutlarnn programlarnn veya programlama kurallarnn ok iyi bilinmesini gerektirmez. Simulink daha zelletirilmi bir yazlm olmas nedeniyle MATLAB kadar genel ve gl deildir; fakat dinamik analizin pek ok tipi iin kullanm ok kolaydr ve verimli kullanmak iin de genel olarak ok az bilgisayar ve programlama tecrbesi gerektirir.

ekil 11.2 Simulink ktphaneleri [1] Simulink, sadece MATLAB iinde kullanlabilir. Dolaysyla bir MATLAB oturumu balatldktan sonra, ya alan MATLAB komut penceresinden simulink komutu girilir veya bu pencerenin st ksmnda grlen Simulink Library Browser simgesine tklanarak ulalabilir. Simulink balar balamaz ktphane (library) isimlerini ihtiva eden ekil 11.2'dekine benzer bir pencere alr (sizin farkl/ilave ktphane adlarna sahip olabilmeniz hali hari). Bir ktphane, dinamik modeller yapmak iin kullanlan bloklarn topluluudur.

ekil 11.3 Simulink bloklar ve alt bloklar

Simulink bloklar snflara ve alt snflara ayrlmtr. Alt snflar da baka alt snflara ayrlmaktadr. Bu alt snflan amak ve kullanmak iin bir ktphane adnn nndeki art iaretinin tklanmas gerekir. Simulink ktphanesinin nndeki art iaretine basldnda blok ktphaneleri mensn ieren dier bir pencere alr (ekil 11.3'e baknz). Bu alt snflara tklandnda bir dizi blok adlar kullancya sunulur. Bu bloklar -mesela contunious (srekli zaman)- alt bloklara sahiptirler ve bu alt bloklardan kullanlacaklar bir simulink model ortamna fareyle srklenerek tanabilirler. Yeni bir simulink model ortamnn

almas iin Simulink Library Browser penceresinden File>New>Model seilmesi gerekmektedir. 11.2 Sk Kullanlan Simulink Bloklar [1]
11.2.1 Srekli Zaman Bloklar (Continuous)

: Giri sinyalinin zamana gre trevini alr. : Giri sinyalinin zamana gre integralini alr.

: ok girili ve ok kl dorusal bir sistemin durum uzay modeli

: Dorusal bir sistemin transfer fonksiyonu modeli

: Dorusal bir sistemin sfr-kutup-kazan modeli

11.2.2 Ayrk Zaman Bloklar (Discrete)

: Ayrk zamanl transfer fonksiyonu modeli

: Ayrk zamanl Sfr-kutup-kazan modeli

: Ayrk zamanl durum denklemi modeli

11.2.3 Fonksiyon ve Tablolar (Functions & Tables)

: Bu blok, matematik ifadeler iin fonksiyon oluturmaya yarar, u harfi giri sinyali iin kullanlmaktadr. rnek bir ifade tan(u[l] )*exp(u[2] } olabilir; burada u[l] and u [ 2 ] srasyla birinci ve ikinci giri verileri kmelerini temsil etmektedir.

: Bir MATLAB fonksiyonuna giri deerlerini aktarr. Bu fonksiyon MATLAB'n hazr bir fonksiyonu veya kullanc tarafndan yazlm bir M-fonksiyonu olabilir. : Kullanc tarafndan tanmlanan bir bloktur. S-function, m-file,c,ada

yada fortran dillerinde yazlabilir fakat s-function standartlarnda olmak zorundadr. Kendisine ait drt adet deikeni vardr. stenirse kullanc deiken ekleyebilir. 11.2.4 Matematik Bloklar (Math) : Giri deikeni olan u nun mutlak deerini alr. : Giri deikeninin bykln ve asn hesaplar : Giriin sanal ve gerek ksmlarn ka verir

: Giri vektrlerinin nokta arpmlarn hesaplar : Kazan sabiti. stenilen bir deer atanabilir.

: Ve, Veya, Deil gibi bir dizi mantk ilemlerini gerekletirmek iin kullanlabilen bir blok.

: ...den kk,...e eit veya ...den byk gibi bir dizi iliki ilemlerini uygulamak iin kullanlabilen bir blok.

