Sistemas Modulares de Manipulación

M M M
Handling Machining Assembly Organisation
Pneumatics Electronics Mechanics Sensorics Software
Hesse Sistemas modulares de manipulacin
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Hesse Sistemas modulares de manipulacin
Handling Pneumatics
Stefan Hesse
Sistemas modulares de manipulacin
Blue Digest on Automation
Blue Digest on Automation 2000 by Festo AG & Co. Ruiter Strae 82 D-73734 Esslingen Tel. (0711) 347-0 Fax (0711) 347-2155 Todos los textos, grficos, imgenes y dibujos contenidos en esta publicacin son propiedad de Festo AG & Co. y, en consecuencia, estn sujetos a derechos de autor. Queda prohibida su reproduccin, tratamiento, traduccin, microfilmacin, memorizacin y procesamiento mediante sistemas electrnicos sin previa autorizacin explcita de Festo AG & Co.
Prlogo
El concepto de tcnica de manipulacin incluye etimolgicamente la palabra mano, de la que sabemos que puede ser extraordinariamente verstil. Si intentamos sustituirla por sistemas tcnicos en los procesos de fabricacin industrial, esperamos que dichos sistemas funcionen con rapidez, precisin y fiabilidad. Sin embargo, la versatilidad no es un criterio determinante en todos los casos. Por ejemplo, no es necesaria para cerrar botellas o para el montaje de bolgrafos. Para efectuar estas operaciones suele recurrirse a sistemas de tomar y colocar, denominados generalmente con la expresin Inglesa: pick & place. Estos sistemas se encargan principalmente de manipular piezas durante los procesos de fabricacin o de montaje de mquinas o aparatos de diversa ndole. En consecuencia, no suelen utilizarse para la manipulacin de herramientas en los procesos industriales. Aunque es usual utilizar robots en las fbricas y a pesar de que su cantidad aumenta constantemente, siguen instalndose ms equipos de pick & place que robots. Esto es as simplemente porque hay y seguirn habiendo muchas operaciones de tomar y colocar para las que el uso de un sistema de manipulacin libremente programable sera demasiado costoso. Sin embargo, sobre la tecnologa pick & place apenas se han publicado textos especializados. Esta circunstancia justifica la aparicin del presente libro. Su finalidad consiste en mostrar cules son las posibilidades y los medios disponibles actualmente para resolver operaciones de manipulacin sencillas. En este contexto es especialmente importante referirnos a los sistemas que tienen una disposicin constructiva por mdulos y, tambin, a los actuadores neumticos, porque la sustitucin de la mano por la mquina tiene que ser tanto funcional como econmica. En este sentido, este libro est dirigido a los tcnicos relacionados con la prctica, que buscan ideas y soluciones concretas con el fin de elevar el nivel de eficiencia de los procesos industriales. Stefan Hesse
Prlogo ndice 1 La manipulacin de piezas como proceso auxiliar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.1 Tareas de la tcnica de la manipulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.2 El principio del funcionamiento de los equipos de pick & place . . . . . . 11 1.3 Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2 Estructura por mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.1 Componentes neumticos para la automatizacin . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.2 Sistemas de pick & place de funcionamiento cclico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.3 Ventajas de un diseno moderno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2.4 Estructura de las unidades bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.4.1 Funcionamiento de una unidad lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.4.2 Funcionamiento de una unidad giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 2.4.3 Estructuras para el montaje de los mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 2.4.4 Funcionalidad, funcionalidad superflua y sincronizacin . . . . . . . 41 2.5 Modelos de movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 2.6 Amortiguacin en las posiciones finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 3 La tcnica del posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 3.1 La libre programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 3.2 Ejes servoneumticos de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 3.3 Ejes de posicionamiento electromecnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 3.4 Evaluacin y seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 4 El uso de los sistemas de pick & place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 4.1 Equipos modulares de manipulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 4.1.1 Utilizacin de unidades giratorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 4.1.2 Sistema de un eje y sistemas de varios ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 4.2 Sistemas de pick & place para operaciones de montaje . . . . . . . . . . . . 67 4.2.1 Hombre o mquina? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 4.2.2 Operaciones de montaje con neumtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37 4.2.3 Medios auxiliares perifricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 4.3 Alimentacin de piezas a una mquina, procedentes de un cargador . . 74 4.3.1 Equipos de alimentacin que emulan la mano . . . . . . . . . . . . . . . 74 4.3.2 Accediendo a la mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 5 La tcnica de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 5.1 La pinza y la pieza sujetada forman una unidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 5.2 Pinzas de precisin y pinzas especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 5.3 Pinzas miniaturizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 5.4 Pinzas magnticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 6 Criterios, ndices de referencia y componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 6.1 Combinar sin fantasear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 6.2 Evaluacin y seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 6.3 Guas y suavidad del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 6.4 Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Referencias bibliogrficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 ndice de trminos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 Anexo: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 Sistemas de pick & place tpicos, construidos con el sistema de componentes modulares de Festo
1 La manipulacin de piezas como proceso auxiliar
Cada generacin forja su propio futuro y est orgullosa de sus progresos tecnolgicos. Sin embargo, todo lo nuevo se basa en algo anterior, por lo que el origen de una novedad suele ser ms antiguo de lo que se piensa. El gran fsico Heinrich Helmzoltz (1821-1894), refirindose al tema, dijo lo siguiente durante un discurso que pronunci en 1854: Ahora no intentamos conseguir ms mquinas capaces de hacerse cargo de los miles de trabajos que realiza una sola persona; ms bien buscamos lo contrario, es decir, conseguir una mquina capaz de realizar un solo trabajo y de sustituir a miles de personas. Sus pensamientos se anticiparon a tiempos posteriores. En cierto sentido, con sus palabras hizo una comparacin entre el robot de funciones universales y la mquina especializada. Los sistemas de pick & place son, sin duda alguna, equipos especializados. Sobre ellos hablaremos en este libro. Los sistemas de pick & place y equipos similares sencillos no son robots en miniatura; ms bien representan una especie propia dentro del mundo de las tcnicas industriales. Al evolucionar los sistemas de fabricacin, se encontraron medios para mover las piezas.
1.1 Tareas de la tcnica de la manipulacin
En vista de la existencia de una demanda de millones de piezas exactamente iguales, los tcnicos dieron rienda suelta a su fantasa con el fin de obtener mecanismos capaces de sustituir las manos por mquinas para manipular las piezas. As fueron surgiendo productos como las agujas, luego las bombillas y posteriormente los automviles. En la fig. 1-1 se muestra un equipo para punzonar ojos de agujas, ideado en 1871 por un mecnico apellidado Kaiser, oriundo de Iserlohn. En su sistema, dos agujas forman pareja debidamente posicionadas para permitir la automatizacin del proceso. Despus de la operacin de estampado y punzonado, las dos aguas vuelven a separarse. Ello significa que, dada su configuracin, el sistema ya entonces era automatizable. Tal como puede apreciarse en el esquema, la mquina dispona de levas. Los smbolos que explican las funciones de alimentacin de piezas fueron definidos hace ya
Fig. 1-1: Tcnica de alimentacin del siglo XIX para estampar y punzonar agujas. Los smbolos tienen los siguientes significados: Cargar Distribuir Sujetar Deformar Entregar
40 aos en la directiva VDI 3239, y contribuyeron a que las operaciones de manipulacin de piezas adquirieran una importancia especfica durante la planificacin de proyectos. Bajo el trmino manipulacin de piezas se entienden todos los procesos destinados al transporte de materiales y de piezas en la zona de mquinas utilizadas para la fabricacin. En estos procesos, las piezas llegan en la posicin correcta, en la cantidad precisa y en el momento indicado para ser debidamente sujetadas en el lugar adecuado, en el que sern sometidas a una operacin de mecanizacin. Una vez concluida esta operacin, el sistema de manipulacin vuelve a soltar la pieza. Una de las primeras aplicaciones de las tcnicas de alimentacin de piezas fueron las prensas para acuar monedas, los tornos automticos simples y, tambin, la fabricacin de balas de fusil. Pero tambin en la era de los robots, hay muchas aplicaciones sencillas para las que los sistemas de pick & place son ms que suficientes. No debemos olvidar que esos sistemas son los ms difundidos para las operaciones de alimentacin de piezas, ya que los robots industriales nicamente cubren una pequea parte de esos procesos. El uso de un robot es, en la mayora de estos casos, innecesario y, adems, los robots han sido concebidos frecuentemente para ejecutar una operacin muy especfica, como por ejemplo aplicar pintura a una carrocera. La evolucin tecnolgica y el aumento de las posibles aplicaciones han tenido como consecuencia que los sistemas de pick & place se parezcan a los sistemas libremente programables. Incluso ya existen equipos de pick & place de control numrico (NC). Su utilizacin depende de la ejecucin de determinados movimientos especficos y de otras condiciones secundarias. En la fig. 1-2 se ofrece un esquema general al respecto. Las actividades desplegadas, en trminos generales, en el mbito de la fabricacin de maquinaria y en el sector electrotcnico, se reparten de la siguiente manera: Un tercio: mecanizado Un tercio: montaje Un tercio: manipulacin, transporte y almacenamiento
Fig. 1-2: Distribucin general de los procesos tcnicos industriales
Colocar una herramienta
Manipulacin de una herramienta
Soldar Pegar
Movimientos no guiados desde la posicin inicial hasta la posicin final
Operaciones de manipulacin
Movimientos guiados por su forma o elementos tcnicos
Colocacin en paletas Retirar las paletas
Manipulacin de piezas
Unir Alimentar
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1.2 El principio del funcionamiento de los equipos de pick & place
En todo el mundo proliferan los trminos tcnicos en ingls. Concretamente, los equipos denominados de pick & place son equipos que se encargan de tomar y colocar las piezas, por lo general para alimentarlas a las mquinas. Entre los equipos ms difundidos estn los de dos ejes, que ejecutan determinados movimientos segn secuencias fijas con el fin de manipular piezas, en general de tamaos y pesos pequeos y medianos. Los equipos de pick & place ejecutan movimientos en secuencias, recorridos y ngulos fijos, lo que significa que sus funciones cambian nicamente sustituyendo sus elementos o efectuando los ajustes correspondientes. En ingls existen muchos otros trminos que, en realidad, tienen un significado parecido, tales como loader o feeder (equipos de alimentacin de piezas), nonservo robot y fixed sequence robot (concepto utilizado en Japn). En lenguaje tcnico estadounidense antes se utilizaba un trmino muy curioso, aunque acertado: bang-bang-robot, aludiendo a los golpes sumamente duros que se producan en los finales de carrera sin amortiguacin. El concepto de pick & place, es decir, tomar y colocar, es muy acertado, ya que tanto la operacin de tomar una pieza como la de colocarla se refiere a los puntos finales de una secuencia de movimientos complementarios entre s. Para tomar una pieza es necesario disponer de un dispositivo para sujetar y elevar una pieza y el trmino colocar se refiere a la entrega de la pieza en un lugar determinado. En la fig. 1-3 se indica el desarrollo tpico de los movimientos, tambin llamado ciclo de movimientos. Observamos que se ejecutan las siguientes secuencias de movimientos: Tomar una pieza con una pinza (pick-up en ingls) Trasladar la pieza (transfer en ingls) Abrir la pinza para colocar la pieza (place en ingls)
Fig. 1-3: Movimientos ejecutados en una operacin de pick & place 1 2 3 4 Movimiento de traslacin Movimiento vertical Sujecin Soltar
1 2
4 3 2
Los equipos se diferencian entre s segn si son compactos o si estn constituidos por mdulos. Los mdulos son estandarizados, pudindose as considerar debidamente las exigencias que plantea cada aplicacin. En la fig. 1-4 se muestra un equipo compacto muy interesante, dotado de actuadores giratorios elctricos. Los engranajes se encargan de transformar los movimientos giratorios en movimientos lineales. El actuador de la unidad central se encarga de hacer girar toda la estructura. El ejemplo no incluye un movimiento de elevacin en el plano vertical, aunque sera perfectamente posible incluirlo.
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La alimentacin de la energa y la transmisin de datos hacia el actuador final es un problema que suele resolverse con alguna solucin que difcilmente es ideal, utilizndose tubos flexibles, tubos en espiral o cadenas portadoras.
Fig. 1-4: Equipo de alimentacin compacto con brazo constituido por elementos que forman un paralelogramo (Bhler Automation) a) Vista general b) Secuencia de las operaciones de manipulacin 1 2 3 4 Brazo con paralelogramo Pinza paralela Plataforma giratoria Cuerpo del motor y unidad bsica
2 3
H Carrera mxima
a)
b)
En la fig. 1-5 vemos una estructura tpica de una unidad de manipulacin compuesta de varios mdulos. Se trata de un equipo que retira una a una placas que se encuentran apiladas para colocarlas sobre una cinta de transporte. En el ejemplo que aqu se muestra, el movimiento horizontal est a cargo de cilindros neumticos sin vstago unidos entre s por un puente. Tratndose de placas pequeas y ligeras, podra prescindirse de uno de los dos cilindros, sustituyndolo, por ejemplo, por una gua lineal provista de rodillos. Las ventosas son accionadas en funcin de un ciclo abierto rectangular (ciclo en C).
Fig. 1-5: Equipo de alimentacin constituido por mdulos y provisto de ejes lineales neumticos 1 2 3 4 5 6 7 Cilindro normalizado Puente Cilindro sin mbolo Ventosa Estructura portante Sistema de transporte Pieza
1 2 3 4
6 5 7
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Un criterio para diferenciar entre los equipos de alimentacin es la energa utilizada. La energa es indispensable para el funcionamiento del sistema, pero qu energa utilizar? Energa elctrica Las unidades electromecnicas ejecutan movimientos lineales o circulares mediante husillos o guas. En el caso de equipos dotados de varios ejes, las carreras de los movimientos individuales se suman para obtener el movimiento resultante. Este movimiento puede ser, por ejemplo, circular, y el elemento que define dicho movimiento puede tener una o varias curvaturas. En la fig. 1-6 puede apreciarse el principio de funcionamiento de un equipo de esta ndole. El elemento curvo es, a la vez, el que define el recorrido y el que transmite la energa. Estos equipos son muy rpidos (menos de un segundo por cada ciclo de movimientos) y se utilizan nicamente para la fabricacin en grandes series. Los elementos excntricos pueden tener forma de disco, de esfera o pueden tener ranuras. En la fig. 1-7 apreciamos el ejemplo de una unidad compacta con ciclo de elevacin y giro.
Fig. 1-6: Esquema de un equipo elctrico de alimentacin de piezas con movimientos lineales controlados por un elemento excntrico
El motor, que acta sobre una excntrica que acciona un rodillo, permite ejecutar movimientos giratorios en vaivn. El movimiento de elevacin est a cargo de una excntrica en forma de disco. La pinza funciona neumticamente. La estructura modular permite obtener equipos debidamente adaptados a una aplicacin especfica, como por ejemplo dotados de dos brazos o de una columna de elevacin provista de elementos de apoyo o de alimentacin adicionales si as lo exige la masa de las piezas.
Fig. 1-7: Alimentador elevador y giratorio (Ferguson) 1 Brazo giratorio 2 Pinza 3 Unidad elevadora y giratoria 4 Excntrica 5 Motor reductor
2 3 4
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Algunos consideran que los equipos controlados por una excntrica ya no son modernos. Sin embargo, la realidad demuestra lo contrario. Estos equipos son muy silenciosos, sus movimientos son precisos y funcionan a gran velocidad. Si la curvatura es la correcta, es posible conseguir que el movimiento sea muy homogneo y se ejecute sin tirones. No obstante, por lo general slo es posible regular el sentido del movimiento sin modificar el recorrido definido por la curvatura del elemento. En consecuencia, la oportunidad de la aplicacin de estos equipos depende de cada caso especfico. Tratndose de aplicaciones especiales, la cinemtica puede llegar a ser muy peculiar. En la fig. 1-8 se aprecia cmo es posible alimentar piezas mediante un movimiento circular recurriendo a un slo actuador que ejecuta un segundo movimiento. A pesar de que el movimiento realizado para la alimentacin de la pieza a la mquina es circular, el actuador ejecuta un movimiento lineal para volver a su posicin inicial. La rueda de accionamiento acta sobre una rueda dentada que, a su vez, acta sobre la gua deslizante del brazo de manipulacin. Sin embargo, este brazo no tiene un centro de giro fijo ya que est montado sobre un carro de movimiento lineal sin accionamiento propio. Esta cinemtica tiene como consecuencia que el extremo del brazo ejecute el movimiento que consta en el grfico.
Fig. 1-8: Un equipo de alimentacin con cinemtica peculiar 1 2 3 4 5 6 Rueda dentada Brazo de manipulacin Gua deslizante Rueda de accionamiento Gua lineal Trayectoria del recorrido del extremo del brazo
3 2 1 4 X 5
Z 6
Todos los mdulos lineales accionados elctricamente tienen una estructura bsica fija. Los movimientos de los carros o brazos de manipulacin estn a cargo de husillos, cadenas o correas dentadas. En el caso de los actuadores elctricos directos, es posible prescindir de una unidad de traccin. Sin embargo, estos actuadores giratorios y lineales son costosos, por lo que suelen utilizarse poco. Cabe anotar, no obstante, que sus movimientos son extremadamente precisos y, adems, muy rpidos. Las ejecuciones con carro pueden ser de yugo o de estructura bsica. En el caso de los actuadores lineales neumticos, estas ejecuciones se reparten por mitades. Energa neumtica Las unidades lineales neumticas corresponden a la categora de los sistemas de accionamiento directo. Ello significa que el movimiento se realiza sin engranajes interpuestos. Lo mismo se aplica a las bombas giratorias de aletas. No obstante, muchas veces se utiliza un sistema de pin y cremallera para transformar en movimiento giratorio el movimiento que ejecutan dos mbolos en sentidos opuestos. De esta manera se consigue anular la holgura en las posiciones finales de los actuadores giratorios. 14
En principio puede recurrirse a los siguientes componentes neumticos para configurar sistemas de alimentacin de piezas: Cilindros neumticos con o sin unidad de gua Unidad lineal con cilindros paralelos Unidades lineales sin vstago Actuadores giratorios y basculantes Actuadores lineales y giratorios Pinzas mecnicas y ventosas Motores neumticos Un motor neumtico de alta velocidad puede ser una solucin muy adecuada, por ejemplo, en entornos con peligro de explosin. Estos motores son utilizados, entre otros, para manipular brazos que elevan cargas o pueden estar combinados con ruedas de friccin que se encargan del transporte de piezas planas o de placas. Los motores neumticos pueden montarse en espacios reducidos y permiten obtener velocidades de transporte sumamente altas. Como bien se sabe, los sistemas neumticos son rpidos. Sin embargo, los tcnicos especializados en procesos industriales estn ms interesados en la duracin de los ciclos de, por ejemplo, un equipo de alimentacin de piezas. Aunque hay quienes afirmen lo contrario, los tiempos de los ciclos no albergan secreto alguno. Existen diversas variantes que explicaremos recurriendo a un ejemplo (fig. 1-9).
Fig. 1-9: Alimentacin de piezas a una mquina. Un ejemplo 1 2 3 4 5 Ejes de prtico en cruz Mquina Soporte intermedio Paleta de piezas en bruto Paleta de piezas mecanizadas 6 Eje giratorio con dos pinzas
1 z y 2 x
3 4 5 6
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Recurramos al ejemplo de un prtico en cruz. El sistema cuenta con dos ejes de posicionamiento que ejecutan sus movimientos en los planos X e Y. Tratndose de aplicaciones sencillas, bien pueden ser unidades lineales con posiciones intermedias determinadas por topes. A modo de variante se prev la posibilidad de incorporar un eje elevador y giratorio provisto de dos pinzas y que ejecuta un movimiento en el plano Z. Adems, el sistema permite la paletizacin por separado de piezas en bruto y piezas acabadas, aunque es posible prescindir de esta funcin. Adems, debe ser posible que las piezas se encuentren temporalmente en la cercana de la zona de las pinzas hasta que queden sujetadas por ellas. Considerando todas las variantes y posibilidades obtenemos los esquemas de secuencias de movimientos de manipulacin que se indican en la fig. 1-10. Sin embargo, a primera vista no se aprecian las ventajas principales. Para conseguirlo, es necesario sumar los tiempos parciales a los tiempos de inactividad de la mquina. El tiempo de inactividad de la mquina se produce cuando la mquina no puede mecanizar una pieza porque el sistema de manipulacin est efectuando la operacin de recogida y de alimentacin. En consecuencia, la meta principal consiste en que la mquina vuelva a realizar su trabajo lo ms pronto posible. Este tiempo que transcurre hasta que la mquina vuelva a funcionar es el tiempo entre operaciones. Estudiando detalladamente las operaciones necesarias para la alimentacin de las piezas es posible reducir la duracin de los ciclos. Una vez definida la meta, es posible formular lo que tienen que cumplir los componentes que se utilizarn para automatizar el sistema. Se sobreentiende que en todos los casos tambin tienen que considerarse diversas circunstancias marginales. En el caso de las variantes 3 y 5, por ejemplo, se supone que las piezas, una vez que sufren una modificacin geomtrica a raz del proceso de mecanizado, pueden volver a colocarse en los lugares correspondientes de la paleta que tambin contiene las piezas en bruto.
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Fig. 1-10: Influencia que tienen la pinza, los depsitos y la secuencia de los movimientos en el tiempo inactivo de la mquina tB y en los tiempos de los ciclos de manipulacin tH M Mquina W Posicin de espera del sistema de manipulacin o posicin de espera de la pieza en la cercana de la pinza R Mecanizado de la pieza F Manipulacin de la pieza mecanizada L Movimiento sin pieza
Variante de solucin
Esquema de las secuencias
Tiempo
1 Pinza simple recoge pieza, colocacin temporal en W, colocacin de piezas acabadas en paleta 1L 2F 3R 4L 5F 6L 7R
2 Pinza simple recoge pieza, colocacin en paleta para piezas acabadas 1L 2F 3L 4R 5L
3 Pinza simple recoge pieza, colocacin de las piezas acabas en la paleta de piezas en bruto 1L 2F 3L 4R 5L
4 Pinza doble recoge pieza, dos paletas: una para piezas en bruto, otra para piezas acabadas 1L 2FR 3F 4L 5R
5 Pinza doble recoge pieza, colocacin de las piezas acabadas en la paleta de piezas en bruto 1R 2FR 3F 4L 5R
1.3 Aplicaciones
En primer trmino cabe destacar que las aplicaciones principales se limitan a la manipulacin de piezas pequeas. Claro est que tambin existen empresas que ofrecen mdulos para la manipulacin de piezas que pesan varias toneladas, pero dichos sistemas son la excepcin. En el sector de fabricacin de maquinaria, en la electrnica, en la mecnica de precisin y en las fbricas de automviles, las piezas que no pasan de 5 kg cubren aproximadamente un 80 por ciento del total. Este dato explica la existencia de una cantidad ingente de mdulos lineales y giratorios que se ofrecen en el mercado para cubrir esa gran demanda.
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Para el montaje de piezas pequeas se utilizan muchos tipos de equipos de alimentacin (equipos de pick & place). Las aplicaciones son muy diversas, desde la unin de piezas a presin, pasando por la alimentacin de circuitos impresos, embalaje de productos acabados, paletizacin de casquillos, manipulacin de tablas de aglomerado para muebles (fig. 1-11) hasta la lubricacin de relojes mecnicos, para dar slo algunos ejemplos. Las tablas de aglomerado pesan mucho, por lo que es necesario utilizar varias ventosas para manipularlas y, adems, para no daarlas, es recomendable usar poco vaco. Las tablas tienen una estructura muy porosa, con lo que si el vaco es grande, la aspiracin de aire puede atravesar toda la tabla, aunque sean gruesas, con lo que disminuye la fuerza de adherencia.
Fig. 1-11: Recoger tablas de aglomerado apiladas Ventosa Cilindro elevador Cilindro sin vstago Tablas apiladas Apoyo Seguro antigiro Sistema de mecanizado Carro para las tablas Cilindro neumtico o hidrulico 10 Medidor del recorrido 1 2 3 4 5 6 7 8 9
4 5 6
9 10
Muchos afirman que los sistemas de manipulacin de piezas representan una amenaza para los puestos de trabajo. No cabe duda de que cualquier sistema automtico pone en tela de juicio la presencia del ser humano, tanto en las naves de las fbricas como en las oficinas administrativas. En consecuencia, hay quienes, preocupados, se preguntan si los equipos automticos de manipulacin de piezas ponen en peligro la subsistencia de los operarios de las fbricas. Es evidente que los equipos automticos ejecutan las operaciones de manipulacin mucho ms rpidamente que el hombre y, en consecuencia, aumentan considerablemente el volumen de la produccin. Sin embargo, el progreso siempre ha provocado evoluciones de este tipo. Cuando el cine mudo se transform en cine sonoro, todos los msicos que tocaban el piano en los cines perdieron su trabajo. Tambin se quedaron sin trabajo los que estaban a cargo del accionamiento de los frenos en cada uno de los vagones de los trenes cuando apareci el sistema de frenos neumticos que actuaba simultneamente sobre los frenos de todos los vagones.
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Cmo se adapta el ser humano a estos cambios? l es parte del sistema y, en consecuencia, dicho sistema tiene que ser configurado de tal modo que no suponga un peligro para su subsistencia. Si en los niveles ms fatigosos ya no se necesita la mano de obra, los operarios tienen que promocionarse profesionalmente para que asuman funciones de mayor nivel. Si ya no hay trabajo para todos, tiene que reducirse el tiempo laboral (disminuyendo las horas diarias, semanales o anuales). La mecanizacin del trabajo en la agricultura tuvo como consecuencia una migracin masiva de los campesinos hacia las ciudades para trabajar en las fbricas. Las personas cambian sus puestos de trabajo en las fbricas y acuden al sector de los servicios. En resumen: se trata de un proceso continuo y complejo. El progreso y los cambios estructurales son factores intrnsecos del sistema social. Por ello, la sociedad tiene que adoptar las medidas necesarias para mantener el equilibrio. As como sera una equivocacin prohibir la electricidad porque con ella mueren seres humanos electrocutados, tambin lo sera el intento de limitar los robots industriales por ley, una propuesta que por cierto ya fue planteada en cierta ocasin.
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2 Estructura por mdulos
Los sistemas de manipulacin son en muchos casos un accesorio indispensable para automatizar procesos de fabricacin completos. Simplificando puede afirmarse que el sistema de mecanizado o de montaje y el sistema de manipulacin de piezas forman un proceso de fabricacin automatizado (debindose agregar, claro est, las estaciones de control y embalaje). Es frecuente que la mitad de las inversiones se dediquen a las operaciones de manipular y transportar piezas. Los encargados de planificar los proyectos correspondientes suelen disponer de poco tiempo, por lo que necesariamente tienen que recurrir a componentes perifricos estndar, robots industriales y mdulos para los sistemas de manipulacin y transporte. Estos sistemas se ocupan de hacer llegar las piezas: al lugar y en el estado previstos en la posicin y orientacin correctas con la calidad exigida y en el momento preciso Ello es posible utilizando sistemas constituidos por mdulos y dotados de modernos sistemas de control.
2.1 Componentes neumticos para la automatizacin
Aproximadamente a partir del ao 1960 empieza a imponerse la neumtica industrial. Poco a poco van apareciendo diversos componentes estndar, tales como los cilindros neumticos, que forman parte de sistemas constituidos por mdulos. Antes, cada usuario confeccionaba sus propios cilindros en funcin de sus aplicaciones especficas. En la fig. 2-1 puede apreciarse cmo los actuadores neumticos ocupan un lugar privilegiado en todas las fases de los procesos de fabricacin, correspondindoles el mximo protagonismo en los procesos de manipulacin.
Fig. 2-1: Proceso de manipulacin y mecanizado de piezas individuales y fuentes energticas correspondientes
Mquina de trabajo
1 2 3
Electricidad Neumtica Hidrulica
Neumtica Electricidad Hidrulica
Electricidad Hidrulica Neumtica
Neumtica
Electricidad
Electricidad Neumtica Hidrulica Hidrulica
Los actuadores neumticos se distinguen por su sencillez y diseo compacto. No obstante, debe tenerse en cuenta que su grado de eficacia es claramente inferior al de los actuadores elctricos, a pesar de que stos tienen que convertir varias veces los movimientos segn el tipo de engranaje y su capacidad reductora. Por su parte, el accionamiento directo de la neumtica ofrece ventajas, especialmente si se trata de actuadores pequeos de simple efecto que consumen poco aire comprimido y si, adems, ya se dispone de una red de
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aire comprimido en la fbrica. Adems, tambin existen guas excelentes que junto con actuadores neumticos forman mdulos de manipulacin sumamente eficientes. Los mdulos de manipulacin son grupos de fabricacin estndar destinados a ejecutar movimientos. Estos mdulos permiten configurar sistemas de varios ejes, segn las necesidades de cada caso. El recorrido se limita mediante elementos regulables. nicamente los ejes de posicionamiento pueden programarse libremente. Para combinar mdulos es necesario que sean compatibles entre s. Y no basta con que coincida la distribucin de taladros o se disponga de un adaptador. La compatibilidad abarca muchos otros criterios, tal como puede apreciarse en la fig. 2-2. Adems, existen otras diferencias adicionales entre los mdulos accionados elctricamente y los accionados neumticamente. En la tabla 2-1 se indican algunas de esas diferencias.
Fig. 2-2: Los mdulos tienen que ser compatibles entre s en funcin de varios criterios
tecnolgicos
geomtricos
tcnicos
funcionales
econmicos de control
Tabla 2-1: Algunas diferencias entre mdulos elctricos y neumticos (* vlido nicamente en el caso de ejes de posicionamiento elctricos o servoneumticos)
Accionamiento Frecuencia del uso de unidades lineales Frecuencia del uso de unidades giratorias Capacidad de aceleracin Recorrido lineal (aplicaciones tpicas) Velocidad del movimiento Precisin de repeticin (movimiento lineal) Precisin de repeticin (movimiento giratorio) Posiciones intermedias (movimiento lineal) Posiciones intermedias (movimiento giratorio)
neumtico aprox. 60% aprox. 95% mayor hasta aprox. 800 mm alta < 0,05 mm aprox. 0,02 hasta 4 hasta 2
elctrico aprox. 40% aprox. 5% menor hasta 3000 mm menos alta < 0,05 mm aprox. 0,02 indistintas *) indistintas *)
21
2.2 Sistemas de pick & place de funcionamiento cclico
El aire comprimido es un medio muy interesante. Es capaz de transportar energa y de transmitir seales a distancias considerables. Sin embargo, no en todos los casos es posible utilizar el aire comprimido para el accionamiento directo, ya que en diversas aplicaciones es necesario convertir los movimientos. En la fig. 2-3 se muestra cmo se convierten movimientos lineales en giratorios y viceversa. Todas las variantes posibles tambin se aprovechan en la tcnica de la manipulacin.
Fig. 2-3: Conversin de movimientos (esquema del principio de funcionamiento) 1 2 3 4 De giratorio a lineal De giratorio a giratorio De lineal a giratorio De lineal a lineal
4 2
Si es necesario desglosar los movimientos, es necesario recurrir a los correspondientes elementos funcionales. La fig. 2-4 muestra las posibilidades que existen en principio. Cada una de las variantes tambin representa el margen de las posiciones posibles. Tal como puede apreciarse, la escala alcanza desde 3 posiciones hasta una cantidad indistinta de posiciones, aunque en este caso es necesario conectar sistemas de medicin de recorridos y de ngulos. Los ejes servoneumticos pueden utilizarse, por ejemplo, como prticos en cruz para la alimentacin rpida de componentes electrnicos para placas impresas.
Fig. 2-4: Movimiento con pasos definidos 1 Combinacin de cilindros de varias posiciones 2 Topes en posiciones intermedias 3 Tope revolver 4 Control de posicionamiento
Estas posibilidades tcnicas permiten configurar sistemas de pick & place capaces de realizar una amplia gama de movimientos. La fig. 2-5 muestra una seleccin de movimientos posibles. Los movimientos se ejecutan a lo largo de recorridos que vuelven en s mismos o que forman un circuito. Los movimientos 22
pueden interrumpirse en determinadas posiciones. Aproximadamente una cuarta parte de los actuadores giratorios permiten el montaje de topes en posiciones intermedias. El porcentaje es algo menor en el caso de las unidades lineales. Las unidades lineales con revolver son una excepcin, ya que pueden avanzar, por ejemplo, hasta 13 posiciones distintas. Los tornillos de tope del tambor pueden ajustarse de modo muy preciso. El tambor es accionado neumticamente y gira intermitentemente (unidad giratoria). El tambor como tal est provisto de un amortiguador, con lo que en cada posicin se amortigua el avance del actuador. Sin embargo, en vista de la gran cantidad de posiciones intermedias factibles en este caso, posiblemente un eje de posicionamiento sera una solucin ms recomendable.
Fig. 2-5: Muestra de posibles movimientos ejecutados por equipos de alimentacin de dos ejes 1 Trayectoria del movimiento 2 Punto de parada (de espera)
De vez en cuando no se opta por las soluciones fciles por desconocerlas. En la fig. 2-6 vemos un equipo de alimentacin de tubos a una mquina. Los tubos vienen en grupos de 4x4 y el equipo se encarga de retirar siempre un tubo cada vez. Esta operacin est a cargo de varios cilindros de trabajo que ejecutan movimientos en varias posiciones. El cargador est ligeramente inclinado para evitar que los tubos vayan cayendo en los lugares que van quedando libres.
Fig. 2-6: Retirar tubos apilados
1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 Cilindro empujador Detector de proximidad Tubo Rodillo motorizado Cilindro elevador de varias posiciones Estructura del cargador Gua lineal Conjunto de montaje Cilindro de varias posiciones
3 6
