Cours Programmation Des Systemes Embarques 2010 2011

IUT ANNECY Dpartement Mesures Physiques Cours de Programmation des Systme Embarqus (PSE) Module de spcialisation
myriam.chesneau@univ-savoie.fr Mots clefs : Initiation Microcontrleur PIC16F84 Port Registre Timer ConText ProgrammationC Filtrage analogique Gabarit Butterworth Filtrage numrique RII RIF Carte dacquisition Rponse Impulsionnelle
IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011
Programmation de systmes embarqus 1
Programmation des systmes embarqus

Les bases
CH 1 . Introduction au microcontrleur : Prsentation dun microcontrleur lmentaire et application dans le cadre de linstrumentation
CH 2 . Bases de filtrage analogique Rappels sur les reprsentations temps-frquence, prsentation des filtres et gabarits, exemple de ralisation dun filtre analogique
CH 3. Introduction au filtrage numrique Outils mathmatiques utiliss pour le filtrage numrique, prsentation et principe de ralisation des filtres RII et RIF
Ouverture
en fin de module ISA (instrumentation spcifique : audionumrique) ouverture sur les DSp et FPGA, qui permettent de faire du filtrage temps rel et embarqu. En TP 4 : implmentation dun filtre sur DSP
Programmation de systmes embarqus
Ch 1 : Introduction au microcontrleur
Un microcontrleur comprend - Une unit de traitement de linformation de type microprocesseur - Des priphriques internes Il permet la ralisation dapplications autonomes sans ajout de composants externes
1. Prsentation du circuit
1.1 Schma de principe
Mmoire FLASH pour stocker le programme (permanente) Unit -dcodage instructions Horloge -traitement -calculs Mmoire RAM de travail (volatile)
alimentations
Mmoire EEPROM pour stocker les donnes (permanente) Timer Compteur
Ports I/O
Circuits de mise en route et de veille

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011 Programmation de systmes embarqus 4
1.2 Les mmoires

La mmoire flash : (16F84) contient le programme compil possde 1024 emplacements de 14 bits (taille dune instruction) conserve les donnes hors tension La RAM permet le stockage des donnes temporaires ncessaires lexcution du programme possde 68 octets + 15 registres spcialiss de 8 bits son contenu est perdu en cas de coupure
LEEPROM contient des donnes produites par le programme conserve les donnes hors tension
1.3 Unit centrale

Elle rcupre les instructions du programme, les dcode et les excute.
1.4 Lhorloge
Elle reoit un signal priodique issu dun oscillateur, et fabrique la rfrence temps du systme.
oscillateur externe : fosc
Horloge
fo = fosc/4
Une instruction lmentaire est en gnral excute en 1 cycle, soit 4 priodes du signal de loscillateur. Avec un oscillateur 4 MHz, un c PIC16F84-04 peut effectuer un million (4 M / 4) instructions simples.
1.5 Les circuits de mise en route et de veille

Ils permettent de raliser une bonne mise sous tension du systme, de le mettre en veille en cas de non utilisation, de sortir convenablement du mode veille.
2. Les priphriques
2.1 Ports dentres sorties :
Le port A fournit 5 entres - sorties : RA0 RA4 RA0 RA3 : En entre : comprennent les niveaux TTL En sortie : dlivrent des niveaux TTL : 0 ou 5 V RA4 En entre : trigger de Schmitt pour convertir en TTL (cf TD EON) En sortie : drain ouvert Peut tre connecte lentre du timer pour du comptage
10
Le port B fournit 8 entres sorties RB0 RB7 dlivrent et reoivent des niveaux TTL En entre : peuvent tre connectes au 5 V par programme
de plus RB0 peut tre utilise pour une interruption externe, elle fonctionne alors en trigger de Schmitt RB6 et RB7 sont utilises pour charger le programme en mmoire (attention, ne pas les utiliser pour une autre tche au moment du
chargement)
Si RB4 RB7 sont en entre, on peut dcider par programme de gnrer une interruption si la valeur dune de ces entres a chang.
11
2.2 Le compteur timer

Le compteur-timer possde 8 bits.
Entre
Clk
Out
Sortie non accessible
Compteur
TMR0
Il compte les fronts montants ou descendants prsents sur son entre ( 0,1,. 255=FF)h) Le timer-compteur est associ un registre TMR0 (Timer 0) En fin de compte : passage de 255 0, un bit dun registre spcifique est mis 1 : cest le bit de dbordement (overflow).
12
Un diviseur de frquence (Prescaler) permet de diviser la frquence du signal appliquer en entre du compteur La frquence peut tre divise par 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128 ou 256.
Entre Diviseur
Clk
Out
Compteur
13
Comme le compteur-timer dune carte dacquisition, le compteur peut tre utilis : En compteur Le signal dentre du compteur est externe, il est connect sur la ligne 4 du port A Le compte sincrmente sur chaque front de lhorloge Il est accessible dans le registre TMR0
Source Externe RA4 = T0CKl
Entre Diviseur ou pas

