Campos e Borges Filho

Automao de grandes mquinas: uma proposta de padronizao para compressores dinmicos

Large-machine control: a standardization proposition for dynamic compressors Automacin de grandes mquinas: una propuesta de estandarizacin para compresores dinmicos
Mrio Csar Mello Massa de Campos Miguel Joo Borges Filho

Resumo
palavras-chave: controle de grandes mquinas controle anti-surge automao de grandes mquinas

Este trabalho prope diretrizes para a especificao tcnica de um sistema de automao e controle para um compressor dinmico, estruturado nos seguintes subsistemas: leo de lubrificao e de comando, monitorao operacional, controle e intertravamento.

Abstract
keywords: large-machine control anti-surge control large-machine automation

This paper puts forward guidelines for the technical specification of an automation and control system for a dynamical compressor, structured according to the following subsystems: control, lube and control oil, operational monitoring and interlock.

Resumen
palabras clave: control de grandes mquinas control anti-surge automacin de grandes mquinas

Este trabajo propone directrices para la especificacin tcnica de un sistema de automacin y control de un compresor dinmico, estructurado en los siguientes subsistemas: aceite de lubricacin y de comando, monitoreo operacional, control e interbloqueo

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Introduo
Na indstria de petrleo e gs natural, as grandes mquinas so os equipamentos mecnicos mais caros. Por isso, em geral, no h equipamentos de reserva prontos para entrar em operao quando ocorre uma falha no equipamento principal. Alm do mais, sua manuteno complexa, exigindo mo-de-obra especializada. Considerando-se os segmentos de processamento de petrleo e petroqumica, so exemplos de tais mquinas: ventiladores de tiragem forada e ventiladores de tiragem induzida; compressores de gs mido; compressores de reciclo de unidades de hidrorrefino; compressores de unidades de coqueamento retardado; e sopradores (blowers) em unidades de craqueamento fluido.

O subsistema de controle inclui os controles de capacidade da mquina e o anti-surge. O controle de capacidade o responsvel pela quantidade de gs (throughput) que est sendo comprimida pela mquina; atuando na sua rotao, se o acionador for uma turbina a vapor ou na inclinao das ps-guia (guide vanes), se o acionador for um motor eltrico. O subsistema de intertravamento responde pela parada automtica da mquina diante de situaes de risco. Inclui-se neste sistema tambm a deteco de sobrevelocidade, que um evento crtico podendo afetar a integridade da mquina.

Subsistema de leo de lubrificao e de comando

O objetivo do sistema de leo de lubrificao e de comando garantir a circulao do leo de lubrificao, pois sua falta pode danificar seriamente todo o conjunto rotativo. Este leo tambm usado para o comando dos atuadores hidrulicos das vlvulas no caso do acionador ser uma turbina a vapor. Se o acionamento do compressor for por meio de um motor eltrico pode-se utilizar vlvulas pneumticas para estrangular a suco e controlar a vazo comprimida em muitos casos (Moore, 1989). Os circuitos de leo de lubrificao e comando podem ser independentes ou no e devem ser configurados segundo arquitetura proposta no API-614 (American Petroleum Institute, 1999). Justifica-se a separao dos circuitos de leo em lubrificao e comando pela vulnerabilidade do sistema hidrulico presena de partculas suspensas (impurezas). A operao normal desses subsistemas condio de partida para a mquina. Por ser considerado o corao da mquina, o subsistema de leo requer, alm da bomba principal, uma bomba reserva com partida automtica, tanto para o circuito de lubrificao como para o de leo de comando. A partida automtica da bomba reserva por baixa presso no circuito de leo deve ser comandada por um transmissor de presso. Chaves pressostatos devem ser evitadas por no permitirem superviso remota.

