CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE (PLC)

WILSON DAVID TOVAR M WILLIAN FERMIN MOSQUERA LUIS ANDREI OVIEDO P MIGUEL RICARDO RIVERA

Que es un Controlador Lgico Programable (PLC)?

Es un sistema de control de estado slido que monitorea la condicin de los equipos que estn conectados como entradas. Basado en un programa almacenado en memoria, escrito por el usuario, controla el estado de los equipos que estn conectados como salidas.

EQUIPOS DE ENTRADA

Botoneras Selectores Interruptor de Lmite Interruptor de Nivel Sensores Fotoelctricos Sensores de Proximidad Contactores de Arrancador Motor

de

EQUIPOS DE SALIDA
Arrancador de Motor Vlvulas Solenoides Alarmas Luces Ventiladores Bocinas

ALGUNOS TIPOS DE PLCs ENCONTRADOS EN EL MERCADO

Dentro del PLC

Alambrado de las Entradas

Alambrado de las Salidas

Ciclo de Operacin del Procesador

SECUENCIA DE OPERACIN DE UN PLC

a) Al encender el procesador, este efecta un
autochequeo de encendido e inhabilita las salidas. Entra en modo de operacin normal.

b) Lee el estado de las entradas y las almacena en

una zona especial de memoria llamada tabla de imagen de entradas.

c) En base a su programa de control, el PLC

modifica una zona especial de memoria llamada tabla de imagen de salida.

d) El procesador actualiza el estado de las salidas

"copiando" hacia los mdulos de salida el estado de la tabla de imagen de salidas (estas controlan el estado de los mdulos de salida del PLC, relay, triacs, etc.).

e) Vuelve paso b)
A cada ciclo de ejecucin de esta lgica se le denomina ciclo de barrido (scan) que generalmente se divide en: I/O scan Program Scan

FUNCIONES ADICIONALES
1) Autochequeo de Fallas: en cada ciclo de

scan, el PLC efecta un Chequeo del funcionamiento del sistema reportando el resultado en Bits internos que pueden ser accesados por el programa del usuario.

2) Inicializaciones: cada tipo de partida de un microprocesador tambin es reportada en bits internos de la memoria de PLC.

3) Salvaguarda de Estados: Es posible indicar al

PLC estados deseados de algunas salidas o variables internas en caso de falla o falta de energa en el equipo. Esto es esencial cuando se requiere proteger algunos externos de salida.

4) Modularidad: Gracias a la utilizacin de Microprocesadores, es posible expandir los sistemas a travs de mdulos de expansin de acuerdo al crecimiento del sistema. Es posible expandirse en Entradas y Salidas digitales, anlogas, etc., como as tambin en unidades remotas y de comunicacin.

CLASIFICACION DE LOS PLCs

Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC, tanto en sus funciones, en su capacidad, en su aspecto fsico y otros, es que es posible clasificar los distintos tipos en varias categoras.

PLC tipo Nano

Generalmente PLC de tipo compacto (Fuente, CPU e I/O integradas ) que puede manejar un conjunto reducido de I/O, generalmente en un nmero inferior a 100. Permiten manejar entradas y salidas digitales y algunos mdulos especiales.

PLC tipo Compactos

Estos PLC tienen incorporado la Fuente de Alimentacin, su CPU y mdulos de I/O en un solo mdulo principal y permiten manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos ( alrededor de 500 I/O ) , su tamao es superior a los Nano PLC y soportan una gran variedad de mdulos especiales, tales como: Entradas y salidas anlogas Mdulos contadores rpidos Mdulos de comunicaciones Interfaces de operador Expansiones de i/o

PLC tipo Modular

Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final, estos son:

Rack Fuente de Alimentacin CPU Mdulos de I/O

De estos tipos existen desde los denominados MicroPLC que soportan gran cantidad de I/O, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de I/O.

DIRECCIONAMIENTOS DE ENTRADAS Y SALIDAS

Como pueden existir gran cantidad de entradas y salidas, es necesario indicarle a la CPU la direccin de la entrada o salida a la que el programa usuario se est refiriendo. El direccionamiento de entradas y salidas en la programacin de un PLC consiste en informar a la CPU, de acuerdo al formato empleado por el fabricante, la direccin lgica de las diferentes entradas y salidas.

El direccionamiento de I/O vara de marca en marca, sin embargo, la mayora adopta una nomenclatura dividida en campos que proporciona informacin sobre la ubicacin fsica de la entrada o salida.

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS PLCs

VENTAJAS

Las condiciones favorables son las siguientes:

1. Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que: No es necesario dibujar el esquema de contactos. No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas, ya que, por lo general,
la capacidad de almacenamiento del modulo de memoria es lo suficientemente grande.

La lista de materiales queda sensiblemente reducida , y al elaborar el

presupuesto correspondiente eliminaremos parte del problema que supone el contar con diferentes proveedores, distintos plazos de entrega, etc.

2. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado y aadir aparatos. 3. Mnimo espacio de ocupacin. 4. Menor coste de mano de obra de la instalacin. 5. Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al eliminar contactos mviles, los mismos autmatas pueden detectar e indicar averas.

6. Posibilidad de gobernar varias maquinas con un mismo autmata. 7. Menor tiempo para la puesta de funcionamiento del proceso al quedar reducido el tiempo de cableado. 8. Si por alguna razn la maquina queda fuera de servicio, el autmata til para otra maquina o sistema de produccin.

INCONVENIENTES
En primer lugar, de que hace falta un programador, lo que obliga a adiestrar a unos de los tcnicos de tal sentido, pero hoy en da ese inconveniente esta solucionado porque las universidades y/o institutos superiores ya se encargan de dicho adiestramiento.

Pero hay otro factor importante como el costo inicial que puede o no ser un inconveniente, segn las caractersticas del automatismo en cuestin. Dado que el PLC cubre ventajosamente en amplio espacio entre la lgica cableada y el microprocesador es preciso que el proyectista lo conozca tanto en su actitud como en sus limitaciones. Por tanto, aunque el coste inicial debe ser tenido en cuenta a la hora de decidirnos por uno u otro sistema, conviene analizar todos los dems factores para asegurarnos una decisin acertada.

APLICACIONES
Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un proceso de maniobra, control, sealizacin, etc., por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales, control de instalaciones, etc.

Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos, etc., hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos en que se producen necesidades tales como:

Maniobra de mquinas Maquinaria industrial de plstico Mquinas transfer Maquinaria de embalajes Maniobra de instalaciones: Instalacin de aire acondicionado, calefaccin... Instalaciones de seguridad Sealizacin y control: Chequeo de programas Sealizacin del estado de procesos

PROGRAMACION DEL PLC

Consideraciones previas
Es importante mencionar que los mdulos de un PLC se consideran medios operativos abiertos, es decir, deben estar instalados siempre en cajas, armarios o locales de servicio elctrico accesible nicamente mediante una llave o una herramienta.

Para poner en funcionamiento un PLC se requieren de varios componentes...

Perfil soporte. Fuente de alimentacin. Unidad central de proceso. Mdulos de seal. Mdulos de funcin. Procesadores de comunicaciones. Mdulos de Interfase.

El montaje de un PLC puede realizarse en forma horizontal o vertical tomando en cuenta la temperatura max. permisible.

PROGRAMACIN ESTRUCTURADA
Los lenguajes de programacin de los diferentes PLCs permiten utilizar las funciones de automatizacin que luego sern ejecutadas por los PLCs. Estas funciones empleadas constituyen el programa de usuario, en el que se encuentran las instrucciones precisas.

Existen tres formas de representar un programa de un PLC

Lista de instrucciones (AWL)
Representa el programa de usuario como una sucesin de abreviaturas de instrucciones. Es un lenguaje de programacin textual orientado a la mquina. 001: U E 0.1 002: U E 0.2 003: = A 4.0

Esquema de Contactos (KOP)

Este tipo de representacin tambin es conocida como Diagrama Escalera o Ladder, las instrucciones son representadas con smbolos elctricos.

Esquema de Funciones (FUP)

Es un lenguaje de programacin grfico que utiliza los cuadros de lgebra booleana para representar la lgica. En FUP se utilizan smbolos normalizados para representar las operaciones.

PLC S7-200
El controlador lgico programable (PLC: Programmable Logic Controller) del Laboratorio de Automtica cuenta con un CPU S7-200 con un modulo digital de 14 entradas y 10 salidas digitales, y adems se dispone de 5 mdulos de ampliacin analgicos con 4 entradas y 1 salida cada uno de ellos. Tambin junto al PLC se tienen algunos sensores y actuadores digitales y analgicos tales como sensores de proximidad capacitivo e inductivo, rels, un contactor, entre otros.

DESCRIPCION DEL PLC

El rack y el panel frontal
Las luces de arriba (energizado y listo) indican el encendido del PLC. En la parte central del panel frontal se encuentra un panel TD-200 que es un panel operacional del PLC, bajo este panel se encuentran botones programables (Partir, Parar, Emergencia), luces (operando y falla). Tambin se tiene un selector de dos posiciones y a la derecha se tienen los nicos dispositivos anlogos disponibles en el PLC un voltmetro y un potencimetro.

Los mdulos del PLC

En la figura se muestran los mdulos anlogos (primeros 5 mdulos superiores) los que disponen de 4 entradas anlogas y una salida anloga. Ms abajo se encuentra la CPU S7-224 junto a un modulo digital de 14 entradas y 10 salidas y por ltimo, se encuentra la batera.