TMR0
Clk
Out
Compteur
14
En timer Le signal dentre du compteur est celui de lhorloge (fo = fosc/4 = 1 MHz) Le compte sincrmente sur chaque front de lhorloge On peut positionner le compte de dpart une valeur choisie dans le registre TMR0. On utilise le bit de dbordement pour mesurer le temps coul entre le dpart et larrive 0 .
fosc
Horloge
fo
Diviseur ou pas
TMR0
Clk
Out
Compteur
15
3. Les registres du PIC

Les registres spcialiss du PIC permettent de dfinir le fonctionnement du PIC de sinformer sur ltat du PIC de configurer les priphriques de communiquer (lecture / criture) avec les priphriques
16
3.1 Le registre des interruptions

INTCON permet le contrle des interruptions et leur localisation et indique la fin de compte du timer
GIE Int non masques autorises 1 : oui 0 : non EEIE Int EEPROM autorise 1 : oui 0 : non TOIE Int dpast timer autorise 1 : oui 0 : non INTE Int externe (RB0/INT) autorise 1 : oui 0 : non RBIE Int Changt RB4-7 autorise 1 : oui 0 : non TOIF Dpast timer INTF Int externe RBIF Changt RB4-7
1 : oui 0 : non
1 : oui 0 : non
1 : oui 0 : non
17
3.2 Les registres des ports

TRISA : indique la direction des lignes du port A 1 : entre, 0 : sortie
X X X Dir RA4 Dir RA3 Dir RA2 Dir RA1 Dir RA0
PORTA : lecture criture du contenu du port A
TRISB : indique la direction des lignes du port B 1 : entre, 0 : sortie

Dir RB7 Dir RB6 Dir RB5 Dir RB4 Dir RB3 Dir RB2 Dir RB1 Dir RB0
PORTB : lecture criture du contenu du port B

3.3 Les registres du timer

TMR0 permet dcrire et de lire le compte du timer/compteur
INTCON permet de connatre ltat du bit de dbordement ( dpassement timer = TOIF = timer output interrupt flag)
OPTION permet de dfinir, entre autres, les paramtres du timer/compteur source de lentre du compteur utilisation du diviseur valeur du diviseur
OPTION
NOT RBU RBi Vcc INTEDG Interruption externe 1 : front + 0 : front TOCS Source dhorloge 1: externe(*) 0 : fosc/4 RB0 / INT (*) RB4/TOCKl TOSE Front source externe 1 : front 0 : front + PSA Diviseur dhorloge 1: watchdog 0 : timer PS2 PS1 PS0
Slection du diviseur dhorloge
1 : non 0 : oui
Timer : 000 : 2 001 : 4 111 : 256
Watchdog : 000 : 1 001 : 2 111 : 128
A la mise sous tension, tous les bits sont positionns 1.
20
4. Programmation
4.1 Procdure et logiciels
Pour utiliser le PIC, il faut respecter les phases suivantes :
1. criture du programme dans un langage volu 2. Traduction du programme en langage PIC (type assembleur : 35 instructions) 3. Transfert du fichier obtenu en mmoire flash du PIC 4. Mise en fonctionnement du PIC
21
Le positionnement dune broche du PIC permet de choisir entre les modes Chargement du programme (PGN) pour la phase 3 Normal (RUN) pour la phase 4
22
Nous utiliserons
Lditeur de texte ConText pour crire le programme en langage C : fichier xxx.c, puis partir de cette diteur, nous appellerons : Cc5x pour la cration du fichier en langage PIC : xxx.exe, puis NTPicprogVf pour le transfert de ce fichier de lordinateur vers la mmoire flash du PIC par liaison srie
Tous ces logiciels sont libres
23
4.2 Adresse des registres