Por serem considerados equipamentos crticos, pois sua perda provavelmente resultar na parada da unidade, sua operao e proteo devem ser realizadas e verificadas com bastante critrio, garantindo assim no s a integridade do equipamento mas tambm a continuidade operacional do processo. As publicaes de Campos e Teixeira (2006) e Ldtke (2004) apresentam um descritivo do funcionamento dos compressores dinmicos. So propostas neste trabalho diretrizes para a especificao de um sistema de automao e controle, estruturado em quatro subsistemas, para um compressor dinmico (centrfugo ou axial). Os subsistemas considerados so: o de leo de lubrificao e de comando, o de monitorao operacional, o de controle e o de intertravamento. O subsistema de leo de lubrificao e de comando garante a circulao do leo para a lubrificao dos mancais e para o acionamento das parcializadoras, que so vlvulas de admisso de vapor para a turbina que aciona o compressor (Campos e Teixeira, 2006). O subsistema de monitorao operacional o responsvel pelo acompanhamento da vibrao, do deslocamento axial e das temperaturas dos mancais, cuja evoluo temporal permite diagnosticar problemas incipientes nas mquinas.

Subsistema de monitorao operacional

O objetivo do subsistema de monitorao operacional acompanhar a temperatura dos mancais e os nveis de vibra-

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o axial e radial. Para este subsistema devem ser atendidos os requisitos da norma API-670 (American Petroleum Institute, 2003) quanto ao tipo, ao posicionamento e instalao dos sensores. Essa norma recomenda a instalao de dois sensores de vibrao por mancal, no mnimo. O subsistema de monitorao operacional deve informar a condio da mquina ao sistema de controle de processo (e.g., sistema digital de controle distribudo SDCD) via canal de comunicao serial protocolo Modbus. A tabela de carregamento de endereos deste protocolo deve ser configurada em blocos para minimizar o tempo de comunicao entre este subsistema e o sistema supervisrio do SDCD. O tempo mximo de atualizao da tela do SDCD com os dados recebidos dever ser de cinco segundos. O subsistema de monitorao operacional dever enviar para o subsistema de intertravamento dois sinais fsicos (4 20 mA) correspondentes aos trips por vibrao e deslocamento axial altos. desejvel que este subsistema tenha capacidade de registrar eventos definidos pelo usurio com resoluo mxima de 100 milissegundos. A localizao recomendada para as funes de monitorao de vibrao e deslocamento axial em painel prximo mquina. As temperaturas devem ser acompanhadas ao longo do tempo de operao pois permitem diagnosticar possveis problemas na mquina.

eltrico. O controle anti-surge dever ser executado por equipamento dedicado podendo ou no ser fornecido pelo fabricante da mquina.

Controle de capacidade
A capacidade da mquina (throughput) a quantidade de gs que est sendo comprimida instantaneamente. Ela controlada indiretamente atravs do controle da presso na suco ou na descarga; ou diretamente atravs do controle da vazo volumtrica. O tipo de aplicao para o qual a mquina foi projetada define a varivel a ser controlada, por exemplo: compressores de gs mido: a varivel controlada a presso de suco; sopradores de ar (blowers) em unidades de craqueamento fluido: a varivel controlada a vazo volumtrica ou presso na descarga.

Dependendo do tipo de acionamento (vapor ou energia eltrica), o controle de capacidade pode atuar na rotao da mquina, na posio das ps-guia (guide vanes), na restrio da suco ou descarga ou ainda na recirculao.

Controle de rotao Subsistema de controle

Os sistemas de controle existentes em uma grande mquina so: o controle de capacidade e o controle anti-surge. O controle de capacidade responsvel por adequar a vazo correspondente demanda instantnea do processo. O controle anti-surge, por outro lado, tem por objetivo evitar que a mquina entre em uma condio de instabilidade dinmica denominada de surge, que uma ameaa integridade fsica do equipamento (Arnulfi et al. 2006; Campos e Teixeira, 2006). Recomenda-se que o controle de capacidade seja de responsabilidade do detentor da tecnologia de processo e portanto seja executado no SDCD, o qual enviar um sinal correspondente ao setpoint para o controle de rotao da mquina (governador eletrnico), caso o acionador seja uma turbina a vapor, ou um sinal de abertura de uma vlvula de estrangulamento na suco, caso o acionador seja um motor A funo do controle de rotao garantir que a mquina opere de forma estvel na rotao definida pelo controle de capacidade. Quando o compressor for acionado por uma turbina a vapor, o controle de rotao tambm dever partir automaticamente o conjunto turbina-compressor, considerando na programao a ultrapassagem das velocidades crticas da turbina e do compressor. Este sistema de controle fornecido pelo fabricante da mquina e conhecido tradicionalmente como o governador da turbina. A medio da velocidade de rotao dever ser feita por dois sensores dedicados e independentes dos sensores utilizados no sistema de deteco de sobrevelocidade. A mdia da indicao desses sensores ser a rotao instantnea do conjunto. A falha de qualquer um deles (detectada pela medio fora dos limites mximo e mnimo permitidos) dever ser apenas alarmada e o sensor em falha retirado do clculo da mdia, no afetando portanto a continuidade operacional da mquina.