: Girie uygulanan byklk ve a deikenlerini birletirerek ka verir. : Sanal ve gerek olan iki girii birletirerek ka verir. : exp, sin, sqrt v.s. gibi bir dizi matematik fonksiyonlar icra etmek zere ayarlanabilen bir blok : Girilerin minimumunu yada maksimumunu ka verir.

: Bir arpma veya blme yapmak iin kullanlabilen blok (Blme blenin tersiyle yaplan bir arpma olarak dnlmelidir). : Girii yuvarlamak iin kullanlr. MATLAB da kullanlan drt yuvarlama foksiyonuda kullanlabilir.

: k deeri olarak; Pozitif giri iin l, negatif giri iin -l ve sfr giri iin 0 deerini verir. Bu MATLAB' daki sign(x) fonksiyonuna benzerdir. : alma annda deitirilebilen kazan. : Girilerin toplamn veya farkn veren bir blok. Girilerin says ve her bir girie uygulanacak iaret, blok diyalog kutusunda ayarlanabilir. : Sins ve kosins fonksiyonlar tatbik iin kullanlabilen bir blok
11.2.5 Dorusal Olmayan Bloklar (Nonlinear)

gibi

standart

trigonometrik

: l-band genilii sistemin durumuna gre yaplandrlr : l-band blgesinde giri iin k sfrdr

: alma esnasnda zerine fareyle ift tklanarak konum deitiren anahtar. : Sinyalin alt ve st deerlerini snrlanm haliyle ka verir : Giri sinyallerinin deiimlerini snrlar : 2 nolu giri eikten byk yada eitse 1 nolu giriteki sinyal ka verilir. Dier koullarda 3 nolu giri ka verilir.
11.2.6 Sinyaller ve Sistemler (Signals & Systems)

: Birden fazla bloun tek bir blok iinde toplanmasn salar : Bir hafza blgesi tanmlar

: Data store memory ile tanmlanan hafza blgesinden veri okumak iin kullanlr. : Data store memory ile tanmlanan hafza blgesine veri saklanmas iin kullanlr.

: Bir giri sinyal vektrn sonlu sayda skaler k sinyallerine ayran blok (De-Multiplex iin)

: Sonlu sayda skaler giri sinyallerini bir k sinyali matrisi retecek tarzda birletiren blok (Multiplex iin). : Bir alt-sistem iin giri portu salar : Bir alt-sistem iin k portu salar : Bir alt-sistem ierisinde tetikleme al-sistemi oluturmak iin kullanlr

: Giri sinyalinin geniliini ka verir.

11.2.7 Kuyu Bloklar (Sinks)

Kendisine veri giren ama k olmayan bloklar burada yer alr. : Giri sinyalinin o anki deerini gsterir.

: Skaler veya vektr sinyallerini osiloskoptakine benzer tarzda grafik olarak gsteren bir blok.

: Giri sinyali sfrdan farkl olduunda simlasyonu u durduran blok

: Zaman MAT dosyas olarak saklar : Bir giri sinyalini, MATLAB alma alannda, simlasyon bittikten

sonra, eriilebilir bir MATLAB matrisinde depolayan blok. : ki skaler girii kullanarak bir grafik izdiren blok. stteki giri kapsna balanan sinyal bamsz deiken (x ekseni) ve alttakine balanan ise baml deikendir (y ekseni).
11.2.8 Kaynak Bloklar (Sources)

: Rasgele ses sinyali retir

: Zamana gre artan dorusal bir sinyal retir : Mevcut simlasyon zamanndan ibaret bir sinyal blou.

: Sabit bir saysal deer reten blok. Sabit, bir skaler veya vektr olabilir. : alma alanndan deer okumak iin kullanlr : Simlasyonun alma annda bir MAT dosyasndan zaman ve giri verilerini okur : Ayrk zamanl puls jeneratr

: Srekli zamanl puls jeneratr

: Dzgn artan veya azalan bir sinyal reten blok : Sinyal jeneratr. eitli dalga ekillerini reten blok. : Sinyal retici. Dalga ekillerini reten blok. : Basamak sinyali retir