Chaque registre possde une adresse dans la RAM : Exemple : PORTB est un registre 8 bits situ ladresse 06 de la RAM
Dans le logiciel utilis, le nom dun registre concide avec son adresse PORTB = 0b01011100 permet dcrire les 8 bits 01011100 ladresse 06 de la RAM
24
On peut utiliser les bases 2, 10 ou 16 : PORTB = 0b01011100 ; PORTB =92 ; PORTB = 0x5C ;
Pour dsigner le bit ni du registre XXX, on utilise XXX.I Exemple TRISA.0 dsigne le bit 0 du registre TRISA.
25
Grce lajout dun fichier en tte spcial (16f84.h), un nom est associ chaque bit de certains ports : RA0 = 1 ; quivaut PORTA.0 = 1; et permet de mettre 1 le bit 0 du port A sans modifier les autres.
26
On peut ajouter de telles dfinitions au sein du programme : (en C)
# define TOIF
INTCON.2
permet de nommer TOIF le bit n2 du registre des interruptions INTCON
27
4.3 Exemple de programmation des ports

Pour utiliser les lignes des ports A et B, il faut : Dfinir la direction des lignes : entre ou sortie crire sur les lignes en sortie ou lire les lignes en entre
On peut travailler sur un port en entier ou sur une ligne : TRISA.0 = 0; TRISB.5 = 1; RA0 = RB5; TRISB = 0b00000000; PORTB = 0b01010101;
28
4.4 Programmation du timer (voir exemples en TD)

OPTION.210 PS2 PS1 PS0 prescaler INTCON. 2 TOIF
fosc
Horloge
fo Diviseur
Clk
Out
Compteur
TMR0
Source Externe RA4 = T0CKl
OPTION.5 TOCS : clock source OPTION.4 TOSE : source edge
OPTION.3 PSA
29
Remarques complmentaires
On travaille principalement avec des bits ou des octets. On peut utiliser la reprsentation binaire avec le logiciel ConText unsigned char octet; octet = 0b11001110;
30
5. Interruptions
5.1 gnralits
ncessit de mmoriser l'endroit, les variables.
arrive interruption
programme utilisateur
4 3
traitement de l'interruption : lecture et sauvegarde
31
1. demande dinterruption
2. sauvegarde du contexte 3. traitement de l'interruption en excutant des lignes de programme : lecture et stockage des donnes
4. restitution du contexte et reprise de la tche initiale
32
5.2 Sources dinterruption

Le PIC utilis en possde 4, le programme en cours peut-tre interrompu si un front (+ ou -) est prsent sur RB0 une des lignes RB4 RB7 change dtat (lignes places en entre) le timer atteint la fin de son cycle (dbordement) une criture dans lEEPROM est termine Pour utiliser une interruption, il faut autoriser les interruptions en gnral autoriser une (ou +) interruptions en particulier
33
5.3 cas du PIC

Voir documentation en TP pour la programmation
34
En guise dintroduction au filtrage

Extrait de larticle Le filtrage numrique des signaux nest pas quun filtre analogique numris paru dans la revue Mesures n 749 Novembre 2002
Le filtrage est une tape essentielle dans une chane dacquisition de donnes. Il permet disoler une frquence particulire ou dliminer des frquences parasites. Couramment utiliss, les filtres analogiques manquent de prcision et sont limits en types de gabarit disponibles. Le filtrage numrique na pas ces limitations. Il utilise des algorithmes de calcul implments dans des DSP ou des FPGA. Avantages : pas de drive, filtres exotiques, filtres facilement modifiables
35
Ch 2. Bases de filtrage analogique
Un filtre analogique reoit en entre un signal en tension x(t) et dlivre en sortie le signal filtr y(t). Le filtre modifie le spectre du signal dentre.
1. Ce que vous savez dj

1.1 Reprsentations temps/frquence : rappels
Un signal peut tre dcrit dans le domaine du temps ou dans le domaine des frquences. Dans le domaine temporel, on observe s(t) loscilloscope Dans le domaine frquentiel, on observe S(f) lanalyseur de spectre S(f) est la transforme de Fourier de s(t) Cest une grandeur complexe : module + phase. On appelle spectre (bilatral) le module de S(f)
37
Exemple : Informations donnes par le chronogramme :
Informations donnes par le spectre (donn ici pour f>0) :
1.5
0.40
0.35 1.0 0.30 0.5 0.25
x(t)
0.0
x(t) 0.02 0.04 0.06 t 0.08 0.10 0.12
0.20
0.15 -0.5 0.10 -1.0 0.05
-1.5 0.00
0.00 0 50 100 150 200 t 250 300 350 400
38
La FFT est une approximation de la transforme de Fourier dun signal s(t) chantillonn Fch observ sur une dure Tobs ( Tobs = Nch / Fch)
Le module de la FFT de s(t) concide avec |S(f)| si le signal est convenablement chantillonn et observ. pour 0 < f < Fch/2.
39
1.2 Filtres analogiques