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A rotao instantnea da mquina deve ser enviada eletricamente (4 20 mA) para o sistema de controle de capacidade no SDCD, para que possa ser rastreada pelo setpoint do controlador de rotao, garantindo, assim, transferncia suave (bumpless transfer) do modo manual para o automtico do controlador. O controle de rotao e a automao de partida podem ser configurados no mesmo hardware utilizado para o controle anti-surge, conforme mostra a segunda arquitetura proposta no item Arquiteturas propostas para o sistema de automao deste estudo. Os parmetros necessrios para a configurao do controle de rotao (sintonia, pontos de ultrapassagem das velocidades crticas da turbina etc.) tambm devem estar disponveis no SDCD, via comunicao serial Modbus. O tempo mximo de atualizao de tais parmetros no SDCD deve ser de cinco segundos. A tabela de carregamento de endereos desse protocolo deve ser configurada ou definida em blocos, de forma a minimizar o tempo de comunicao entre o sistema de monitorao e o supervisrio (SDCD).

segundo, portanto recomenda-se que o tempo mximo de resposta dos transmissores seja de 100 milissegundos e que as linhas de impulso sejam inferiores a 2 m. A vlvula de reciclo deve ser preferencialmente do tipo globo, com caracterstica inerente linear, devendo possuir indicao de posio da haste, posicionador e booster. Vlvulas do tipo esfera segmentada (segmented ball) com caracterstica inerente linear tambm so aceitas. Se houver possibilidade de ocorrncia de condensado na linha, a vlvula de reciclo deve estar instalada em uma altura suficiente para evitar acmulo de lquido na linha de reciclo, que prejudicaria a dinmica do controle anti-surge. No caso de falha de um transmissor de presso que participa dos clculos, o controle anti-surge operar com o valor de projeto do sinal afetado. Se ocorrer falha do sinal de vazo, a vlvula de reciclo vai automaticamente para uma determinada posio e o controle colocado em manual. Em ambos os casos, um alarme deve ser gerado. Todos os parmetros utilizados no controle devero estar indicados em unidades de engenharia. Se este controle for fornecido por terceiros, o vendedor deve ser o responsvel pelo projeto do sistema, verificando o dimensionamento das vlvulas de reciclo, o tempo de atuao dessas vlvulas, cuja constante de tempo na abertura dever ser menor que dois segundos, o dimensionamento e a localizao das linhas de reciclo e a instrumentao necessria (posicionadores, boosters, transmissores).

Controle anti-surge
O controle anti-surge dever ser implementado por estgio, em casos de mquinas com mais de um estgio. Para que seu projeto possa ser feito com segurana, necessrio que estejam disponveis as respectivas curvas de desempenho da mquina, em unidades de engenharia. Este controle deve ser configurado em equipamento digital com capacidade de executar o algoritmo de controle em intervalos menores do que 100 milissegundos. O sistema de controle anti-surge pode ser colocado no modo de operao manual e a vlvula de reciclo operada do SDCD, por meio de um sinal fsico (4 20 mA). Caso a vlvula no esteja em manuteno, o controle anti-surge deve assumir automaticamente a posio da vlvula de reciclo se ocorrer um evento que ameace levar a mquina para o surge. Esta estratgia de override, assim como detalhes do controle antisurge, esto descritos em Campos e Teixeira (2006). Dever ser realizado um teste durante a partida da unidade para levantar a curva real de surge da mquina. O ciclo de surge de uma mquina de grande porte pode ser menor do que um

