Motores de Corriente Directa

Motores de Corriente Directa
Por: Ing. Ral V. Castillo C.

PRINCIPIOS DE LAS MAQUINAS DE CD
Importancia. La mquina de cd puede utilizarse como motor
o como generador. Sin embargo, en virtud de que los
rectificadores semiconductores generan voltaje de CD a partir
de CA con fuentes electrnicas de energa, los generadores de
CD son innecesarios salvo para operaciones remotas. Incluso
en el automvil, el generador de CD ha sido sustituido por el
alternador, un generador sncrono con diodos para rectificar la
corriente. Por otra parte, es necesario considerar la operacin
de generador porque los motores operan como generadores en
el frenado y la inversin.

25/02/2013 Ing. Ral V. Castillo Carrillo 2
PRINCIPIOS DE LAS MAQUINAS DE CD
Los aparatos porttiles que operan con energa suministrada
por bateras requieren motores de CD, como los motores de
arranque de automvil, los elevadores de ventanillas de autos y
los reproductores porttiles de cintas magnetofnicas. De
igual importancia es el hecho de que la velocidad y el par de la
mquina de CD se regulan fcilmente, por lo cual es til en los
sistemas de control. Ejemplos de esto son los robots, los
ascensores, las mquinas herramientas, los trenes de
laminacin y las palas mecnicas grandes.

ESTRUCTURA MAGNTICA DEL ESTATOR
Estructuras de polos salientes. En la figura 1 (a) se muestra
la estructura magntica del estator de una mquina de CD. La
mquina de CD tiene polos salientes, cuya anchura se extiende
a fin de dejar tan poco espacio interpolar como resulte
prctico. Las bobinas de campo envuelven a estos polos. El
rotor es cilndrico, con ranuras para los alambres, como se
muestra en la figura 1(b).

Figura 1 (a) Estructura magntica de polos salientes con P = 4 polos; (b) motores pequeos de CD.

u
m

I
c

N
N
S S
(a)
(b)
La distribucin de la densidad de flujo se aproxima a una onda
cuadrada, como se muestra en la figura 2 con respecto a la
estructura tetrapolar de la figura l (a).

Figura 2 Densidad de flujo de
una estructura magntica
tetrapolar de CD, El flujo es
positivo en la direccin radial
hacia afuera. Esta es tambin la
forma del voltaje generado por
un solo alambre de una
armadura en rotacin.
360 270 180 90 u
m

B
m

B(u
m
)
S S S
N N
Anlisis. La densidad de flujo mxima se determina a partir
de la ley circuital de Ampere en torno a una trayectoria que
atraviesa dos polos adyacentes.

donde B
m
es la densidad de flujo mxima, nI
c
es la fmm por
polo y e es la anchura del espacio de aire. El factor 2 del
denominador se debe a que el espacio de aire es recorrido dos
veces por la trayectoria de integracin, y el factor 2 aparece en
el numerador porque n es el nmero de vueltas sobre un polo y
la trayectoria de integracin atraviesa dos polos. No se ha
tomado en cuenta la prdida de fmm en el hierro.

( ) 1
2
2
0
e
nI
B ni dl H
c
m

= =
}

Ejemplo 1. fmm de campo
El rotor de un motor pequeo de CD tiene un dimetro exterior
de 3.80 0.01 cm, y su estator tiene un dimetro interior de
3.90 0.01 cm. Determine la fmm/polo con una densidad de
flujo nominal de 0.8 tesla.

Solucin:
Con base en los dimetros nominales, el valor de 2e en la
ecuacin (1) es 3.90 - 3.80 = 0. 10 cm. De la ecuacin (1), la
fmm necesaria es:

( ) 2 v - A 318
10 10 . 0
2 10 4
0.8
2
-7
=
=

c
c
nI
nI t
Campos de imn permanente de mquinas de CD. La
figura 3 muestra un motor de acondicionador de
aire/calefactor-soplador de automvil que utiliza una estructura
de campo de imanes permanentes fabricados de ferrita
moldeada. En las estructuras ms grandes es probable que se
utilicen imanes permanentes de Alnico (Alnico es un nombre
comercial de Alcoa para el aluminio-nquel-cobalto, del
cual se elaboran muchos imanes permanentes).

Figura 3 Motor de ventilador de
automvil. Los imanes permanentes del
estator producen el campo magntico.
Este estator tiene cuatro polos.
Corrientes y flujo del rotor. La mquina de CD requiere un
sistema de escobillas y conmutador, como el que se indica en
la figura 4, para producir corrientes hacia afuera del papel en
el lado izquierdo y hacia adentro del papel en el derecho. La
regla de la mano derecha muestra que las corrientes del rotor
producen un flujo ascendente, un polo sur en el fondo y un
polo norte en la parte superior. Estos polos son atrados hacia
los polos opuestos correspondientes del estator, y las corrientes
producen un par sobre el rotor en el sentido de las manecillas
del reloj.