En lectricit et en lectronique, on a dj rencontr des filtres analogiques : Filtre passe-bas RC Filtre rsonnant RLC Filtre actif AOP + R + C
40
Les filtres qui ne ncessitent pas dalimentation sont appels filtres passifs : RC RLC quartz lignes imprimes Les filtres aliments sont appels filtres actifs : AOP + R + C Transistors + R + C capacits commutes
41
On sintresse ici la conception de filtres actifs amplificateurs oprationnels, rsistances et condensateurs, partir dun cahier des charges prcis : le gabarit.
42
2. Filtre et gabarit
Un filtre permet de traiter diffremment les diffrentes composantes spectrales dun signal.
x(t) X(f)
Filtre H(f) = Y(f)/X(f)
y(t) Y(f)
43
2.1 Filtre idal - Filtre rel

Un filtre idal transmet les composantes situes dans sa bande passante supprime les composantes situes en dehors de sa bande passante
Un tel filtre nest pas ralisable.

Un filtre rel ne supprime pas compltement les composantes hors bande, mais les attnue, dautant plus fortement que son ordre est lev.
45
Un gabarit reprsente les bornes de gain admises dans diverses bandes de frquence. Bande passante : gain nominal (0 dB souvent) + erreur maximum admise (a) Bande attnue : gain maximum admissible : b Bande passante fp et bande attnue fa. (slectivit k = fp/fa)
Exemple du filtre passe-bas de frquence de coupure fp a dB. Rq : rien nest prcis sur un tel gabarit en termes de phase.
46
2.2 Les 4 grandes familles de filtres

Passe bas
|H(f)| 20 log (|H(f)|
chelle log en f
47
Passe haut
|H(f)| 20 log (|H(f)|
chelle log en f
48
Passe bande
|H(f)| 20 log (|H(f)|
chelle log en f
Coupe bande
Rq : se familiariser avec ces deux reprsentations, utilises frquemment et mlanges .
3. Ralisation pratique : cas du passe-bas

3.1 Transformation du cahier des charges en gabarit
20 log T 0 dB a dB fp fa f
b dB
50
3.2 Normalisation
La normalisation permet dobtenir des rsultats utilisables pour tous les filtres des 4 familles cites ci-dessus.
jf on pose s = f p
fa fp
f s = x = f p

1 0 dB a dB x1 x
alors
x1 =
>1
20 log T
b dB
51
3.3 Choix dune fonction |T(x)|

|T(x)| doit passer dans la canal dfini par le gabarit. Exemple : Fonction de transfert de Butterworth pour a = -3 dB :
T (x) =
1 1+ x
2n
, n ordre du filtre TdB (1) = -3 dB.
Pour x = 1 ( f = fp)
n est choisi pour obtenir TdB (x1) b
Autres fonctions : Bessel, Tchebychev
52
3.4 Choix dune fonction T(x) ayant ce module

Pour un filtre de Butterworth -3dB : T(s) = 1/P(s) Ordre 1 2 3 P(s) 1+s 1 + 2 s + s 1 + 2s + 2s + s3 ou (1 + s)(1 + s + s) 4 1 + 2,613s + 3,414s + 2,613s3 + s4 ou (1 + 0,7653s + s)(1 + 1,848s + s)
53
3.5 Choix d'un montage lectronique

1. T(s) -> H(f) avec s = j f/fp 2. T(s) est un produit de fonctions de transfert du premier et du second ordre : les cellules du premier ordre son ralises avec des structures passives RC. les cellules du second ordre partir de structures actives. 3. Choix des composants et vrification / gabarit
54
Exemple de cellule du second ordre : la cellule de Sallen Key :

Z2
+ Z1 Z3 Z4 -
H =
1 1 + Y 4 (Z 1 + Z 3 ) + Z 1 Z 3Y 1Y 4 )
55
Pour un filtre passe-bas du second ordre R = Z1 = Z3 Y2 = jC2 Y4 = jC1

C1 C2
H (f ) =
1 f f 1 + 2 jm fp fp
2
avec m =
et f p =
1 2 R C 1C 2
56
4. Gnralisation : passe-haut, passe-bande
Dans le cas dun filtre passe-haut, passe bande ou coupe-bande, la normalisation permet de se ramener un gabarit normalis de type passe- bas, comme spcifi ci-dessous les tapes 3 et 4 sont inchanges ( 3.3 et 3.4) on revient une fonction de transfert par d-normalisation, en remplaant s par sa valeur en fonction de j, f et fp.
57
4.1 Normalisation dun passe haut

jf s = f p
1
f = p jf
f s = x = p alors f
f x1 = p >1 f a
20 log T
20 log H 0 dB a dB fa fp
0 dB a dB
x1
b dB b dB
58
4.2 Normalisation dun passe-bande

jf f fo + o avec Q = et fo = f 1f 2 et x = s et x 1 = max(x 1' , x 2' ) s =Q f jf f 2 f1 o
20 log H 0 dB a dB f1 f1 fo f2 f2 20 log T f 0 dB a dB 1 x1 f
b dB
b dB
59
En guise de conclusion sur les filtres analogiques

