SISTEMAS DE

CONTROL I
PRELIMINARES
GONZALO MARDONES PEA
gmardones@telsur.net
Bibliografa:
Katsuhiko Ogata
Ingeniera de Control Moderna
Distefano / Stubbeerud
Retroalimentacin y Sistemas de Control
Denis G. Zill
Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de Modelado.
Benjamin, Kuo
Sistemas automticos de Control
Garret P. H.
Advanced Instrumentation and Computer I/O Design
EVALUACIN
Evaluacin Unidades I.1 II.1
06/09 25 %
Evaluacin Unidades II.2 III.3
25/10 35 %
Evaluacin Unidades III.5 y IV.2
13/12 40 %
TOTAL 100 %
Prueba Final
20/12 25 %
SISTEMAS DE
CONTROL I
UNIDAD I
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO
Unidad I
INTRODUCCIN
Concepto del Control Automtico.
Ha jugado un papel fundamental en el avance de la
Ingeniera.
Aplicaciones en aeronutica, astronutica, control
de fuego, misiles.
Aplicacin en los procesos industriales modernos.
Control de presin y temperatura
Control de humedad y viscosidad
Control de flujo y nivel
Manufactura de alta precisin
Ensamblaje
Robtica.
Unidad I
INTRODUCCIN
Evolucin.
Siglo XVIII: Regulador Centrfugo de James Watts para control de
velocidad de una mquina de vapor.
1922: Control automtico en direccin de naves por Minorsky.
1932: Nyquist determina estabilidad de sistemas en lazo cerrado en
base a respuesta en lazo abierto a seal sinusoidal
1934: Hazen disea servomecanismos repetidores para seguir
(sensar) una entrada cambiante
Aos 40 a 50: Aparece mtodo del lugar de las races y respuesta en
frecuencia para el diseo de sistemas de control.
Aos 60: Aparece teora de control moderna (MIMO) que reemplaza
teora clsica.
Aos 70: Las computadoras permiten el CPC
Aos 80: Aparece control ptimo con algoritmos determinstico,
estocsticos, adaptativos.
Aos 90: Sistemas expertos, redes neuronales, DCS, aplicaciones al
campo de la biologa, sociologa, medicina, etc.
Aos 2000: Aumento de capacidad de procesamiento, por lo tanto,
control ms complejo y exacto.
Unidad I
INTRODUCCIN
Definiciones.
Plantas: Equipo destinado a efectuar una operacin
determinada que ha de ser controlado (horno, reactor, avin,
astronave).
Procesos: Operacin progresivamente continua que consiste
e una serie de acciones controladas o movimientos dirigidos
sistemticamente hacia un determinado resultado.
Sistemas: Combinacin de componentes que actan en
conjunto y cumplen determinado objetivo. Hay sistemas
fsicos, biolgicos, econmicos, sociales.
Perturbaciones: Seal que afecta adversamente el valor de la
salida de un sistema.
Control de Realimentacin: Operacin que en presencia de
perturbaciones no previsibles, tiende a reducir la diferencia
entre la salida y la referencia.
Unidad I
INTRODUCCIN
Definiciones.
Sistemas de Control Realimentado: Sistema que tiende a
mantener una relacin preestablecida entre la salida y una
referencia comparndolas y usando la diferencia (error) como
parmetro de control.
Servomecanismos: Es un sistema de control realimentado
cuya salida es una posicin, velocidad o aceleracin, utilizados
en las lneas de construccin
Sistemas de Regulacin Automtica: Es un sistema de
control realimentado cuya salida deseada o referencia es
constante en el tiempo o vara muy poco a pesar de las
perturbaciones, como ejemplo las fuentes de poder reguladas
o un sistema de climatizacin.
Sistemas de Control de Procesos: Es un sistema de
regulacin automtica en que su salida es una variable, como
presin, temperatura, PH, con gran aplicacin en la industria.
Unidad I
INTRODUCCIN
Ejemplos.
Sistema de Control de Presin: La presin se controla con la
posicin de un regulador. Un sensor mide la presin y produce una
seal que entra a un Controlador que la compara con el valor
requerido. Si hay diferencia, el actuador mueve el regulador.
Horno
Combustible
Aire
Quemador
Sensor de
presin
Control
Chimenea
Actuador
Regulador
Sistema de Control de Presin
Unidad I
INTRODUCCIN
Sistema de Control de Velocidad: De acuerdo a la velocidad
deseada se ajusta la referencia, si la velocidad efectiva es menor a
la deseada, la menor fuerza centrfuga hace que suba la vlvula
aumentando el flujo de combustible. Si es mayor a la deseada el
aumento de fuerza centrfuga hace que baje la vlvula
disminuyendo el flujo de combustible
Punto de
ajuste
A la
mquina
Combustible
Sistema de Control de Velocidad
Unidad I
INTRODUCCIN
Sistema de Control por Computador: Alto horno, 4000 tn/da
con proceso de fundicin permanente. Hay diferentes elementos
que dependen de la composicin de los minerales, se mide la
composicin del acero, escoria y gases residuales, T y presin.
El computador calcula en base a ello la cantidad de minerales
para la fundicin.
Fe
Coque
Caliza
Aire
Vapor
O
2
Comb.
Gases
de salida
Escoria
Hierro
Computador
de Control
Actuador
Actuador
Mediciones
Referencias
Alto
Horno
Unidad I
INTRODUCCIN
Sistema de Control Numrico
Mtodo que permite el control el movimiento de los
componentes de una mquina usando nmeros.
Se convierten valores numricos en valores fsicos
(dimensiones) por medio de seales elctricas que se traducen
en movimientos lineales o circulares. Las seales pueden ser
anlogas o digitales.
La aplicacin ms importante es la robtica
Sistema de Control de Trfico
Sistema de control en lazo abierto.
Utiliza seales actuadas sobre una base de tiempo
Al aplicar inteligencia, si se mide la congestin de trfico, se
enva a un computador central y en base a ellos se modifica la
base de tiempo, entonces tenemos un sistema de lazo cerrado
Unidad I
INTRODUCCIN
Sistemas Sociolgico
Se considera la sociedad o partes de ella como sistemas que
pueden ser controlados.
Un grupo especfico, jardn infantil, se considera una sistema
tiempo variante con mltiples entradas y mltiples salidas.
Sistema de Control Biolgico
Sean las poblaciones de dos especies de bacterias
competidores x
1
y x
2
. Compiten por la misma fuente de
alimentacin. Las poblaciones vara segn:



Al suministrar una sustancia la poblaciones cambian segn:
El objetivo es llevar la poblacin de x
1
a un nivel determinado
manteniendo el nivel de x2
2 1 22 2 21 2
2 1 12 1 11 1
'
'
x x a x a x
x x a x a x
=
=
u b x x a x a x
u b x x a x a x
2 2 1 22 2 21 2
1 2 1 12 1 11 1
'
'
=
=
a
ij
: constantes positivas
x
i
: poblacin de bacterias
b
i
: constantes positivas
u: entrada de control
Unidad I
INTRODUCCIN
Sistema de Control de Produccin
Programa industrial de ritmo de produccin es un sistema en lazo
cerrado.
Se compara la salida real con el inventario o produccin deseado que
cambia con el mercado. Estas variaciones afectan el nivel de
produccin.
Sistema Empresarial
Otro sistema en lazo cerrado, cada tarea asignada a un grupo
especfico es un elemento dinmico en el sistema.
Hay que establecer indicadores y mtodos de control para el logro de
cada grupo.
El objetivo es minimizar la duplicacin de esfuerzos, que no queden
tareas in hacer.
Las perturbaciones son la falta de personal, las fallas de red, las fallas
de logstica, etc.
Sistema Econmico
En el caso del control del precio del dlar, si sube, se aumenta la
oferta para que baje de precio.
En economas abierta los precios se regulan por la ley de la oferta y
demanda.
Unidad I
LAZO ABIERTO Y CERRADO
Sistema de Control en Lazo Abierto
La salida no tiene efecto sobre la accin de control. La
salida no se mide ni se realimenta.
La entrada es una condicin de operacin fijada.
La exactitud depende de la calibracin del sistema
Ante perturbaciones se ve afectado y para que funcione, la
relacin I/O debe ser conocida
Figura:





Ejemplos:
Lavadora, no se mide la salida (limpieza de ropa)
Control de trfico estndar (No se mide el congestionamiento)
Control
Planta o
Proceso
Entrada Salida
Sistema de Control de Lazo Abierto
Unidad I
LAZO ABIERTO Y CERRADO
Sistema de Control en Lazo Cerrado
La salida tiene efecto directo sobre la accin de control, es
decir se llaman realimentados.
La resta entre la salida y la referencia se llama error. El error
es la seal que entra al controlador.
El objetivo del control es llevar este error a cero
Figura (diagrama en bloques):
Control
Planta o
Proceso
Entrada Salida
Sistema de Control de Lazo Cerrado
Sensor
Unidad I
LAZO ABIERTO Y CERRADO
Sistema de Control en Lazo Cerrado
Concepto manual:
Sistema trmico, controlador es humano, T constante
(referencia).
Termmetro indica temperatura del agua (salida)
Si T muy alta, operador reduce entrada de vapor.
Si T muy baja, operador aumenta entrada de vapor.
Esto es un lazo de control manual
Agua fra
Vapor
Agua
caliente
Termmetro
Drenaje
Unidad I
LAZO ABIERTO Y CERRADO
Sistema de Control en Lazo Cerrado
Concepto automtico:
Sistema trmico, controlador automtico, T constante
(referencia).
Mismo concepto cambiando al operador humano
Agua fra
Vapor
Agua
caliente
Drenaje
Sensor
Controlador
Unidad I
LAZO ABIERTO Y CERRADO
Comportamiento ante perturbaciones
Lazo Abierto:
Son sistemas muy sensible a las perturbaciones externas o
variaciones internas de parmetros del sistema.
Por ser sistemas ms simples, son econmicos y
convenientes de implementar
Por definicin es bastante estable y son convenientes para
sistemas libres de perturbaciones, con parmetros internos
invariantes y para entradas y salidas conocidas.
Es claro que la magnitud de la potencia de salida determina
parcialmente el costo, peso, tamao, personal capacitado
para su operacin y mantenimiento, etc.
De esta manera es recomendable los sistemas en lazo
abierto siempre que sea posible.
Unidad I
LAZO ABIERTO Y CERRADO
Comportamiento ante perturbaciones
Lazo Cerrado:
Debido a la realimentacin, son sistemas tolerantes a las
perturbaciones externas o variaciones internas de
parmetros del sistema. Por esta razn es posible utilizar
componentes menos exactos y ms econmicos.
No obstante lo anterior, por ser sistemas ms complejos,
no son econmicos.
Por definicin la estabilidad es un problema de relevancia
debido a la tendencia a sobre corregir los errores, esto
puede producir oscilaciones de amplitud constante o
variable.
Tienen ventajas cuando hay sistemas con perturbaciones
no previsibles o variaciones no previstas en uno o ms
componentes del sistema
Unidad I
VARIABLES
Variable manipulada
Corresponde a la variable que es modificada por un
controlador, sea este automtica o sea esta manual, como
ejemplos:
Conduccin de un vehculo, el desplazamiento angular del volante
es controlado por el piloto, esto despus se traduce en la
direccin.
En una columna de destilacin, la variable manipulada puede ser
el flujo de entrada o el de salida.
Otros ejemplos, flujo de combustible o de gases, etc.
Variable sensada (controlada)
Corresponde a la variable que se mide y que normalmente
sirve como una de las entradas (procesada o no) al controlador
usando los ejemplos anteriores
La direccin del vehculo.
El nivel de la columna
Temperatura, presin, color, peso, etc.
Unidad I
VARIABLES
Entrada o Salida I/O
Corresponden a la referencia y a la salida que se realimenta
(mide) es un sistema de lazo cerrado
Conduccin de un vehculo, la carretera y la direccin del vehculo
respectivamente.
En una columna de destilacin, nivel requerido y nivel obtenido
respectivamente.
Un sistema puede tener mltiples entradas y mltiples salidas
(MIMO)
Perturbacin y ruido
Ya se defini la perturbacin, el ruido es una variable no
mensurable que afecta todas las variables.
Un desvo inesperado en la carretera, los baches en el camino.
En la columna pueden ser las variaciones en la composicin del
flujo de entrada, borbolleo o cavitacin en los conductos del flujo
Unidad I
GANANCIA
Concepto
Se define matemticamente como:




Corresponde a un parmetro del proceso que se controla y en
consecuencia, depende de propiedades fsicas y parmetros
de operacin.
Efecto de la Ganancia:
La ganancia amplifica o atena el valor de entrada respecto de
la salida. Un sistema puede hacerse inestable a causa de
grandes ganancias.
La ganancia es aplicada en un controlador para ajustar la
amplitud de la salida al valor de la referencia
I
O
K
A
A
=
O = variable de salida
I = variable de entrada
Unidad I
RESUMEN DE SISTEMAS DE CONTROL
Requerimientos de un sistema de control
Todo sistema de control, como principio, debe ser estable
Debe tener una respuesta razonablemente rpida y presentar
un amortiguamiento adecuado. Esto se contrapone a lo
primero, por lo que se debe lograr un compromiso.
Debe ser capaz de llevar el error a un valor cero o muy
cercano a cero.
Definiciones en Ingeniera de Control
Anlisis: Investigacin del funcionamiento de un sistema
determinado bajo condiciones especficas y definidas.
El anlisis empieza por la descripcin matemtica de cada
componente del sistema.
Diseo: Consiste en determinar el sistema capaz de cumplir
la tarea requerida.
Sntesis (Implementacin): Encontrar por un mtodo directo
un sistema que opere segn lo especificado, el mtodo es
generalmente matemtico
Unidad I
RESUMEN DE SISTEMAS DE CONTROL
Problemas bsicos de diseo de sistemas de control
La figura muestra un diagrama general de un sistema de control.










Para determinar la seal de control se debe determinar un ndice de
operacin que indica la desviacin del ptimo.
La especificacin de la seal en el tiempo se llama Ley de Control.
El problema matemtico es determinar la ley de control ptima, sujeta
a restricciones tcnico y econmicas, que minimice el ndice de
operacin.
Dependiendo de la complejidad del sistema este diseo se puede
determinar analticamente o por computadores.
Control Planta
Perturbaciones Variables de
entrada,
referencias
Variables de
control
Variables de
salida
Diagrama en Bloques de Un Sistema de Control
Unidad I
BASE MATEMTICA MATRICES
Aplicacin de Matrices en Control
Las ecuaciones diferenciales pueden hacerse muy complejas
por las entradas y salidas.
Para simplificarlas se recurre a notaciones vectoriales y
matriciales
Definiciones Matriciales
Matriz: Conjunto rectangular de elementos, valores reales,
nmeros complejos, funciones, etc.
Igualdad de Matrices: Dos matrices son iguales si y solo si
sus elementos correspondientes son iguales.
Vector: Matriz que posee una sola columna o una sola fila
Matriz cuadrada: Matriz cuyo n de filas = n de columnas
Matriz diagonal: Matriz cuyos elementos fuera de la diagonal
principal son cero
Matriz Identidad: Matriz diagonal cuyos elementos de la
diagonal principal a
nn
= 1
Matriz Cero: Matriz en que todos sus elementos son cero
Unidad I
BASE MATEMTICA MATRICES
Definiciones Matriciales
Determinante de una matriz: Para cada matriz
cuadrada existe un determinante que cumple con:
Si se intercambian dos filas o columnas, el determinante
cambia de signo.
Si una fila o columna tiene todos sus elementos iguales a
cero, el determinante es cero.
Si los elementos de una fila o columna son k veces los de
otra fila o columna respectiva, el determinante es cero.
Si a cualquier fila o columna se le suma otra fila o columna
respectivamente multiplicada por una constante, el
determinante no cambia.
Se cumplen las siguientes relaciones
A = A
n
k k B A = AB
Unidad I
BASE MATEMTICA MATRICES
Definiciones Matriciales
Matriz singular: Si su determinante es cero.
Matriz no singular: Si su determinante no es cero.
Transpuesta: Si se intercambian las filas y columnas de una
matriz A se obtiene su transpuesta A
Matriz simtrica: A es simtrica si se cumple que A = A
Matriz antisimtrica: A es antisimtrica si se cumple que
A = A
Matriz conjugada: En una matriz A si se cambian los elementos
complejos por sus conjugados. Queda como
Conjugada transpuesta: Matriz conjugada de transpuesta de
una matriz A. Queda como:
Matriz hermtica: Se cumple que:
Matriz antihermtica: Se cumple que:
A
* ' A A
' A = A
' A = A
Unidad I
BASE MATEMTICA MATRICES
lgebra de Matrices
Suma: A y B se pueden sumar <==> el nmero de filas y
columnas de A y B son iguales y A + B = (a
ij
+ b
ij
)
Multiplicacin por escalar:






Multiplicacin de matrices: A y B se pueden multiplicar si y
solo si el n de columnas de la primera es igual al nmero de
filas de la segunda. Sean A de n x m y B de m x p
p j
n i
, , 3 , 2 , 1
, , 3 , 2 , 1

=
=
(
(
(
(

= A
nm n n
m
m
ka ka ka
ka ka ka
ka ka ka
k
2 1
2 22 21
1 12 11

( ) |
.
|

\
|
= = A = AB

=
m
k
kj ik ij
b a
1
o
Unidad I
BASE MATEMTICA MATRICES
lgebra de Matrices
Potencia: Se define la potencia k-sima de una matriz A por:


Para una matriz diagonal A = diag (a
11
,a
22
,,a
nn
)


Rango: Se dice que una matriz tiene rango m, si hay una
submatriz M de m x m de A tal que el determinante de M sea
distinto de cero, mientras los determinantes de toda submatriz
r x r con r > m son iguales a cero.
Propiedades de las Matrices:
( )
( )
( )
( ) * * *
* * *
' ' '
' ' '
A B = AB
B + A = B + A
A B = AB
B + A = B + A
( )
k
nn
k k k
a a a diag , , ,
22 11
= A


k
k
A AA = A
Unidad I
BASE MATEMTICA MATRICES
Inversin de Matrices Definiciones
Menor M
ij
: Si se quita la i-sima fila y j-sima
columna de una matriz A de n x n queda una matriz
de (n 1) x (n 1). El determinante de esta matriz se
llama Menor M
ij
de la matriz A
Cofactor A
ij
: Se define el cofactor A
ij
del elemento a
ij

de la matriz A por la ecuacin:

Matriz Adjunta: Se define como la matriz que
cumple con la siguiente condicin:
( ) ( ) A = = = B adj A b
ji ij
( )
ij
j i
ij
M A
+
= 1
Unidad I
BASE MATEMTICA MATRICES
Inversin de Matrices
Se define inversa de una matriz A a la matriz A
1
tal que:


Se cumplen las siguientes propiedades
Si A y B son matrices no singulares, el producto AB es no singular
que cumple con:

Adems:
( )( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
1
1
1
1
1
1
1 1
* *
' '

A = A
A = A
A = A
I = B A AB
( )
1 1
1

B A = AB
I = AA
1
( )
A
A
= A

adj
1
Para esto se cumple que:
Unidad I
BASE MATEMTICA MATRICES
Derivacin e Integracin de Matrices
Se define como derivada de una matriz A(t) de n x m, a otra
matriz de n x m tal que:


Para el producto de matrices se cumple que:


Derivacin de Inversa, si A(t) y A
1
(t) son derivables


Se define como integral de una matriz A(t) de n x m, a otra matriz
de n x m tal que:
( ) ( ) ( )
} }
= A dt t a dt t
ij
( ) ( )
|
.
|

\
|
= A t a
dt
d
t
dt
d
ij
( ) ( ) | |
( )
( ) ( )
( )
|
.
|

\
|
B
A + B
A
= B A
dt
t d
t t
dt
t d
t t
dt
d
( ) ( )
( )
( ) t
dt
t d
t t
dt
d
1 1 1
A
A
A = A