CONSTRUCCIN DEL ROTOR
I
c

N S

V
I
a

+
V
c

-
+
-
Sistema de escobillas
y conmutador
Figura 4 Mquina bipolar de CD con
dos polos de estator salientes y un
sistema de escobillas y conmutador.
Sistema de escobillas y conmutador o colector. La figura 5
muestra una escobilla y el conmutador de una mquina de CD.
El conmutador tiene una superficie cilndrica de segmentos
con forma de cua conectados a los conductores del rotor. El
conmutador es parte del rotor y participa en su rotacin. Las
escobillas son estacionarias y rozan contra el conmutador
cuando el rotor gira.

Figura 5 Generador
de automvil.
La figura 6 muestra un esquema de cmo se invierten las
corrientes debido a la conmutacin. Las lneas radiales
representan las longitudes activas de los conductores del rotor,
y se muestran los retornos de corriente y las conexiones
internas. Las corrientes se invierten en lados opuestos del
rotor, como se indica en la figura 6.

Figura 6 Diagrama esquemtico de los
conductores de la armadura. Las
lneas gruesas representan las
longitudes activas de los conductores
de la armadura. Las corrientes tienen
sentidos opuestos en lados opuestos.
I
a
El sistema de escobillas y conmutador cumple, por tanto, dos
funciones afines:

Se establece la conexin elctrica con el rotor en movimiento.
Se consigue mecnicamente la conmutacin de las corrientes
del rotor de una forma que sincroniza automticamente la
conmutacin con el movimiento del rotor.

Debido al sistema de escobillas y conmutador, el patrn
espacial de las corrientes del rotor siempre es el mismo,
independientemente de la posicin fsica del rotor.

Muchos de los problemas que surgen con las mquinas de CD
se deben a la conmutacin. No slo el sistema de escobillas y
conmutador debe transportar grandes corrientes a travs de un
contacto deslizante, sino que adems la conmutacin de las
corrientes en las bobinas individuales origina un efecto
inductivo que limita el rendimiento. Estos problemas se han
resuelto en cierta medida, con la consecuencia de que
disponemos de mquinas de CD con excelentes caractersticas,
aunque requieren de mantenimiento ocasional.

En los motores de CD, los polos magnticos, tanto del estator
como del rotor, permanecen fijos en el espacio, y el rotor
mecnico gira respecto a los polos magnticos del rotor. Los
conductores del rotor transportan corrientes "alternas (que en
realidad son corrientes directas discontinuas) controladas por
el sistema de escobillas y conmutador.

Circuito de campo. En la figura 7 se muestra un modelo
circuital de campo constituido por una conexin en serie de
resistencia e inductancia, con una fuente de voltaje de campo,
V
c
. El motor se excita por separado porque el circuito de
campo es independiente del circuito de armadura.
MODELO CIRCUITAL
I
a
+

V

-
I
c
+

V
c

-
R
a
L
a

R
C
L
C
+
E

-
e
m
, T
gen

u

Circuito de armadura
(rotor)

Circuito de campo
(estator)

V = voltaje de armadura
I
a
= corriente de armadura
R
a
= resistencia de armadura
L
a
= inductancia de armadura
E = fem
V
c
= voltaje de campo
I
c
= corriente de campo
u = flujo de estator, depende
de Ic
R
c
= resistencia de campo
L
c
= inductancia de campo
Figura 7 Modelo circuital de una mquina de CD excitada por separado.
En la operacin en estado estable, la corriente de campo sigue
la ley de Ohm:

donde I
c
es la corriente de campo y R
c
es la resistencia de los
devanados de campo. Pasando por alto la saturacin magntica
y el magnetismo residual, podemos relacionar el flujo con la
corriente de campo mediante la reluctancia de la estructura
magntica, R:

donde (u es el flujo y n es el nmero de vueltas/polo
equivalente.

MODELO CIRCUITAL
(3)
c
c
c
R
V
I =
(4)
2
c
nl
= u
R
Normalmente, sin embargo, la saturacin magntica y el
magnetismo residual son significativos, y la relacin entre la
corriente de campo y el flujo no es lineal.
El nmero de polos flucta entre 2 y 4 en los motores
pequeos, hasta 30 en el caso de un motor grande. Como
veremos, el nmero de polos no influye en la velocidad del
motor.

MODELO CIRCUITAL
Circuito de armadura. El circuito de armadura se encuentra
en el rotor. El modelo circuital del rotor se compone de una
resistencia e inductancia en serie con una fem, E. La figura 7
muestra la resistencia e inductancia de armadura afuera del
sistema de escobillas y conmutador, que introduce una fem, E,
en el circuito de armadura. La resistencia, R
a
, y la inductancia
de armadura, L
a
, estn fsicamente entre las escobillas, pero se
acostumbra mostrarlas afuera por razones estticas. En todo
caso, ello no es importante en una conexin en serie.

MODELO CIRCUITAL
Salida mecnica. Sealarnos la salida mecnica con smbolos
que indican la rotacin y el par generado. A consecuencia de
su rotacin en un campo magntico, el rotor tambin tiene
prdidas en el hierro; sin embargo, no se acostumbra
representarlas en el circuito equivalente elctrico, sino que se
combinan con las prdidas mecnicas porque dependen de la
velocidad mecnica, no de las variables elctricas de la
armadura.

