UNIVERSIDAD DE ORIENTE FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

Cinemtica Avanzada y Mecanismos

P.T. Dra. C. Aide Ortiz Cruz Febrero 2012

La cinemtica

Analiza el movimiento de los slidos sin considerar las fuerzas que lo producen (clasificacin, estructura y movimiento). Estudia la relacin entre las fuerzas que actan y el movimiento que se produce en los cuerpos sin considerar las deformaciones. Estudia las transformaciones de energa y su relacin con parmetros anteriores.

La cinetosttica

La dinmica

Breve resea histrica

Escuela Alemana

Escuela representada por Primer Perodo: Desde Francesa en el Releaux (1829-1905) y sentido del la Escuela Rusa dirigida la antigedad hasta anlisis por Chebyshev (1821mediados del siglo XIX
cinemtico dirigida por
Segundo Perodo: Hasta mediados del siglo XX se consolida el trabajo de estas dos escuelas. Hay aportes aislados de cientficos de otros pases como EE. UU y Japn.

1894) que son las que Gaspar Monge. sientan las pautas en este perodo.

Tercer perodo: Fundacin en el ao 1969 de la Federacin

Internacional de Teora de los Mecanismos y Mquinas (IFToMM). El Primer presidente fue el ruso I. I. Artobolevskii. Creacin de la Escuela Norteamericana.
Creacin y desarrollo de otras escuelas en el mundo.

El desarrollo de estas y otras escuelas est vinculado al rpido crecimiento de la produccin industrial, la mecanizacin de procesos y llega a nuestros das marcado por la interdisciplinariedad, el vnculo con la informtica y la electrnica.

Mquina:
Sistema concebido para realizar una determinada tarea que requiere de fuerzas y movimientos y en principio de la realizacin de trabajo. Simplifica el trabajo fsico del hombre y aumenta la productividad. Bsicamente se emplea para transformar energa en trabajo o viceversa.

Se pueden clasificar dos grandes grupos de Mquinas:

Mquinas motrices: Transforman energa de diversos tipos en energa mecnica. Mquinas movidas: Transforman la energa mecnica en un trabajo til. Toda mquina generalmente est compuesta de tres partes o sistemas: Sistema motriz. (Motor) Sistema de transmisin. Sistema de ejecucin. (Mquina receptora)

Mecanismo: Conjunto de elementos mecnicos que hacen una funcin determinada en una mquina. El conjunto de las funciones de los mecanismos de una mquina ha de ser el necesario para que esta realice la tarea encomendada.

Otros conceptos fundamentales

Elementos cinemticos :Toda entidad constitutiva de una mquina o mecanismo que se considera una unidad. Ejemplos: un pistn, una biela, un rodamiento, un muelle, etc.

Otros conceptos fundamentales

Pieza: Elemento en cuya obtencin no intervienen operaciones de montaje. Bastidor: Es el elemento inmvil del Mecanismo y que le sirve de sostn al mismo. Par cinemtico: Es la unin o vinculacin entre dos elementos cinemticos que permite el movimiento relativo entre estos. Se asumen sin holguras entre elementos.

Otros conceptos fundamentales

Elemento de entrada del movimiento o motor: Es el elemento que recibe la accin de la fuerza motriz, es decir, por donde entra el movimiento en el Mecanismo. Elemento de salida del movimiento o movido: Es el elemento que ejecuta el movimiento para el cual fue concebido el Mecanismo. Elemento Primario: Es el elemento cuya ley de movimiento se considera conocida y a partir de la cual se analiza el movimiento de los restantes elementos del Mecanismo, debe estar vinculado al bastidor mediante un par cinemtico, asignndosele una coordenada generalizada (angular o lineal) en dependencia del tipo de movimiento que realice.

Clasificacin de los Mecanismos

1- Mecanismos de Palancas: Estos mecanismos se distinguen por estar formados por elementos en forma de barras o palancas. Se distinguen por ser capaces de trasmitir grandes fuerzas y realizar transformaciones diversas del movimiento de salida respecto al de entrada.

Clasificacin de los Mecanismos

2- Mecanismos de Levas: Se distinguen por tener un elemento con una forma particular denominado Leva. La caracterstica fundamental de estos Mecanismos es que el movimiento del seguidor est determinado por la forma de la Leva. Su uso es muy extenso en Motores de Combustin Interna, Mquinas Industriales, etc.

Clasificacin de los Mecanismos

3- Mecanismos dentados: Se componen de dos o ms elementos cuya caracterstica fundamental es que poseen protuberancias en su superficie en forma de dientes, conocindose por el nombre de ruedas dentadas. La funcin principal de estos Mecanismos es transmitir y/o transformar el movimiento giratorio. Estos Mecanismos podemos encontrarlos prcticamente en todas las mquinas.

Clasificacin de los Mecanismos

4- Mecanismos con elementos roscados: Se distinguen por transformar el movimiento de rotacin en movimiento de traslacin, existiendo al menos una unin roscada.