7 8 9
4 5
23
Para conseguir las 4 posiciones puede recurrirse a 2 cilindros de carreras diferentes. En la fig. 2-7 se muestran las posiciones de los cilindros que de esta manera se obtienen. Cada mbolo se mueve nicamente entre sus respectivas posiciones finales. Dado que los cilindros como tales tambin ejecutan un movimiento, los conductos conectados a ellos tambin tienen que ser mviles. Los cilindros pueden acoplarse mediante conjuntos de unin estndar, por lo que no es necesario improvisar.
Fig. 2-7: Combinacin de cilindros neumticos que forman un sistema de accionamiento de 4 posiciones
Adicionalmente hay que tener en cuenta las fuerzas. Qu posibilidades existen para realizar las adaptaciones necesarias? En la fig. 2-8 pueden apreciarse 4 variantes. Adems del aprovechamiento de la fuerza de palanca, tambin pueden utilizarse elementos en forma de cua, especialmente en la tcnica de sujecin. El aumento de la fuerza va en detrimento de la carrera. En el mercado existen diversos tipos de cilindros de multiplicacin de las fuerzas que llevan integrados el mbolo neumtico y diversos elementos mecnicos en forma de cua.
Fig. 2-8: Multiplicacin de fuerzas dinmicas neumticas 1 Cilindros conectados en serie 2 Cilindros conectados en paralelo 3 Conversin neumtica-hidrulica 4 Transmisin mecnica
24
2.3 Ventajas de un diseno moderno
Incluso para los ciclos ms sencillos existen variantes, tal como lo muestra la fig. 2-9. Tanto la posicin normal (adelante, atrs) como las posiciones intermedias son variables en funcin de la tarea que se ejecuta en cada caso. En consecuencia, se obtiene un ciclo completo o un semiciclo con parada intermedia. Un sistema modular para la tcnica de manipulacin y montaje permite configurar y controlar fcilmente todas las variantes.
Fig. 2-9: Los ciclos estndar pueden ser variables H Posicin inicial (posicin normal) Z Posicin intermedia (tiempo de espera)
La dinmica de un sistema de manipulacin viene determinado por sus masas mviles. En consecuencia, es necesario que stas sean lo ms pequeas posible. Los motores de accionamiento que se mueven con el sistema son los que mayores masas aportan. En la fig. 2-9 se aprecia cmo la unidad de accionamiento vertical tiene que transportarse siempre que el sistema ejecuta un movimiento. En consecuencia, bien puede ser que la masa propia del sistema sea mayor que la masa til. Para resolver esta situacin se han desarrollado sistemas de accionamiento en los que los motores que actan sobre los ejes estn unidos a la estructura bsica del sistema, con lo que no se mueven. En la fig. 2-10 se aprecia un sistema de manipulacin con motores elctricos fijos (motores paso a paso de 5 fases). Para ejecutar el movimiento vertical de elevacin se recurre a un eje ranurado que acta sobre el carro.
Fig. 2-10: Sistema lineal de posicionamiento (Berger Lahr/Positek)
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Es factible conseguir algo similar con actuadores neumticos? En primer lugar cabe anotar que una configuracin como la que se acaba de describir es ms necesaria en el caso de los motores elctricos, ya que pesan ms que los cilindros neumticos. Al margen de ello, s es posible realizar algo similar utilizando componentes neumticos, tal como lo muestra el ejemplo de la fig. 2-11. En este caso, el actuador es una unidad lineal y giratoria combinada con un carro accionado por pin y cremallera guiado paralelamente al vstago del cilindro.
Fig. 2-11: Variante de unidad lineal y giratoria (Festo) de poca masa propia, para alimentacin de piezas pequeas 1 Gua 2 Carro 3 Tubo de elevacin mediante barra dentada 4 Ventosa 5 Rueda dentada 6 Unidad lineal y giratoria 7 Mordaza de sujecin
1 5 2 3 4
6 7
La capacidad de movimiento de un sistema de pick & place, a menudo se expresa como el grado de libertad de movimientos. Pero, qu significa concretamente este trmino? Para ser precisos, se trata ms bien del grado de movimiento del sistema de transmisin. Sin embargo, esta definicin puede causar malentendidos, por lo que la capacidad de movimiento, incluyendo la de los robots, se expresa en funcin de la cantidad de ejes mviles. En una cadena cinemtica, el grado F de libertad de movimiento del sistema, se refiere a la cantidad de ejes mviles que ejecutan movimientos independientes entre s. Mientras que la pieza tiene un grado de libertad de movimiento de F = 6, una cadena cinemtica puede tener un grado de libertad mayor. Para solucionar una tarea tienen que ejecutarse determinados movimientos. Estos movimientos pueden estar a cargo completamente de un equipo de manipulacin programable, aunque tambin es posible que diversos componentes perifricos se encarguen de ejecutar algunos de ellos. En la fig. 2-12 se muestran esquemticamente esas alternativas, con lo que llegamos a la siguiente conclusin:
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Regla de oro de la tcnica de la manipulacin: la ejecucin de los movimientos puede repartirse entre diversos equipos. Los movimientos que no estn a cargo del equipo de manipulacin, tienen que ejecutarse por los equipos perifricos. Si en la periferia se dispone, por ejemplo, de cargadores montados sobre mesas deslizantes o en cruz, el equipo de manipulacin de piezas puede ser ms sencillo, siendo posible utilizar en ese caso un equipo de alimentacin menos costoso. En trminos generales se optar por montar los ejes de tal manera que su ejecucin sea la ms econmica. Se sobreentiende que las decisiones en torno a la configuracin de un sistema dependen tambin de la versatilidad que debe tener dicho sistema para su uso en posibles aplicaciones futuras.
Fig. 2-12: Los grados de libertad de los movimientos F pueden trasladarse del equipo de manipulacin a la periferia
Robot
Periferia
Robot
Periferia
Para explicar lo dicho analicemos el siguiente ejemplo concreto: la tarea consiste en recoger placas de un cargador y colocarlas siempre en el mismo lugar de un soporte para piezas (fig. 2-13). El equipo de manipulacin dispone de un grado de libertad de movimientos F = 2, mientras que el de la mesa es de F = 1. En este sistema es suficiente utilizar un eje de posicionamiento para realizar las operaciones necesarias. La mesa avanza lnea por lnea, detenida por los respectivos topes externos ubicados en las posiciones correspondientes. Para retirar las placas del cargador es necesario elevarlas muy poco (10 hasta 30 mm), por lo que no es necesario utilizar un eje elevador, siendo suficiente una ventosa montada en un mbolo de elevacin. Desconectando el vaco, el mbolo avanza por accin de un muelle. Una vez que la ventosa contacta la pieza se genera el vaco necesario para sujetarla y el mbolo vuelve de inmediato a su posicin inicial sin que sea necesario un control especial para esta funcin. La ventosa retiene la pieza hasta que se desconecta el vaco. La gran difusin que han experimentado los equipos de manipulacin constituidos por mdulos se explica por su nivel de rendimiento y su disponibilidad inmediata. Estos modernos equipos permiten montar sistemas complejos en muy poco tiempo, algo que hasta hace tan slo 20 aos era el sueo de quienes estaban a cargo del diseo de equipos de esta ndole. Hoy en da se dispone de una enorme cantidad de componentes modulares.
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Fig. 2-13: Equipo de alimentacin para la manipulacin de piezas repartidas en una superficie 1 2 3 4 5 Sistema de transporte Soporte para las piezas Unidad giratoria de 90 Cargador Unidad lineal con topes en posiciones intermedios (no visibles en el dibujo) Rodillos Eje de posicionamiento Ventosa con mbolo elevador Brazo giratorio
3 9 8
1 4 6 7 5
6 7 8 9
La demanda de estos equipos tambin es grande como perifricos de los robots industriales, aunque no solamente para ejecutar operaciones tales como ordenar, distribuir y colocar piezas en cargadores. Ciertos equipos de alimentacin de piezas ya se han transformado en unidades auxiliares de robots industriales. Ejemplo: Un robot atiende una mquina encargada de la fabricacin de piezas de materiales mixtos (plstico y metal). El robot no solamente se encarga de recoger las piezas acabadas, sino que tambin coloca en la herramienta las piezas de plstico que debern insertarse a presin. Los componentes perifricos separan y ordenan las piezas. A continuacin, un elemento de alimentacin se encarga de entregar a las pinzas del robot las piezas que sern insertadas a presin. En consecuencia, en este sistema existe una clara separacin entre las operaciones de manipulacin necesarias para cambiar la herramienta y aquellas que son repetitivas y que se ocupan de entregar las piezas de metal. En conclusin, cabe preguntarse cules son las ventajas que ofrecen los mdulos. Resumiendo, se trata de las siguientes: Ciclos rpidos y cortos Ausencia de unidades funcionales inactivas, ya que la configuracin del sistema se realiza en funcin de la tarea especfica Distribucin clara del sistema Utilizacin en diversos mbitos, no slo restringidos a la fabricacin de mquinas Relativamente insensibles a la suciedad causada por virutas Escalonamiento de los mdulos segn el grado de rendimiento necesario Unidades funcionales fiables y de rendimiento comprobado Facilidad de obtener piezas de recambio Accionamiento de las unidades de posicionamiento tambin mediante ejes elctricos o servoneumticos
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2.4 Estructura de las unidades bsicas
Cualquier cuerpo puede orientarse en cualquier sentido en el espacio desplazndolo 3 veces y girndolo 3 veces. La traslacin y el giro son, pues, los movimientos bsicos que siempre hay que tener en cuenta. A continuacin analizaremos las unidades funcionales tpicas recurriendo a ejemplos concretos. Dicho sea de paso que desde la perspectiva de la cinemtica los movimientos helicoidales pueden ser considerados como concepto general superior. Ello significa que si el paso de la rosca es igual a cero, el movimiento es nicamente giratorio, mientras que si el paso es infinito, el movimiento es nicamente de avance.
2.4.1 Funcionamiento de una unidad lineal
Las unidades lineales modernas son mucho ms que el simple movimiento de avance y retroceso de una barra. Para explicar el funcionamiento de las unidades lineales actuales, utilizaremos el ejemplo de la unidad lineal HMP de Festo. En la fig. 2-14 puede apreciarse un esquema simplificado de los sistemas parciales:
Fig. 2-14: Sistemas parciales de una unidad lineal moderna (Festo) a) b) c) d) e) Sistema de accionamiento Sistema de guas Sistema de topes Sistema de detectores Sistema de topes intermedios f ) Sistema de sujecin
2 1
10
a)
4 5
Carrera
d) 8 12 11
1 Cilindro de trabajo de camisa doble 2 Acoplamiento compensador 3 Brida plana 4 Gua de rodillos 5 Perfil de gua 6 Amortiguador 7 Tope tipo horquilla 8 Disco de tope 9 Barra roscada 10 Detector 11 Barra giratoria 12 Tope intermedio 13 Unidad de sujecin 14 Barra de sujecin 15 Cuerpo
b) 6 7 5 8 9 6
e) 13 14 5 15
c)
f)
Sistema de accionamiento (fig. 2-14a) Un mbolo diferencial se desplaza dentro de un cilindro de camisa doble. En consecuencia, la alimentacin de aire se realiza por un solo lado. Sistema de gua (fig. 2-14b) El actuador y la gua estn separados. Un tubo se desliza sobre una gua con rodamiento de bolas sin holguras. Este tipo de gua consigue que la deformacin bajo carga sea mnima. La unin entre el vstago y la gua est a cargo de un elemento orientable. De esta manera se evita que las fuerzas transversales (que podran surgir al ms mnimo error de distancia o paralelismo) acten sobre el cilindro neumtico.
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Sistema de topes (fig. 2-14c) Los topes se utilizan para definir el avance y las posiciones. En este caso se trata de discos fcilmente regulables. La duracin y la suavidad de los movimientos aumentan mediante el uso de amortiguadores neumticos que detienen suavemente el husillo roscado cuando ste llega a la posicin definida. Los amortiguadores tienen la funcin de minimizar las vibraciones en las posiciones finales y de evitar un rebote. Al regular la posicin de los discos de tope, no es necesario ajustar nuevamente los amortiguadores y detectores. Sistema de detectores (fig. 2-14d) El sistema de control necesita recibir seales de confirmacin cuando el actuador llega a determinada posicin. Para ello se montan detectores de proximidad electrnicos en las correspondientes ranuras. Los detectores reaccionan magnticamente. Sistema de topes intermedios (fig. 2-14e) Las modernas unidades lineales, utilizadas en sistemas de pick & place, suelen permitir el ajuste de posiciones intermedias. En el ejemplo que aqu se explica, es posible montar hasta 3 levas de tope en el husillo roscado, a su vez accionadas por un actuador neumtico giratorio fijado a la pared interior del cuerpo. Segn la orientacin de los topes intermedios, stos permiten el paso o lo cierran (fig. 2-15). Sistema de bloqueo (Fig. 2-14f ) En determinados casos resulta ventajoso poder bloquear la unidad mvil. Para conseguirlo puede recurrirse a una mordaza. Se trata de una unidad que sujeta una barra. En la fig. 2-16 consta el principio de funcionamiento. El sistema de bloqueo funciona de tal manera que al producirse una cada de presin neumtica, un muelle acta sobre las mordazas que por su efecto de cua sujetan la barra inmovilizndola. Un equipo dotado de todos estos sistemas parciales es sumamente compacto y su diseo tcnico es bastante sofisticado.
Fig. 2-15: Ejemplo de tope intermedio (HMB; Festo) 1 Tope intermedio 2 Barra roscada 3 Tope en horquilla
1 Carrera
30
Fig. 2-16: Funcionamiento del sistema de bloqueo (Festo) 1 Pulsador tipo hongo del sistema de bloqueo 2 mbolo neumtico 3 Mordaza 4 Barra
1 2 3 4
Adems hay otros tipos de topes, por lo que a continuacin analizaremos otro ejemplo. En la fig. 2-17 se muestra un sistema de topes externos para posiciones intermedias para una unidad lineal con cilindro de trabajo sin vstago. Bien podra tratarse de un prtico o del eje 1 de un equipo de manipulacin de varios ejes. La cantidad de topes intermedios nicamente depende del espacio disponible y del recorrido. En el ejemplo, el tope (fig. 2-18) puede montarse a la izquierda o a la derecha.
Fig. 2-17: Sistema de topes para una unidad lineal 1 Tope en la posicin final 2 Tope en posicin intermedia 3 Cilindro de trabajo sin vstago y con gua integrada 4 Amortiguador 5 Carro
4 Carrera
2 3
Fig. 2-18: Ejemplo de un sistema de topes intermedios
1
1 2 3 4 5 6 7 Cilindro de carrera corta Corredera de topes Amortiguador Soporte del amortiguador Soporte del tope final Tornillo para ajuste fino Carro
5 6
Carrera
31
Sin embargo, entre los topes debe haber una distancia mnima, incluso utilizando un cilindro plano. La distancia mnima depende del ancho del tope. Si las distancias tienen que ser ms pequeas, debe disponerse de un segundo carril para los topes de posiciones intermedias, tal como se aprecia en la fig. 2-19. De esta manera es posible ampliar considerablemente la cantidad de secuencias de los movimientos. No obstante, esta configuracin no es muy frecuente en sistemas de pick & place, aunque permite llegar a cada una de las posiciones con gran precisin.
Fig. 2-19: Ejemplo de un sistema de topes con dos carriles
Carrera
1 Amortiguador 2 Tope intermedio
Cmo se accionan las unidades que ejecutan los movimientos? La unidad lineal de la fig. 2-14 nicamente es capaz de ejecutar ciclos entre el tope final (E) y el tope intermedio (Z). Esto significa que siempre debe regresar a la posicin inicial. Sin embargo, esta caracterstica, determinada por la configuracin tcnica de la unidad, no es necesariamente una desventaja, ya que los movimientos se ejecutan rpidamente, aunque s que lo es si, por razones tcnicas, no es posible ejecutar los movimientos de esta manera. En la fig. 2-20 puede apreciarse un ejemplo de configuracin de los ciclos. El accionamiento puede realizarse con vlvulas de 4/2 vas o de 5/2 vas.
Fig. 2-20: Ejemplo de ciclos de movimientos entre un tope en posicin final (E) y topes intermedios (Z) a) Desarrollo de los movimientos b) Vlvula de 4/2 vas o de 5/2 vas
A
A, B Conexin con el cilindro
a)
b)
32
El sistema de topes que muestra la fig. 2-18 permite realizar un ciclo en el que el carro avanza de un tope intermedio al siguiente. El carro se detiene en el tope intermedio estando bajo presin. Si debe avanzar hasta el siguiente tope, es necesario anular la presin que el carro ejerce sobre el tope, ya que de lo contrario ste no se podra retirarse. Para conseguirlo hay dos posibilidades: Retirar la presin en ambos lados del mbolo del cilindro sin vstago mediante centro a descarga de la vlvula de 5/3 vas (fig. 2-21). Esta alternativa tiene la desventaja que se pierde el aire, con lo que la estrangulacin del escape ya no funciona al continuar el avance del carro.
Fig. 2-21: Ejemplo de ciclos para movimientos entre topes intermedios
Someter ambos lados del mbolo a la presin del sistema. Dado que la superficie del mbolo es grande, la presin aplicada sobre el tope es casi igual a cero. Para ello es necesario utilizar una vlvula de 5/3 vas o una combinacin de dos vlvulas de 3/2 vas (fig. 2-22).
Fig. 2-22: Control del movimiento entre topes intermedios con una vlvula de 5/3 vas o dos de 3/2 vas A, B Conexin con el cilindro
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Se sobreentiende que tambin existen otros sistemas de topes. En vez de utilizar una corredera, tambin es posible recurrir a un tope intermedio orientable. En la solucin que se muestra en la fig. 2-23, el recorrido del carro se reduce activando una unidad giratoria que se interpone en el recorrido. El alcance puede regularse exactamente. La unidad giratoria avanza con el carro. Sin embargo, considerando que las lneas de conexin tienen que moverse tambin, esta solucin slo es viable tratndose de recorridos cortos.
Fig. 2-23: Tope orientable 1 2 3 4 5 6 7 Carro Unidad giratoria Brazo orientable Tornillo para el ajuste fino Tope Amortiguador Soporte
6 7
ra rre Ca
2.4.2 Funcionamiento de una unidad giratoria
Las unidades giratorias tienen la misma importancia que las unidades lineales. En los sistemas de automatizacin de los procesos de fabricacin suelen utilizarse ngulos de giro de hasta 360 y slo en casos excepcionales de hasta 375. Aproximadamente la mitad de las unidades giratorias disponibles en el mercado alcanzan los 5 Nm. En muchos casos el giro solamente se realiza entre las posiciones finales, siendo normal que estn provistas de amortiguadores. En la fig. 2-24 constan las ejecuciones neumticas ms importantes. Concretamente, se trata de las siguientes: Aletas giratorias de doble efecto para ngulos entre 0 y 270. Para activar los pasos entre los ngulos puede intercalarse un sistema de piones libres. mbolo dentado: Los movimientos del mbolo son transformados en un movimiento giratorio mediante un conjunto de pin y cremallera. Cilindro giratorio de doble efecto. El movimiento del mbolo es transformado en un movimiento giratorio mediante una ranura helicoidal en el interior de la camisa del cilindro. Los rodillos estn montados de forma permanente en el cilindro. En la salida del eje hay otro sistema de rosca y rodillos, aunque con menos ascendencia. De esta manera se suman los dos ngulos de giro. Actuador de doble mbolo para ngulos desde 0 hasta 360. La transformacin del movimiento lineal se consigue tambin en este caso con un sistema de pin y cremallera.
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Fig. 2-24: Ejemplos de actuadores giratorios a) b) c) d) Aleta giratoria mbolo dentado Cilindro giratorio Actuador de dos mbolos dentados
a)
b)
c)
d)
En el caso de los sistemas con pin y cremallera, es importante que las posiciones no tengan holguras. Cualquier holgura, incluso si es mnima, puede ocasionar errores de posicin considerables si el sistema est dotado de brazos giratorios. Es posible montar elementos de fijacin adicionales para compensar este efecto (casquillo/pasador, ranura en cua/corredera en cua), pero esta solucin complica el sistema. Para conseguir eliminar las holguras hay 4 posibilidades: Dientes cnicos y desplazamiento axial entre el pin y la cremallera (por ejemplo, aplicando la fuerza de un muelle). Aplicacin de presin radial sobre los elementos engranados. Para presionar la cremallera sobre el pin mediante un muelle es necesario que la barra dentada disponga de la correspondiente libertad de movimientos. Aplicar presin mecnica en la cremallera. Utilizando mbolos dobles dentados (fig. 2-24d), los movimientos se ejecutan de tal manera que siempre slo un mbolo dentado se encuentra en la posicin final. El otro mbolo dentado puede moverse libremente accionando el pin, con lo que se produce la deformacin correspondiente. Divisin de la cremallera para obtener dos tramos paralelos y conseguir aplicar una presin mecnica sobre el pin. En la fig. 2-25 se muestra un ejemplo para este caso. La ausencia de holgura se obtiene nicamente en la posicin elegida, lo que es perfectamente suficiente. La parte central de la cremallera est suelta. El sistema est expuesto a una presin mecnica al llegar al amortiguador (tope), con lo que el pin queda aprisionado sin holguras. Este sistema tambin funciona en posiciones intermedias. Los detalles tcnicos correspondientes no constan en el esquema.
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Fig. 2-25: Compensacin de holgura mediante cremallera dividida (Montech) 1 Eje giratorio 2 Parte central de la cremallera 3 mbolo dentado 4 Amortiguador 5 Pin 6 Pestaa de tope
5 1
Algunos actuadores neumticos giratorios tambin pueden dotarse de topes intermedios. Sin embargo, los sistemas de pick & place no suelen necesitar ms de 2 puntos de parada adicionales. En la fig. 2-26 puede apreciarse una unidad giratoria que dispone de una posicin intermedia adems de las dos posiciones finales. Los topes correspondientes se encuentran en un sistema de mbolo auxiliar. Cuando este mbolo avanza, queda activada la posicin intermedia. El control lo realiza una vlvula de 3/2 vas y una vlvula de 5/3 vas se encarga de los movimientos del mbolo dentado. La posicin intermedia puede definirse muy exactamente. El tope para la posicin intermedia es un elemento complementario de la unidad giratoria de 2 posiciones.
Fig. 2-26: Actuador neumtico giratorio con posicin intermedia adicional (Festo) a) Funcionamiento b) Accionamiento 1 Elemento de control 2 mbolo para la activacin del tope 3 mbolo dentado 4 Pin 5 Culata
5 3
1 2
a)
b)
36
En las soluciones que se explican a continuacin, los mbolos de tope juegan un papel decisivo. El actuador giratorio que aparece en la fig. 2-27 tiene en total 4 posiciones. Cada mbolo es de simple efecto. Los mbolos dentados estn unidos entre s mediante el pin. El dimetro permite que en las posiciones intermedias siempre se disponga suficiente fuerza para la retencin.
Fig. 2-27: Funcionamiento de un actuador neumtico giratorio de 4 posiciones 1 mbolo dentado 2 mbolo de tope p Aire a presin
Si es necesario que el dimetro del mbolo de tope no sea mayor que el del mbolo dentado, deber repartirse la superficie necesaria entre dos mbolos, tal como se muestra en la fig. 2-28. La unidad constituida por los mbolos de tope puede montarse en un lado (con lo que se obtienen 3 posiciones) o en los dos lados. Este cambio tambin puede hacerse posteriormente. Si se opta por una configuracin con mbolos en ambos lados, el conjunto resulta bastante voluminoso y los cantos pueden inhibir los movimientos, especialmente tratndose de aplicaciones de eje giratorio con pinza.
Fig. 2-28: Unidad giratoria con 2 topes intermedios (Montech)
P P
P P
37
Pero tambin existen unidades que son completamente diferentes a las que se utilizan normalmente, tal como se mostrar a continuacin. Bien sabemos que las reglas vlidas para la configuracin de sistemas varan con el transcurso del tiempo. Lo que ayer se consider bueno, bien puede ser que maana sea sustituido por algo mejor (o, al menos, diferente), especialmente si surgen nuevos componentes en el mercado. Lo dicho tambin es vlido en el mbito de la neumtica. Un buen ejemplo de esta evolucin es el msculo neumtico. En principio, los msculos neumticos funcionan como los msculos contrctiles naturales. Se trata de sistemas de membranas contrctiles, similares a los tubos flexibles de la neumtica. En la fig. 2-29 se muestra un msculo segmentado de goma que ya fue desarrollado por McKibben (EE.UU.) en los aos cincuenta para confeccionar un sistema de accionamiento de una prtesis. Este msculo estuvo compuesto por un tubo de goma cuyas paredes disponan longitudinalmente de hilos no extensibles.
Fig. 2-29: Mano protsica con msculo segmentado de goma segn McKibben (EE.UU.)
Msculo de goma Cables de traccin
Mano protsica
Dado que los msculos de esta ndole nicamente son capaces de ofrecer fuerzas de traccin, es necesario disponer de dos actuadores para el movimiento de retroceso. Los seres vivientes tienen un sistema similar, ya que disponen de msculos extensibles y contrctiles. En la fig. 2-30 se aprecia que aplicando este sistema es posible obtener un brazo para operaciones de manipulacin. Para que los movimientos sean precisos, es necesario contar con un sistema de medicin de recorridos. Festo ofrece un msculo neumtico (fluidic muscle) de esta ndole. Su principio de funcionamiento es ampliamente conocido, pero este msculo moderno es capaz de ejecutar las ms diversas operaciones en el mbito industrial y, adems, se fabrica con los materiales y procesos ms modernos.
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Fig. 2-30: Actuador giratorio de un sistema de manipulacin dotado de msculos neumticos 1 Brazo con pinza 2 Correa para la transmisin de la fuerza 3 Msculo neumtico 4 Aire comprimido controlado
1 2
2.4.3 Estructuras para el montaje de los mdulos
Las unidades modulares son como hormigas sin hormiguero. Es decir, para montarlas se necesitan diversos elementos auxiliares. A continuacin, estos elementos auxiliares se resumen en el concepto de estructuras. Una estructura es un grupo bsico que constituye el cuerpo de un equipo o mquina. En ese sentido, es el primer eslabn de una cadena cinemtica en el que se fijan las unidades que ejecutan los movimientos. Los sistemas parciales ms importantes son los siguientes: Elementos bsicos (columnas perfiladas, placas bsicas y placas angulares) Elementos de base (piezas angulares bsicas, pies, elementos de unin y ngulos de adaptacin) para sujetar columnas, placas y mdulos mviles, incluyendo los tornillos y las tuercas ranuradas correspondientes) Conjuntos de componentes (elementos de unin para el montaje directo, en paralelo o en ngulo de noventa grados mediante cola de milano para la sujecin de mdulos lineales) Conjuntos de elementos para el ajuste de precisin (elementos auxiliares para el montaje exacto del mdulo lineal en un elemento angular de unin) Conjunto de elementos de unin (juego de elementos para el montaje de componentes en actuadores y mdulos lineales) Conjuntos de adaptadores (piezas intermedias para la sujecin de componentes a carros miniaturizados y actuadores giratorios) Elementos para la instalacin (tubos de proteccin, cajas de distribucin, canales para el paso de cables, elementos de unin, etc.) La estructura bsica propiamente dicha de una unidad de manipulacin de piezas, tiene que ser capaz de absorber las fuerzas y transmitirlas al suelo. En la prctica se han impuesto las estructuras de aluminio de gran resistencia y con perfiles de alta precisin. Estas estructuras de aluminio pueden ser de color metalizado natural o anodizadas en color negro, resistentes a araazos y protegidas contra la corrosin. Los perfiles ranurados tienen diversas aplicaciones,
39
ya que son utilizados para tender cables y tubos flexibles o para sujetar diversos elementos y equipos de control. Los fabricantes de sistemas perfilados suelen ofrecer numerosos accesorios, como por ejemplo bisagras y piezas de soporte en forma de pies o de ngulos. Existen diversos sistemas para unir piezas perfiladas, algunos ms complicados y otros relativamente sencillos. En la fig. 2-31 se muestran algunos elementos de unin. Los sistemas de unin por cola de milano ofrecen la ventaja que no es necesario mecanizar las piezas para montarlas y, adems, dichos sistemas permiten efectuar correcciones posteriores (por ejemplo, efectuando los ajustes necesarios para adaptar el sistema en funcin de la mquina que mecanizar las piezas).
Fig. 2-31: Ejemplos de elementos de unin tpicos a) Elemento para unir piezas perfiladas b) Unin mediante tuerca deslizante c) Fijacin con listones o casquillos para centrar d) Unin mediante tornillo y pasador e) Brida para cola de milano
e)
d)
a)
b)
c)
Las bridas para cola de milano son piezas que soportan cargas considerables, son resistentes a las vibraciones y son apropiadas para utilizarlas en elementos estticos y dinmicos. En la fig. 2-32 se muestra el desglose de las fuerzas de apriete en una aplicacin especfica.
Fig. 2-32: Fuerzas que actan en una brida para uniones de cola de milano 1 Perfil de la estructura del grupo 2 Pieza prensada 3 Tornillo tensor FS Fuerza tensora
1 2 3 FS/2 FS FS/2
40
En un sistema hay que resolver la forma de transportar la energa (elctrica, neumtica) y de transmitir las seales hacia los componentes mviles. Usando tubos insertables (sistema telescpico) se evita la presencia de tubos flexibles en el exterior, pero este sistema no ha podido imponerse en el mercado (por ser demasiado costoso y poco fiable). Las cadenas portadoras, por lo contrario, s han demostrado ser tiles en combinacin con unidades lineales, especialmente tratndose de unidades grandes o de mdulos lineales de carreras largas. En la fig. 2-33 puede apreciarse un sistema de tubos flexibles protectores. Estos tubos tienen una ranura longitudinal que permite introducir los cables y los tubos flexibles neumticos. Adicionalmente puede montarse una caja de distribucin con varias entradas de diverso tipo, con acanaladura para tender los cables y los elementos atornillables correspondientes. Esta solucin ofrece las ventajas que se indican a continuacin:
Fig. 2-33: Unidad lineal con elementos de instalacin (Festo)
Montaje y desmontaje sencillo para el mantenimiento y las reparaciones el sistema es ms silencioso que las cadenas de arrastre ocupa poco espacio y, adems ofrece una buena proteccin
2.4.4 Funcionalidad, funcionalidad superflua y sincronizacin
Qu significa funcionalidad superflua? Es un trmino que se emplea en algunas ocasiones en el mbito de la cinemtica. Aparece cuando se colocan piezas guiadas que producen una funcionalidad mayor a la estrictamente necesaria. En consecuencia, las propiedades de la gua son tantas, que superan las caractersticas que tericamente son necesarias. Concretamente, las guas de las unidades lineales, ms an si son guas paralelas, suelen tener una funcionalidad superflua. Sin embargo, su funcionamiento slo es seguro si se respetan las respectivas dimensiones y tolerancias, ya que de lo contrario pueden atascarse. Pero este tipo de unidades no crean dificultades si pueden utilizarse aisladamente. El problema ms bien estriba en su acoplamiento con otros elementos guiados de estructura mecnica. Si los ejes no se montan perfectamente
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alineados (lo que tericamente casi siempre sucede), los rodamientos, las guas deslizantes y las juntas estn expuestas a esfuerzos mayores, con lo que disminuye considerablemente su duracin. En consecuencia, es necesario recurrir a elementos complementarios, tal como se muestra en la fig. 2-34. Con frecuencia tambin es posible solucionar este acoplamiento si el cilindro de trabajo no se monta antornillndolo de forma rgida, sino fijndolo por medio de un elemento mvil, como por ejemplo un caballete con superficie de apoyo esfrica.
Fig. 2-34: Al montar las estructuras deber evitarse que tengan funcionalidades superfluas a) Unin por eje fijo con funcionalidad superflua b) Acoplamiento con compensacin de desviaciones radiales y angulares, por ejemplo de 4 y 1 1 Cilindro neumtico o vstago 2 Acoplamiento fijo mediante casquillo 3 Caballete 4 Elemento elastmero 5 Acoplamiento de compensacin (rtula) 6 Barra conectada
1 2
6 3 a) b)
La sincronizacin de los actuadores constituye otra dificultad, por ejemplo en el caso de unidades lineales dispuestas en paralelo, como sucede en el caso de sistemas de prtico. En la fig. 2-35 puede apreciarse el principio del acoplamiento. En la fig. 2-35a podran haberse previsto dos motores elctricos separados. Sin embargo, en ese caso tendra que recurrirse a sistemas de medicin de recorridos para detectar en todo momento cualquier diferencia del recorrido ocasionada por el deslizamiento o por la variacin de la friccin, con el fin de realizar las correcciones correspondientes. Por esta razn y con el fin de simplificar el sistema, suele sincronizarse el movimiento mediante un rbol de transmisin por torsin, de un lado al otro. Tratndose de unidades lineales neumticas, es posible conseguir la sincronizacin de los dos movimientos mediante un puente de unin.
Fig. 2-35: Sincronizacin de movimientos lineales a) Accionamiento elctrico b) Accionamiento neumtico c) Accionamiento con eje de gua
6 4
5
1 Eje de sincronizacin 2 Eje de accionamiento principal 3 Motor 4 Puente de unin 5 Carro 6 Unidad de gua sin accionamiento 7 Eje de accionamiento
2 b) c)
a)
En la configuracin que se aprecia en la fig. 2-35 la finalidad no consiste en conseguir la sincronizacin de los movimientos. En este caso, el eje de accionamiento (neumtico o elctrico) est unido a un eje de gua sin accionamiento. Esta variante es muy frecuente cuando se quiere obtener un sistema extremadamente rgido, capaz de soportar momentos mayores.
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2.5 Modelos de movimientos
El progreso de la tecnologa y los ciclos de vida cada vez ms cortos de los productos han propiciado el desarrollo de unidades de manipulacin constituidas por mdulos. Con el fin de reducir considerablemente la fase de diseo y de pruebas en el mbito de la construccin de mquinas especiales, fue necesario desglosar las funciones para definir funciones parciales. De esta manera fue posible disear unidades funcionales ms econmicas para cada una de ellas. En consecuencia, la planificacin de las posibles combinaciones ha ido sustituyendo poco a poco el trabajo convencional de la planificacin de proyectos de corte tradicional. As fueron apareciendo mdulos para los sistemas de control. A fin de cuentas, la existencia de componentes modulares fue necesaria para el desarrollo del software de los sistemas de diseo asistido por ordenador (CAD), para la simulacin en tres dimensiones y para la documentacin de las caractersticas de los productos. Los robots industriales y los componentes modulares de la tcnica de manipulacin han tenido como consecuencia un cambio radical de los mtodos utilizados para el diseo y la fabricacin de mquinas. Las unidades que ejecutan los movimientos determinan la configuracin de los sistemas y el criterio principal para elegirlas es el tipo de movimientos necesarios para resolver una tarea de manipulacin de piezas. No obstante, existen ciertas confusiones en relacin con la definicin de los tipos y formas de movimientos. La fig. 2-36 muestra una representacin esquemtica de los movimientos tpicos. Todos los movimientos representados en dicha figura aparecen en la tcnica de la manipulacin. Una cinta de transporte puede ejecutar, por ejemplo, un movimiento de paso a paso, es decir, un movimiento interrumpido por fases de espera temporal. Tambin los movimientos helicoidales pueden tener esta caracterstica. Ejemplo: Fijar un tornillo aplicando un momento determinado. Una vez concluida esta operacin, el sistema se detiene brevemente y ejecuta un giro en sentido contrario segn un ngulo determinado definido previamente. De este modo se consigue automticamente una holgura especfica entre dos piezas atornilladas entre s, independientemente de las tolerancias de su grosor. Los movimientos tpicos de los sistemas pick & place son movimientos ininterrumpidos en sentidos opuestos.
Sin cambio de sentido
Fig. 2-36: Representacin esquemtica de los tipos de movimientos ms importantes
Movimiento sin descanso Paso a paso