MODELO CIRCUITAL
Fuerza electromotriz. Cuando se hace girar el rotor en el
flujo producido por el campo, se produce un voltaje de CA en
cada conductor del rotor. Estos voltajes son rectificados y
sumados por el sistema de escobillas y conmutador para
producir una fem de CD (en un motor se llama fuerza
contraelectromotriz). Por la ley de Faraday, esta fem es
proporcional al flujo y a la velocidad de rotacin; por tanto, se
expresa mediante la relacin:

donde K
E
es una constante que depende del tamao del rotor,
del nmero de vueltas del rotor y de los detalles de
interconexin de estas vueltas.

MODELO CIRCUITAL
(5)
m E
K E e u =
Par generado. Si una corriente de armadura fluye a travs del
sistema de escobillas y conmutador, esta corriente pasa a
travs de los conductores del rotor y se genera un par. Por la
Ley de Ampere de la fuerza, este par generado es proporcional
al flujo y a la corriente de armadura y, por tanto, se expresa
como:
donde K
T
es una constante que tambin depende del tamao
del rotor, del nmero de vueltas del rotor y de los detalles de
interconexin de estas vueltas. Pronto demostraremos que la
conservacin de la energa demanda que las constantes de las
ecuaciones (5) y (6) sean iguales.

MODELO CIRCUITAL
(6)
a T gen
I K T u =
Conservacin de la energa. En el estado estable, la LVK
aplicada al circuito de armadura da:

donde V es el voltaje de armadura, I
a
, la corriente de
armadura, R
a
, la resistencia de armadura, y E, la fem de
armadura. Podemos convertir la ecuacin (7) en una ecuacin
de potencia multiplicando por la corriente de armadura:

FLUJO DE POTENCIA EN MQUINAS DE CD
(7)
a
a a a
R
V-E
I E I R V = + =
(8)
2
a a a a
EI I R VI + =
P
alim

Prdida en
el Cu de la
armadura
Potencia
generada
La ecuacin (8) muestra que la potencia de alimentacin se
distribuye entre las prdidas en el cobre de la armadura y EI
a
,
que representa la potencia que sale del circuito elctrico como
potencia mecnica. Por consiguiente, la ley de conservacin
de la energa demanda que la potencia generada sea:

La potencia de salida, P, es la diferencia entre la potencia
generada y las prdidas por rotacin, P
rot
:

(10)
rot gen
P P P =
(9)
a gen m gen
EI T P = =e
Constante de mquina. Si sustituimos E y T
gen
por las
ecuaciones (5) y (6), respectivamente, la ecuacin (9) adopta la
forma:

y, por tanto, K
E
= K
T
= K, la constante de mquina (El
producto de esta constante de mquina por el flujo
magntico, Ku, tambin se conoce como "la constante de
mquina". El contexto, deja en claro a qu se hace
referencia.), como ya sealamos.
(11)
a m E m a T
I K I K e e u = u
Accin de motor. Combinando la ecuacin 7 con la ecuacin
9, podemos expresar la potencia generada como:

Cuando el voltaje de armadura es mayor que la fem, la
corriente de armadura es positiva con respecto a la direccin
de referencia que se muestra en la figura 7, se entrega potencia
elctrica a la armadura y la mquina acta como motor. En
este caso, el par generado tiene la misma direccin que la
rotacin, y se entrega potencia mecnica a la carga mecnica.
( )
(12)
a
a gen
R
V-E E
EI P = =
Accin de generador. Cuando la fem es mayor que el voltaje
de armadura debido a un impulsor mecnico externo, la
corriente se toma negativa con respecto a la direccin de
referencia de la figura 7 y fluye hacia afuera de la marca de
polaridad + de la armadura. La mquina acta entonces como
generador, y el par generado es opuesto a la direccin de
rotacin. En muchas aplicaciones, la mquina acta unas
veces como motor y otras como generador, segn los cambios
que se efectan en la carga mecnica o en el voltaje de
armadura.
Causalidad. La figura 8 muestra los factores causales que
gobiernan el comportamiento de la mquina. Considrese una
mquina de CD en reposo y sin carga mecnica. Si se aplica
un voltaje al circuito de armadura, la corriente resultante
produce un par, el cual acelera el rotor. A medida que la
velocidad del rotor aumenta, tambin lo hace la fuerza
contraelectromotriz, E, y la corriente disminuye. Se alcanza el
equilibrio sin carga cuando E ~ V y fluye una pequea
corriente de armadura para cubrir las prdidas por rotacin.

V I
a
T
gen
e
m
E P
gen
Figura 8 Causalidad en un motor de CD.
Efecto de la carga. Como continuacin de lo antes expuesto,
ahora se aplica una carga mecnica. Esto frena al rotor y la
fuerza contraelectromotriz se reduce de forma proporcional.
Esta fem ms pequea provoca que la corriente y el par
aumenten hasta alcanzar un nuevo equilibrio. As pues, es de
esperar que el motor reduzca su velocidad al aumentar la carga
mecnica.

