Morfologa del Robot

Un robot est formado por los siguientes elementos: Estructura mecnica Transmisiones Sistema de accionamiento

Sistema sensorial
Sistema de control Elementos terminales.

ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT

Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o

eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento

relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca. El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o

de una combinacin de ambos. De este modo son posibles los seis tipos
diferentes de articulaciones que se muestran en la figura 1, aunque, en la prctica, en los robots slo se emplean la de rotacin y la prismtica.

Estructura Mecnica

Figura 1. Distintos tipos de articulaciones para robots

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se llama grado de libertad (GDL). En la figura 1 se indica el nmero de GDL de cada tipo de articulacin. El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo componen.

Puesto que, como se ha indicado, las articulaciones empleadas son nicamente

las de rotacin y prismtica con un solo GDL cada una, el nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero articulaciones de que se compone. El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones, da lugar a diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del robot como en su aplicacin. La siguiente figura muestra las ms comunes.

Configuraciones de Robots Industriales

Configuraciones ms frecuentes en robots industriales.

Transmisiones y Reductores
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Se incluirn junto con las transmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Transmisiones: Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general, ms pesados, estn lo ms cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot.

TRANSMISIONES y REDUCCIONES
El movimiento de una articulacin se puede realizar de dos maneras

Accionamiento directo Simplicidad mecnica

Accionamiento indirecto o por transmisin Mayor complejidad

Peropodemos convertir el movimientodisminuir la inercia, adaptar el par y la velocidad etc

REDUCTORES Y ELEMENTOS TRANSMISORES

Estos elementos toman el par y la velocidad proporcionados por un actuador acoplado al eje de entrada y lo transforman y envan al eje de salida.
Elemento Transmisor

Articulacin Robot

Motor

La transformacin puede suponer aumento o disminucin tanto del par como de la velocidad y los ejes de entrada y salida pueden ser paralelos, concntricos, perpendiculares, etc.

TRANSMISIONES
Las ms empleadas en robtica son:
Cadenas: Transmiten movimiento circular de un eje a otro

Grandes pares No hay deslizamiento Mantiene el sentido de giro.

Problemas de ruido lubricacin

Cables: Similar a la cadenapero pueden tener deformaciones

TRANSMISIONES
Enlaces rgidos: permiten convertir el movimiento

Circular-circular

Circular-lineal

Correas : Similar a la cadenapero algunas utilizan la friccin Son menos ruidosas pero tienen menor par
Caractersticas:

-.Realizan la misma funcin de reduccin o amplificacin que los engranajes. -.Mantiene el sentido de giro. - Permiten la transmisin de movimiento y par sobre grandes distancias - Si la correa es dentada evita los deslizamientos. - Tienen una pequea elasticidad.

Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir el movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.

Tabla 1. Sistemas de transmisin para robots

Entrada- Salida Circular-Circular Denominacin Engranaje Correa dentada Cadena Paralelogramo Cable Ventajas Pares altos Distancia grande Distancia grande Inconvenientes Holguras Ruido Giro limitado Deformabilidad

Circular-Lineal

Tornillo sin fin

Cremallera

Poca holgura
Holgura media Holgura media

Rozamiento
Rozamiento Control difcil Rozamiento

Linear-Circular

Paral. Articulado Cremallera

REDUCTORES, ACTUADORES
Reductores: En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, s que existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que a los reductores utilizados en robtica se les exige unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento. Actuadores Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica y elctrica.

REDUCTORES
Permiten adems de convertir movimientos, adecuar la velocidad y el par deseado

Trenes de engranajes

Un engranaje es un dispositivo de conversin de movimiento rotatorio a movimiento rotatorio.

Consideraremos que un engranaje es ideal cuando: es perfectamente redondeado, o cuando rota sobre su centro real y se supone sin inercia.

Engranajes ideales
Ventajas de los engranajes:
- Multiplican el par. - Reducen la inercia reflejada.