Con retroceso
lineal
curvo
helicoidal
sin descanso con descanso sin descanso
Cambio de sentido
con descanso
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Para la manipulacin de piezas se necesitan normalmente varios ejes. Si suponemos que un equipo tiene 3 ejes (k = 3), y considerando adems que cada uno de ellos puede ejecutar movimientos lineales o giratorios (cantidad n de elementos) y si, adicionalmente, partimos del supuesto que cada unidad que ejecuta un movimiento puede asumir una de 3 orientaciones posibles en el espacio, obtenemos las variantes V: V = nk = (2 x 3)3 = 216 variantes No obstante, no tenemos que analizar todas las 216 variantes, ya que muchas de las cadenas cinemticas que representan no interesan para las aplicaciones de manipulacin. Unas veces porque no aprovechan debidamente el espacio de trabajo y otras porque slo se diferencian por su denominacin cinemtica. No obstante, muchas variantes s nos interesan y las configuraciones ms usuales se muestran en los esquemas de la fig. 2-37. Todas ellas pueden componerse recurriendo a componentes modulares. Segn la frecuencia de sus aplicaciones pueden clasificarse de la siguiente manera: variante 2 aprox. 50%, variante 2/1 aprox. 10% hasta 15%, variante 4 aprox. 3%, variante 6 aprox. 15% hasta 20%, variante 6/2 aprox. 5%, variante 11/1 aprox. 5% y variante 11/2 aprox. 2%. Dependiendo del sistema modular, el montaje puede realizarse directamente o con la ayuda de adaptadores, con lo que la operacin puede resultar sencilla en
Fig. 2-37: Algunas combinaciones posibles entre unidades lineales (L) y giratorias (D) a Unidad lineal b Unidad de movimiento transversal c Unidad giratoria y basculante A Eje
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algunos casos y, en otros, ms complicada (dependiendo del tiempo necesario, los trabajos de adaptacin, el escalonamiento de los tamaos de los mdulos, el tipo de sistema de sujecin, etc.). Se sobreentiende que primero tendr que averiguarse si en el mercado existe algn equipo compacto que ofrezca precisamente las secuencias de movimientos necesarias. No obstante, la dificultad consiste en que siempre hay que tener en cuenta el conjunto completo, ya que la variante deber elegirse tambin en funcin del sistema de sujecin que se piensa utilizar. En la fig. 2-38a constan algunas variantes de configuracin de las pinzas. Las pinzas dobles, por ejemplo, pueden resultar ventajosas en las operaciones de montaje y alimentacin y, adems, pueden permitir ahorrar tiempo. Sin embargo, al elegir una pinza de esta ndole, es necesario disponer de un eje con unidad giratoria. Pero este tipo de eje significa un aumento de las masas mviles, lo que por su parte repercute en la eleccin del tamao de la unidad inmediatamente anterior (ya que el tamao influye en el rendimiento). En comparacin con los equipos compactos, los sistemas modulares ofrecen la ventaja de poder seleccionar cada uno de los ejes de movimientos en funcin del rendimiento y considerando las combinaciones necesarias.
Fig. 2-38: Variantes de la disposicin de las pinzas
45 180 1 3 180 2
180
a) Pinzas sobre placas, tipo revlver y tipo revlver/corona b) Pinzas combinadas para formar un sistema de sujecin y traslado 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Disco de base Unidad orientable Segmento de disco Pinza paralela Unidad lineal gemela Unidad de carrera corta Placa base Pieza Sistema de alimentacin
2 4 a) 6 5 7
5 4 8 M b) M 9 4 8
M Operacin de montaje
En la fig. 2-38 puede apreciarse, adems, el uso de pinzas dispuestas en paralelo que de este modo se transforman en un sistema de sujecin y transporte de piezas. Concretamente se trata de un sistema de montaje por ciclos con varias estaciones. Las pinzas ejecutan un ciclo rectangular abierto y de este modo las piezas avanzan de estacin en estacin. La unidad de manipulacin consta casi nicamente de piezas modulares. Dado que la operacin de montaje incluye operaciones de embutir a presin y de atornillamiento (tambin ejecutables neumticamente), esta pequea unidad puede funcionar recurriendo a un solo tipo de fuente de energa.
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En el siguiente ejemplo explicaremos un sistema para alimentar piezas a una mquina. Si la variante 4 de la fig. 2-37 es dotada de un eje principal en posicin horizontal o si se utiliza la variante 11/1, es posible disear un sistema de alimentacin sencillo con brazo doble. Tal como se indica en la fig. 2-39, los mdulos que ejecutan el movimiento se encuentran en la parte superior de la mquina-herramienta. La unidad giratoria tiene que poder ejecutar movimientos hacia 3 posiciones. El brazo doble se detiene en la posicin intermedia a la espera del siguiente ciclo. La alimentacin de las piezas es sencilla: Pinza G1 en posicin del cargador, pinza G2 en posicin del portabrocas Movimiento lineal: sujecin de la pieza en bruto con G1, sujecin de la pieza acabada con G2 Avance: retirar las piezas Movimiento giratorio: G1 en posicin del portabrocas, G2 en el canal de salida Movimiento lineal: introducir las piezas Abrir las pinzas, retroceso Giro hasta la posicin de espera Inicio del mecanizado de la pieza A pesar de que las secuencias son numerosas, son suficientes dos posiciones finales (movimiento lineal) y tres posiciones intermedias (movimiento giratorio).
Fig. 2-39: Alimentacin de un torno automtico con un cargador de doble brazo 1 2 3 4 5 6 7 Unidad giratoria/lineal Pieza Canal de salida Canal de alimentacin Pinza de tres dedos Doble brazo Torno automtico
2 3 4 5 6 7 2 5 6
2.6 Amortiguacin en las posiciones finales
Todos los movimientos tienen que ejecutarse con el debido cuidado, incluso aunque cambien las cargas. En consecuencia, los movimientos tienen que ser rpidos y la parada en las posiciones finales tiene que ser suave. Para evitar un impacto fuerte contra topes fijos se utilizan amortiguadores. El efecto tiene que ser similar al de una mano que recoge una pelota al vuelo, adaptndose a su masa y velocidad. As, la mano termina detenindose con suavidad. La operacin de frenado no debe empezar de golpe ya que de lo que se trata es que el objeto no rebote ni vibre. Los dispositivos tcnicos utilizados como amortiguadores pueden tener diversas caractersticas. En la fig. 2-40 se muestran las curvas caractersticas de los sistemas ms difundidos.
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Fig. 2-40: Curvas caractersticas del desarrollo del efecto de amortiguacin 1 Amortiguacin neumtica en las posiciones finales (colchn de aire) 2 Tornillo con muelle o con goma 3 Amortiguacin de efecto progresivo 4 Amortiguador industrial 5 Cilindro hidrulico de amortiguacin
Fuerza
3 4
Distancia de frenado
Los muelles y los topes elsticos tienen una lnea caracterstica de amortiguacin muy ascendente y tienden a almacenar ms energa de la que absorben. En consecuencia, provocan un rebote del objeto, con lo que los componentes son sometidos a esfuerzos considerables. Los frenos hidrulicos (cilindros de freno) actan repentinamente (al menos las versiones ms simples). El pico de la capacidad de amortiguacin se encuentra al principio de su recorrido y a continuacin desciende rpidamente. Ello significa que la mayor parte de la energa se anula al principio del recorrido del cilindro. Esta caracterstica tiene como consecuencia que la fuerza de frenado es superior a la necesaria. Los amortiguadores neumticos en las posiciones finales ofrecen la mayor resistencia al final de la carrera porque el aire se comprime. En consecuencia, la mayor parte de la energa cintica se anula al final de la carrera, lo que puede significar un gran esfuerzo para los componentes, dependiendo de su masa y de la velocidad de su movimiento. Los amortiguadores industriales son capaces de anular toda la energa de modo constante, con lo que no se produce un impacto y se evita el rebote. De esta manera, los componentes se someten a un esfuerzo mnimo ya que la masa se amortigua suavemente desde un principio. En la fig. 2-41 se muestra una comparacin entre dos amortiguadores tpicos. La superficie debajo de la curvas que expresan la relacin entre la fuerza y el recorrido, representa el trabajo necesario para la operacin de frenado (fig. 2-41a). Suponiendo que las superficies son iguales, entonces vemos en la fig. 2-41b que con el amortiguador industrial es posible alcanzar un tiempo de frenado aproximadamente un 60% ms corto comparado con un amortiguador hidrulico. Por esta razn suelen utilizarse amortiguadores industriales en la tcnica de manipulacin.
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a) Lnea caracterstica de fuerza/recorrido b) Lnea caracterstica velocidad/tiempo
Velocidad
Fig. 2-41: Comparacin entre un amortiguador hidrulico (1) y un amortiguador industrial (2)
Fuerza
Distancia de frenado a) b)
Tiempo de frenado
t1
t2
Festo ha desarrollado amortiguadores de accin progresiva para sus actuadores HMP y HMPL de la serie YSRW... . Estos amortiguadores tienen un efecto de frenado inicial suave. En la fig. 2-42 se muestra una comparacin de las lneas caractersticas de los amortiguadores nuevos y de los amortiguadores utilizados hasta ahora (autorregulados, hidrulicos, con muelle de reposicin). Como puede apreciarse, el transcurso progresivo de la lnea caracterstica de fuerza/ carrera tiene como consecuencia que el aumento de la fuerza de frenado por unidad de recorrido dF/ds es mucho menos acentuado. Ello significa que con estos amortiguadores se consiguen fuerzas de amortiguacin menores que con los amortiguadores utilizados hasta ahora (siendo igual el rendimiento con fuerzas de amortiguacin mximas admisibles y bajo plena carga). Adems, los nuevos amortiguadores provocan un rebote menor si la carga es superior a la mxima admitida. Adicionalmente cabe anotar que los amortiguadores de efecto progresivo consiguen reducir las vibraciones.
Fig. 2-42: Lneas caractersticas de las fuerzas vlidas en dos tipos diferentes de amortiguadores (Festo)
Amortiguador YSR-...-C
Amortiguador YSRW
Fuerza
Distancia
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Los amortiguadores por lo general tambin pueden utilizarse como topes, tal como se aprecia en la fig. 2-43. En este caso, los amortiguadores estn montados en el exterior. Al elegir los amortiguadores no deben sobrepasarse determinados valores mximos: Absorcin mxima de energa Energa residual mxima Fuerza mxima del impacto en la posicin final Para respetar estos valores mximos es necesario conocer los parmetros vlidos en cada caso en relacin con la fuerza, la masa y la velocidad del impacto. Estos valores constan en los diagramas correspondientes y en funcin de ellos deber elegirse el amortiguador ms adecuado. Adems, tiene que considerarse cul es el rendimiento en funcin del tiempo, ya que la energa de la amortiguacin se convierte en calor que debe cederse al entorno.
Fig. 2-43: Unidad lineal con amortiguadores 1 Vstago 2 Yugo 3 Tornillo de tope y de ajuste fino 4 Amortiguador 5 Cilindro neumtico
1 5 4
2 3
jemplo: Un cilindro se encarga de mover en el plano horizontal una masa m con una fuerza F hasta un tope en la posicin final = amortiguador (fig. 2-44). Paso a paso se determinan los valores caractersticos importantes para la seleccin del amortiguador adecuado. Para realizar esta operacin puede recurrirse a programas informticos. Una vez conseguidos los datos hay que consultar la documentacin tcnica de los amortiguadores para elegir aqul que cumpla mejor las condiciones exigidas en cada caso. Se sobreentiende que tambin hay que comprobar si el amortiguador elegido tiene las dimensiones apropiadas para montarlo de manera que tenga un fcil acceso.
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Fig. 2-44: Ejemplo de los pasos a seguir para elegir un amortiguador
m 1 V F s
Energa cintica w = v2m/2 Tiempo efectivo de la fuerza WA WA = Fs
Trabajo de amortiguacin total Wtot Wtot = W + WA Masa de sustitucin ME = 2Wtot/V2
Tablas y diagramas de rendimiento v
Trabajo de amortiguacin por hora Wh Wh = Wtot m