Ejemplo:
Potencia mxima
Cul es la potencia mxima que se puede generar en una
armadura si el voltaje de armadura es constante?

Solucin:
Con V y R
a
fijos, la ecuacin (12) describe una parbola con
un mximo en E = V/2. Por tanto, la potencia mxima que se
puede generar es:

(13)
4
2
2
2
a a
mx
R
V
R
V
V-
V
P = =
Curva de magnetizacin. La ecuacin (5) permite representar
la relacin entre el flujo del estator y la corriente de campo
como una curva de magnetizacin de fem en funcin de la
corriente de campo con velocidad constante, como se muestra
en la figura 9.
Lnea de espacio de aire
Saturacin
Voltaje residual
V
o
l
t
a
j
e

d
e

c
i
r
c
u
i
t
o

a
b
i
e
r
t
o
,

E

I
c
, A
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
160

140

120

100

80

60

40

20

0
N=1200 rpm
Figura 9 La curva de magnetizacin da
la fem en funcin de la corriente de
campo con velocidad constante.
A partir de esta curva de magnetizacin, se determina la
constante de mquina y la fem a otras velocidades, porque la
fem es estrictamente proporcional a la velocidad de rotacin
por la ecuacin (5). Asimismo, se deduce informacin sobre el
par porque la ecuacin (9) da:

donde E/e
m
depende de la corriente de campo y se determina a
partir de la curva de magnetizacin.
(14)
a
m
gen
I
E
T =
Ejemplo:
Clculo del par
Cul es el par generado del motor cuya curva de
magnetizacin se da en la figura 9, si I
c
= 1.1 A e I
a
= 5 A.

Solucin:
A n = 1200 rpm e I
c
= 1.1 A, E = 159 V. Por tanto, de la
ecuacin (14):
(15) m N 6.31
60 2 1200
5 159
=

=
t
gen
T
Magnetismo residual. Con una corriente de campo igual a
cero, la figura 9 indica un pequeo voltaje. Este efecto debido
al magnetismo residual (permanente) de la estructura
magntica del estator desempea una importante funcin en la
acumulacin de voltaje si la mquina opera como generador.
Lnea del espacio de aire. La figura 9 muestra el efecto de la
saturacin del hierro de la estructura magntica. La
aproximacin lineal, la lnea del espacio de aire, es importante
porque, para deducir las caractersticas aproximadas del motor
con los diversos medios de excitacin de campo, se suele
suponer que el motor opera con un flujo de estator
proporcional a la corriente de campo. Los resultados de un
anlisis de este tipo sugieren los rasgos generales de las
caractersticas del motor, pero todo clculo resultante es
aproximado.
Ejemplo:
Clculo de la potencia de salida
Un motor de CD de 120 V tiene una resistencia de armadura
de 0.70 O. Sin carga, el motor requiere una corriente de
armadura de 1.1 A y opera a 1000 rpm. Determine la potencia
y el par de velocidad de salida de 952 rpm. Suponga que el
flujo es constante.

Solucin:
A partir de la condicin sin carga, podemos calcular la
constante de mquina y las prdidas por rotacin. La potencia
de alimentacin sin carga es 120 V 1.1 A = 132 W, y la
prdida en la armadura es 0.70(1.1)
2
= 0.85 W-, por tanto, las
prdidas por rotacin a 1000 rpm son de 131.2 W La fem a
esta velocidad se calcula a partir de la ecuacin (7) y es 120 -
0.70(1.1) = 119.2 V. Por tanto, el producto de la constante de
mquina por el flujo de estator es Ku = 119.2/1000.

Solucin cont.:
A 952 rpm, la fem se reduce a E' = K u 952 = 119.2
952/1000 = 113.5 V. Este voltaje reducido implica una
corriente de alimentacin de I'a = (120 - 113.5)/0.70 = 9.28 A;
por tanto, la potencia generada es P
gen
= EI'a = 113.5 9. 28 =
1052.9 W. Las prdidas mecnicas a 952 rpm son
aproximadamente las mismas que a 1000 rpm y, por
consiguiente, la potencia de salida es 1052.9 - 131.2 = 921.7
W (1.23 hp). El par de salida es:
( )
(16) m N 25 . 9
60 2 952
7 . 921
= = =
t e
m
sal
sal
P
T
Campo conectado en derivacin

Circuito. La figura 10 muestra un motor conectado en
derivacin o excitado en paralelo. En este caso, el circuito de
campo est conectado en paralelo, o en derivacin, con el,
circuito de armadura.
CARACTERSTICAS DE LOS MOTORES DE CD
Figura 10 Modelo circuital
de un motor conectado en
derivacin.
I
a
+