Regleta X2

A travs de esta regleta se energizan todos los instrumentos del panel Adems esta regleta esta conectada a la regleta X1, la cual concentra entradas y salidas. En la regleta se aprecian 3 divisiones con una barra divisoria naranja, la cual diferencia los sectores de puntos que son entradas (a la izquierda), salidas digitales al centro y las dos secciones de la derecha corresponden a puntos de salida anlogos, segn la disposicin actual.

Regleta X1

En la regleta X1. Se encuentran disponibles todas las entradas y salidas (anlogas y digitales del PLC). El primer tramo de la regleta corresponde a las entradas digitales, el segundo a salidas digitales, ms abajo se encuentran cinco mdulos de entradas anlogas y luego un mdulo que condensa todas las salidas anlogas.

DISPOSITIVOS
Semforo
El semforo es un dispositivo de salida que dispone de 3 luces: roja (H5), amarilla (H6) y verde (H7). En el cual cada lmpara se puede programar de forma independiente.

Sensores y botn de emergencia

Los sensores inductivo y capacitivo de proximidad se encuentran disponibles en el PLC como dispositivos de entrada digital. El botn rojo de la figura corresponde al botn de emergencia, aunque es necesario notar que al presionarlo este botn no ejecutar nada si no est programada su funcin.

Actuadores

En la figura se presentan una vlvula solenoide (K1) y un contactor de 220 VAC que son elementos para simular procesos.

Rel e interruptor de fin de carrera

El rel es un contacto que sirve como actuador (salida digital) y permite el paso de corriente dependiendo de la conexin. El interruptor de fin de carrera es un dispositivo de entrada que slo indica cambios en el interruptor.

Lenguaje LADDER
El LADDER, tambin denominado lenguaje de contactos o en escalera, es un lenguaje de programacin grfico muy popular dentro de los autmatas programables debido a que est basado en los esquemas elctricos de control clsicos. De este modo, con los conocimientos que todo tcnico elctrico posee, es muy fcil adaptarse a la programacin en este tipo de lenguaje.

Elementos de programacin
Para programar un autmata con LADDER , adems de estar familiarizado con las reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer cada uno de los elementos de que consta este lenguaje. A continuacin se describen de modo general los ms comunes.

ELEMENTOS BASICOS
Contacto NA Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento que representa, esto es, una entrada (para captar informacin del proceso a controlar), una variable interna o un bit de sistema. Su funcin es similar al contacto NA anterior, pero en este caso se activa cuando hay un cero lgico, cosa que deber de tenerse muy en cuenta a la hora de su utilizacin. Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da un uno lgico. Su activacin equivale a decir que tiene un uno lgico. Suele representar elementos de salida, aunque a veces puede hacer el papel de variable interna.

Contacto NC

Bobina NA

Bobina NC

Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da un cero lgico. Su activacin equivale a decir que tiene un cero lgico. Su comportamiento es complementario al de la bobina NA. Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a 0) si no es por su correspondiente bobina en RESET. Sirve para memorizar bits y usada junto con la bobina RESET dan una enorme potencia en la programacin. Permite desactivar una bobina SET previamente activada.

Bobina SET

Bobina RESET

Bobina JUMP

Permite saltarse instrucciones del programa e ir directamente a la etiqueta que se desee. Sirve para realizar subprogramas.

Variables internas y bits de sistema

Las variables internas son bits auxiliares que pueden ser
usados segn convenga sin necesidad de que representen ningn elemento del autmata. Se suele indicar mediante los caracteres B M y tienen tanto bobinas como contactos asociados a las mismas de los tipos vistos en el punto anterior. Su nmero de identificacin suele oscilar, en general, entre 0 y 255. Su utilidad fundamental es la de almacenar informacin intermedia para simplificar esquemas y programacin. activa cuando conviene o cuando se dan unas circunstancias determinadas. Existe una gran variedad, siendo los ms importantes los de arranque y los de reloj, que permiten que empiece la ejecucin desde un sitio en concreto y formar una base de tiempos respectivamente. Su nomenclatura es muy diversa, dependiendo siempre del tipo de autmata y fabricante.

Los bits de sistema son contactos que el propio autmata

Temporizadores
El temporizador es un elemento que permite programar cuentas de tiempo con el fin de activar bobinas pasado un cierto tiempo desde la activacin. El esquema bsico de un temporizador vara de un autmata a otro, pero siempre podemos encontrar una serie de seales fundamentales, aunque, eso s, con nomenclaturas totalmente distintas.

Como un ejemplo bastante extendido podemos observar en la figura, el esquema de un temporizador, Ti, con dos entradas (E y C) y dos salidas (D y R)

Contadores
El contador es un elemento capaz de llevar el cmputo de las activaciones de sus entradas, por lo que resulta totalmente memorizar sucesos que no tengan que ver con el tiempo pero que se necesiten realizar un determinado nmero de veces.