Tipo de amortiguador Tamao
mE
Si las condiciones son diferentes de las que muestra la fig. 2-44 (por ejemplo, disposicin oblicua, palanca orientable o disco giratorio), debern modificarse las frmulas respectivas, para lo cual tambin puede recurrirse al software correspondiente. En la fig. 2-45 puede apreciarse la imagen que aparece en pantalla al utilizar uno de esos programas.
Fig. 2-45: El programa Seleccin de amortiguadores
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Fig. 2-46: Sistema Soft-Stop (Festo) 1 Potencimetro lineal 2 Regulador de posiciones finales 3 Tope fijo de posicin regulable 4 Vlvula posicionadora
1 2
Sin embargo, tambin existen otras posibilidades para llegar a las posiciones finales rpida y suavemente. Supongamos el caso de un mdulo lineal utilizado como carro de prtico para llevar piezas desde la periferia hacia la zona de trabajo. El transporte de las piezas (puede tratarse de recorridos relativamente largos) tiene que coordinarse con la estacin de montaje. Lo esencial es llegar a la estacin de montaje rpidamente, aunque con suavidad. El sistema que aparece en la fig. 2-46 dispone de reguladores en las posiciones finales, por lo que se trata de una solucin de tecnologa relativamente sofisticada. Adems de conseguir una mayor suavidad de marcha, tambin permite ahorrar tiempo. En este caso puede prescindirse de amortiguadores de final de carrera que tendran que soportar una carga considerable. Si la masa mvil es de, por ejemplo, 30 kg, se necesita algo ms de un segundo para recorrer un tramo de 1200 mm. La velocidad mxima de 3 m/s se alcanza slo durante una nfima parte del tiempo total. El regulador tiene que disponer de diversos datos relacionados con el equipo, tales como la masa mvil y el comportamiento del cilindro neumtico. Teniendo esos datos bsicos, el regulador aprende por s solo el recorrido y garantiza siempre una posicin final precisa, incluso si cambian la masa o la carga. La precisin de repeticin de este equipo es de 0,01 mm.
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3 La tcnica del posicionamiento
La tecnologa del pasado constituye la base para la tecnologa del presente. Este planteamiento resulta evidente especialmente en el caso de la mecnica y la neumtica. La neumtica es una asignatura ms de las escuelas de ingeniera desde la poca de Hern de Alejandra (75 D.C.). En la actualidad, muchas fbricas disponen de sistemas de aire comprimido, ya que los actuadores neumticos son sencillos y econmicos. Los movimientos son rpidos y sumamente precisos si se ejecutan contra topes fijos. Pero, cmo se consigue frenar con precisin en una posicin intermedia a pesar de la compresibilidad del aire? Cundo es preferible utilizar ejes de posicionamiento electromecnicos?
3.1 La libre programacin
Para muchas tareas de la tcnica de manipulacin de piezas no es necesario utilizar un robot industrial, ya que la funcionalidad de los sistemas de pick & place suele ser suficiente. Adems, el ingenio de los tcnicos ha permitido disear sistemas que son capaces de ejecutar movimientos entre posiciones libremente programables, en vez de limitarse a realizar simples movimientos de avance y retroceso. Tales ejes se denominan ejes de posicionamiento. Combinando varios de esos ejes se obtienen equipos de manipulacin cuya tecnologa suele ser perfectamente suficiente para conseguir soluciones adecuadas y econmicas. Para conseguir frenar en las posiciones necesarias puede recurrirse a dos sistemas: Sistema de control (en bucle abierto) Sistema de regulacin (en bucle cerrado) Un eje controlado (fig. 3-1a) ejecuta el movimiento segn un recorrido o ngulo previamente definido, aunque sin verificar si efectivamente se alcanza la posicin requerida. Un motor de paso a paso se encarga, por ejemplo, de girar su rotor un ngulo de 2592 grados. Si el husillo, que est conectado directamente, tiene un paso de rosca de, por ejemplo, 3 mm, el carro avanza 2592 x 3/360 = 21,6 mm. Sin embargo, el sistema no detecta errores de posicionamiento y, en consecuencia, tampoco los corrige. Si, por lo contrario, se dispone de un sistema de regulacin (fig. 3-1b), se efecta continuamente una comparacin entre el valor real y el valor programado. Cuando coinciden los dos valores, el eje se detiene. Para conseguirlo es necesario disponer de un sistema de medicin de recorridos y un comparador. Una configuracin de este tipo tambin se denomina circuito de regulacin en bucle cerrado. Para mejorar el comportamiento dinmico del proceso de regulacin del eje puede recurrirse adems a los datos correspondientes al consumo de corriente y a la velocidad. Si el sistema de regulacin dispone de estos datos, se crea un circuito de regulacin interno, uno medio y otro externo, con lo que dicho sistema recibe el nombre de regulacin en cascada. En principio es posible que el eje avance hasta una cantidad indistinta de posiciones intermedias mientras ejecuta sus movimientos y, adems, las posiciones intermedias pueden estar muy cerca entre s.
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Fig. 3-1: Control y regulacin de ejes de posicionamiento a) Control abierto b) Circuito de regulacin 1 2 3 4 Motor paso a paso Carro Eje de posicionamiento Unidad de programacin y control 5 Sistema de medicin de recorrido 6 Servomotor
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2 3 a) b)
La precisin depende de la sensibilidad del sistema de medicin, es decir, depende de su resolucin. La unidad mnima detectable decide sobre la exactitud con la que puede llegarse a una posicin determinada. El factor decisivo es la precisin de repeticin. Esta precisin se refiere al grado de coincidencia existente al alcanzar una misma posicin en diversos momentos bajo las mismas rdenes de control. Cmo pueden medirse recorridos o ngulos? Existen muchas posibilidades para hacerlo y los sistemas de medicin pueden tener diversos grados de sensibilidad. Los sistemas de medicin se clasifican bsicamente en sistemas de medicin absoluta y relativa (incremental). Los sistemas de medicin absoluta indican siempre la distancia en relacin con un punto cero. Los sistemas de medicin relativa efectan una suma o resta incremental en funcin de la posicin anterior. La distancia frente al punto cero o punto de referencia es, en consecuencia, el resultado de una operacin de clculo. Los sistemas de medicin de recorrido ms importantes se indican en la fig. 3-2. Hay disponibles muchos sistemas, tanto lineales como circulares.
Fig. 3-2: Ejecuciones de sistemas de medicin de recorridos 1 Regla codificada 2 Escala graduada, transmisor incremental 3 Potencimetro, por ejemplo potencimetro de plstico conductor 4 Resolver
1. Absoluto Digital
2. Incremental
3. Absoluto Analgico
4. Cclico por fases
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Si el actuador es giratorio (por lo que lleva engranajes intermedios), tambin es posible detectar los dientes de un engranaje, considerando cada diente como una unidad incremental. En la fig. 3-3 se muestra un ejemplo al respecto. Los dientes se detectan sin establecer un contacto mecnico. Considerando el paso del husillo y el desarrollo del sistema de engranajes es posible calcular la resolucin. Sin embargo, con ello todava no se conoce el sentido del giro. Para conseguirlo es necesario disponer de elementos adicionales.
Fig. 3-3: Deteccin de dientes para el clculo incremental de recorridos 1 Sensor inductivo 2 Soporte 3 Rueda dentada
2 3
En el caso de motores de corriente continua sin escobillas, tambin es posible procesar las seales del transmisor del cojinete del rotor para detectar la posicin, ya que dicho transmisor emite las seales necesarias para la conmutacin de las espiras. Adems, este sistema tambin permite calcular la velocidad. Los potencimetros de plstico conductor, utilizados para la medicin de recorridos, nada tienen que ver con los reguladores del volumen de las radios de antao que hacan crujir los altavoces. Los potencimetros modernos son capaces de ejecutar hasta 100 millones de movimientos y pueden ser calificados de sistemas de medicin de alta tecnologa. Los medidores magnticos funcionan sin contacto y sus caractersticas fsicas son sumamente interesantes. Para determinar la posicin del carro se aprovecha el tiempo que necesita un impulso de ultrasonido. En la fig. 3-4 se muestra el principio de funcionamiento de estos medidores. El impulso de ultrasonido avanza desde la parte frontal hacia un cable conductor sobre el que se mueve un imn permanente (montado, por ejemplo, sobre un carro). Al pasar por la zona magnetizada, cambian las propiedades acsticas, con lo que se produce una reflexin del impulso. En consecuencia, la medicin de la distancia es, en realidad, una medicin del tiempo (que transcurre entre los dos impulsos) utilizando medios digitales.
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Fig. 3-4: Medicin magntica del recorrido 1 Tubo 2 Conductor de ondas de sonido 3 Transmisor de posicin 4 Imn permanente 5 Movimiento de posicionamiento
1 2 3 4 5
El montaje del sistema de medicin es otro tema a tener en cuenta. Existen unidades que llevan integrado el sistema de medicin (con lo que no es visible desde fuera) y otras lo llevan montado en su exterior. Adems, tambin es posible montar el sistema de medicin en un lugar adecuado de la estructura de la mquina.
3.2 Ejes servoneumticos de posicionamiento
Los ejes servoneumticos de posicionamiento aparecieron en el mercado aproximadamente desde el ao 1985. A diferencia de los sistemas hidrulicos que funcionan con lquidos que casi no se comprimen, los sistemas neumticos utilizan aire que s se comprime con facilidad, con lo que el volumen no puede definirse con precisin. Por ello durante mucho tiempo se crey que no era posible construir ejes neumticos libremente programables. Sin embargo, con el tiempo fue posible demostrar lo contrario. El desarrollo de los ejes servoneumticos fue impulsado principalmente por la tcnica de montaje, ya que en ella es necesario realizar operaciones de posicionamiento rpidas y precisas, especialmente cuando se trata de equipos que tienen que soportar cargas pequeas o medianas. Los ejes servoneumticos de posicionamiento tienen los componentes que se indican a continuacin: Cilindro neumtico (por ejemplo cilindro sin vstago) Sistema de medicin del recorrido Vlvula proporcional Bloqueo (si procede) Controlador de ejes (es decir, la unidad de control) Cuando fue posible coordinar debidamente todos los componentes individuales entre s; cuando se dispuso de las unidades de computacin miniaturizadas y se desarrollaron los algoritmos de regulacin en bucle cerrado, fue posible obtener resultados aceptables. En la fig. 3-5 puede apreciarse el principio de funcionamiento de la regulacin servoneumtica de las posiciones.
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Fig. 3-5: El principio de funcionamiento de la regulacin servoneumtica de posiciones 1 Bloqueo 2 Vlvula posicionadora 3 Unidad de control y programacin 4 Sistema de medicin del recorrido
2 3
3.3 Ejes de posicionamiento electromecnicos
Estos ejes se distinguen por tener, como mnimo, una cadena de accin en dos etapas con el fin de conseguir un movimiento lineal de determinadas caractersticas mediante un husillo o una correa dentada de movimiento continuo. Los sistemas neumticos, por lo contrario, tienen una sola etapa y, en consecuencia, tambin son calificados de actuadores directos. Un eje electromecnico de posicionamiento consta de las siguientes partes: Eje que ejecuta el movimiento, con motor, brida del motor y acoplamiento Sistema de medicin del recorrido, integrado o externo Electrnica funcional, por ejemplo servo-amplificador segn tipo del motor, de uno o varios ejes Conjuntos de cables preconfeccionados Los sistemas de accionamiento por husillo y por cadena dentada son los ms difundidos. Su funcionamiento se explica en la fig. 3-6. Los ejes de posicionamiento pueden estar dotados de diversos tipos de motores. Los motores de paso a paso con un rendimiento < 1 kW son ideales para las aplicaciones de la tcnica de manipulacin. El motor es el eslabn de unin entre la informacin digital y el movimiento incremental. Si la resolucin del giro del rotor es de, por ejemplo 500 1000 pasos por giro, el posicionamiento es muy preciso. La aceleracin del motor se rige por determinadas funciones de rampa. A modo de alternativa tambin pueden utilizarse servomotores. Se trata de motores elctricos que estn incluidos en un circuito cerrado de regulacin, debindose detectar los parmetros correspondientes (revoluciones, posicin o ngulo). Estos motores pueden seguir con precisin los valores tericos o de consigna y son muy verstiles al cambiar dichos valores.
56
Fig. 3-6: Formas constructivas de ejes electromecnicos de posicionamiento a) Eje de accionamiento por husillo; velocidad mxima 1,7 m/s; carrera de hasta 2 m; precisin del posicionamiento: 0,2 mm b) Eje de accionamiento por correa dentada: velocidad mxima 5 m/s; carrera de hasta 5; precisin del posicionamiento: 0,1 mm
a) 4 5
b) 6
Los ejes de posicionamiento accionados por husillo se utilizan preferentemente cuando se exige la mxima precisin y cuando se necesitan elevadas fuerzas axiales durante el avance. Los ejes de accionamiento por correa dentada ofrecen ventajas cuando es necesario llegar con rapidez a determinadas posiciones recorriendo tramos ms largos.
3.4 Evaluacin y seleccin
Siempre llega el momento en el que el usuario tiene que decidirse en favor de determinado tipo de eje de posicionamiento. En primer trmino, tiene que cumplir los requisitos tcnicos. Si existen diversas variantes que los cumplen, entonces el criterio decisivo est determinado por los costos. En principio puede afirmarse que, suponiendo la misma dinmica, los ejes de posicionamiento servoneumticos son mucho ms econmicos que los elctricos. El accionamiento de un eje servoneumtico lo realiza una vlvula posicionadora que con una capacidad de conmutacin de 5 milsimas de segundo ofrece una dinmica muy elevada. Los ejes neumticos son capaces de acelerar con hasta 10 g. Qu variantes incluye el conjunto de mdulos de Festo para la tcnica de posicionamiento? En la fig. 3-7 se incluye un esquema general. Los criterios que determinan la eleccin de un eje de posicionamiento son la masa, la velocidad del movimiento, la precisin de repeticin y la carrera til. Para hacer una primera seleccin puede recurrirse, por ejemplo, a diagramas de configuracin de ejes que en pocos pasos ofrecen una primera informacin. Asimismo, tambin es posible efectuar primero una comparacin entre las exigencias y el rendimiento de los ejes. La fig. 3-8 muestra una clasificacin de carcter general. Los recuadros a hasta k representan la caracterstica de rendimiento de una unidad funcional tpica. Las superficies negras corresponden a la tabla 3 x 3 que consta encima de los recuadros.
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Fig. 3-7: Sistema de mdulos para la tcnica de posicionamiento (Festo)
Electromecnico
Neumtico
Actuador y gua
Gua interna Gua externa Accionamiento por husillo o correa dentada Motor de paso a paso o servomotor
Gua interna
Gua externa
Absoluto-Digital
Incremental
Absoluto-Analgico
Cclico por fases
Medicin del recorrido
Integrado o montaje externo
Unidad de control
Controlador de ejes
Mando sencillo
Control de ejes mltiples
Fig. 3-8: Caractersticas de rendimiento tpico de ejes y guas seleccionados
Nivel
a) Accionamiento por correa dentada con gua de geometra prismtica b) Accionamiento por correa dentada con gua de rodamiento de bolas c) Accionamiento de bola y rosca con gua de geometra prismtica d) Eje servoneumtico con gua de friccin e) Accionamiento por cadena vertical con gua prismtica f ) Accionamiento electromecnico por correa dentada con gua para cargas pesadas g) Eje electromecnico de accionamiento por husillo h) Eje electromecnico de accionamiento por correa dentada i) Eje servoneumtico con gua para cargas pesadas k) Accionamiento roscado anular con gua de geometra prismtica
Velocidad 0,55 m/s
Carga 100500 N 20100 N
Precisin de repeticin 0,050,0005 mm 0,10,05 mm
alto bajo
mediano 0,020,5 m/s
menos de 0,02 m/s menos de 20 N 0,50,1 mm
58
En cada caso individual deber analizarse si el rendimiento corresponde al que exige la aplicacin concreta, especialmente en lo que se refiere a las fuerzas y los momentos de giro y a los puntos en los que stos inciden. Los esfuerzos individuales que aparecen la fig. 3-9 se utilizan para determinar el esfuerzo combinado con el fin de compararlo con los valores mximos admitidos en relacin con las fuerzas y los momentos. Los diagramas con sus criterios de aplicacin siempre tienen el origen de las coordenadas en el carro. Si los valores superan a los mximos admitidos, deber pensarse en la posibilidad de reducir las fuerzas y los momentos (por ejemplo, modificando los puntos en los que incide la fuerza, acercndolos ms al centro de gravedad de la masa); si ello no es posible, deber recurrirse a guas ms resistentes. Tambin pueden utilizarse guas que tienen un efecto de apoyo adicional, tales como guas de rodillos.
Fig. 3-9: Momentos de giro y fuerzas que inciden en las unidades lineales
1
1 Punto cero de las coordenadas 2 Carro de gua 3 Gua perfilada F Fuerza M Momento
2 3
Los sistemas de varios ejes estn expuestos a un gran esfuerzo dinmico porque la carga representa un sistema en movimiento que cambia constantemente. Por ello, en algunos casos se combinan los mdulos lineales para formar una unidad paralela, tal como puede apreciarse en la fig. 3-10. Concretamente se trata de una unidad de prtico en calidad de eje bsico, capaz de soportar fuerzas mayores y que, adems, tiene una flexin menor incluso si los puntos de apoyo estn distanciados entre s. El carro de material compuesto est unido sin holguras al los mbolos de los cilindros sin vstago. La gua de rodillos es parte integrante del conjunto y se encarga de compensar los momentos de giro.
Fig. 3-10: Combinacin de dos ejes neumticos para formar una unidad gemela (Univer)
Finalmente debe tenerse en cuenta que si los puntos de unin mecnicos (cuerpos perfilados) son compatibles, es posible combinar ejes elctricos y neumticos, incluyendo los ejes de posicionamiento y de posiciones finales. Si un sistema funciona con dos tipos de energa, es necesario disponer de sistemas de alimentacin y de control separados, lo que puede ser desfavorable.
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4 El uso de los sistemas de pick & place
Primero simplificar y luego automatizar. Este es un criterio que tambin es vlido en la tcnica de la manipulacin. Si la eleccin es precipitada, el equipo suele no ser ptimo. Pero, cmo automatizar? Acaso necesariamente tiene que ser un robot industrial? No es suficiente utilizar un equipo de alimentacin de piezas? De hecho, en algunos casos ni siquiera se necesita un equipo de alimentacin de dos ejes. Existen muchas operaciones de alimentacin de piezas que pueden realizarse perfectamente con medios muy sencillos y, desde luego, utilizando componentes estndar de neumtica industrial. Pero ello no significa que esos equipos deban menospreciarse, ya que cuanto ms sencillo es un equipo, tanto mejor. Lo que no existe, no puede fallar. Por esta razn, en este captulo analizaremos este tipo de soluciones.
4.1 Equipos modulares de manipulacin
4.1.1 Utilizacin de unidades giratorias
Las unidades giratorias permiten hacer girar los objetos a lo largo de un determinado ngulo y sus aplicaciones son mltiples. En determinados casos las unidades giratorias se accionan con cilindros lineales, tal como muestra el ejemplo de la fig. 4-1. Las piezas se transportan mediante una cinta (que proviene del fondo del dibujo) y, a continuacin, se desvan hacia la derecha o la izquierda. Para conseguirlo, la placa de entrega debe tener tres posiciones. La placa asume su posicin intermedia por efecto de un muelle cuando no se aplica presin a ninguno de los dos cilindros. La precisin del sistema es ms que suficiente para esta aplicacin. Esta operacin de desviacin de piezas es muy frecuente y tambin podra solucionarse con un actuador giratorio capaz de avanzar hasta tres posiciones.
Fig. 4-1: Cilindro lineal combinado con una unidad giratoria
1 2
1 2 3 4 5
Pieza, paquete Placa de desviacin Rodillo Cilindro de simple efecto Cinta de transporte
3 5 4
La solucin esquematizada en la fig. 4-2 demuestra la distribucin selectiva del avance de las piezas. Las placas avanzan por cintas de transporte y al final llegan a una placa basculante. Normalmente las piezas son distribuidas equitativamente hacia dos estaciones de trabajo; sin embargo, si una de ellas no funciona, las piezas se desvan hacia un solo lado. El actuador giratorio simplifica la configuracin de los componentes mecnicos y, adems, es econmico. De esta misma manera tambin pueden disearse unidades para invertir el sentido del avance de piezas planas en 180. En ese caso, los portapiezas deberan ser del tipo adecuado. 60
Fig. 4-2: Desviacin del sentido de avance de piezas 1 2 3 4 5 Unidad giratoria Estacin de trabajo Cinta de transporte Pieza Cinta de alimentacin de piezas 6 Tramo de desviacin o segunda estacin de trabajo
Al utilizar unidades giratorias hay que saber cul es la carga que soportan. Para ello puede recurrirse a los diagramas de rendimiento correspondientes a cada unidad. En dichos diagramas consta el momento de inercia de la masa, el ngulo de giro y el tiempo del giro. El momento de inercia de la masa de las piezas adosadas al actuador giratorio tiene que calcularse adicionalmente. En la fig. 4-3 vemos un ejemplo. Debe tenerse en cuenta que nicamente la placa de conexin est montada directamente sobre el actuador giratorio y, en algunos casos, incluso es parte integrante del mismo. Todas las dems masas que no se encuentran sobre el eje son consideradas puntos de masas que se encuentran a una determinada distancia del punto de gravedad de la masa, reduciendo el momento de inercia del actuador giratorio. Slo considerando este factor pueden sumarse los momentos de inercia. Este procedimiento lleva el nombre de regla de Steiner. El momento de inercia total se calcula segn la siguiente frmula: Jtot = JZ1 (Placa) + JZ2 (Brazo) + JZ3 (Pinza) + JZ4 (Pieza) Jtot = JZ1 + JS2 + m2 r22 + JS3 + m3 r12 + JS4 + m4 r12 Conociendo el valor de Jtot puede utilizarse el diagrama de rendimiento para determinar el tiempo de giro factible y admisible suponiendo un ngulo de giro de, por ejemplo, 180. En el ejemplo aqu explicado, tendra que comprobarse adems si el equipo soporta las fuerzas de gravedad ocasionadas por las masas, es decir, si dichas fuerzas son inferiores a la carga mxima que soporta el eje Z. Dicho sea de paso, Festo dispone de un programa de fcil uso para calcular los momentos de inercia de las masas. Dicho programa contiene los valores correspondientes a diversos objetos bsicos y a los componentes estndar de Festo. Despus de introducir las dimensiones, el material y la excentricidad, el programa se encarga de calcular el momento de inercia y la masa total.
61
Fig. 4-3: Unidad giratoria con brazo y pinza. Un ejemplo para calcular el momento de inercia de la masa J
r1 r2 x m1 m3 4 5 JS3 m4 JS4
1
1 2 3 4 5 Actuador giratorio Placa de conexin Brazo Pinza Pieza
2 3 JS2 m2
Acero = 7850 kg/m3 Aluminio = 2700 kg/m3