V

-
I
c
R
a
R
C
+
E

-
u

I

R
c
Normalmente, el campo tiene una resistencia grande, por lo
cual la corriente de campo es pequea en comparacin con la
corriente de armadura.
El motor conectado en derivacin es similar al motor excitado
por separado, salvo que en el caso que nos ocupa es necesario
regular la corriente de campo por medio de un reostato, R
C
.
Anlisis. Ahora deduciremos el par en funcin de la velocidad
con voltaje de alimentacin y corriente de campo fijos. El
comportamiento no lineal de la estructura magntica no
influye, porque la corriente de campo es constante.
Comencemos con la LVK en el circuito de armadura [Ec. (7),
eliminando I
a
por medio de la ecuacin (6), y E mediante la
ecuacin (5). Los resultados son:
(17)
m
gen
a a a
K
K
T
R E I R V e u +
u
= + =
Despejando el par generado, obtenemos lo siguiente:

Si suponemos que el par de prdida por rotacin es constante o
vara linealmente con la velocidad, el par de salida tendr la
forma lineal:

donde C
1
y C
2
son constantes.
| | (18) K - V
m
e u
u
=
a
gen
R
K
T
( ) (19)
2 1 m m sal
-C C T = e
Ejemplo:
Velocidad sin carga
Considere la mquina cuya caracterstica se muestra en la
figura 9. Suponga que el voltaje de lnea es de 120 V, la
resistencia de armadura es de 0.5 O y la resistencia de campo
total es de 120 O, de tal modo que la corriente de campo es de
1.0 A. Las prdidas por rotacin a 1200 rpm son de 25 W y se
suponen constantes. Determine la velocidad sin carga.
Solucin:
Sin carga externa, la potencia que se alimenta a la armadura
debe cubrir la prdida resistiva de la armadura y las prdidas
por rotacin. Por el momento, no tomamos en cuenta la
prdida elctrica; por tanto, la potencia de alimentacin a la
armadura es de 25 W, y la corriente que se requiere es de 25
W/120V = 0.208 A. Por la LVK, la fem calculada es de 120 -
0.208 (0.5 O) = 119.9V De la figura 9, tenemos, con una
corriente de campo de 1.0 A, un voltaje generado de 147 V a
1200 rpm.
Solucin cont.:
Por consiguiente, ajustamos la escala de la velocidad en
proporcin al voltaje generado y estimamos una velocidad sin
carga de:
(20) rpm 7 . 978 1200
147
9 . 119
= =
SC
n
Determinacin de la velocidad en general. Puesto que la
fuerza contraelectromotriz, E, y la velocidad son estrictamente
proporcionales, podemos determinar la velocidad a partir de la
potencia generada mediante la ecuacin (12), que es cuadrtica
en E:

La ecuacin (21) proporciona dos races reales y positivas; el
valor ms grande de E es la solucin realista. A partir de la E
resultante se obtiene la velocidad, y de sta y de la potencia se
calcula el par.
(21) 0
2
= +
gen a
P R VE E
Ejemplo:
1 hp de salida
Determine la velocidad y el par con una potencia de salida de
1 hp en el motor del ejemplo anterior.
Solucin:
La potencia generada en la armadura debe ser ahora 746 + 25
= 771 W. De la ecuacin (21):

Por tanto, con 1 hp de salida, la velocidad debe disminuir a:

El par de salida con 1 hp y a 952.6 rpm es:
(22) V 116.7 y 30 . 3 0 771 5 . 0 120
2
= = + E E E
(23) rpm 6 . 952 1200
147
7 . 116
= = n
(24) m N 48 . 7
60 2 6 . 952
746
=
=
t
sal
T
Caracterstica de par-velocidad. La ecuacin (19) muestra
que la caracterstica de par-velocidad para un motor de cd
conectado en derivacin es una lnea recta. Por ende, la
caracterstica de par se puede derivar de dos cosas. La
velocidad es aproximadamente constante dado que E ~ V y
n o E. El par del motor est limitado por la capacidad de
armadura para disipar las prdidas de cobre sin daarse, o
quizs por la habilidad del sistema de conmutador-escobillas
para manejar la corriente requerida.
Ejemplo:
Caracterstica de par
Determine el par de salida, T
m
(n) del motor utilizado en los
dos ejemplos anteriores.
Solucin:
De la ecuacin (19) y los resultados de los dos ejemplos
anteriores:

Por tanto, C
1
= 280 Nm y C
2
= 0.286 Nm/rpm, y la
caracterstica de par se muestra en la figura 11.

(25)
6 . 952 48 . 7
7 . 978 C 0
2 1
2 1
=
=
C C
C
Figura 11 Curva caracterstica de
par-velocidad. El motor conectado
en derivacin mantiene una
velocidad casi constante.

T
M
, Nm

7.48

5
0 900 952.6 1000 n, rpm
978.7
Prdidas por rotacin.
Las prdidas por rotacin de un motor de CD consisten
principalmente en prdidas en el hierro, con un pequeo
componente de prdida mecnica. Las prdidas en el hierro
ocurren en el rotor, que gira en un flujo magntico
estacionario. La frecuencia de CA es proporcional a la
velocidad del motor; por consiguiente, las prdidas de potencia
por rotacin son aproximadamente proporcionales a la
velocidad, y el par de prdida es aproximadamente constante.
Control de la Velocidad
En la figura 11 se advierte que, en el motor de CD, la
velocidad es casi constante en una amplia gama de pares. La
velocidad de un motor de CD se controla modificando el
voltaje de armadura mientras se mantiene constante la
corriente de campo, o alterando la corriente de campo mientras
se mantiene constante el voltaje de armadura. Ambos mtodos
son eficaces, pero la regulacin del voltaje de armadura ofrece
un mbito ms amplio y propiedades dinmicas ms deseables.
Eficiencia. Al calcular la eficiencia del motor de CD, las
prdidas del circuito de campo y del restato deben
contabilizarse contra las del motor.