Extrait du mme article
Les filtres analogiques se distinguent par une facilit de mise en uvre, un fonctionnement des frquences qui peuvent atteindre quelques gigahertz. Le revers de la mdaille rside dans la sensibilit de ces composants aux conditions externes (temprature, humidit). La non-matrise de leurs tolrances nuit galement la prcision du filtrage surtout dans le cas de filtres exigeants.
60
Et dintroduction sur les filtres numriques
Extrait du mme article
Pour saffranchir des limites des composants traditionnels, il existe une alternative : les filtres numriques.
Les
judicieux
assemblages
de
rsistances,
de
capacits,
damplificateurs oprationnels des filtres analogiques sont ici remplacs par des algorithmes de calcul implments dans des microprocesseurs DSP ou des composants spcifiques du type FPGA.
61
Ch 3. Introduction au filtrage numrique
Un filtre numrique reoit en entre une valeur numrique xn et dlivre en sortie une valeur numrique yn fonction de lentre xn, des entres prcdentes xn-i et des sorties prcdentes yn-j Il est dcrit par une quation de rcurrence : yn = f(xn, xn-i, yn-j)
1. Filtre numrique
1.1 Dfinition
Un filtre numrique est un algorithme de calcul qui transforme une squence de nombre {xn} en une autre squence de nombres : {yn}.
{xn}
Filtre numrique
{yn}
Le calcul algorithmique est effectu par Le P dun microordinateur Le DSP dune carte son Un FPGA ( circuit logique programmable aprs sa conception)
63
La squence dentre {xn} est issue de la discrtisation dun signal analogique x(t) aux instants nTe : x(nTe) = xn
Filtre
x(t)
anti-repliement (FAR)
EchantillonneurBloqueur (Fch) + CAN
Filtre numrique {hn} H(z)
CNA + Lissage ventuel
y(t)
{xn}
{yn}
La squence de sortie {yn}, un fois transforme en tension, devient la signal de sortie y(t) du filtre quivalent.
x(t)
Filtre numrique utilis analogiquement
y(t)
[1] La discrtisation est double : chantillonnage (temps) et quantification (valeur). Nous ne tenons pas compte ici de lerreur introduite par cette dernire (lerreur de quantification), on suppose que la rsolution de convertisseur est suffisamment leve!
64
1.2 Equation de rcurrence

La relation gnrale entre les squences {xn} et {yn} est
yn =
bk . x n k
=0
a j .y n j
=1
y n = b 0 x n + b1 x n 1 + ... + bM x n M a1y n 1 a 2 y n 2 ... a r y N
Si les aj sont nuls, le filtre est dit itratif ou non-rcursif Si les aj ne sont pas nuls, il est dit rcursif.
65
1.3 Exemple de filtre non rcursif

quation de rcurrence : Rponse :
xn n xn-1 n yn n
x + x n 1 yn = n
2
Les filtres nonrcursifs sont rponse impulsionnelle finie : RIF Ils sont toujours stables.
66
1.4 Exemples de filtres rcursifs
x + y n 1 yn = n Ex 1 quation de rcurrence :
2
n xn yn-1 yn 0 1 0 1/2 1 0 1/2 1/4 2 0 1/4 1/8 3 0 1/8 1/16 4 0 1/16 1/32
xn n yn n
La rponse limpulsion est hn = (1/2)n Ce filtre possde une rponse impulsionnelle infinie, mais il est stable.
67
Ex 2 quation de rcurrence : y n = x n + 2.y n 1

n xn yn-1 yn 0 1 0 1 1 0 1 2 2 0 2 4 3 0 4 8 4 0 8 16
La rponse limpulsion est hn = (2)n. La squence de sortie est divergente. Ce filtre possde une rponse impulsionnelle infinie, il est instable. Les filtres rcursifs sont rponse impulsionnelle infinie : RII Ils ne sont pas toujours stables.
68
2. Fonctions de transfert et Rponse Imp