Inconvenientes:
- Disminuyen velocidad y aceleracin. - Son muy voluminosos. - No son concntricos. - Presentan holguras
MAXON

Conversin de movimiento De rotacional a lineal: el tornillo sin fin

=P*x
Al rotar un ngulo , el tornillo se desplaza la distancia x P es el paso, expresado en vueltas/cm

Ek =

1 2 ML v 2 1 2 E k = Jeq 2

J eq =

M W = (2P )2 g(2P )2

Conversin de movimiento Harmonic Drives

Es un tren de engranajes especial que no tiene zonas muertas Slo dos dientes de diferencia entre los engranes Dos reas de contacto entre los engranes con ms de 5 dientes en contacto

HD Systems

Conversin de movimiento Harmonic Drives

Ventajas:
- Ejes de entrada y salida concntricos. - No presentan holguras. - Se consiguen grandes reducciones con dispositivos de poco volumen.

Desventajas:
- Es un elemento frgil. - Precio muy elevado.

Energia Opciones

Ventajas

Neumatico Aire a Presion (5 a 10 Bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistn Baratos Rapidos Sencillos Robustos

Desventaj as

Dificultad de Control Continuo

Instalacin especial (filtros, eliminacin aire) (compresor, filtros) Ruidoso

Hidraulico Aceite Mineral (50 a 100 Bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistones axiales Rapidos Rpidos Alta relacin potencia Autolubricantes Alta capacidad de carga Estabilidad frente a cargas estticas Dificil Mantenimiento Instalacion especial - Frecuentes fugas

Electrico Corriente Electrica Corriente Continua Corriente Alterna Motor paso a paso Precisos Fiables Facil Control Sencilla Instalacion Silenciosos

Potencia Limitada

Caro

Caractersticas de distintos tipos de actuadores para robots

Sensores internos Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin, velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno. La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos

Presencia:
Inductivo Capacitivo Efecto hall Clula Reed ptico Ultrasnico Contacto Potencimetros Resolver Sincro Inductosyn LVDT (Linear Variable Differential Transformer)

Posicion:
Encoders Absolutos

Digitales:
Encoders incrementales Regla ptica

Analogicos:

Velocidad: - Tacogenerador

Sistema de Sensores Posicion

Elementos terminales
Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales (end effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin como herramientas. Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos y

se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan elementos

de agarre mecnico y las que utilizan algn otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas, ganchos, etc.).

SISTEMAS DE SUJECIN PARA ROBOTS

Tipo de Sujecion Pinza de Presion Accionamiento Neumtico o elctrico Uso Transporte y manipulacin de piezas sobre las que no Importa Presionar

Desplazamiento Angular Desplazamiento Lineal

Pinza de enganche

Neumtico o elctrico

Piezas de grandes dimensiones o sobre las que no se puede ejercer presin.

Ventosas de vaco

Neumtico

Cuerpos de superficie lisa poco porosa (cristal, plstico, etc.).

Piezas ferromagnticas

Electroimn

Elctrico

Algunos tipos de Gripper

Robot de 6 GDL

Brazo Robotico ED 7220

Componentes del Sistema

Brazo Articulado
M1M6 Motores DC S1..S6 Interruptores Encoders Cable: Voltaje positivo al Motor Voltaje Negativo al Motor Tierra del Encoder Siministro de Voltaje del Encoder Canal cero del Encoder (P0) Canal Uno del Encoder (P1) Tierra de Micro Interruptor Suministro de Voltaje de Micro Interruptor

Controlador
1 Interruptor Principal 2 Terminales Auxiliares 3 Salida de 12 Volts 4 Seales manuales de entrada 5 Seales Visuales de entradas 6 Terminales de entradas 7 Conector a Unidad de Computo 8 Conector de Botonera de Programacin 9 Conectores para ejes de control 10 Terminales de Salida 11 Seales Visuales de Salidas