En la figura puede verse el esquema de un contador, Ci, bastante usual, donde pueden distinguirse las siguientes entradas y salidas: Entrada RESET (R): Permite poner a cero el contador cada vez que se activa. Se suele utilizar al principio de la ejecucin asignndole los bits de arranque, de modo que quede a cero cada vez que se arranca el sistema. Entrada PRESET (P). Permite poner la cuenta del contador a un valor determinado distinto de cero, que previamente se ha programado en Cip. Entrada UP (U): Cada vez que se activa produce un incremento en una unidad de la cuenta que posea en ese momento el contador. Entrada DOWN (D): Cada vez que se activa produce un decremento en una unidad de la cuenta que posea en ese momento el contador.

Monoestables
El monoestable es un elemento capaz de mantener activada una salida durante el tiempo con el que se haya programado, desactivndola automticamente una vez concluido dicho tiempo. Una de sus principales ventajas es su sencillez ya que slo posee una entrada y una salida como podemos observar en la siguiente figura.
Entrada STAR (S): Cuando se activa o se le proporciona un impulso comienza la cuenta que tiene programada. Salida RUNNING (R): Se mantiene activada mientras dura la cuenta y se desactiva al finalizarla. Al igual que con el temporizador, para programar la cuenta hay que introducir los valores de Mip y Mib.

Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su programacin, resulta importante resaltar cmo se estructura un programa y cul es el orden de ejecucin. El siguiente esquema representa la estructura general de la distribucin de todo programa LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la derecha.

Sistemas combinacionales

LADDER para la funcin: M = A(B'+C)D'

ESTRUCTURA FISICA DEL PLC (PS-101-DD1)

DESCRIPCIN DE LAS PARTES

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17.
Alimentacin a 115 V AC 230 V AC Entrada de contador 3 KHz. Montaje con clip de fijacin (Opcional) 8 Entradas digitales 24 V DC Alimentacin a 24 V DC para 8 Entradas digitales Terminal roscado enchufable para las entradas Visualizacin de estados de las salidas Interruptor para conmutar maestro/esclavo (S2) Visualizacin de estados de las salidas Terminal roscado enchufable para las salidas 6 salidas digitales 24 V DC/2 A; 230 V AC/2 A (Carga resistiva) Interfase SUCOnet K1 Encoder Resistencia de salida be bus SUCOnet K1 (S1) Interfase de programacin SUCOnet K1 Montaje sobre gua simtrica DIN EN 50 022 Visualizacin de estados del autmata

INTERFASE RS 485

ESTRUCTURA DE UN PROGRAMA
Para la programacin de los PLCs el sistema requiere una estructura clara y lgica, la cual debe tener la direccin, la instruccin (en la que se define la operacin y el operando) y el comentario de la operacin que se lleva a cabo. Los programas se estructuran de la siguiente manera:
Direccin
001

Operacin
L

Operando
I0.0

Comentario de Operacin
Motor 1 arranque

Las instrucciones existen de tres tipos: tipo Bit, tipo Byte y tipo Palabra

INSTRUCCIONES TIPO BIT

INSTRUCCIONES TIPO BYTE

INSTRUCCIONES TIPO PALABRA

LISTA DE INSTRUCCIONES
= A ADD DIV EP GOR JC, JCN JP L MUL NOP NOT O R S
Asignacin SUB AND XO Adicin B_ Divisin C Fin de Programa NC Carga de registro auxiliar Z Saltos Condicionales NZ Salto Incondicional Carga Multiplicacin Operacin cero Negacin OR Puesta a 0 Puesta a 1 Substraccin OR Exclusiva Derivacin Condicional Con Carry activado Con carry no activado RAw vaco RAw no vaco

MODULOS DEL SISTEMA

TR C CO CP SR
Temporizador con retardo a la llamada Contador Incremental/ Decremental Contador Rpido Comparador Registro de Desplazamiento

EJEMPLOS

A AND B

A OR

ARRANCADOR DIRECTO DE UN MOTOR

Lgica Cableada

LENGUAJE LADDER

L O A =

I0.1 Q0.0 I0.0 Q0.0

LENGUAJE LIST

EJEMPLO PROPUESTO

Para el sistema mostrado en el esquema, slo se cuenta con pulsadores fsicos normalmente cerrados.

L LN O ON A =

I0.0 I0.1 I0.2 I0.7 Q0.0

ARRANCADOR E INVERSOR DE GIRO DE UN MOTOR TRIFASICO

CONEXIN CIRCUITAL

PROGRAMA
000 001 002 003 004 005 006 007 008 009 010 011 L O A A A = L O A A A = I0.2 Q0.0 I0.0 I0.1 NQ0.1 Q0.0 I0.3 Q0.1 I0.0 I0.1 NQ0.0 Q0.1