11.3 Model Kurma

Bir model kurmak ve saklamak iin Simulink'in model penceresinin almas lazmdr. Bu ilem ya MATLAB komut penceresinin st tarafndaki File mensnden New/Model komutunu seerek (ekil 1.1'e baknz) veya Simulink Ktphane Gezgini'nin (Simulink Library Browser) st ksmnda yeni bir model olutur dmesine tklayarak gerekletirilebilir. Bu ilem neticesinde aada ekil 11.4'dekine benzer bir pencere alacaktr. [2]

ekil 11.4 Simulink Model Penceresi

Kurulan modeli saklamak iin yine File mensnden Save veya Save As.. komutu seilebilir ve ona bir isim atanabilir. rnek olarak bu blmde, sins fonksiyonunun grafiini elde etmeye yneliktir model oluturulacaktr. Sins grafiini verecek bir blok diyagramn elde etmek iin baz bloklarn bu model penceresi iine srklenmesi gerekir. Kaynak Bloklar, Matematik Bloklar ve Kuyu Bloklar (Sources, Math and Sinks) srasyla Clock, Trigonometric Function, and Scope bloklarn kullanmaktr. Burada ayn problem iin ayn sonucu verecek bir dizi kombinasyon daha olduunu kaydedelim; fakat bu kullancnn modeli oluturmadaki tercihiyle ilgili bir meseledir. Bir ktphaneden bir blou model penceresine tamak iin evvela, blok, farenin sol dmesiyle iaretlenir ve sonra model penceresine srklenir. Bu, basit bir srkle ve brak ilemidir. Yukarda bahsedilen bloklar, birbiri ardna model penceresine srklendiinde model penceresi aada ekil 11.5'teki gibi grnr.

ekil 11.5 Baz balantsz bloklar ieren bir model

Bloklar birbirine balamak iin her bir bloun kenarlarndaki kk oklar kullanlmaldr. Bir bloun k okuna farenin sol dmesiyle tklanp balant hattnn dier bir bloun giri okuna birleene kadar srklenmesi bu iki blok arasnda bir sinyal transferinin olmasyla neticelenir. Balant yapldktan sonra oklarn grntlerindeki deiiklie ekil 11.6da dikkat ediniz. Bir bloun yeri onu basite farenin sol dmesiyle tutup etrafta gezdirilerek deitirilebilir. Herhangi bir blok veya balant hatt silinmek istenirse nce hatta veya bloa tklanr ve sonra klavyede delete tuuna baslr.

ekil 11.6 Bloklar balandktan sonraki Simulink modeli

11.4 Simlasyonlar altrma

Model bir kez kurulduktan sonra simlasyon model penceresinin st ksmndaki Simulation mensnden Start seilerek balatlabilir. Mevcut modelle hibir ey olmayacakm gibi grnmektedir; zira ekranda ak hibir gsterge yoktur. Ancak, skop (scope) blouna ift tklanrsa sins fonksiyonunun grafiinin izlenebilecei ekil 11.7'dekine benzer kk bir pencere alacaktr.

ekil 11.7 Skope penceresi ekilde grld gibi simlasyon 10 saniye sonra sona ermitir. Bu sre simlasyon durma zaman iin programda seilmi (default) bir sredir, fakat bu sre Simulation mensnden alan Simulation Parameters-parametre penceresi- diyalog kutusuna girilen herhangi bir deerle ayarlanabilir (ekil 11.8). [2]

ekil 11.8 Simulation Parameters diyalog kutusu

BLM 12 12 A-KAPA TP KONTROLRN SMULNKTE MODELLENMES

Otomatik Kontrol Dersi uygulamasnn amac, gnlk hayatta ve endstride kullanlan kontrol sistemlerinin uygulama becerilerinin renciye kazandrlmas olarak zetlenebilir. Dersin ieriinde a-kapa (On-Off) tipi, orant tipi, integral tipi, orant art integral tipi,orant art trev tipi, orant art integral art trev tipi kontrol sistemleri bulunmaktadr. Bu kontrol sistemleri arasda yaygn olarak kullanlanlardan biri a-kapa tipi kontrolrdr. A-kapa tipi kontrolrler belirlenmi olan iki seviyenin altnda veya stnde alrlar. Belirlenmi olan bu iki seviye arlna histerezis denmektedir. Yaptmz almada, histerezis genlii deiimi, kontrolrn giriinde bulunan diren ile kontrol edilmektedir. Elde edilen analitik zm, deneysel olarak incelenmi ve sonuta mspet sonu alnarak, simlasyon hazrlamak amacyla matematik model kartlmtr
12.1 Matematiksel Modelleme