D
Cilindro macizo JZ1 = D4 L /32 kgm2
Paraleleppedo JS = h b3 a /12 kgm2
m z r JS
Punto de masa (reducido) JZ = JS + mr2 kgm2
Esos resultados pueden memorizarse e imprimirse. En la fig. 4-4 vemos el aspecto que en la pantalla tiene ese programa.
Fig. 4-4: Captura de pantalla del programa Clculo de momentos de inercia de las masas
62
La unidad con brazo giratorio de la fig. 4-5 tiene aproximadamente las mismas proporciones que aparecen en la fig. 4-3. El eje giratorio hueco es un detalle interesante, ya que permite el paso de vaco o de aire comprimido (si se utiliza un generador de vaco tipo Venturi).
Fig. 4-5: Unidad con brazo giratorio, un componente clsico de Festo
A continuacin explicaremos el ejemplo de un sistema utilizado en la tcnica de procesos. Las unidades giratorias tambin son una buena solucin para controlar el flujo de material a granel, tal como muestra el ejemplo de la fig. 4-6. El truco consiste en colocar correctamente los canales en el tambor. La funcin de manipulacin es en este caso la bifurcacin del flujo del material, es decir, dividir un flujo en dos flujos parciales. Dicho sea de paso que si el material es inflamable, el uso de actuadores neumticos contribuye a reducir el riesgo de explosin. Esta misma solucin tambin podra utilizarse para distribuir piezas pequeas que no se traban entre s, utilizando vaco. En el mercado pueden adquirirse diversas variantes de equipos de alimentacin o dosificacin por vaco.
Fig. 4-6: Desvo del flujo de material 1 Canal de alimentacin 2 Unidad giratoria (ngulo de giro de 180) 3 Canales de distribucin 4 Tambor de distribucin
3 4 1
63
Para finalizar el tema del uso de actuadores giratorios, explicaremos el funcionamiento de un equipo de alimentacin que se usa, por ejemplo, en sistemas de montaje automtico. Se trata de un equipo que retira piezas individuales (distribucin de piezas). En la fig. 4-7 se aprecia un alimentador doble para conseguir un flujo doble de las piezas. Ambos empujadores giratorios estn conectados entre s mediante ruedas dentadas, de modo que funcionan de modo sincronizado. Claro est que tambin podran utilizarse unidades de aletas giratorias, con las que la mecnica sera algo ms sencilla, pero el conjunto ocupara ms espacio.
Fig. 4-7: Alimentador doble para la distribucin de piezas de montaje 1 2 3 4 5 Unidad de aletas giratorias Rueda dentada Cargador Eje Canal hacia la mquina de montaje 6 Pieza 7 Empujador giratorio
4 5 6
4.1.2 Sistema de un eje y sistemas de varios ejes
Hay muchas tareas de manipulacin de piezas que pueden resolverse tanto con soluciones complicadas como con soluciones sencillas. Por esta razn nos parece oportuno ofrecer algunos ejemplos. En estaciones de embalaje a menudo es necesario dividir el flujo de las piezas. Para ello puede recurrirse a cintas de transporte especiales que en la parte superior tienen chapas de deslizamiento y elementos curvos en la parte inferior, de modo que las piezas avanzan en posicin transversal. En la fig. 4-8 vemos que con ese fin se utiliza un cilindro multiposicional (dos cilindros unidos) que permite obtener tres posiciones fijas. Los movimientos pueden ejecutarse segn determinadas secuencias, mediante seales externas o, tambin de modo aleatorio. La velocidad de la cinta de transporte de salida permite separar las piezas entre s; algo indispensable en esta aplicacin concreta. En mquinas deformadoras de material y en diversas mquinas especiales, las piezas tienen que alimentarse secuencialmente desde una cinta. En la fig. 4-9 se muestra un equipo de alimentacin que consta de un cilindro neumtico sin vstago y de dos pinzas paralelas. Si bien es cierto que para este tipo de aplicaciones existen alimentadores especiales, en determinados casos y tratndose de mquinas especiales es posible ahorrar espacio con una solucin de confeccin propia. El trayecto de avance se limita de modo preciso con topes o amortiguadores externos. En el movimiento de retorno, las pinzas estn
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Fig. 4-8: Cinta distribuidora adecuada para velocidades de transporte bajas
1 2
1 2 3 4 5 6 Cinta de alimentacin Pieza, producto Borde de gua Gua giratoria Conjunto de unin Cilindro neumtico multiposicional 7 Sensor ptico de reflexin
v1 3 v1 > v2 4 5 6 7
v2
abiertas. En el caso concreto que aqu se explica no se utiliza una mordaza que sujete la cinta en esta fase ya que se supone que durante la fase de retorno la cinta todava se encuentra prensada por la mquina de deformacin o corte del material. El control est a cargo de una leva del eje central (eje principal). Modificando la posicin de la leva es posible regular el momento ms adecuado para el movimiento de avance.
Fig. 4-9: Alimentacin de placas o flejes mediante pinzas paralelas 1 2 3 4 5 6 7 Prensa Placa o fleje Pinza paralela Soporte Unidad lineal Tope externo Leva de regulacin en el sistema de accionamiento de la prensa
36 3 4 Abrir G1 1 2 G1 G2
Retorno
G2 5
Las unidades giratorias tambin pueden utilizarse para confeccionar equipos de alto rendimiento de un solo eje. Analicemos un ejemplo. En la fig. 4-10 puede apreciarse un equipo para trasladar piezas. Las placas se recogen mediante ventosas y a continuacin el sistema se encarga de transportarlas de una cinta a la otra. Los vstagos pasan entre las vas de rodillos y en la configuracin que aqu se explica hay suficiente tiempo para la entrega de las placas, ya que el actuador giratorio se mueve lentamente y de modo homogneo. El ngulo de giro es inferior a 180. Sin embargo, los sistemas neumticos no son muy apropiados para ejecutar movimientos lentos. En consecuencia, no basta con hacer pasar el aire de escape por una vlvula reguladora de caudal. Por ello es recomendable recurrir a dos vlvulas de regulacin (fig. 4-11). En este caso, la regulacin es ms precisa, ya que es posible regular el aire de alimentacin y el aire de escape. La generacin ms lenta de la presin permite acelerar ms lentamente y, adems, as se consigue evitar impactos demasiado fuertes en los finales de carrera.
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Fig. 4-10: Equipo para transportar piezas planas de una posicin a otra 1 2 3 4 5 Acoplamiento Pieza Va de rodillos Ventosa Unidad giratoria
4 5
2 3
Si el momento de giro de un solo actuador giratorio es insuficiente, tambin es posible montar un actuador giratorio en cada lado del acoplamiento. En ese caso, los dos actuadores estn unidos mecnicamente.
Fig. 4-11: Vlvula doble de regulacin de caudal
Finalmente vemos en la fig. 4-12 un equipo de manipulacin con 4 ejes mviles. Sin embargo, tan slo el eje A1 tiene que ser un eje de posicionamiento. Los dems ejes simplemente ejecutan movimientos entre topes amortiguados. En ese caso, la pieza que es objeto de la manipulacin es un CD. ste se recoge mediante ventosas, se eleva ligeramente y a continuacin se produce un giro en 90 para entregarlo en un cargador. Una vez entregado el CD en la ranura del cargador, el eje A1 se encarga de retirar ligeramente las ventosas. Entonces el brazo vuelve a girar hasta llegar a su posicin inicial para recoger el siguiente CD. Como puede apreciarse, buena parte del equipo de manipulacin est constituido por componentes de probada eficiencia, lo que significa que es perfectamente posible prescindir de un robot industrial en este caso.
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Fig. 4-12: Introducir CDs en un cargador
A3
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Unidad lineal Cilindro de carrera corta Eje de posicionamiento Brazo giratorio Unidad giratoria CD Ventosa Tramo de alimentacin Cargador Cilindro de tope
1 A4 2 A2 3 4 5
5 8
6 A1 9 10
4.2 Sistemas de pick & place para operaciones de montaje
El progreso tecnolgico ha producido un acercamiento entre la neumtica avanzada y la electrnica. As han surgido nuevas aplicaciones y la neumtica se ha transformado en una alternativa siempre interesante para la automatizacin de las operaciones de montaje, especialmente si es necesario realizar movimientos lineales rpidos y si las exigencias relacionadas con la precisin no son demasiado estrictas. Se sobreentiende que el aspecto econmico tambin es un factor importante. Adems, existen numerosos accesorios de neumtica que facilitan la planificacin de proyectos y permiten realizar un montaje sencillo.
4.2.1 Hombre o mquina?
Aunque por lo general el criterio principal para automatizar es la racionalizacin, existen piezas que por su pequeo tamao tienen que montarse necesariamente a mquina, independientemente del factor econmico. Por otro lado, aunque el tamao de las piezas permitiera un montaje automatizado, podra suceder que su forma, el carcter complejo de la operacin o las cantidades previstas no justifiquen el uso de una mquina. El cuadro 4-13 incluye una tabla general que muestra diversos criterios y su grado de dificultad. La automatizacin de operaciones complicadas siempre implica un mayor riesgo tcnico y las instalaciones son ms costosas.
Difficult
Fig. 4-13: Grados de dificultad de las operaciones de montaje
Difficult for machine Easy for humans
Difficult for both
Machine
Easy for both Easy
Easy for machine Difficult for humans
Easy
Difficult
Humans
67
Fig. 4-14: Transmisin de movimientos mediante elementos de traccin y compresin desde la excntrica hasta el mdulo que ejecuta los movimientos 1 2 3 4 Carro Estructura Pinza Elemento de traccin y compresin 5 Bloque rodillo-leva 6 Excntrica
1 4 5 2 3 6
4.2.2 Operaciones de montaje con neumtica
68
Fig. 4-15: Taladrar y montar mediante un plato divisor 1 2 3 4 5 Alimentacin de los pernos Pieza completa Plato divisor Pieza de base Equipo doble de embuticin 6 Unidad de avance de la taladradora 7 Corredera 8 Cilindro neumtico
Ello significa que deben considerarse numerosos factores y, tratndose de productos fabricados en grandes series, adquiere mayor peso el criterio de la velocidad de los procesos. En ese tipo de aplicaciones, las mquinas de montaje controladas en funcin de la forma de una excntrica son idneas. Las excntricas no solamente determinan el accionamiento de las unidades que ejecutan los movimientos, sino que su forma tambin contiene de modo definitivo datos correspondientes a los recorridos o ngulos (memoria del programa). As, los movimientos y sus caractersticas siempre son precisos e iguales. Por lo general los engranajes funcionan en un bao de aceite, por lo que son muy silenciosos. Los movimientos se transmiten de modo directo mediante varillaje o palancas acodadas hacia las unidades que ejecutan los movimientos. Utilizando elementos de presin o traccin para transmitir los movimientos se dispone de mayores libertades al planificar, tal como lo muestra de modo simplificado la fig. 4-14. Por su velocidad, los actuadores neumticos estn en desventaja. Sin embargo, un robot rpido del tipo SCARA es capaz de moverse 25 mm en altura, 150 mm 5 en el plano horizontal y 25 mm hacia abajo en tan slo 0,32 segundos (ciclo de 1 6 pick & place).
2 3
7 8
Al planificar equipos de montaje suele recurrirse a numerosos componentes de la neumtica industrial: Actuadores para instalaciones encargadas de unir piezas (prensas, equipos de avance, etc.) Actuadores para distribuir, fijar y para mecanismos secuenciadores Actuadores para pinzas y sistemas de sujecin Componentes de vaco para sujetar por adherencia Cilindros de tope para detener movimientos en determinadas posiciones Componentes mviles para ejecutar movimientos giratorios o combinar movimientos giratorios y de elevacin Unidades servoneumticas para movimientos lineales hasta posiciones finales, posiciones intermedias o posiciones libremente programables
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Fig. 4-16: Colocacin de una pieza de base (Festo) a) El equipo completo b) Caractersticas del movimiento mediante cigeal c) Representacin esquemtica de las funciones de manipulacin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Actuador giratorio Empujador Carro Columna Soporte para la pieza Cinta de transporte doble Pinza Biela Pieza de base Acanaladura de alimentacin
A continuacin comentaremos algunos ejemplos para ilustrar las posibles aplicaciones. v 1
1 8 2 Un mdulo funcional est compuesto por la unidad de accionamiento y la gua. 3
Estos componentes son suficientes para ejecutar numerosas tareas para las que un robot sera una solucin desorbitada. b) la fig. 4-15 se muestra un plato En 9 4 divisor para 7 embutir pernos en una pieza de base. En la estacin anterior se realizan varios taladros en la pieza. La taladradora se encuentra montada sobre 5 un carro que avanza hasta las posiciones10 correspondientes. Los movimientos 6 estn a cargo de un cilindro neumtico.
a) c)
s Recorrido v Velocidad
Fig. 4-17: Equipo de pick & place placas de circuito impreso 1 Pieza (placa de circuito impreso) 2 Pinza 3 Pinza paralela 4 Placa de adaptacin 5 Unidad giratoria 6 Actuador neumtico lineal 7 Tope fijo
Normalmente no se utiliza una sola mquina para ejecutar las operaciones 2 de mecanizado y montaje debido al problema de la suciedad causada por las virutas. Sin embargo, si la mquina est dotada de un sistema de aspiracin 3 eficiente y si las exigencias de calidad no son demasiado estrictas, es factible 4 realizar las dos operaciones en una sola mquina. La ventaja consiste en que 5 6 7 de esta manera coinciden exactamente los centros de la unidad encargada de introducir los pernos y de la que aplica presin sobre ellos para embutirlos. La unidad de montaje que aparece en la fig. 4-16 consta de varios mdulos giratorios. Las piezas de base se trasladan desde el cargador hacia el soporte Desplazamiento que avanza por una cinta de transporte del cilindro mquina de montaje. Dado Carrera hacia una que la velocidad del mecanismo tipo cigeal se rige por el movimiento lineal segn la derivada de una funcin sinusoidal, este sistema ofrece ventajas durante los movimientos de retorno hacia las posiciones finales correspondientes ya que en la aproximacin la velocidad del carro baja hasta casi cero.
70
Fig. 4-18: Montaje de tapas a) Recogida de una pieza del cargador b) Montaje 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Cargador Pieza Pieza a unir Pinza para alimentar las piezas Tope para alimentacin de piezas individuales Vstago Conducto de vaco Cadena de transporte con soportes para las piezas Pieza bsica Gua del cabezal Cilindro neumtico
1 2
5 11
Considerando que el tiempo necesario para ejecutar los movimientos es un 3 criterio decisivo a la hora de6disear equipos para el montaje de piezas, puede resultar recomendable utilizar un actuador lineal neumtico sin vstago con soft-stop rpido. El funcionamiento del soft-stop ya fue explicado 7 en la fig. 2-44. La amortiguacin8se controla por software, lo que significa que 9 10 el avance hasta las posiciones finales se realiza mediante regulacin electrnica, a) b) para lo cual se utiliza un conjunto que incluye una combinacin de cilindro, vlvula y potencimetro. As es posible reducir en hasta un 30% el tiempo necesario para ejecutar el movimiento desde A hacia B. Debe tenerse en cuenta que las propiedades del sistema nicamente son ptimas dentro de un margen establecido por la carrera del cilindro. En consecuencia, el movimiento debe limitarse de tal manera que corresponda al movimiento del cilindro entre sus topes fijos (fig. 4-17). El equipo de manipulacin de la fig. 4-17 recoge una placa de circuito impreso, la gira y, ejecutando un movimiento de avance rpido, la deposita.
Fig. 4-19: Giro de paquetes en posicin vertical. Operacin previa al embalaje 1 Tramo de alimentacin de piezas 2 Paquete o cualquier pieza 3 Bloqueo de retencin de piezas 4 Mdulo giratorio 5 Cinta de transporte
1 2 3 4 5
En la fig. 4-18 puede verse otro ejemplo. Se trata de una estacin para el montaje de tapas de plstico. Para ejecutar esta tarea son suficientes dos elementos neumticos. Una pinza paralela se encarga de alimentar las piezas una a una. La tapa cae por su propio peso en posicin vertical y se mantiene en esa
71
4.2.3 Medios auxiliares perifricos
posicin por accin del vaco. La operacin de giro en 90 es un movimiento derivado ejecutado mecnicamente. Una vez concluida la operacin de cierre de la tapa, el vaco conmuta a chorro de aire comprimido para soltar la tapa.
Fig. 4-20: Preparacin de arandelas de presin para su montaje 1 Robot industrial 2 Cabezal de montaje 3 Cargador de arandelas de presin 4 Empujador 5 Pinza de tres dedos 6 Dedo de la pinza 7 Placa elevadora 8 Vlvula reguladora de la fuerza necesaria para abrir la arandela
Cuando las piezas llegan al final de una lnea de montaje suele ser necesario girarlas para conseguir colocarlas de tal manera que ocupen menos espacio en los embalajes o las paletas. En la fig. 4-19 se muestra una posible solucin. 5 En este caso, el accionamiento lo realiza un actuador giratorio. Durante el movimiento de giro debe evitarse que avance la pieza 7 siguiente. Para lograrlo 8 se utiliza un brazo amortiguado provisto de rodillo. No es necesario prever 6 un sistema de control especial para el funcionamiento del brazo de retencin. La cinta de salida es doble y entre ambas se intercala el brazo giratorio.
72
Fig. 4-21: Alimentacin de piezas provenientes de un cargador 1 2 3 4 5 6 Peso sobre las paletas Cargador Paletas Pieza Rueda de alineacin Pared de chapa del cargador 7 Paleta vaca 8 Bloqueo de antirretorno 9 Trinquete empujador
Las operaciones mediante una unidad de pick & place suelen ser eficientes nicamente si los elementos previos se encargan de posicionar correctamente las piezas. Analicemos un ejemplo para explicarlo. El ejemplo en cuestin se refiere al montaje de arandelas de presin para ejes. En primer trmino, un empujador se encarga de retirar las arandelas de un cargador6(fig. 4-20). A continuacin, una pinza neumtica de tres dedos entra en la arandela para abrirla de tal modo que quepa sobre el eje. Estando abierta la arandela, la recoge la unidad de pick & place. Para que la arandela no se vuelva a cerrar, 1 se interpone una cua en su ranura. A continuacin, un robot coloca la arandela 7 2 en la posicin adecuada para su montaje sobre el eje. La operacin para abrir la arandela debe 3 controlarse mediante un regulador de presin, ya que de ningn modo debe superarse el lmite de la deformacin plstica. Este complicado procedimiento 4 nicamente se aplica si la operacin de montaje afecta a componentes que son relevantes para la seguridad.
5 8 9
Fig. 4-22: Entrega de piezas planas a) Operacin de separacin de las piezas b) Operacin de empujar las piezas 1 Cargador 2 Actuador de aletas giratorias 3 Elemento giratorio 4 Empujador 5 Cilindro plano o pequeo 6 Pieza
En la fig. 4-21 podemos apreciar otro sistema de preparacin de piezas para el montaje. Las piezas se encuentran en pequeas paletas que, a su vez, estn en 5 1 un cargador. Las piezas se retiran paso a paso y las paletas vacas se empujan hacia un cargador adjunto donde quedan apiladas. Las paletas contienen piezas dispuestas en varias filas, por lo que, al retirarse, son desviadas hacia varias 2 vas. 3
6
4 a) b)
73
4.3 Alimentacin de piezas a una mquina, procedentes de un cargador
Estos ejemplos demuestran que para ejecutar movimientos auxiliares de operaciones de montaje bien puede recurrirse a elementos neumticos.
4.3.1 Equipos de alimentacin que emulan la mano
Finalmente explicaremos un ejemplo de preparacin de piezas pequeas planas para su montaje posterior. Tal como se aprecia en la fig. 4-22, las piezas se encuentran en un cargador inclinado. Una unidad neumtica se encarga de separar las piezas y un mdulo de aletas las gira para que asuman la posicin necesaria para las operaciones posteriores. Una vez que las piezas se encuentran en posicin horizontal, una unidad neumtica lineal las empuja hacia la zona de trabajo (en direccin vertical en relacin con el plano del esquema). En determinadas aplicaciones, esta ltima operacin puede ser la operacin de montaje.
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Fig. 4-23 Torno con manipulador acoplado 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Unidad giratoria Pieza Torno Accionamiento para distribuir las piezas Plano inclinado Cargador de piezas acabadas Cilindro elevador Unidad elevadora Mordaza de carrera corta Pinza
La manipulacin de piezas es una operacin fundamental en los procesos industriales automatizados. La manipulacin se complica a raz de la gran can1 tidad de formas, tamaos, masas y estructuras que pueden tener las piezas. Adems, otra dificultad consiste en tener que entregar 8 piezas en la posicin las 9 adecuada efectuando los movimientos en espacios muy reducidos. En principio 10 tienen que realizarse dos tareas: 2 La manipulacin de piezas como tal y la inclusin de esta operacin en el conjunto de funciones que ejecuta 2 la mquina (incluyendo el control de todas las acciones mediante detectores)
3 4 Las manos de hierro son un buen ejemplo. Se trata de un sistema que surgi a principios de la dcada de los aos cincuenta, utilizado para sujetar las piezas que eran deformadas en las prensas. En la actualidad existen numerosos equipos automticos y manuales de carga y alimentacin para una cantidad relativamente amplia de aplicaciones. 5 6
En la actualidad siguen funcionando7 muchas mquinas que tienen que ser alimentadas a mano. Ello puede resultar sorprendente en vista de la disponibilidad de equipos tcnicos muy modernos. Sin embargo, hay diversas razones que justifican en trabajo manual: El operario lleva a cabo un control visual adicional, de modo que no es posible prescindir de la alimentacin de las piezas a mano La pieza es difcil de manipular y el uso de un sistema automtico sera una fuente inaceptable de fallos Hay que cambiar frecuentemente de piezas, lo que afectara tambin al ajuste del manipulador No se dispone de personal debidamente cualificado, considerando que los sistemas de alimentacin de piezas tienen que ajustarse debidamente y, adems, tienen que realizarse trabajos de mantenimiento. Adems, puede ser que la mquina a la que se alimentan las piezas no sea apropiada para dotarla de equipos automticos Bien puede ser que simplemente no se haya siquiera pensado en la posibilidad de automatizar el proceso de alimentacin de piezas mediante componentes automticos Todos estos argumentos por supuesto son, al mismo tiempo, temas a debatir cuando se analiza el funcionamiento de aplicaciones especficas. No cabe duda alguna que entretanto resulta cada vez ms sencillo encontrar una solucin para todo el conjunto, lo que tambin implica el reequipamiento de las mquinas. Existen muchos ejemplos que demuestran cmo es posible reequipar 1 4 mquinas convencionales dotndolas de un 3 sistema de manipulacin eficiente. Sin embargo, ello nicamente tiene sentido si la mquina5como tal puede funcionar ejecutando ciclos automticos. En algunos casos es necesario primero crear las conexiones mecnicas entre la mquina y el sistema de manipulacin. 2 En la fig. 4-23 se muestra el ejemplo de un torno combinado posteriormente con un equipo de manipulacin. El sistema avanza solamente hasta dos posiciones: el mandril y el cargador.
Fig. 4-24: Colocar piezas mediante un giro superior 1 2 3 4 5 Sensor de reflexin directa Mesa elevadora Unidad de giro Mquina Cinta de avance por ciclos
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Fig. 4-25: Alimentador giratorio 1 Pinza para centrar 2 Mquina 3 Cargador para la alimentacin de piezas 4 Pieza en bruto 5 Brazo 6 Unidad giratoria 7 Unidad elevadora 8 Acanaladura de salida 9 Pieza acabada
1 2 5 6
3 4
Una unidad de carrera corta introduce las piezas en el 7 mandril. Las posiciones de recepcin y entrega de las piezas son idnticas. Para que la pieza torneada llegue efectivamente al cargador correspondiente, ste se eleva ligeramente. 8 A continuacin, el distribuidor se encarga de entregar la siguiente pieza en 9 bruto. Ello significa que todos los movimientos estn a cargo de componentes perifricos y del equipo de pick & place. En la fig. 4-24 podemos apreciar la alimentacin de una mquina mediante un sistema de giro superior. Sin embargo, esta configuracin slo es recomendable si las piezas son planas y ligeras. El brazo giratorio se coloca entre las cintas de transporte o junto a ellas al retirar la pieza. Se sobreentiende que las cintas tienen que configurarse de tal modo que sea posible ejecutar este movimiento. Este sistema de alimentacin de piezas sustituye a una persona que podria realizar esta operacin a mano.
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Fig. 4-26: Equipo de alimentacin de una mquina para rebajar y centrar 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Carro Unidad lineal Unidad vertical Pinza Sistema de sujecin de la mquina Plano inclinado de salida Pieza acabada Pieza en bruto Tramo de alimentacin
El alimentador giratorio que aparece en la fig. 4-25 tambin funciona con componentes neumticos. La unidad giratoria tiene que ser capaz de avanzar hasta 3 posiciones. En el ejemplo que aqu se comenta, el equipo se encarga 1 3 de colocar un tubo en un elemento de sujecin que puede ser, por ejemplo, una pinza. Despus de la operacin de mecanizado, la 4 pieza se coloca en una 2 acanaladura de salida. El brazo se retira para no estorbar la operacin de mecanizado. Por ejemplo, puede retirarse hacia la posicin de entrega. Los brazos giratorios tienen la ventaja de necesitar un espacio muy reducido para recoger las piezas y, adems, son capaces de retirarse rpidamente de la zona de trabajo.
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8 9
Fig. 4-27: Plano inclinado escalonado
La caracterstica principal de las mquinas utilizadas para mecanizar piezas es que slo pueden recibir una pieza en bruto nueva despus de haberse recogido la pieza acabada. Estas operaciones se suman en serie en funcin del tiempo si el equipo de manipulacin tiene un solo brazo y si, adems, no est dotado de una pinza doble. Para evitar movimientos sin transportar piezas tiene que recurrirse a un sistema de doble brazo. En la fig. 4-26 vemos un ejemplo al respecto. De la mquina slo se ve el elemento de sujecin. Las piezas se sujetan en sus extremos y, a continuacin, empieza la operacin de mecanizado (aplanar, centrar, rebajar, etc.). Las dos pinzas comparten un carro a una distancia A. En este caso puede prescindirse de un distribuidor al recoger las piezas, ya que la propia pinza se encarga de esta funcin. La pinza tiene un dedo fijo y otro mvil.
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Fig. 4-28: Alimentacin de piezas provenientes de dos cargadores 1 Unidad elevadora 2 Carro 3 Unidad lineal con Soft-Stop 4 Pieza 5 Cinta de entrada 6 Cargador
Es recomendable que el cargador sea escalonado, tal como se muestra en la fig. 4-27. As, las piezas que avanzan rodando se frenan algo en cada escaln, orientndose debidamente. De esta manera se evita que las piezas lleguen torcidas provocando un fallo.
Fig. 4-29: Alimentacin de piezas a una prensa utilizando dos equipos de manipulacin 1 Unidad elevadora 2 Prtico con cilindro neumtico sin vstago 3 Herramienta de deformacin 4 Unidad giratoria 5 Pinza doble 6 Pinza 7 Brazo giratorio 8 Unidad de giro y elevacin 9 Cargador de los soportes para piezas en bruto y piezas acabadas
1 2 3
4 5 6
Tratndose de mquinas de funcionamiento continuo puede ser que el equipo 7 de pick & place sea demasiado lento. Una posible solucin sera el uso de dos cargadores para recoger las piezas de modo alterno (fig. 4-28). La mquina tiene una cinta de entrada en la que deben colocarse las piezas. Tambin en este 9 caso se evitan movimientos intiles ya que mientras que una de las unidades 8 verticales deposita una pieza, la otra recoge la siguiente. A pesar de ello, tan slo se necesitan tres unidades lineales. Si las piezas son de mayor tamao, las distancias son mayores y, en consecuencia, tambin es ms grande la carrera
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de elevacin. En ese caso podra ahorrarse tiempo adicional utilizando un eje lineal con Soft-Stop para el movimiento horizontal.
4.3.2 Accediendo a la mquina
Fig. 4-30: Equipo para retirar piezas inyectadas 1 Pieza fundida por inyeccin 2 Pinza 3 Unidad giratoria 4 Brazo giratorio 5 Estructura 6 Cilindro neumtico
El sistema de alimentacin que se muestra en la fig. 4-29 tambin est dotado de varios brazos. Sin embargo, en este caso el ahorro de tiempo no es el criterio principal, sino ms bien la solucin como tal para alimentar la prensa. Las prensas ofrecen poco espacio para las operaciones de alimentacin ya que la herramienta superior est en posicin de espera encima de la herramienta 2 inferior. En consecuencia, no es posible recurrir a una solucin de prtico para 1 3 la alimentacin. Por ello, en el caso que aqu se explica se utilizan dos equipos de manipulacin.
5 6
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Fig. 4-31: Expulsor de piezas 1 Horquilla de expulsin 2 Parte inferior de la herramienta (desplazable) 3 Gua 4 Mdulo giratorio y elevador 5 Corredera 6 Pieza 7 Acanaladura inclinada
Los movimientos estn a cargo de un brazo giratorio. Un prtico retira las piezas en bruto del cargador. A continuacin, el brazo giratorio se hace cargo de la pieza. Acto seguido, la pieza acabada se transporta hacia la pinza doble. sta gira en 180 y se encarga de entregar de inmediato la siguiente pieza en bruto. Durante la operacin de 1 deformacin el prtico avanza hacia el cargador, 5 coloca la pieza acabada y recoge una nueva pieza en bruto. Ello significa que 2 los dos equipos de pick & place funcionan de modo sincronizado.
Los equipos encargados de recoger piezas se utilizan principalmente en com3 binacin con mquinas inyectoras o de fundicin por inyeccin. Las piezas 4 obtenidas mediante estos procesos tienen que manipularse con sumo cuidado y, en algunos casos, tienen que depositarse en un molde para evitar que se deformen al enfriarse. Asimismo, tambin existen aplicaciones en las que las piezas tienen que entregarse en equipos que se encargan de girarlas. Estas 6 operaciones suelen estar a cargo de equipos de manipulacin relativamente 7 sencillos. Se trata de prticos formados por componentes estndar, de brazos concebidos especialmente para un tipo de mquina concreto o de equipos especiales de manipulacin. En la fig. 4-30 se muestra un ejemplo.
Fig. 4-32: Estacin con giro de 180 1 Mdulo giratorio y elevador 2 Pieza 3 Mordaza giratorias 4 Cilindro neumtico 5 Mordaza fija 6 Cilindro de carrera corta I hasta IV Secuencias del movimiento giratorio
1 2 3 4 5
II
III
IV
Tal como puede apreciarse, bastan dos actuadores para retirar las piezas. La cantidad de ejes mviles se limita a lo absolutamente indispensable. Se sobreentiende que un sistema de dos ejes no ejecuta las operaciones de manipulacin en tres dimensiones, pudiendo aprovechar slo un plano de trabajo. En el ejemplo que aqu se explica, se trata de una superficie perfilada en la que tienen que estar tanto la posicin de tomar como la de colocar. El expulsor de la fig. 4-31 tambin tiene un diseo relativamente sencillo. Una horquilla de expulsin se desplaza hacia la va una vez que el carro se retira 80
5 La tcnica de sujecin
de la zona de trabajo. En este caso se opt por un sistema de accionamiento compacto mediante un mdulo neumtico giratorio y elevador.
5.1 La pinza y la pieza sujetada forman una unidad Los tornos frecuentemente realizan la operacin de mecanizado en ambos extremos de las piezas. Ello significa que hay que sujetar la pieza, mecanizarla, girarla para volver a sujetarla y mecanizarla por el otro extremo. Si bien existen pinzas que giran sin soltar las piezas, suelen utilizarse en estaciones de giro perifricas. Estas unidades pueden utilizarse para la manipulacin de piezas de diversos tamaos sin que sea necesario reequiparlas. En la fig. 4-32 puede apreciarse un ejemplo con actuadores neumticos.
En primer lugar, una plataforma acoge la pieza depositada por un robot. A continuacin, se sujeta la pieza. La plataforma desciende, con lo que la pieza puede girar. Entonces la plataforma vuelve a subir, y las mordazas se retiran. As, la pieza queda libre con lo que puede sujetarse nuevamente.
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Fig. 5-1: Emparejamiento por formas o fuerzas? Algunos ejemplos de combinaciones posibles 1 Pinza 2 Pieza F Grados de libertad de los movimientos
Las pinzas son manos mecnicas utilizadas para fabricar piezas, montarlas, controlar su calidad o para embalarlas. Tratndose de operaciones automticas, es fundamental que las piezas se sujeten correctamente. La evolucin de los procesos automatizados ha tenido como consecuencia 1 una disminucin del trabajo manual en las fbricas. La mano humana, capaz 2 de realizar unos 1000 movimientos de sujecin diferentes, ya no es capaz de F=2 F=1 ejecutar F=0 movimientos necesarios en el mbito del micromontaje. Es evidente los que la tendencia en favor de la miniaturizacin de productos, componentes y equipos de manipulacin va en aumento. La serie de ventosas estndar, por ejemplo, empieza por un dimetro de 1,2 mm y su altura es de 1,6 mm. Con estas ventosas es posible aplicar fuerzas de sujecin de 0,03 N.
La configuracin de las pinzas F=4 depende fundamentalmente del esfuerzo que F=3 F=5 tienen que soportar para que la operacin de sujecin sea segura. Durante las operaciones de manipulacin cambian las fuerzas y momentos en funcin del lugar, del sentido del movimiento y del tiempo. En determinados casos incluso se producen vibraciones. En consecuencia, la pinza y la pieza tienen que entenderse como una sola unidad. La transmisin de las fuerzas depende de los factores que se indican a continuacin: Disposicin de la pinza en el espacio en funcin del equipo de manipulacin Fuerza resultante de la masa, la inercia y la fuerza centrfuga Geometra y superficies de la pieza Diseo de los dedos de la pinza y la consecuente distribucin de la fuerza por sus formas y efecto recproco Caractersticas de las superficies de la pieza y de las pinzas Condiciones ambientales (polvo, taladrina, temperatura y vibraciones) En la fig. 5-1 se muestran algunas posibles formas de sujetar piezas. El grado de movilidad F se refiere a los ejes de movimientos giratorios y lineales asegurados por emparejamiento de fuerzas. Las piezas nicamente pueden desplazarse en esos sentidos si las fuerzas ocasionadas por la operacin de manipulacin son superiores a la fuerza de friccin aplicada en las pinzas.