Botonera de Programacin

1 2 3 4

Teclado Pantalla LCD Cable de Comunicacin Botn de Paro de Emergencia

Instalacin de Hardware

Escribir un Programa

Posicion de Home, Posicion PP, Posicion PP1, Posicion PP2, Cerrar Pinza (tomar Pieza), Posicion PP1, Posicion PP, Posicion MM, Posicion MM1, Posicion MM2, Abrir Pinza (dejar Pieza), posicion MM1, Posicion MM, Posicion de Home

SECUENCIA
Seleccione la Tecla Edit/Replace Insertar Etiqueta Presionar la Tecla Set Label , , , .

Mover los ejes a la posicin segn diagrama de secuencias del diagrama 1, cuando La posicin deseada se ha obtenido presionar Enter Tomar Objeto de trabajo (cuando el Robot este en posicin de tomar la pieza), presione la tecla close , y luego la tecla enter y luego

Para dejar objeto de trabajo es necesario abrir la Pinza

Se termina la programacin de secuencia de puntos del programa y se envia

el Robot a la posicion de Referencia (home) por Software con como parte del programa. Sera necesario colocar el cursor en la linea del programa (Etiqueta B) como parte de la secuencia del programa direccionar el cursor a la etiqueta B , luego Enter para , y luego

Cuando se ha concluido la programacin de secuencia de puntos segn Diagrama, es necesario Salir del modo de edicin con la tecla Escape para retornar a modo PLAY.

SALVAR EL PROGRAMA
Salvar el Programa: presione la tecla tecla , navegar en el Sub Menu con la , , presionar que nos llevara al Sub Menu TransferMenu , que nos desplegara Save User,

nuevamente

Enter

, para Salvar el Programa.

EJECUTAR EL PROGRAMA
Para llevar a cabo la ejecucin del programa realizado es necesario cambiar El modo por lo que seleccionaremos el modo de ejecucin y paro Presionando la tecla

PROGRAMACION CON EL SOFTWARE DE CONTROL

PROGRAMA

10 CLS HOME TYPE "PROGRAMA EJEMPLO PARA ROBOT ED-7220C" HARDHOME TYPE "ESPERA SEAL POR ENTRADA 9 PARA INICIAR SECUENCIA" WAITFOR 9 TYPE "MOVIENDOSE A LA POSICION DE SEGURIDAD" MOVEP PP PAUSE 3 MOVEP PP1 VEL D=30 VEL E=30 MOVEP PP2 TYPE "CIERRA GRIPPER" CLOSE MOVEP PP1 TYPE "POSICION SUPERIOR?" VEL D=100 VEL E=100 MOVEP PP TYPE "OBJECTO ASEGURADO" PAUSE 5 CLS

TYPE "MOVIENDOSE A LA POSICION PREVIA DE DESCARGA" MOVEP MM PAUSE 3 MOVEP MM1 VEL D=30 VEL E=30 MOVEP MM2 TYPE "ABRE GRIPPER" OPEN MOVEP MM1 TYPE "OBJETO COLOCADO" PAUSE 5 VEL D=100 VEL E=100 MOVEP MM TYPE "POSICION DE SEGURIDAD DE ENTREGA" CLS PAUSE 5 TYPE " TAREA DE MOVIMIENTO COMPLETADA, MOVIENDOSE A LA POSICION DE HOME" HOME GOTO 10

SECUENCIA DE PROGRAMACION

Rutina de Home
Del Menu seleccionar Robot, Point Teach

Seleccionar Executing Hard Home

Para Mover el Robot a un punto deseado dar click en el icono

Se desplegara luego OK

colocar el Primer punto y

Cuando el Robot se encuentre en la posicion deseada Presione Enter Y luego Esc Grabe las posiciones faltantes del programa luego presione Exit para regresar al menu principal.

Del Menu Principal seleccione Debug y Luego Run