Elaboracin de un controlador PID de enfriamiento Con el motivo del proceso de titulacin, el proyecto ha sido crear una maqueta de control

didctica con elementos de bajo costo y que se encuentran fcilmente en el mercado local (Arduino no incluido). El proceso elegido es el control de temperatura. Para ello un foco de 12V a 10W generan el calor y un ventilador de PC acta como control para la refrigeracin. Un sensor de temperatura LM35 se encarga de registrar la temperatura del habitculo. Se ha instalado el sensor de temperatura en un disipador de calor colocado alrededor del foco para que el proceso disponga de la menor inercia posible, y as se comporte ms rpido ante cambios de la entrada.

Componentes utilizados: Ventilador 12v usado para refrigeracin de componentes en ordenadores. Foco de 12V usado en los autos (denominado de pellizco). Un sensor temperatura LM35. Circuito driver. Arduino. Un recipiente. Transformador externo para alimentacin a 12v.

Los objetivos del proyecto usando Arduino han sido:

Creacin fsica de la maqueta. Captura de seal analgica en Simulink. Control carga de potencia mediante PWM en Simulink. Monitorizacin en el PC de resultados. Sintonizacin PID del sistema con ayuda de Matlab. Control del proceso usando un PID en Simulink.

La instalacin elctrica necesaria es bastante sencilla. La podemos dividir en dos partes: control del ventilador mediante driver de potencia (circuito con mosfet) y adquisicin de la temperatura mediante LM35. CONTROL PID El control Proporcional Integral Derivativo (PID) es un mecanismo de control mediante realimentacin negativa, el cual aplica una accin correctora al sistema para obtener el valor de consigna (Setpoint). Aqu se ver desde el punto de vista prctico. En nuestro sistema: Set Point -> Temperatura de referencia del sistema. El algoritmo oscila entre dos temperaturas, con el motivo de ver como se comporta ante cambios de la entrada. Es decir, es a la temperatura que queremos que se encuentre nuestro recipiente. La realimentacin o informacin de cmo se encuentra el sistema, es adquirida por el sensor LM35. El actuador es el ventilador, el cual regulamos su velocidad mediante modulacin de ancho de pulsos (PWM) mediante Arduino. Para la configuracin y visualizacin, se ha utilizado el software Matlab y algunas de sus paqueteras como IDENT y PIDTOOL. Sistema de adquisicin de datos en Simulink (Matlab).

Como se observa en la figura, se configuro el Arduino en el puerto COM3, la adquisicin de datos de la temperatura en el puerto analgico a0 y se modific el ancho de pulso desde el puerto digital d3 (PWM) de Arduino.

Datos obtenidos en el osciloscopio

Se capturaron los datos con el osciloscopio digital Tektronix TDS1001B y se guardaron en una memoria flash USB. En el canal 1 se capturo el ancho de pulso y en el canal 2 la temperatura. Los datos obtenidos se transportaron a Matlab y la Herramienta de Identificacin de Sistemas (ident), que tiene el objetivo de construir fieles modelos simplificados de sistemas complejos, a partir de conjuntos de datos con ruido e imperfecciones. El toolbox provee herramientas para la creacin de modelos matemticos de sistemas dinmicos, basndose en la observacin de seales de entrada y salida. Y con esto se obtuvieron los parmetros K, Tf y L.

Ecuacin de transferencia del sistema de control. ( )

Herramienta de Identificacin de Sistemas (ident)

Grfico de valores de entrada contra salida

Identificacin de parmetros del sistema.

Ya en Matlab, en la ventana de comandos, declaramos funcin de trasferencia de la plata con los resultados obtenidos en el ident y a continuacin hacemos uso de la herramienta de control automtico (pidtool).

El Control System Toolbox se cimienta sobre los fundamentos de MATLAB para proveer funciones diseadas para la ingeniera de control. Es una coleccin de algoritmos, escritos en su mayora como M-files, que implementan tcnicas comunes para el diseo, anlisis y modelado de sistemas de control. Una conveniente interfaz grfica simplifica las tareas ms comunes.

Sintonizador automtico PID

Obtenindose los parmetros Kp = 48.485, Ki = 0.17802 y Kd = 0.5, se configuran en el controlador hecho en Simulink y se hicieron pruebas del comportamiento del sistema.

Sistema PID en Simulink

Comportamiento del controlador PID
70

65

Temperatura del sistema Temperatura de referencia

60

Temperatura

55

50

45

40

35

1000

2000

3000

4000

5000

6000

Tiempo

Comportamiento del controlador PID

60

55

Temperatura

Set Point
50

Output

45

Temperatura del sistema Temperatura de referencia

40

1000

2000

3000

4000

5000

6000

Tiempo

Output and Set Point

70

65

60

Temperature (C)

55

Output Set Point

50

45

40

35

1000

2000

3000

4000

5000

6000

Time (sec)

Output and set Point

60

55

Temperature (C)

Set Point
50

Output

45

40

1000

2000

3000

4000

5000

6000

Time (sec)

Output and Set Poin

65

60

Disturbance 2
55

Temperature (C)

50

Disturbance 4
45

Output Disturbance1 Set Point

40

35

Disturbance 3
30 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

Time (sec)