Instrumentao para o controle anti-surge

A vazo de cada estgio, bem como a vazo de reciclo, dever ser medida. O diferencial de presso nos medidores de vazo de reciclo deve ser o mais baixo possvel para no comprometer o desempenho do controle. Como a curva de desempenho da mquina fornecida em funo da vazo de suco, a vazo medida na sada de um estgio dever ser convertida para as condies de operao na suco da mquina (presso, temperatura, peso molecular etc). Tecnologias de medio sensveis vibrao, tais como as baseadas nos princpios de Coriolis e na gerao de vrti-

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ces, devem ser evitadas. Preferencialmente devero ser utilizadas tecnologias baseadas em diferencial de presso, como placas de orifcio ou tubos de Venturi. Medies com annubar tambm devem ser evitadas. Recomenda-se utilizar tubos de Venturi quando a medio for na suco e a perda de carga disponvel for pequena. Em todos os outros casos aconselhvel a utilizao de placas de orifcio do tipo canto vivo (square-edge) com tomadas nos flanges.

Subsistema de Intertravamento
O subsistema de intertravamento o responsvel pelas aes automticas (paradas de emergncia, por exemplo) quando a integridade fsica do equipamento estiver em risco. Essas situaes de risco so identificadas e tratadas como funes de segurana. Tais funes, para uma grande mquina bem como sua classificao segundo o nvel de integridade SIL (Safety Integrity

Funo Conseqncias Vaso de suco - 1 estgio Nvel alto Vaso de suco - 2 estgio Nvel alto Sobrevelocidade Alta Temperatura na descarga - 1 estgio Alta Temperatura na descarga - 2 estgio Alta leo de lubrificao dos mancais do compressor Presso baixa leo de lubrificao dos mancais da turbina Presso baixa leo de lubrificao Temperatura alta Gs de selagem Presso baixa Deslocamento axial no compressor Alto Deslocamento axial na turbina Alto Vibrao no compressor Alta Vibrao na turbina Alta Presso de exausto Alta Temperatura de exausto Alta
Tabela 1 Funes de segurana para um compressor centrfugo.

Causa trip Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim No Sim

Gera alarme Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim

SIL (Safety integrity level) 2 2 2 2 2 1 1 2 1 2 2 2 2 2 1

Table 1 Safety functions for a centrifugal compressor.

Tabla 1 Funciones de seguridad para un compresor centrfugo.

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Level), conforme N-2595 e IEC-61508-2 (Petrobras, 2002; International Electrotechnical Commission, 2000), so atividades importantes no projeto deste subsistema. oportuno observar que somente as malhas de segurana recebem classificao SIL. Os componentes individuais da mesma, tais como sensores e atuadores devem ser especificados de forma a atender um determinado nvel de integridade da malha. Na tabela 1 mostrado, por exemplo, o resultado de uma classificao das malhas de segurana para um compressor centrfugo, indicando, para cada funo de segurana, o SIL requerido. As funes de segurana apresentadas so tpicas em compressores desse tipo. Com exceo dos sensores de vibrao 1oo1 (1-de-1) e de sobrevelocidade 2oo3 (2-de-3), todos os iniciadores (que so os sensores que iniciam uma ao de segurana, por

exemplo a parada da mquina) devem ter redundncia, com esquema de votao 2oo2 (2-de-2) e com alarme de discrepncia. Em caso de falha de um dos sensores, o esquema de votao passa a ser 1oo1 (1-de-1). A deteco de sobrevelocidade deve ser feita por um sistema eletrnico dedicado e instalado em painel na sala de controle local, conforme recomendado na norma API670 (American Petroleum Institute, 2003). Nas arquiteturas de automao propostas a seguir, a primeira delas utiliza como executor da lgica um sistema eletrnico programvel (PES programmable electronic system), com nvel mnimo de integridade SIL 2. Os elementos finais de controle podem ser redundantes, acionados por vlvulas solenides operando energizadas,

Painel local Monitorao operacional Interface - IHM Governador Turbina Compressor Campo Vlvulas (Ex. Surge)

Figura 1 Arquitetura de automao com equipamentos dedicados.

Figure 1 Automation architecture for dedicated equipment.