Ejemplo:
Clculo de la eficiencia
Determine la eficiencia del motor de los tres ejemplos
anteriores con una potencia de salida de 1 hp.

Solucin:
La corriente de armadura es:

Por tanto, la corriente de alimentacin al motor es:

y la eficiencia del motor es:
(26) A 61 . 6
5 . 0
7 . 116 120
=
=
a
a
R
E V
I
(27) A 61 . 7 00 . 1 61 . 6 = + = + =
c a
I I I
(28) % 7 . 81
61 . 7 120
746
lim
=
= =
a
sal
P
P
q
Motores de CD de imn permanente (IP). Se fabrica un
gran nmero de mquinas de CD con campos suministrados
por imanes permanentes. Sus aplicaciones incluyen motores
de ventilador y de elevador de ventanilla para automvil,
aparatos pequeos como cepillos de dientes elctricos,
grabadoras magnetofnicas, instrumentos como tacmetros, y
novedades como trenes de juguete. Ciertas mquinas grandes,
de hasta 200 hp, se disean con campos magnticos
permanentes para satisfacer requisitos especiales en cuanto a
tamao, peso o eficiencia. Las mquinas con campos de imn
permanente, tienen caractersticas similares a las de las
mquinas excitadas por separado y en derivacin, salvo que no
se puede modificar el flujo de campo.
Ejemplo:

Motor de CD de IP
Un motor de CD de imn permanente tiene la informacin de
placa de identificacin siguiente: 50 hp, 200 V, 200 A, 1200
rpm y una resistencia de armadura de 0.05O. Determine la
velocidad y la potencia de salida cuando el voltaje se reduce a
150 V y la corriente es de 200 A. Suponga que las prdidas por
rotacin son proporcionales a la velocidad.

Solucin:
Primero, se analiza la informacin de placa de identificacin
para determinar la constante de mquina y las prdidas por
rotacin. Al voltaje y la corriente de placa de identificacin, la
fem es:

y la constante de mquina en volts/rpm es:

Por tanto, la potencia generada y las prdidas por rotacin son:

( ) (29) V 190 05 . 0 200 200 = = =
a a
R I V E
(30) V/rpm 158 . 0
rpm 1200
V 190
= = u K
(31) 700 746 50 38000 W 38000 200 190 W - P P
m gen
= = = =
Con un voltaje de alimentacin de 150 V, y la corriente de
armadura sin cambio, la nueva fem es:

Podemos determinar la nueva velocidad ajustando la escala:

Se obtiene este mismo resultado a partir de la constante de
mquina de la ecuacin (30). La nueva potencia generada es:

( ) (32) V 140 05 . 0 200 150
'
= = E
(33) rpm 884
90 1
140
1200
'
'
= = =
E
E
n n
(34) W 28000
' '
= =
a
gen
I E P
Hemos supuesto que las prdidas, por rotacin son
proporcionales a la velocidad, as que las nuevas prdidas son
de 516 W. Por consiguiente, la nueva potencia de salida es de
27500 W (36.8 hp). sta es la potencia de salida nominal de la
mquina a 150 V.
Caractersticas de los motores de CD conectados en
derivacin y de campo de imn permanente.
Las caractersticas de los motores de CD conectados en
derivacin y de campo de imn permanente son las siguientes:

Con corriente de campo y voltaje de alimentacin fijos, la
velocidad es casi constante. Esto es as porque la fem es
aproximadamente igual al voltaje de alimentacin.

Con corriente de campo fija, la velocidad es aproximadamente
proporcional al voltaje de armadura. Debido a que la fem es
proporcional al producto de la velocidad de rotacin por el
flujo magntico del estator, con voltaje de armadura fijo la
corriente de campo afecta inversamente a la velocidad. Para
aumentar la velocidad del motor, es necesario reducir la
corriente de campo.

Si se invierte el voltaje de alimentacin al motor conectado en
derivacin, el sentido de rotacin no se invierte porque tanto el
flujo del estator como la corriente de armadura se invierten.
Para invertir el sentido de rotacin de los motores, se debe
invertir la polaridad ya sea del campo o de la armadura. El
motor de imn permanente marcha en reversa cuando se
invierte el voltaje de alimentacin.
Campo conectado en serie

Circuito. La figura 12 muestra un motor de CD conectado en
serie, donde la armadura y el campo transportan la misma
corriente.