almaya konu olan sistemin nce modeli gelitirilmitir. ekil 12.1deki devre a-kapa tipi kontrolr devresidir. ekilde grld gibi A-kapa tipi kontrolr devresi, referans girii, hata girii, OP-AMP ve direnlerden meydana gelmektedir. A-kapa tipi kontrolrn girik karakteristiinde grlen histerezis pozitif geri besleme ile salanmtr. zerinde allan modelde ama kontrolrn histerezis geniliini Rb direnci ile ayarlamak tr. Bu aamadan sonra istenilen denklemleri kartabilmek iin OP-AMP n alma prensiplerinden faydalanlmtr. [10] +15V R

R 10 k /50% Vref V +12V + -12V I2 Vo

R -15V Ib e Rb
47 k /50%

V+ Vb Rx
10 k

Rf

10k

ekil 12.1 A-kapa tipi kontrolr devresi [10]

OP-AMP n zelliklerinden biri (+) ve (-) giri ularndaki potansiyel fark sfrdr. Giri empedanslar ok yksek olduundan (+) ve (-) giri ularndan akan akm nanoamper seviyesindedir[1].

Aadaki (1) ve (2) eitlikleri OP-AMP n alma prensipleridir.

V + = V = Vb = 0

(1)
10

I = Ib + I2 ; I = V b ;

Ib =

(e Vb ) ; Rb

I2 =

(Vo Vb ) 10

(2)

Eitlik (1)ve (2) yardm ile Vo, (3) eitlii elde edilir.

(e V b ) (V o V b ) Vb = 10 Rb 10
V o = Vb ( 2 * R b + 10 10 * e ) Rb Rb

(3)

OP-AMP n kazan eitliinden yola klarak VH bulunur.

n= Rf

Rb [ +V sat ( V sat ) R b ] [1] ; n= VH

(4)
VH = [ +V sat ( V sat ) R b ] n

VH = VH =

[(15V (15V )) Rb ] Rf 30 * Rb Rf (5)

Vb ) ve Rx Rx zerinde gerilim dm olur. VH deerini Vref=0 olduu iin az lde etkiler, Yaklak 0.25 * Rb (6)

Pratikte Vb tam olarak sfr olmaz ve Rx direnci zerinden kk bir akm geer ( I =

Yukarda VH, histerezis genliindeki e ye, yani a-kapa tipi kontrolrn bal hatasna tekabl etmektedir. Modelimizde Rb direncinin deeri belirlenir ve histerezis genilii hesaplanr.
12.2 Deneysel Sonular

Sistemin matematiksel modeli elde edildikten sonra, sistemin istenilen ekilde davrandn ekil 12.1deki dzenein kurulmas ve yaplan deneyler sonucunda etkin bir sonu elde ettiimizi grdk. Marmara niversitesi Otomatik Kontrol Laboratuarnda dzeneimiz kurulmu. Histerezis genilii, iki kanall osilaskop yardm ile elde edilmitir. Osialskobun bir probu Vo kna dier probuda hata giriine alndnda devrenin giri-k karakteristii ekil 12.2de olduu gibi elde edilmitir. Performans iin verimli olan bir Rb deer aral seilerek Rb karlnda ortaya kan histerezis genilii tespit edilmitir. Elde edilen grafiin ekil 12.3 de grld zere dorusall, birok sistemde, istenilen dzeye uygun olduu

grlmektedir. Yaplan deneylerde ekil 12.2deki Rb deerlerinin aasndaki ve yukarsndaki deerler iin sonu alnamamtr.

ekil 12.2 Rb-Histerezis deiimi

12.3 A-Kapa Tipi Kontrolr Simlatr

Sistemin farkl denetim parametreleri altndaki davrann elde edebilmek ve retim ortamnda daha etkin bir ekilde elde edilenleri renciye aktarabilmek iin MATLAB yazlmnn Simulink modeli kullanlmtr. Matematiksel modeli ortaya koyabilmek iin bir s-function hazrlanmtr[4]. S-function hazrlanrken MATLABin m-file programlama dosyalarndan faydalanlmtr [3]. A-kapa tipi Kontrolr Simulink modeli ekil 3te grld gibidir.