Clasificacin de los Mecanismos

5- Mecanismos con elementos hidrulicos o neumticos: Son Mecanismos en los cuales entre los elementos mecnicos existen fluidos como lquidos o gases, encargados de transmitir las fuerzas entre uno y otro. Su uso es muy extenso en la tcnica moderna.

Clasificacin de los pares cinemticos

Por el tipo de contacto entre elementos: lnea o punto (superior), superficie (inferior). Por el nmero de grados de libertad que permiten a la unin: de uno a cinco. Por la cerradura del par: cerradura por fuerza o por la geometra. Por el nmero de elementos enlazados (o movimientos independientes permitidos, orden del par). Siempre es igual al nmero de elementos vinculados menos 1.

Pares inferiores, con cerradura de forma, de 1 grado de libertad.

Pares superiores, dos grados de libertad (slo en el plano, en el espacio es de 4 grados de libertad)

Par inferior, dos grados de libertad, cerradura de forma

Pares inferiores, 3 grados de libertad, cierre por forma o fuerza, segn la ejecucin.

Para determinar el nmero de grados de libertad, mentalmente se desconectan los dos elementos del par del resto del mecanismo y se analizan. El cierre por fuerza muchas veces depende de la posicin relativa entre elementos. Frecuentemente el peso de uno de los elementos es la fuerza que garantiza la existencia del par. El par inferior puede trasmitir mayores cargas que el Superior por trabajar con menores presiones de contacto, es ms fcil de lubricar. Generalmente opone mayor resistencia al movimiento. Generalmente no se considera la friccin para la clasificacin, aunque siempre est presente y define los posibles movimientos que se puedan hacer.

Representacin esquemtica de pares cinemticos o uniones

Representacin esquemtica de pares cinemticos o uniones

Cadenas cinemticas.

Una cadena cinemtica no es ms que un conjunto de elementos cinemticos unidos o vinculados entre s por pares cinemticos. Las cadenas cinemticas pueden ser: Planas: Cuando los elementos que la forman se mueven en el mismo plano o en planos paralelos entre s. Espaciales: Cuando hay elementos que se mueven en diferentes planos. Abiertas: Cuando al menos uno de los elementos que la integra forma parte de un solo par cinemtico. Cerradas: Cuando todos los elementos que la integran forman parte al menos de dos pares cinemticos.

Cadenas cinemticas.

Otra definicin de mecanismo es la siguiente: Un mecanismo se forma a partir de una cadena cinemtica en la que al menos un elemento se ha tomado como bastidor.

Cadena cinemtica de 4 elementos, plana y cerrada.

Los mecanismos pueden ser tambin planos o espaciales y cerrados o abiertos, tal como las cadenas cinemticas B 2 D 3 C

Esquema cinemtico: se usan nmeros para los elementos y letras para los pares

1
A 0

Grados de movilidad de un mecanismo plano.

Los grados de movilidad de un mecanismo indican la cantidad de movimientos independientes que se le deben aplicar para que el mismo se mueva ordenadamente. El nmero de grados de movilidad de un mecanismo se encuentra a partir de la cantidad de elementos y pares cinemticos que posee. Existen varias formas de resolver este importante problema: 1. Inspeccin, 2. Formulas estructurales, 3. Anlisis estructural.

Frmula de Malishev para el espacio

W = 6n 5 P5 - 4 P4 3 P3 2 P2 P1 Donde: W Grados de movilidad n nmero de elementos mviles 6 nmero de grados de libertad de los elementos en el espacio. P1, P2 , P3 , P4 , P5 Cantidad de pares de cada clase.

Frmula de Malishev para el plano:

W = 3n - 2 P5 - P4 Donde: 3 nmero de grados de libertad de los elementos en el plano. P4 , P5 Cantidad de pares que existen en el plano.

Calcular los Grados de movilidad del siguiente mecanismo plano.

W = 3n - 2 P5 - P4
Nmero de elementos mviles- 7 Nmero de pares P5 - 10 Nmero de pares P4 - 0 W = 3(7) 2 (10) - 0 W= 1

Para los siguientes mecanismos: clasificar pares cinemticos y obtener sus grados de movilidad.

CONCLUSIONES

Algunas consideraciones prcticas: -Los pares inferiores (contacto por superficie) de 1 grado de libertad (rotacin) trasmiten mayores cargas y son fciles de construir y mantener. -Los de 3 grados libertad (esfricas) se producen comercialmente y tienen las mismas ventajas, pero generalmente tienen limitada al menos una de las rotaciones. -Los pares inferiores de 1 grado libertad de traslacin son ms difciles de fabricar, pero ya se tienen versiones comerciales, aunque ms caras. -Los pares superiores trasmiten menor carga y requieren generalmente de una alta precisin.

El vnculo entre elementos debe soportar las cargas que se trasmiten de uno a otro.

A veces una palanca es tan corta que no puede contener las soluciones para conformar sus pares cinemticos. Una solucin es hacerla como excntrica.