Fig. 5-2: Sujecin de placas (ejemplos) 1 Pieza 2 Dedos de la pinza 3 Pinza paralela p Aire a presin
2 1 Contacto en puntos
Contacto en superficie
Sin contacto
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5.2 Pinzas de precisin y pinzas especiales
Fig. 5-3: Pinza de precisin (Festo) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Dedo de la pinza Gua de bolas Clavija de arrastre Corredera Junta mbolo Rueda dentada Muelle de presin Cuerpo de la pinza
D Dimetro del mbolo (12, 16 20 mm) H Carrera total (5, 10 15 mm, segn tamao) L Distancia til
Debe tenerse en cuenta que no es posible aumentar ilimitadamente las fuerzas de sujecin, ya que las piezas huecas de paredes delgadas o las piezas de materiales sensibles podran sufrir daos. Por esta razn es recomendable utilizar elementos de sujecin de formas adaptadas a la pieza en la zona de aplicacin de la fuerza principal. Las piezas de material poroso no soportan presin en sus cantos, por lo que es necesario sujetarlas por su superficie plana (fig. 5-2). Si las piezas son planas y ligeras, incluso es posible sujetarlas sin establecer contacto 60 con ellas (por ejemplo con gotas de agua microscpicas que forman una capa de hielo capaz de sujetar la pieza. En este caso, la fuerza de sujecin llega a ser desde 50 hasta 100 veces superior a la fuerza que son capaces de aplicar las ventosas. Otra solucin consiste en aprovechar la paradoja aerodinmica (fig. 5-2, derecha). Este elemento de sujecin por chorro de aire es muy sencillo y, adems, no tiene piezas mviles. El aire saliente crea un pequeo vaco entre la placa de sujecin y la parte superior de la pieza.
38 12 D
Fig. 5-4: Aplicacin de la fuerza en pinzas de precisin (Festo) 1 2 3 4 Dedo de la pinza Pieza mbolo neumtico Muelle de presin
FG
FG
FG
FG Fuerza de sujecin FF Fuerza del muelle FP Presin aplicada por el mbolo
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En la tcnica de montaje se necesitan pinzas que cierren con precisin aunque sus dedos sean largos y que, adems, dispongan de guas que permitan que los dedos ejecuten los movimientos con suavidad. Estas pinzas de precisin estn dotadas de guas de bolas sin holguras. En la fig. 5-3 puede apreciarse el esquema simplificado de una pinza de esta ndole. Los dedos de la pinza paralela se accionan mediante mbolos neumticos. Para que los dedos cierren exactamente en el punto cntrico, estn unidos por un sistema de pin y cremallera. La fuerza de sujecin puede regularse mediante la presin de trabajo y en la prctica se aplican fuerzas de aproximadamente 56 N, siendo la presin de 6 bar, el dimetro del mbolo de 12 mm y la distancia L de 20 mm. Los muelles mantienen cerrados los dientes en caso de una cada de presin.
Fig. 5-5: Sistema de sujecin y manipulacin para montar cajas
1
1 Base del sistema de sujecin 2 Cilindro neumtico 3 Cartn ondulado apilado 4 Conducto de vaco 5 Base orientable de la ventosa 6 Ventosa 7 Uno de los lados de la caja 8 Placa de base con articulacin giratoria
2 3
4 5 6
La fuerza de sujecin depende del funcionamiento de la pinza (de simple 8 o de doble efecto) y del tipo de sujecin (interior o exterior). En la fig. 5-4 vemos la superposicin de cada una de las fuerzas en funcin de la variante de aplicacin.
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Fig. 5-6: Equipo de alimentacin de fleje con accionamiento neumtico a) Esquema del sistema completo b) Diagrama del avance por ciclos 1 2 3 4 Fleje Pinza Rodillos de gua lateral Placa de base
G Pinzas L Unidad lineal t Tiempo
Existen muchas pinzas especiales, diseadas para determinadas piezas o procesos. En numerosas ocasiones se intenta combinar la operacin de sujecin 1 con otras operaciones. En la fig. 5-5 vemos el esquema simplificado de un sistema de sujecin por vaco para cartn ondulado. Los cartones apilados se 2 recogen uno a uno mediante ventosas. A continuacin, las ventosas exteriores 3 giran hacia el interior para doblar el cartn. Las ventosas giratorias se encuentran en los cuatro lados para doblar el cartn con el fin de obtener una caja. El equipo ejecuta las siguientes secuencias: Separar un cartn de la pila de cartones Doblar los cuatros costados 4 Colocar la caja en un punto determinado de la va que lleva a) b) a la estacin de embalaje
Fig. 5-7: Equipo de dos ejes para el transporte por pinzas 1 2 3 4 5 6 7 Prensa Pieza Parte inferior de la prensa Pinza Carril de transporte Unidad lineal Unidad de carrera corta
1 2
Otro ejemplo: manipulacin de flejes en secuencias rpidas. Esta aplicacin 3 puede resolverse mediante dos unidades de sujecin que se mueven de modo alternativo. En4la fig. 5-6 se muestra la configuracin del sistema. Mientras una de las pinzas se encarga de hacer avanzar el fleje, la otra vuelve a su posicin 5 inicial con los dedos abiertos. Esta configuracin es adecuada si el recorrido 6 de avance es largo y si los ciclos son cortos. En el diagrama se aprecia que los movimientos son opuestos y simultneos. Para evitar un deslizamiento del 7 material, es posible aplicar un material antideslizante en los dedos de las pinzas por ejemplo una capa de elastmero con puntos salientes. Otra alternativa consiste en ranurar los dedos en milsimas de milmetro para que su superficie sea menos lisa. El uso de sistemas de adherencia sin contacto es indispensable si las piezas tienen superficies muy sensibles. Si el fleje es de acero, puede obtenerse un coeficiente de friccin de aproximadamente 0,5, un valor bastante satisfactorio.
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5.3 Pinzas miniaturizadas
Fig. 5-8: Pinza angular miniaturizada (Festo) a) Dibujo en seccin de la pinza b) Variante de sujecin 1 Cuerpo 2 mbolo con dimetro de 8 mm 3 Mordaza 4 Pasador cilndrico 5 Muelle de presin 6 Dedo de la pinza 7 Pieza 8 Gua de plstico para las mordazas 9 Brida de sujecin con muelle de presin integrado H Compensacin de altura
Para las operaciones de deformacin se utilizan prensas que van modificando la forma de una pieza en varias fases. Ello significa que las piezas tienen que transportarse de una prensa a la siguiente. Si las prensas son grandes, es posible que lleven integradas el sistema de pinzas de transporte. Tratndose de pinzas ms pequeas o de soluciones especiales, es posible recurrir a un sistema de pinzas mltiples utilizando componentes neumticos estndar, tal como se muestra en la fig. 5-7. Para ello tienen que montarse algunas pinzas individuales sobre un carril de transporte. En algunos casos es posible 1 prescindir del eje de movimiento transversal si se utilizan pinzas que abren ampliamente sus dedos. Las prensas, al abrir, dejan al descubierto una superficie grande2 plana, de modo que por lo general no es necesario elevar y las piezas para retirarlas. Si, por lo contrario, hay que elevar las piezas, tiene que instalarse como eje 1 un eje vertical de carrera corta. 9 3
4 5 8 6 7 a) b) 3 37 H
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Fig. 5-9: Variantes de pinzas angulares Micro (Festo) a) Pinzas tipo revlver b) Diversas ejecuciones de pinzas 1 2 3 4 5 6 Dedos de la pinza Mordaza Cuerpo de la pinza Brida de sujecin Revlver de disco ngulo de soporte para el montaje 7 Unidad giratoria
Las pinzas miniaturizadas se utilizan en la electrotecnia, la electrnica, la mecnica de precisin, la automatizacin de equipos de laboratorio, la ptica y en la fabricacin de aparatos mdicos. Cuando hace 10 aos se hizo una 1 encuesta en la industria elctrica/electrnica para descubrir los elementos que 6 2 3 impedan el uso generalizado de los robots, las pinzas fueron uno de ellos. Ello significa que las pinzas entonces disponibles no eran apropiadas para efectuar 4 7 operaciones de manipulacin en esos sectores industriales. Sin embargo actual5 mente, muchos productos y componentes tienden a la miniaturizacin, lo que dificulta su manipulacin. Adems, las piezas pequeas tienen comportamientos caractersticos diferentes a los de las piezas de mayor tamao. Adicionalmente, dichas caractersticas adquieren una importancia que no tenan en las piezas grandes. Las cargas electrostticas, por ejemplo, pueden ocasionar que la pieza miniaturizada se quede adherida a la pinza. En consecuencia, es necesario recurrir a otros sistemas de sujecin, tales como los de fijacin por adherencia. Cabe anotar, sin embargo, que tambinb) pinzas son cada vez ms las a) pequeas. En la fig. 5-8 vemos la estructura de una pinza angular miniaturizada. En este caso, un simple mbolo neumtico de extremo cnico aplica la fuerza necesaria sobre los dedos que sujetan la pieza.
Fig. 5-10: Pinza con unidad de accionamiento separado 1 2 3 4 5 6 7 Cilindro neumtico Muelle de reposicin Acoplamiento Barra de presin Mordaza Dedo de la pinza Pieza
1 2
3 p
p Aire a presin
5.4 Pinzas magnticas
Disponiendo de una presin de trabajo de 6 bar y siendo de 8 mm el dimetro del mbolo, se obtiene una fuerza de sujecin de aproximadamente 5,5 N. A modo de comparacin debe saberse que una ventosa de 11 mm de dimetro genera una fuerza de adherencia de unos 1,2 N. Para sujetar las pinzas pequeas puede recurrirse a diversos elementos complementarios (bridas de sujecin y tuercas de ajuste) (fig. 5-9b). La brida de sujecin lleva un elemento integrado para compensacin de altura. Su tamao es de 5 mm para una pinza con dimetro de 8 mm.
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Fig. 5-11: Pinza magntica con traslado neumtico del campo magntico a) Corte en seccin de la pinza magntica b) Cilindro con perfil en funcin de la forma de las piezas c) Traslado del imn en combinacin con chorro de aire para expulsar la pieza d) Secuencias de la operacin de manipulacin 1 2 3 4 5 mbolo Imn permanente Cilindro Pieza Cilindro perfilado en funcin de la forma de las piezas 6 Taladro para tobera p Alimentacin de aire a presin
p 1 p 5
2 p 3
4 Separando los dedos de la unidad de accionamiento es posible obtener fuerzas 4 de sujecin mucho mayores. En ese caso, la unidad de accionamiento puede estar a) otro lugar o puede ser suficientemente grande. Ello significa que el en b) c) pequeo mbolo es sustituido por una barra de presin de punta cnica, tal como se muestra en la fig. 5-10. Dicho sea de paso que la barra de presin 1 bien podra ser un vstago hueco de una pequea unidad lineal. El dimetro D 2 de la pinza puede ser, por ejemplo, de 12 mm. p 4 p Sujetar Transportar Posicionar Soltar
Acercar d)
Las pinzas magnticas son muy sencillas y se utilizan frecuentemente para la manipulacin de piezas ferromagnticas, especialmente piezas planas de chapa. Sin embargo, cabe anotar que suele necesitarse una fuerza de expulsin para separar las piezas del imn. Puede prescindirse de esta fuerza nicamente si es posible retirar la pieza lateralmente (para retirar la pieza elevndola verticalmente del imn se necesita una fuerza mucho mayor). Para evitar este problema existen diversas soluciones que consiguen desplazar el campo magntico mediante un movimiento relativo, es decir, aumentando la distancia entre la pieza y el imn. Este desplazamiento puede conseguirse muy bien utilizando 88
6 Criterios, ndices de referencia y componentes
un mbolo neumtico. En la fig. 5-11 se muestra un ejemplo. La separacin de la pieza resulta ms fcil si el fondo del cilindro est provisto de toberas para aplicar chorros de aire (fig. 5-11c). Si el salto que da la pieza al acercarse el imn no constituye un problema (ya que la precisin de la posicin es algo menor), no es necesario que el cilindro sea de doble efecto. El movimiento descendente del mbolo podra sustituirse por la fuerza de un muelle. La pinza magntica que aqu se muestra confirma una vez ms que con la neumtica es posible conseguir soluciones muy eficientes y sencillas a la vez.
6.1 Combinar sin fantasear
Fig. 6-1: Discos de Arqumedes de Siracusa
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Tambin es posible imaginar una variante en la que en vez del imn permanente se use un electroimn. Al subir el mbolo con la bobina, se establece el contacto elctrico a tierra para conectar el electroimn. Con esta solucin es posible regular elctricamente la fuerza de sujecin y se evita casi completamente el problema del campo magntico residual.
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89
Fig. 6-2: Ejemplo de un esquema morfolgico bidimensional
Es fundamental tomar una decisin en relacin con las posibles variantes, soluciones y componentes. No todo lo que tericamente puede combinarse Soluciones para formar un equipo de manipulacin ofrece buenos resultados. Por otro lado, sabiendo que la sinergia tiene como consecuencia que el todo es ms que sus partes, una combinacin de componentes bien puede resultar muy eficiente. Empujar Adems, la situacin se complica en la medida en que suelen haber varias Husillo mbolo Correa soluciones para la ejecucin de una tarea especfica. Por ello, el ltimo captulo se dedica Acoplar de las combinaciones, su evaluacin y seleccin. al tema
Tareas
ngulo Disco Placa Adaptador
Arqumedes (aproximadamente 287-212 a. C.) ya reconoci en su poca las venGirar Rueda dentada mbolo Aleta giratoria tajas que ofrece el mtodo de la combinacin. Para mejorar las caractersticas de nuevos tipos de armas utiliz discos de madera debidamente identificados Acoplar con inscripciones en funcin de sus caractersticas (fig. 6-1). Girando los discos, aparecen combinaciones de caractersticas correspondientes a ejecuciones Corona Adaptador Brazo ngulo Pinza paralela diferentes, surgiendo as posibles nuevas soluciones.
Sujetar
Tenaza Ventosa Pinza doble
Detectar
Luz Imn Chorro de aire Induccin
Solucin
6.2 Evaluacin y seleccin
Los fabricantes de sistemas modulares para la tcnica de manipulacin suelen identificar los mdulos de tal manera que resulta visible su compatibilidad recproca. Adems, tambin expresan recomendaciones sobre los adaptadores disponibles para efectuar las conexiones necesarias. Utilizando adaptadores es posible, al menos en principio, conectar entre s componentes pertenecientes a conjuntos de mdulos diferentes. Sin embargo, pocas veces se hace uso de ellos. Para no cometer errores al combinar, es recomendable confeccionar primero un esquema grfico de combinaciones posibles. Para solucionar problemas tcnicos suele aplicarse un planteamiento morfolgico. En la fig. 6-2 vemos un ejemplo simplificado de un esquema morfolgico bidimensional de un equipo de pick & place. Para cada operacin que puede resultar compleja debe incluirse la mayor cantidad de elementos. Considerando las compatibilidades es posible definir soluciones estableciendo una relacin entre los elementos desde arriba hacia abajo. El esquema no es ms que un ejemplo que demuestra cmo proceder sistemticamente para encontrar una solucin. Se sobreentiende que hay muchos otros mtodos, tales como por ejemplo esquemas ramificados, catlogos de soluciones o distribuciones matriciales. Por lo general podr comprobarse que existen varias soluciones diferentes para una tarea determinada. En consecuencia, el siguiente paso consiste en evaluar las posibles soluciones.
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Tabla 6-1: Algunas referencias y criterios para evaluar soluciones y componentes
Para encontrar la variante ms adecuada, es necesario analizar de modo sistemtico las caractersticas de los componentes, especialmente aquellas relacionadas con la cinemtica y la dinmica. Al final del proceso de seleccin se realiza una comparacin entre lo que se espera del equipo y lo que ste es capaz de rendir. Ello significa que es necesario disponer de criterios adecuados para elegir entre las posibles variantes. Sin embargo, no es fcil definir esos
Parmetros de rendimiento criterios, ya que tienen que formularse de tal manera que sean independientes entre s, se expresen en trminos cuantitativos y siempre tienen que expresar algo positivo. (es decir, no deben emplearse, por ejemplo, trminos como ruidos sino ausencia de ruidos). Los criterios deben cubrir los siguientes campos: Funcionamiento tcnico y fsico Viabilidad constructiva Economa Relacin hombremquina El proceso de evaluacin incluye todos los pasos que tienen que darse para elegir entre muchas alternativas la ms apropiada aplicando determinados criterios de evaluacin.
Al evaluar no es posible separar ntidamente los factores tcnicos y econmicos, ya que muchos factores econmicos que estn relacionados directamente con la fabricacin tienen que describirse en trminos tcnicos. Una posibilidad
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Fig. 6-3: El diagrama S (trascendencia de una solucin) puede facilitar la eleccin de componentes 1 Lnea ideal 2 Lnea de desarrollo (supuesto) si Trascendencian de la solucin de un problema expresado en valor total
En la tabla 6-1 se incluyen diversos planteamientos, caractersticas y criterios importantes para la evaluacin. Segn la aplicacin, primero deben seleccionarse los criterios aplicables y, en caso necesario, tienen que formularse criterios adicionales. Accesorios S ideal Ajuste automtico de la holgura Ausencia de deslizamiento Ausencia de ruidos Certificacin (del fabricante) Compatibilidad electromagntica Conexin a unidad de control Documentacin Duracin Economa Valor tcnico Errores de montaje Escalonamiento de los tamaos Estndar de calidad Estndar de seguridad Estanqueidad Exento de mantenimiento Facilidad de manejo Facilidad del montaje Facilidad del ajuste Insensibilidad frente a vibraciones Intercambiabilidad Momento de giro admisible Parmetros de rendimiento Posibilidad de ajustar y programar Posibilidad de control Posibilidad de integracin Posibilidad de montar detectores Posibilidad de montar vlvulas Posibilidad de reequipar Potencial innovador Precisin y caractersticas de las guas Programa de localizacin de fallos Proteccin contra la corrosin Proteccin de la superficie Reservas del sistema Resistencia a temperaturas Resistencia a sobrecarga Rigidez Software Uso en salas limpias Aceleracin Amortiguacin Caractersticas de arranque y frenado Ciclo de mantenimiento
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Valor econmico
Fig. 6-4: Las deformaciones provocan un desplazamiento del punto de aplicacin de la fuerza TCP de unidades lineales a) Un apoyo b) Prtico
Coeficiente de carga Conexiones - mecnicas - elctricas - neumticas sin carga TCP - tcnica de control Desviacin de las posiciones Espacio y superficie de trabajo, carrera Flexin Friccin carga con Fuerza del avance Fuerzas y momentos Grado de eficiencia Margen de inversin Masa propia Perfil de la velocidad Relacin precio/rendimiento Tasa de fallos Velocidad
sin carga TCP
con carga
Fig. 6-5: Comportamiento de la amplitud. Diagrama espacio/tiempo
Recorrido
Tiempo de recorrido con carga nominal Tiempo
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6.3 Guas y suavidad del movimiento
(entre muchas otras) consiste en la confeccin de diagramas para efectuar una comparacin entre lo tcnico y lo econmico. En la fig. 6-3 se muestra el mtodo correspondiente.
Fig. 6-6: Relacin coste/rendimiento en las guas lineales 1 Rodamiento lineal de bolas 2 Gua perfilada 3 Gua de precisin
El valor econmico incluye, de modo resumido, el valor de todas las cualidades 3 econmicas, mientras que el valor tcnico es el resumen de las propiedades tcnicas (especialmente aquellas relacionadas con el funcionamiento y el uso). La trascendencia S que tiene una posible solucin i se identifica con el punto Si. En consecuencia, en el diagrama los mejores componentes (solucio2 nes) aparecen en el lado derecho en la parte superior. Un buen desarrollo de 1 las posibles alternativas se ubica en las cercanas de la lnea ideal y se acerca paulatinamente al valor ideal Sideal. Los criterios de mayor relevancia son la flexin, la resistencia a vibraciones y las propiedades de la gua. Algunos fallos se explican por la elasticidad de las partes mecnicas. Las estrucRendimiento turas mecnicas, los equipos de manipulacin y los mdulos de ejes se someten a esfuerzos y momentos estticos y dinmicos. Adems, en ellos inciden fuerzas y cargas variables desde el exterior y desde el interior acta la masa propia, adems de otros factores, tales como las temperaturas. Todos estos factores provocan deformaciones a las que el componente se opone ofreciendo una resistencia determinada. Esta resistencia lleva el nombre de rigidez. Las deformaciones tienen como consecuencia un desplazamiento del punto de aplicacin de la fuerza de sujecin (TCP, tool center point), con lo que disminuye la precisin del posicionamiento. Para conseguir que la operacin de posicionamiento sea precisa, nicamente pueden utilizarse equipos de manipulacin de gran rigidez. La flexin depende principalmente de la carga, de la distancia del punto de apoyo y de la seccin transversal de la gua. En la fig. 6-4 podemos apreciar las deformaciones correspondientes comparando un equipo de manipulacin sometido a una carga con otro que no est expuesto a dicho esfuerzo. Claro est que la representacin grfica est simplificada porque tambin sin carga til hay fuerzas que por el peso actan sobre el elemento en cuestin y que por s solas pueden ocasionar una deformacin. Las deformaciones ocasionadas por las cargas pueden manifestarse en diversos ngulos y su cuanta puede variar en funcin de la configuracin de la estructura. Los prticos tienen propiedades diferentes a las ejecuciones menos rgidas. La rigidez de los prticos depende fundamentalmente de la distancia entre los apoyos.
Precio
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6.4 Conclusiones
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Bibliografa
Para evaluar los tiempos de los ciclos hay que considerar las vibraciones. Por lo general se provocan vibraciones libres que desaparecen rpidamente a causa de las fricciones externas e internas. La amplitud y la frecuencia de las vibraciones dependen de la velocidad, de la carga y de la distancia del punto de apoyo. La amplitud y el tiempo de las vibraciones se resumen en el concepto de comportamiento de la amplitud. Si un componente avanza a gran velocidad hasta una posicin determinada (con lo que la deceleracin es grande), el sistema vibra y el componente tiende a avanzar ms all de la posicin debida (fig. 6-5). La amplitud expresa la desviacin ms grande de la pinza en un sentido determinado al alcanzar la posicin. El tiempo T que transcurre hasta que concluyen las vibraciones es parte del tiempo funcional total. Dicho tiempo T es el que transcurre hasta que el equipo de manipulacin (que ya se encuentra en la posicin debida) se detiene totalmente dentro de un margen admisible P de la posicin. Lo que aqu se explica es aplicable anlogamente a los actuadores giratorios.
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Bibliografa
Una unidad lineal est compuesta por la gua, el carro, el actuador, el sistema de medicin (opcional) y la unidad de control. Todos estos componentes deben estar perfectamente coordinados entre s. El usuario exige que mdulos de este tipo sean capaces de ejecutar por lo menos 100 millones de ciclos de movimientos. Los equipos de manipulacin de piezas suelen tener una precisin de repeticin de 0,5 hasta 0,1 mm, siendo las carreras normales de 100 hasta 1000 mm. No obstante, los sistemas de montaje automatizado bien puede ser que necesiten una precisin mayor. Las diferencias econmicas entre las unidades lineales se explican por el tipo de posicionamiento (topes fijos, topes en posiciones finales e intermedias, libre programacin de las posiciones) y por la calidad de las guas (fig. 6-6). En el diagrama se entiende por rendimiento la combinacin de capacidad de carga, rigidez y precisin de las guas.
La calidad tcnica de los elementos de movimiento lineal vara en funcin de las aplicaciones: Ejes de manipulacin Mquinas herramienta y mquinas de trabajo Equipos de alta precisin Dado que existen numerosos componentes que pueden montarse o incorporarse en sistemas de manipulacin de piezas, es necesario tener especial cuidado con las cargas ocasionadas por las fuerzas y momentos que actan sobre el eje. La rigidez de una gua lineal depende de la configuracin de su cuerpo, del carril de soporte, de los rodamientos (tipo, cantidad y superficie de contacto) y de la pretensin del sistema. En cuanto a los rodamientos de bolas o de rodillos, cabra constatar lo siguiente: las guas de rodamientos de bolas son adecuadas para soportar cargas pequeas y medianas en sistemas de rigidez mediana. Estos rodamientos tienen poca friccin y, en consecuencia, permiten alcanzar velocidades relativamente altas. Por lo tanto, son muy apropiadas para equipos de manipulacin de piezas. Las guas de rodillos son ms precisas, rgidas y soportan cargas mayores. Por lo tanto, su uso es especialmente recomendable en mquinas herramienta y en mquinas especiales.
Bibliografa
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A ndice de trminos tcnicos
Accionamiento directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Accionamiento por correa dentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Accionamiento por husillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Actuador de doble mbolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Aletas giratorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Alimentacin de flejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Alimentacin de piezas a una mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Alimentacin de piezas a una prensa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Alimentacin de piezas provenientes de un cargador . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Alimentador doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Alimentador elevador y giratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Alimentador giratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Amortiguacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Amortiguacin en las posiciones finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Amortiguadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Amortiguadores industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Bombas giratorias de aletas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Brazo con paralelogramo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Brazo giratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Cadenas cinemticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Caractersticas de rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Cargador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Carro de material compuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Ciclo en C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Ciclos estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Cilindro de tope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Cilindro giratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Combinaciones posibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Compatibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Criterios de evaluacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 Desarrollo del efecto de amortiguacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Duracin de los ciclos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15, 16 Eje servoneumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Ejes de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Elegir un amortiguador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Elemento de traccin y compresin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Elemento para unir piezas perfiladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Elementos de instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 mbolo dentado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Emparejamiento por formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Emparejamiento por fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
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ndice de trminos tcnicos
Empujadores giratorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Equipo de alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Equipo de alimentacin compacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Equipo de alimentacin de fleje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Equipo de pick & place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11, 70 Equipo para retirar piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Equipo para transportar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Equipo de alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Esquema morfolgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 Estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Excntrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Expulsor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Expulsor de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 F Fluidic muscle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Funcionalidad superflua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Giratoria con brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Giratorio de 4 posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Giro superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Grado de libertad de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Grado de libertad de movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Guas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Guas lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Manipulacin de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Mano protsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Medicin magntica del recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Modelos de movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Mdulo de aletas giratorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Mdulos de manipulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Momento de inercia de la masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Motor de paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Movimiento entre topes intermedios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Movimientos en varias posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Muestra de posibles movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Operacin de separacin de las piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Periferia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Piezas en bruto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Pinza angular miniaturizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 Pinza de precisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Pinza paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
O P
99
Pinzas magnticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Pinzas miniaturizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 Pinzas tipo revlver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Plano inclinado escalonado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Posicin inicia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Posiciones no tengan holguras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Potencimetro, potencimetro de plstico conductor . . . . . . . . . . . . . . . 53 R Rebote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Recoger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Recoger las piezas de modo alterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Regla codificada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Regla de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Regulacin servoneumtica de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Regulador de posiciones finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Representacin esquemtica de las funciones de manipulacin . . . . . . . 70 Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Sincronizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Sistema de accionamiento de 4 posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Sistema de alimentacin con brazo doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Sistema de doble brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Sistema de gua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Sistema de mdulos de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Sistema de pinzas mltiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Sistema de regulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Sistema de rosca y rodillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Sistema de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Sistema de tope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Sistema de topes intermedios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Sistema de tubos flexibles protectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Sistema de unin por cola de milano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Sistema lineal de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Sistema Soft-Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51, 70 Sujecin por chorro de aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Tope revolver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Tope orientable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Topes en posiciones intermedias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Transmisor del cojinete del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 Transmisor incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Unidad con brazo giratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 Unidad de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Unidad gemela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
100
Unidad giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34, 60 Unidad lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Unidad lineal y giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Unidades bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Unin mediante tuerca deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 V Vlvulas de regulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Ventosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Ventosa montada en un mbolo de elevacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
101
Anexo: Equipos de pick & place tpicos (conjuntos modulares de Festo)

