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Contedo
Reviso Parmetros de Juntas e Elos Equacionamento Exemplos Alocao de Eixos
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Reviso
Matriz de Rotao
Pxyz px py pz ix iu jy i u k z iu i x jv j y jv k z jv ix k w jy k w kz kw
z
pu pv pw
RPuvw
Pxyz Puvw
Q R
RPuvw QPxyz
1
P v
RT
u
x
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y
3
Reviso
Representao de orientao
Descrio de Yaw, Pitch, Roll
Rotao de em torno do eixo O X ( Rx , ) -- yaw Rotao de em torno do eixo O Y ( Ry , ) -- pitch Rotao de em torno do eixo O Z ( Rz , ) roll x z
roll
y
pitch yaw
ngulos de Euler
12 combinaes para ( , , )
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Reviso
Transformao de coordenadas de {B}at{A}
A P
RB B r P
A o'
A P
RB
A o'
B P
1
A A
01 3
A o'
1
Matriz de
Rotao Vetor Posio
TB
RB
R3 3 0
Perspectiva UTFPR
P3 1 1
Escala
01 3
Reviso
Representao homognea
Ponto em R 3
P px py pz 1
Coordenada homognea em P em relao a OXYZ
z
3
P( p x , p y , p z )
a s n y
Frame em R
n s a P 0 0 0 1
nx ny nz 0
sx sy sz 0
ax ay az 0
px py pz 1
x
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Cinemtica direta
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Cinemtica direta
Matriz de transformao de um manipulador srie com 3 elos
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Exemplo de clculo
Quais as coordenadas de posio e orientao no punho?
Sugesto: use software!
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Interpretao preliminar:
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?
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Exerccio
Z3 Z0 Z1
Junta 3
Y1
Y0
O3
X3
d2
Junta 1
O0 X0
Junta 2
O1 X1 O2 X2
Y2
Tabela de parmetros
Junta i
i
li
di
l0
l1
1 2 3
li
di
i
: distncia da origem na coordenada (i-1) at interseo de Zi-1 & Xi sobre Zi-1 : ngulo de rotao desde Xi-1 at Xi redor Zi-1
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3. Localize a origem Oi na interseo de zi com a normal comum aos eixos zi-1 e zi. Se os eixos zi-1 e zi so paralelos e a junta i do tipo revoluo, ento localize Oi tal que di=0; mas, se a junta i do tipo prismtica, localize Oi na posio de referncia para a faixa da junta, isto , no limite mecnico. 4. Escolha o eixo xi ao longo da normal comum aos eixos zi-1 e zi, com direo da junta i para a junta i+1; sempre perpendicular ao eixo zi-1. 5. Escolha o eixo yi de forma a obter um sistema de referncia baseado na regra da mo direita.
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Exemplo
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Eixos:
1
Z1 O1 X1 Z2 Z6 Y1 O Y3 2 Z Z4 O3 X 2 5 6 Y6 Y2 5 O6 Z0 Y5 X 3 Y4 t O5 X5 X6 O4 Z 3 X4
PUMA 260
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4
3
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Joint i 1 2 3 4 5 6
i 1 2 3 4 5 6
ai(mm) di(mm) 0 a2 a3 0 0 0 0 d2 0 d4 0 d6
30
-90 0 90 -90 90 0
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