2.1 Transforme en z
On dfinit la transforme en z dun signal chantillonn {xn} par
+
X (z ) = TZ [x n ] =
z n . x n
=0
Un formalisme plus complet permet de montrer que la transforme en z est lquivalent, dans le monde numrique, de la transforme de Laplace, loutil mathmatique des signaux causaux de lanalogique.
69
Ex : Le signal {yn} = {xn-1} a pour transforme en z :

xn n n yn n
Y (z ) =
0 n=
z n . y n =
0 n=
z n . x n 1
= z 1 x 0 + z 2 x 1 + z 3 x 2 ... = z 1 x 0 + z 1 x 1 + z 2 x 2 ... = z 1 X (z )
70
On retiendra la proprit fondamentale : TZ[xn-1] = z-1 TZ[xn] = z-1.X(z)
Qui stend tout retard : TZ[xn-k] = z-k TZ[xn] = z-k.X(z)
71
2.2 Fonction de transfert en z

On dfinit la fonction de transfert dun filtre numrique par :
Y(z) H (z ) = X(z)
X(z)
Filtre numrique
Y(z)
Ex : La fonction de transfert du filtre numrique qui retarde dune unit scrit alors
H (z ) =
Y(z) = z 1 X(z)
72
Gnralisation un filtre quelconque :
yn =
bk . x n k
=0
a j .y n j
=1
Y (z ) =
b k . z k . X (z )
=0
j
=1
a j . z j .Y (z )
En regroupant les termes en Y(z) :
H (z ) =
Y (z ) = X (z )
k
1+
bk . z k a j .z j
=0
j
=1
73
2.3 Rponse impulsionnelle

Soit {hn} la rponse dun filtre une impulsion xn = n
xn= n n n yn=hn n
La fonction de transfert H(z) du filtre est la transforme en z de hn : + n
H (z ) = TZ [hn ] =
z n
=0 +
. hn
La squence de sortie du filtre peut tre obtenue par convolution de la squence dentre avec la rponse impulsionnelle :
y n = x n hn =
xk k
=
. hn k = hn x n =
hk k
=
. x n k
74
2.4 Filtre quivalent Ht

En ajoutant les convertisseurs adquats, on obtient, partir du filtre numrique (algorithme) un filtre quivalent utilisable avec des signaux analogiques, et qui peut donc remplacer un filtre
analogique :
Filtre EchantillonneurBloqueur (Fch) + CAN Filtre numrique {hn} H(z) CNA + Lissage ventuel
x(t)
anti-repliement (FAR)
y(t)
{xn}
{yn}
On dduit la fonction de transfert du filtre analogique Ht ainsi constitu en remplaant z-1 par e-2jfTe = e-2jf/Fch dans H(z). Consquence : Ht(f) est priodique de priode Fch, comme e-2jf/Fch .
75
Remarque Un filtre qui, chaque instant nTe, reoit xn et dlivre xn-1 retarde le signal dentre de Te.
En utilisant les proprits de la transforme de Fourier : TF (x(t-a)) = X(f) e-2jfa, cette opration de retard temporel correspond dans le domaine frquentiel une multiplication par e-2jfTe. Ce qui justifie le fait de poser z-1 = e-2jfTe pour retourner dans le domaine analogique.
76
Ex : Soit un filtre issu d'un filtre numrique passe-bas parfait. Un tel filtre ne remplit son rle que pour des signaux de frquence f < Fch/2, soit des signaux "convenablement" chantillonns.
|Ht(f)|
f Fch/2
77
Do Tout filtre numrique est prcd d'un filtre passe-bas analogique qui limine toute composante qui ne satisfait au thorme d'chantillonnage, cest--dire toute composante de frquence suprieure Fch/2
78
2.5 Les types de filtres
Un filtre numrique peut tre construit pour avoir un effet le plus proche possible dun filtre analogique connu : ce sont les filtres rponse impulsionnelle infinie, rcursifs. pour avoir un effet le plus proche possible dun filtre analogique idal : ce sont les filtres rponse impulsionnelle finie, non-rcursifs.
79
3. Filtres rponse impulsionnelle finie

3.1 Mthode dchantillonnage de la rponse impulsionnelle
On part d'une fonction de transfert H(f) idale On calcule sa rponse impulsionnelle h(t) par transforme de Fourier inverse On chantillonne cette rponse pour obtenir {hn} Ces chantillons sont les coefficients du filtre, ils permettent dcrire la relation de rcurrence
yn =
k =
. xn k
80
Mais La formule gnrale
yn =
k =
. x n k
nest utilisable avec un calculateur que si le nombre de termes de la suite est fini. La sortie ne peut pas dpendre des entres futures (systme causal) donc n-k n, soit k 0.
Lquation de rcurrence devient
y n = h 0 x n + h1 x n 1 + h 2 x n 2 + ... + h N 1 x n (N 1) = h k . x n k
k =0
N 1
Elle comporte N termes, les N coefficients non nuls de la rponse impulsionnelle : RIF.
81
Illustration 1. Filtre idal, ici passe-bas de frquence de coupure 100 Hz 2. Calcul de la rponse impulsionnelle = TF-1(H(f))
H(f)
h(t)
1.0
100
0.8
80
60
0.6
40
0.4
20
0.2
-20
0.0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200

