Definiciones previas:

- Variable controlada: Cantidad o condicin que se mide o controla. - Variable manipulada: Cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Normalmente la variable controlada es la salida del sistema. - Planta: Es un equipo o conjunto de elementos, objeto fsico que se va a controlar. - Proceso: Cualquier operacin que se va a controlar. - Sistema: Es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. - Perturbaciones: Una seal que tiende afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. - Control retroalimentado: Se refiere a una operacin que en presencia de perturbaciones, tiende a reducir al diferencia entre la salida del sistema y alguna entrada de referencia.

Control: Accin o conjunto de acciones que buscan conformar una magnitud variable, o conjunto de magnitudes variables en un patrn determinado. Un sistema de control realimentado mantiene una relacin determinada entre la salida y la entrada, o conjunto de magnitudes variables en un patrn determinado. Funcin de transferencia: ( G(s) ) G(s)=Y(s)/X(s)=L(output)/L(input)=func. de respuesta/func. excitacin Diagrama de bloques:
Funcin de transferencia G(s)

Punto suma: a + +
-

a-b

b Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado: R(s)

+ H(s)

C(s)

B(s)
G(s)

Del diagrama de bloque anterior se deduce: B(s)= C(s)*H(s) E(s)=R(s) B(s)= R(s) H(s)*C(s) C(s)= G(s)*E(s) C(s)= G(s)*(R(s)-H(s)*C(s)) G(s)*R(s)= C(s)*(1+G(s)*H(s))

C(s)/R(s)=G(s)/(1+G(s)*H(s))= Funcin de transferencia en lazo cerrado. -SISTEMA EN CASCADA:

G1(s) G2(s)

Sistema en paralelo:
G1(s)

R(s)
G2(s)

+ + +

C(s)

Sistema realimentado:

R(s) +
-

G1(s)

C(s)

G2(s)

Accin de control proporcional: U(t)..salida del controlador e(t)..error

U(t)=Kp*e(t)

U(s)/E(s)=Kp Accin de control integral: d(U(t))/dt=Ki*e(t) entonces: U(s)/E(s)=Ki/s

Accin de control integral: La accin de control de un controlador proporcional-integral ( PI ). U(t)=Kp*e(t)+Kp/Ti*(e(t),t,0,t) entonces: U(s)/E(s)=Kp*(1+1/(Ti*s)) donde: Ti=tiempo integral

Accin de control proporcional derivativo: U(t)=Kp*e(t)+Kp*Td*d(e(t))/dt entonces: U(s)/E(s)=Kp*(1+Td*s) donde: Td= tiempo derivativo PID: entonces: U(t)= Kp*e(t)+Kp/Ti*(e(t),t)+Kp*Td*d(e(t))/dt U(s)/E(s)= Kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s)

Respuesta-impulso: Considerando las condiciones inciales igual a cero, y sabiendo que la transformada de Laplace del impulso unitario es la unidad, siendo G(s) la funcin de transferencia del sistema: entonces: Y(s)=G(s) Podemos conocer las caractersticas del sistema sabiendo su salida no mas.

Sistemas de control automtico: El control automtico es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una cantidad o condicin, midiendo el valor existente, comparndolo con el valor deseado. Y utilizando la diferencia para proceder a reducirla. En consecuencia, el control automtico exige un lazo cerrado de accin y reaccin que funcione sin intervencin humana. Un sistema de control en lazo abierto es aquel en el cual la accin de control es independiente de la salida. Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el cual la accin de control es en cierto modo dependiente de la salida. Caractersticas de la realimentacin: a) Aumento de la exactitud. Por ejemplo, la habilidad para reproducir la entrada fielmente. b) Reduccin de la sensibilidad de la salida, correspondiente a una determinada entrada, ante variaciones en las caractersticas del sistema.

c) Efectos reducidos de la no linealidad y de la distorsin. d) Aumento del intervalo de frecuencias (de la entrada) en el cual el sistema responde satisfactoriamente (aumento del ancho de banda). e) Tendencia a la oscilacin o inestabilidad. El controlador automtico: El ultimo elemento del lazo cerrado, su trabajo es controlar la medicin. Controlar manteniendo la medicin dentro los limites aceptables. Modelado en el espacio de estados: Se puede aplicar a sistemas de mltiples entradas-mltiples salidas, que pueden ser lineales o no lineales, variables o invariables en el tiempo. Estado: El estado de un sistema dinmico es el conjunto de variables mas pequeas, para un tt0. Variables de estado: En un sistema dinmico, es el menor conjunto de variables que determinan el estado del sistema, no necesitan ser fsicamente medibles o cantidades observables.

Vector de estado: Las n variables que describen un estado se agrupan en un nico vector, denominado vector de estado. Espacio de estado: El espacio n-dimensional, cualquier estado se representa como un punto en el espacio de estados. Ecuaciones en el espacio de estados: Es la relacin que existe entre las variables de entrada, las variables de salida y las variables de estado. Se define X(t) un vector de estado de n variables siendo las n variables de estado, Y(t) un vector de estado de m variables siendo las m variables de salida. Sea: X(t)= f(x,t,u) Y(t)= g(x,t,u) siendo U el vector de estado de r variables, siendo las r variables de entrada. Linealizando las ecuaciones alrededor del estado de operacin, se obtiene: X(t)= A(t)*X(t)+B(t)*U(t) Y(t)= C(t)*X(t)+D(t)*U(t)

Si A,B,C,D no varan en el tiempo entonces f y g tampoco varan y el sistema se denomina invariante con el tiempo. Si representamos en el dominio de frecuencias: Y(s)/U(s)= G(s) Resolviendo: G(s)= C*(sI-A)-1 *B+D Se deduce que un factor es (sI-A)-1 por lo tanto se puede escribir como: G(s)= Q(s)/ l sI-A I Entonces los valores propios de A son idnticos a los polos de G(s).

Los diagramas de bloques los podemos analizar del siguiente modo:

G1(s)

G2(s)

G1(s)*G2(s)

G1(s) G2(s)

G1(s)+G2(s)

G1(s) G3(s) G2(s)

G1(s)*G3(s)

=
G2(s)*G3(s)

G1(s)

G2(s)

G1(s)*G2(s)

=
G3(s)

G2(s)*G3 (s)

G1(s)*G2(s)/(1 -G2(s)*G3(s)