Equipos de pick & place. Modalidad voladizo (HMP/HMP/DRQD/HGR) 1 Conjunto de piezas de unin 2 Columna perfilada 3 Conjunto de piezas de unin 4 Conjunto de piezas de unin 5 Accesorios 6 Tapa de proteccin 7 Mdulo lineal 8 Conjunto de piezas de unin 9 Mdulo lineal 10 Conjunto de piezas de unin 11 Actuador giratorio 12 Conjunto de piezas de unin 13 Pinza radial 14 Caja de distribucin 15 Tubo flexible de proteccin 16 Racor 17 Contratuerca 18 Placa de adaptacin 19 Distribuidor multipolo para entradas y salidas
7 9 4 8 6 5 15 16 18 17 2 10 11 19 14
12
1 13
102
Anexo
Equipos de pick & place. Modalidad voladizo 1 Conjunto de piezas de unin 2 Columna perfilada 3 Tapa de proteccin 4 ngulo de unin, ngulo de base, conjunto de piezas de unin 5 Conjunto de piezas de unin 6 Mdulo lineal 7 Conjunto de piezas de unin 8 Minicarro 9 Conjunto de piezas de unin 10 Pinza paralelas
5 7 4 8 3 2
10 1
Anexo
103
Equipos de pick & place. Modalidad de prtico 1 Conjunto de piezas de unin 2 Columna perfilada 3 Conjunto de piezas de unin 4 Columna perfilada 5 Tapa de proteccin 6 Conjunto de piezas de unin 7 Actuador lineal 8 Eje de gua 9 Conjunto de piezas de unin 10 Mdulo lineal 11 Pinza paralela
4 5
2 3 6 8
7 9 1 10
11 12
104
Anexo
Equipos de pick & place. Modalidad de prtico
4
1 Conjunto de piezas de unin 2 Columna perfilada 3 Tapa de proteccin 4 Conjunto de piezas de unin 5 Actuador lineal (6 Amortiguador) (7 Soporte del amortiguador) 8 Placa de adaptacin 9 Minicarro 10 Conjunto de piezas de unin 11 Pinza paralela
9 8 2
10
11 1
Anexo
105