-0.03 -0.02 -0.01 0.00 t 0.01 0.02 0.03
frquence
Rponse impulsionnelle infinie : non ralisable.
82
Ncessit de ne garder que la partie essentielle 3. Fentrage de la rponse impulsionnelle :
h(t) 2.0 100 1.5 80
h(t)
1.0
60
0.5
40
0.0
20
0 -0.5 -20 -1.0 -0.03
-0.02
-0.01
0.00 t
0.01
0.02
0.03
h(t)
-0.03
-0.02
-0.01
0.00 t
0.01
0.02
0.03
100
80
60
40
20
-20
=
-0.03
-0.02
-0.01
0.00 t
0.01
0.02
0.03
83
Consquences Tronquer la rponse impulsionnelle, pour obtenir une somme finie, quivaut multiplier la rponse impulsionnelle par une fentre rectangulaire, donc convoluer la rponse frquentielle par un sinus cardinal. Consquences : introduction d'oscillations dans les bandes passantes et attnues de la rponse frquentielle et largissement de la zone de transition. L'erreur due cette troncature sera attnue en appliquant une fentre de pondration non rectangulaire (ex : Hamming)
84
4. Echantillonnage de cette rponse pour obtenir hn Consquence Priodisation de la rponse en frquence 1/Tech
h(t)
100
80
60
40
20
-20
-0.03
-0.02
-0.01
0.00 t
0.01
0.02
0.03
85
5. Dcalage pour assurer la causalit Consquence : Dphasage, linaire en frquence.

h(t)
100
80
60
40
20
-0.01
0 0.00
0.01 t
0.02
0.03
0.04
-20
86
3.2 Influence des fentres et du nombre de points
0.6
1.2
0.5
1.0
0.4 0.8 0.3 Ht(f) 0.2 0.4 0.1 0.0 -0.1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 0.6
0.2
0.0 0.00
0.05
0.10
0.15
0.20
0.25 f/Fe
0.30
0.35
0.40
0.45
0.50
Passe bas idal 21 chantillons fo = 0,3 Fe fentre rectangulaire
87
0.6
1.2
0.5
1.0
0.4 0.8 0.3 Ht(f) 0.2 0.4 0.1 0.0 -0.1 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 0.6
0.2
0.0 0.00
0.05
0.10
0.15
0.20
0.25 f/Fe
0.30
0.35
0.40
0.45
0.50
Passe bas idal 51 chantillons fo = 0,3 Fe fentre rectangulaire
88
0.6
1.2
0.5
1.0
0.4 0.8 0.3 Ht(f) 0.2 0.4 0.1 0.0 -0.1 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 0.6
0.2
0.0 0.00
0.05
0.10
0.15
0.20
0.25 f/Fe
0.30
0.35
0.40
0.45
0.50
Passe bas idal 51 chantillons fo = 0,3 Fe fentre de Hamming
89
Remarques Un tel filtre est appel Filtre rponse impulsionnelle finie (RIF) Filtre itratif ( yn ne dpend que des xn-i) ou non-rcursif Filtre phase linaire.
Une mthode quivalente celle prsente consiste calculer les {hn} par priodisation de H(f) et dcomposition en srie de Fourier, puis effectuer un fentrage.
90
3.3 Autres mthodes

La mthode de la rponse impulsionnelle finie fait concider les rponses impulsionnelles souhaite et relle, mais introduit des erreurs sur la rponse frquentielle.
Une autre mthode permet dtre plus fidle en frquence. Il sagit de la mthode dchantillonnage de la rponse en frquence souhaite : on impose que la fonction de transfert passe par certains points de H(f), et n'ondule pas trop entre ces points.
91
Et toujours extrait du mme article Pour une dtermination optimale des coefficients, on fait appel aux algorithmes Parks-McClellan et Remez. Cette mthode est base sur une distribution uniforme de londulation sur lensemble de la bande passante et de laffaiblissement sur toute la bande de rjection. Les filtres FIR rsultants ou filtres equiripple sont nettement plus performants que les filtres FIR fentrs et leur rponse en phase est galement linaire. La mthode recherche itrativement les paramtres afin quavec un ordre minimal, le gabarit soit respect au mieux. Par rapport un filtre FIR fentr, lordre dun filtre FIR equi-ripple est nettement infrieur ( gabarit identique). Londulation dans la bande passante et laffaiblissement minimal dans la bande de rjection sont configurables sparment.
92
4. Filtres rponse impulsionnelle infinie