Figura. 12 Modelo circuital de
un motor conectado en serie,.
I

+

V

-
R
a
=R
c
+R
a
Campo
R
c
L
c

R
a
+
E

-
u

Caracterstica de velocidad-par. Ahora deduciremos la
caracterstica de velocidad-par del motor conectado en serie,
Pasaremos por alto la saturacin magntica suponiendo que el
flujo del estator es proporcional a la corriente de campo; as,
combinando las ecuaciones (4) y (6):

donde I es la corriente, n es el nmero de vueltas por polo del
campo, R es la reluctancia de la estructura magntica y K'
sustituye a todas las dems constantes.
(35)
2
2 ' 2
I K I
n K
I K T
gen
= = u =
R
Sea R
a
= R
c
+ R
a
la resistencia combinada del campo y de la
armadura; por tanto, despus de usar la ecuacin (5), la LVK
del circuito de armadura se convierte, en:

Para obtener la caracterstica de Par-velocidad, despejamos la
corriente en la ecuacin (36) y la sustituimos en la ecuacin
(35):

( ) (36)
' ' '
I K R K I R V
m a m a
e e + = u + =
(37)
2
' '
'
(
(
+
=
m a
gen
K R
V
K T
e

La caracterstica de velocidad-par de la ecuacin (37), modificada
para incluir las prdidas por rotacin y la saturacin magntica, se
muestra en la figura 13.

Figura 13 Curva caracterstica de velocidad-par de salida de un motor excitado en serie.
Debido a R
a
ms los
efectos de saturacin
Debido a
las perdidas
por rotacin
T o 1/e
2

T
sal

e
SC
e
m

0
Ejemplo:

3 hp de salida

Un motor de 50 V conectado en serie tiene una R
a
= 0.05 O y
una potencia de salida de 1 hp Determine la velocidad y la
corriente del motor con una potencia de salida de 3 hp, sin
tomar en cuenta las prdidas por rotacin.

Solucin:
Es fcil obtener una solucin aproximada. Si suponemos que
estamos en la parte de la curva caracterstica donde los efectos
de la resistencia y de las prdidas por rotacin son
insignificantes, el par es inversamente proporcional al
cuadrado de la velocidad. En esta regin, la potencia, P =
e
m
T, es inversamente proporcional a la velocidad; por tanto:

donde C es una constante y n es la velocidad del motor en rpm.
(38)
n
C
T P
m
~ = e
Solucin cont.:
Con base en la informacin que se da, sabemos que C = 500 si
la potencia se expresa en hp; por tanto, para 3 hp, la velocidad,
n', debe ser:

La corriente, I ', se determina a partir de la conservacin de la
energa [Ec. (8)]:
( ) (40) 746 3 ' 05 . 0 ' 50
2
+ = I I
(39) rpm 167
3
1 500

'
3 =
= = n'
n
C
Solucin cont.:
La ecuacin cuadrtica tiene dos soluciones, de las cuales
elegimos la raz ms pequea como la corriente realista: I =
47.0 A. Pese a que la velocidad se dedujo de un anlisis
aproximado, la corriente se dedujo de la conservacin de la
energa y, por tanto, es exacta.
Para hacer un anlisis ms exacto, comencemos calculando la
corriente, I, con 1 hp de salida:
(41) 746 05 . 0 50
2
+ = I I
Solucin cont.:
Por tanto, I = 15.1 A. Puesto que el par con 1 hp es:

la ecuacin (35) da K' como:

Este valor se utiliza en la ecuacin (37), la cual se transforma
en una ecuacin de potencia multiplicndola por e
m
:

( )
(43) m/A N 0621 . 0
1 . 15
2 . 14
'
2
2 2
= = =
I
T
K
( )
(42) m N 2 . 4 1
60 / 2 500
746
= =
t
T
(44)
'
'
2
'
m
m a
m
K R
V
K T P e
e
e
(
(
+
= =
Solucin cont.:
Con los valores conocidos de potencia en watts (3 x 746), el
voltaje de alimentacin (50 V), la resistencia total (0.05 O) y
K' (0.0621), la ecuacin (44) es cuadrtica en e
m
. Las dos
races son e
m
= 0.0397 y 16.3 rad/s. En este caso, la raz ms
grande, 156 rpm, es la respuesta realista. La corriente con 3 hp
ya se haba calculado, y es de 47.0 A.
Cualidades del motor conectado en serie.
Si se invierte la polaridad del voltaje de alimentacin, no se
invierte el sentido de rotacin porque se invierten las
corrientes tanto de campo como de armadura. Para que el
motor marche en reversa, es necesario invertir la polaridad del
campo o de la armadura por separado.
La curva caracterstica de velocidad-par en declive del motor
conectado en serie ofrece ventajas en muchas aplicaciones. El
motor proporciona un buen par para el arranque sin una
corriente excesiva. Por esta razn, los motores conectados en
serie se utilizan como motores de arranque de automvil.
Principio de operacin. El motor de CD conectado en serie
opera con corriente alterna. Con el campo en serie con la
armadura, como se muestra en la figura 14(a), el flujo es
proporcional a la corriente, y la corriente alterna produce un
par promediado en el tiempo, como se muestra en la figura
14(b).
Motores universales (CA/CD)
(a)