Controle & Interlocks Painel de controle Interface homem-mquina - IHM Subsistema de intertravamento Equipamento programvel certificado (SIL 2, no mnimo)

Trips - Interlocks Seleo Local/Remota "Permisso de partida"

Sala de controle local

Figura 1 Arquitectura de automacin con equipos dedicados.

Monitorao - Partida (Alams) Controle - Interlocks "Permisso de partida" SDCD Sistema Digital de Controle Distribuido

Subsistema de controle Equipamento programvel redundante - Automao de partida - Controle de rotao Controle anti-surge Deteco de sobrevelocidade (API-612)

Monitorao - Partida (PVs, Alarmes, etc.)

Intertravamento da unidade Interlocks Modbus Hardwired (4-20 mA)

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Painel local Monitorao operacional Interface - IHM Governador Turbina Compressor Campo Vlvulas (Ex. Surge)

Figura 2 Arquitetura de automao agregando funes em equipamento triplo-redundante.

Figure 2 Function-adding automation architecture for triple-redundant equipment.

Controle & Interlocks Painel de controle Interface homem-mquina - IHM Subsistema de intertravamento Subsistema de controle Equipamento programvel (SIL 3) - Automao de partida - Controle de rotao - Controle anti-surge - Intertravamento da mquina

Trips - Interlocks Seleo Local/Remota "Permisso de partida"

Sala de controle local

Monitorao - Partida (Alarmes) Controle - Interlocks "Permisso de partida" SDCD Sistema Digital de Controle Distribuido

Figura 2 Arquitectura de automacin agregando funciones en equipo triple redundante.

Monitorao - Partida (PVs, Alarmes, etc.)

Deteco de sobrevelocidade (API-612)

Intertravamento da unidade Interlocks Modbus Hardwired (4-20 mA)

conforme recomendao da norma API-612 (American Petroleum Institute, 2005). Toda parada de emergncia (trip) deve ser precedida por um alarme. Sinais que comandem paradas de emergncia devem ser sempre fsicos (hardwired), ou seja, 4 20 mA, sinais digitais no so aceitos. Paradas de emergncia comandadas por anormalidades no subsistema de leo devem ser configuradas com um atraso (delay) de um segundo. Paradas comandadas por nvel alto no vaso de suco podem ser configuradas com um atraso de um a trs segundos. Em caso de falta de

energia, o subsistema deve levar a mquina para uma condio segura.

Arquiteturas propostas para o sistema de automao

Propem-se duas arquiteturas para o sistema de automao de compressores dinmicos. A primeira, conforme ilustrado na figura 1, apresenta as seguintes caractersticas: o subsistema de intertravamento est configurado em

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um equipamento dedicado: um PES (programmable electronic system), certificado para ambientes SIL 2; o subsistema de controle, englobando as funes de controle anti-surge, controle de rotao e automao de partida, esto em um equipamento dedicado; e a deteco de sobrevelocidade est em equipamento dedicado, conforme recomendado na norma API-612 (American Petroleum Institute, 2005).

Referncias Bibliogrficas
AMERICAN PETROLEUM INSTITUTE. STD 612: Petroleum, petrochemical and natural gas industries - steam turbines - special-purpose applications. 6th. ed. Washington, D.C., 2005. 128 p. AMERICAN PETROLEUM INSTITUTE. STD 614: Lubrication, shaft-sealing, and control-oil systems and auxiliaries for petroleum, chemical and gas industry services. 4th. ed. Washington, D.C., 1999. 240 p. AMERICAN PETROLEUM INSTITUTE. STD 670: Vibration, axial-position, and bearing-temperature monitoring systems. 2nd. ed. Washington, D.C., 2003. 52 p. ARNULFI, G.; Blanchini, F.; Giannattasio, P.; Micheli, D.; Pinamonti, P. Extensive study on the control of centrifugal compressor surge. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers: Part A: Journal of Power and Energy, London, v. 220, n. 3, p. 289-304, May 2006. CAMPOS, M. C. M. M.; TEIXEIRA, H. C. G. Controles tpicos de equipamentos e processos industriais. So Paulo: Blcher, 2006. 416 p. INSTRUMENT SOCIETY OF AMERICA. Centrifugal compressor operation and control. Pittsburgh, PA, 1976. 1 v. il. Tutorial papers presented by the Education Committee, October 11-14, 1976, Houston, Texas, held in conjunction with the 31st. Annual ISA Conference and Exhibit. INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION. 61508-2: Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems part 2: requirements for electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems. Geneva, Switzerland, 2000. 152 p. LDTKE, H. Process centrifugal compressors: basics, function, operation, design, application. Berlin: Springer-Verlag, 2004. 328 p. MOORE, R. Control of centrifugal compressors. Research Triangle Park, N.C.: Instrument Society of America, 1989. 301 p. il. NISENFELD, A. E. Centrifugal compressors: principles of operation and control. Research Triangle Park, N.C. : Instrument Society of America, 1982. 235 p. PETROBRAS. Comisso de Normas Tcnicas. N-2595: critrios de projeto e manuteno para sistemas instrumentados de segurana em unidades industriais. Rio de Janeiro, 2002. 39 p.