4.1 Principe
On part d'un filtre ralisable en analogique, de fonction de transfert H(f), obtenue comme expliqu dans le cours "filtrage analogique".
On exprime la fonction de transfert obtenue H(f) en fonction de la variable de Laplace p = j= j 2f : H(p)
On remplace la variable p par une fonction de z, cette transformation doit permettre d'obtenir Ht(f) le plus proche possible de H(f).
93
On obtient une fonction de transfert en z que lon peut mettre sous la forme :
H (z ) = b0 + b1z 1 + b2 z 2 + ... + bM z M
1 + a1z 1 + a 2 z 2 + ... + a N z N
Cette expression permet de calculer la valeur de yn en fonction de xn et des chantillons prcdents :

y n = b 0 x n + b1 x n 1 + ... + bM x n M a1y n 1 a 2 y n 2 ... a N y n N
94
Dmonstration :
b0 + b1 z 1 H( z ) = 1 + a1 z 1
95
Remarques : Si les ai sont nuls, on retrouve un filtre RIF avec bi = hi, sinon, un tel filtre possde une rponse implusionnelle infinie. yn est calcul de manire rcursive (en utilisant les yn-i)
Un tel filtre est appel Filtre rponse impulsionnelle infinie (RII) Filtre rcursif Filtre transversal
96
4.2 Cas de la transforme bilinaire

Le passage de lanalogique au numrique, si les signaux sont chantillonns la frquence Fch = 1/Te, se fait par :
2 1 z 1 p= Te 1 + z 1
Cette transformation effectue une compression en frquence : une frquence f0 dun filtre analogique H(f) devient pour le filtre numrique Ht(f)
ft 0 =
1 arctan(f oT e )
T e
97
Ainsi, lintervalle de frquences [0, [ est transform en [0, Fch/2[. Donc si on souhaite obtenir un filtre numrique Ht(f) de frquence de coupure fto, il faut partir dun filtre de frquence de coupure :
f0 =
1 tg(ft 0Te ) Te
Remarque : pour f << Fch, cette compression est trs faible.
98
4.3 Exemple ( complter en TD)

Filtre passe bas du premier ordre, Fch = 10 000 Hz Frquence de coupure souhaite = 1 000 Hz H(f) =
99
Calcul de la frquence de coupure analogique prvoir : fc =
H(p) =
100
Transforme bilinaire :
H(z) =
101
Equation de rcurrence :
102
5. Mises en uvre
5.1 Mise en uvre
x(t)
Analog Input 0 chantillonnage + numrisation CAN de la carte dacquisition
xn
Calculateur PC + programme
yn
Analog Output 0 restitution CNA de la carte dacquisition
y(t)
103
5.2 Performances
RIF + simple concevoir stable phase linaire rponse impulsionnelle connue directement nombre de coefficients lev : retard sortie/entre bien adapt au temps diffr + transposition directe des filtres analogiques nombre de coefficients rduit : filtre temps rel
RII phase non linaire instabilit possible (si mauvaise prcision des coefficients)
104
En guise de conclusion sur les filtres

Et toujours extrait du mme article
105

Cours Programmation Des Systemes Embarques 2010 2011

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Cours Programmation Des Systemes Embarques 2010 2011

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

IUT ANNECY Dpartement Mesures Physiques Cours de Programmation des Systme Embarqus (PSE) Module de spcialisation

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus 1

Programmation des systmes embarqus

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus 3

Mmoire EEPROM pour stocker les donnes (permanente) Timer Compteur

Circuits de mise en route et de veille

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

1.2 Les mmoires

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

1.3 Unit centrale

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

1.5 Les circuits de mise en route et de veille

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

2.2 Le compteur timer

Sortie non accessible

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

Source Externe RA4 = T0CKl

Entre Diviseur ou pas

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

3. Les registres du PIC

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

3.1 Le registre des interruptions

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

3.2 Les registres des ports

PORTA : lecture criture du contenu du port A

TRISB : indique la direction des lignes du port B 1 : entre, 0 : sortie

PORTB : lecture criture du contenu du port B

3.3 Les registres du timer

Slection du diviseur dhorloge

Timer : 000 : 2 001 : 4 111 : 256

Watchdog : 000 : 1 001 : 2 111 : 128

A la mise sous tension, tous les bits sont positionns 1.

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

Tous ces logiciels sont libres

IUT ANNECY MPh-MC/2010-2011

Programmation de systmes embarqus

4.2 Adresse des registres