+
e(t)

-
i

Campo
R
c
L
c

R
a
u

Armadura
L
a
+
-
i(t), T(t)
Par, o i
2
(t)
Par promedio
Corriente, i(t)
(b)

Figura 14 (a) Modelo circuital de un motor universal; (b) la corriente alterna
produce un par promediado en el tiempo.
Por tanto, podemos promediar en el tiempo la ecuacin (35):

donde los parntesis angulares indican un promedio en el
tiempo. La curva caracterstica de velocidad par del motor
universal es similar a la del motor de CD conectado en serie de
la figura 13.
( ) ( ) (45) ' '
2 2
eficaz
I K t i K t T = =
Aplicaciones. Aunque la mquina funciona con CA o CD, casi
todos los motores universales se proyectan para operar slo
con CA. Al ver un motor de CA con sistema de escobillas y
conmutador, se reconoce que es un motor universal. Si una
aplicacin requiere velocidades mayores que 3600 rpm, se
necesita un motor universal. Tambin es importante la
facilidad con la que se regula la velocidad de un motor
universal mediante un circuito "atenuador. Por estas razones,
se usan motores universales en herramientas como taladros y
buriladoras, y en aparatos domsticos como mezcladoras,
licuadoras y aspiradoras.

Aplicaciones cont. La caracterstica de velocidad-par del motor
en serie tiene muchas aplicaciones. Por ejemplo, en un taladro de
mano, es deseable una velocidad grande para una broca pequea,
pero con la carga ms pesada de una broca grande, es preferible
una velocidad menor. La caracterstica general del motor
universal es que su velocidad se reduce y su par aumenta a
medida que la carga mecnica aumenta, y que permite la parada a
un par moderado. Este motor, por tanto, tolera una amplia
variedad de condiciones de carga. Por ltimo, el motor universal
ofrece ms caballaje por kilogramo que todos los dems motores
de CA debido a su gran velocidad, razn por la cual se utilizan
motores universales en herramientas de mano como taladros,
lijadoras y sierras de diversos tipos.
Componente de sistema. Los motores de CD son de uso
frecuente en sistemas de control. En esta seccin analizaremos
el comportamiento de un motor de CD como componente de
un sistema, ya sea impulsado por una fuente de corriente o por
una fuente de voltaje. Trataremos slo el motor excitado por
separado con corriente de campo constante; por tanto, el
circuito de armadura se analiza con flujo de campo constante.
La figura 15 muestra el circuito de armadura en el dominio
del tiempo, con todas las variables explcitas.
RESPUESTA DIAMICA DE LOS MOTORS DE CD
+
e(t)

-
i
a
R
a
L
a
e
m
(t), T(t), J

+
v(t)

-
Figura 15 Circuito de armadura de un
motor de CD. El voltaje, la corriente, el
par generado y la velocidad mecnica son
funciones del tiempo.

Anlisis de la placa de identificacin del motor. En el
modelo de Sistema intervienen parmetros del motor que se
deducen de la informacin de placa de identificacin, ms la
inductancia de armadura y el momento de inercia total del
sistema en rotacin. Analicemos en primer trmino la placa de
identificacin de un motor especfico que utilizaremos en los
ejemplos numricos: 1 hp, 180 V, 4.9 A, resistencia de
armadura 1.78 O, inductancia de armadura 30 mH y 1750 rpm
(183.3 rad/s). El momento de inercia de la armadura es de 5.9
10
-4
kg-m
2
; supngase un momento de inercia total del doble
de este valor. J
T
=1.1810
-3
kg-m
2
.

Constante de mquina. La constante de mquina se
determina a partir de las condiciones de placa de
identificacin, PI:

(46) V/(rad/s) 935 . 0
3 . 183
9 . 4 78 . 1 180
=

=
= = u
mPI
PI a PI
mPI
PI
I R V E
K
e e
Prdidas por rotacin. Las prdidas de potencia por rotacin
son aproximadamente proporcionales a la velocidad, lo que
significa que el par de prdida es casi constante. Podemos
determinar este par de prdida a partir de las condiciones de
placa de identificacin:

Por tanto, el par de prdida es:
( ) (47) W 3 . 93 746 9 . 4 78 . 1 9 . 4 180
2
2
= =
=
PI PI a PI PI rot
P I R I V P
(48) m - N 509 . 0
3 . 183
3 . 93
= = =
mPI
rot
prd
P
T
e
Modelo de la carga. La dinmica del sistema tambin
depende de las caractersticas de la carga. Supngase una
carga con un momento de inercia igual al de la armadura del
motor y un par requerido proporcional a la velocidad.
Supngase adems que la carga requiere la potencia de placa
de identificacin a la velocidad de placa de identificacin. Por
tanto:

donde la constante de par, Kc, se determina a partir de las
condiciones de placa de identificacin:
( ) (49)
m C m c
K T e e =
( ) ( )
(50) 10 22 . 2
3 . 183
746
2
2 2

= = = =
mPI
PI
mPI
PI
C
P T
K
e
e

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Por: Ing. Ral V. Castillo C.

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