ekil 12.3 A-kapa tipi kontrolr simulink modeli

Simulink modelde oluturulan s-function iin kullanlan m-file dosyas aada olduu gibidir. function [sys,x0,str,ts] = On_Off(t,x,u,flag,Rb,InputOn,InputOff)

%Variable block global han global devam %/*start up condition and controlling of devam parameter if t<1 han=((30*Rb/10)-0.25*Rb)/2; end if (u >= han) devam=1; end if (u <= -han) devam=0; end %end of start up condition switch flag, % Initialization % % Initialize the states, sample times, and state ordering strings. case 0 [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(Rb,InputOn,InputOff); % Outputs % % Return the outputs of the S-function block. case 3 sys=mdlOutputs(t,x,u,InputOn,InputOff,devam); case { 1, 2, 4, 9 } sys=[]; % Unexpected error handling otherwise error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]); end % Return the sizes, initial conditions, and sample times for the S-function. function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes(Rb,InputOn,InputOff) sizes = simsizes; sizes.NumContStates = 0; sizes.NumDiscStates = 0; sizes.NumOutputs = -1; sizes.NumInputs = -1; sizes.DirFeedthrough = 1; sizes.NumSampleTimes = 1; sys = simsizes(sizes); str = []; x0 = []; ts = [-1 0]; % end mdlInitializeSizes % mdlOutputs % Return the output vector for the S-function function sys = mdlOutputs(t,x,u,InputOn,InputOff,devam) if (devam==1) sys=InputOn; end if (devam==0)

sys=InputOff; end Elde edilen simlasyonda Laboratuar ortamnda kullandmz Rb deerleri kullanarak modelde elde edilen sonular ekil 12.4de gsterilmitir.

Rb Direnci
ekil 12.4 Matematiksek modelle birlikte Rb-Histerezis deiimi

A-kapa tipi kontrolr simlasyonu, farkl Rb deerleri iin altrldnda ekil 12.5daki sonular elde edilmitir.

a) Rb 1.3 K

b) Rb 4.1 K

c) Rb 5.4 K d) Rb 7.07 K ekil 12.5 a,b,c,d grafikleri farkl Rb deerleri iin , simlasyondan elde edilmitir.
12.4 Sonu Ve Deerlendirme

alma sonucu A-kapa tipi Kontrolr tasarmna farkl bir yaklam kazandrmtr. Kontrolrn histerezis geniliinin kontrolr iinde hata sinyalinin uyguland bir deiken (devre eleman,diren) ile ayarlanmas ve istenilen deere ekilmesi salanmtr. Bu kazanm ile birlikte MATLAB/Simulink ortamnda yaplan simlasyon sunulmutur. Simlasyon farkl deerler iin etkili sonular vermektedir. Bu ekilde devreyi kurmadan, farkl deerler iin, devre analizi yaplabilir. Bununla birlikte, laboratuar uygulamalar ncesi rencilerin almalarna grsel bir eitim imkan salanmaktadr.

KAYNAKLAR [1]. MATLAB Help [2]. Gndodu, mer ve Kopmaz, Osman ve Ceviz, M.Akif, Mhendislik ve Fen Uygulamalaryla MATLAB, Paradigma Akademi, Bursa-2003 [3]. Yksel, brahim, MATLAB ile Mhendislik Sistemlerinin Analizi ve zm, Geniletilmi II. Bask, Vipa A.., Bursa-2000 [4]. C. Kuo, Benjamin , eviren ve uyarlayan : Bir, Atilla, Otomatik Kontrol Sistemleri, Yedinci Bask, Literatr, 1999 [5]. www.mathworks.com internet adresi, 01..25/04/2003 [6]. http://www.mame.mu.oz.au/control/mcg/ctrl301/matlab/ctm/index.html [7]. http://www-personal.engin.umich.edu/~tilbury/tutorials/me461.html [8]. http://teal.gmu.edu/~gbeale/examples_421.html [9]. http://www.math.mtu.edu/math/Content.html [10]. F. Coughlin, Robert ve F. Driscoll, Frederick, Operational Amplifiers & Linear Integrated Circuits, Fourth Edition, Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