Sistemas Modulares de Manipulación

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Handling Machining Assembly Organisation

Pneumatics Electronics Mechanics Sensorics Software

Hesse Sistemas modulares de manipulacin

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Hesse Sistemas modulares de manipulacin

Sistemas modulares de manipulacin

Blue Digest on Automation

1 La manipulacin de piezas como proceso auxiliar

1.1 Tareas de la tcnica de la manipulacin

1 La manipulacin de piezas como proceso auxiliar

Colocar una herramienta

Manipulacin de una herramienta

Movimientos no guiados desde la posicin inicial hasta la posicin final

Movimientos guiados por su forma o elementos tcnicos

Colocacin en paletas Retirar las paletas

1 La manipulacin de piezas como proceso auxiliar

1.2 El principio del funcionamiento de los equipos de pick & place

1 La manipulacin de piezas como proceso auxiliar

1 La manipulacin de piezas como proceso auxiliar

1 La manipulacin de piezas como proceso auxiliar

1 La manipulacin de piezas como proceso auxiliar

1 La manipulacin de piezas como proceso auxiliar

Esquema de las secuencias

2 Pinza simple recoge pieza, colocacin en paleta para piezas acabadas 1L 2F 3L 4R 5L

1 La manipulacin de piezas como proceso auxiliar

1 La manipulacin de piezas como proceso auxiliar

2 Estructura por mdulos

2.1 Componentes neumticos para la automatizacin

Electricidad Neumtica Hidrulica

Neumtica Electricidad Hidrulica

Electricidad Hidrulica Neumtica

Electricidad Neumtica Hidrulica Hidrulica

2 Estructura por mdulos

2 Estructura por mdulos

2.2 Sistemas de pick & place de funcionamiento cclico

2 Estructura por mdulos

2 Estructura por mdulos

2.3 Ventajas de un diseno moderno

2 Estructura por mdulos

2 Estructura por mdulos

2 Estructura por mdulos

2.4 Estructura de las unidades bsicas

2.4.1 Funcionamiento de una unidad lineal

2 Estructura por mdulos

2 Estructura por mdulos

Fig. 2-18: Ejemplo de un sistema de topes intermedios

2 Estructura por mdulos

2 Estructura por mdulos

2 Estructura por mdulos

2.4.2 Funcionamiento de una unidad giratoria

2 Estructura por mdulos

2 Estructura por mdulos

2 Estructura por mdulos

2 Estructura por mdulos

Msculo de goma Cables de traccin

2 Estructura por mdulos

2.4.3 Estructuras para el montaje de los mdulos

2 Estructura por mdulos

2 Estructura por mdulos

2.4.4 Funcionalidad, funcionalidad superflua y sincronizacin

2.5 Modelos de movimientos

Sin cambio de sentido