A segunda arquitetura, conforme ilustrado na figura 2, tem como caracterstica principal a localizao dos subsistemas de intertravamento e de controle em um mesmo equipamento programvel, porm com certificao SIL 3. A deteco de sobrevelocidade continua em equipamento dedicado.

Concluso
A estruturao do projeto de automao de um compressor dinmico, conforme apresentada aqui, permite uma abordagem organizada e sistmica do problema. Como comum a aquisio de alguns subsistemas de terceiros, importante o acompanhamento cuidadoso do projeto pelo usurio, de forma a garantir que o mesmo atenda aos requisitos descritos neste trabalho. Alm disso, o usurio deve garantir no contrato: o suporte tcnico completo durante as fases de comissionamento, partida e operao assistida; o fornecimento de documentao tcnica necessria para a configurao, operao e manuteno dos subsistemas fornecidos; o fornecimento dos hardwares e dos softwares necessrios para a configurao e programao dos subsistemas fornecidos; e o fornecimento de documentao e o suporte tcnico necessrios para a efetiva comunicao entre os subsistemas fornecidos e o sistema de controle da planta (SDCD). Este trabalho apresentou uma padronizao para o sistema de automao de grandes mquinas (compressores dinmicos). Ele o resultado de um projeto do PROREC Programa Tecnolgico de Otimizao e Confiabilidade.

Webgrafia
FUNCTIONAL Safety and Safety Integrity Levels: BN Part number 14940901: Revision A. Applications Note, Apr. 2002. Disponvel em: http://www.bently.com/articles/apnotes/an149409.pdf.

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Autores
Mrio Csar Mello Massa de Campos
Centro de Pesquisas da Petrobras (Cenpes) Gerncia de Automao e Otimizao de Processos email: mariocampos@petrobras.com.br
Mrio Csar Mello Massa de Campos Consultor Snior da Petrobras. Trabalha na Engenharia Bsica do Cenpes desde 1985.Tem participado de diversos projetos bsicos de novas unidades industriais da Petrobras, assim como na coordenao de projetos de Pesquisa & Desenvolvimento. Tem implementado diversos Sistemas de Automao, Controle e Otimizao em plataformas de produo, refinarias e unidades petroqumicas. formado em Engenharia Eltrica no Instituto Militar de Engenharia, possui Mestrado na COPPE/ UFRJ e Doutorado na rea de Controle na Ecole Centrale Paris (ECP).

Miguel Joo Borges Filho

Centro de Pesquisas da Petrobras (Cenpes) Gerncia de Automao e Otimizao de Processos email: mborges@petrobras.com.br

Miguel Joo Borges Filho Engenheiro de Equipamentos formado na UFRJ em 1978. Trabalhou na Fbrica de Fertilizantes Hidrogenados da Bahia (Fafen - BA) e na Petrobras Distribuidora (BR). Trabalha na Engenharia Bsica do Cenpes desde 1994. Mestre em Engenharia Eltrica pela COPPE/UFRJ. Coordena projetos de Pesquisa & Desenvolvimento e projetos de Engenharia Bsica na rea de Instrumentao e Controle.

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