UNIVERSIDAD REGIONAL AUTNOMA DE LOS ANDES

UNIANDES

ROBOTICA
CINEMTICA DEL ROBOT
DIANA ANDRADE PATRICIA SALDARREAGA JUAN CATICUAGO

QUE ES UN ROBOT
Un robot es un dispositivo electrnico

generalmente

mecnico,

que

desempea tareas automticamente, ya sea de acuerdo a supervisin humana directa, a travs de un programa

predefinido o siguiendo un conjunto de

reglas generales, utilizando tcnicas de inteligencia artificial. Generalmente estas tareas reemplazan, asemejan o extienden el trabajo humano, como emsamble en lneas de manufactura, manipulacin de objetos pesados o

peligrosos, trabajo en el espacio, etc.

CARACTERSTICAS DE UN ROBOT
Reprogramable

Manipulador
Multifuncional

Retepibilidad
Exactitud

PARTES PRINCIPALES DE UN ROBOT

Manipulador

La Computadora
La Fuente de Poder
Los robots pueden ser encontrados en cualquier centro de manufactura como una mejora de produccin, ahorro de gastos, reduccin de riesgos, consistencia de calidad, alta productividad, etc.

Los robots son la manifestacin de la tecnologa llamada

AUTOMATIZACIN FLEXIBLE.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

Es complicado establecer una clasificacin absolutamente general de los robots debido a la multitud de ellos que existe,

algunos muy especficos. Pero se pueden clasificar atendiendo a:

Su Morfologa, Al Procedimiento de Control que Utilizan Sus Aplicaciones.

MORFOLOGA
Manipuladores Poliarticulados. Bsicamente se trata de
brazos de robot sedentarios configurados para mover sus
elementos terminales (pinzas de sujecin, herramientas,

elementos de soldadura...)

Robot manipulador poliarticulado ABB IRB-1000

MORFOLOGA
Mviles. Provistos de ruedas, orugas o extremidades que les permiten desplazarse de acuerdo a la informacin que reciben

a travs de sus sistemas de sensores y a su programacin.

Robots mviles: provisto de orugas, zoomrfico y androide

Hbridos. Robots de difcil clasificacin, cuya estructura consiste en la combinacin de alguna de las anteriores

PROCEDIMIENTO DE CONTROL
No servo-controlados. Son aqullos en los que cada parte mvil tiene un nmero fijo de posiciones. Servo-controlados. Cada elemento mvil cuenta con un

sensor de posicin, lineal o angular.

Servo-controlados

punto

punto.

Para

controlarlos

nicamente se les indican las posiciones inicial y final de la

trayectoria.

APLICACIN
De Produccin Industrial. Se usan para la manufactura de productos. Pueden ser de manipulacin (en fundicin, moldeado,

forja,

tratamientos

trmicos,

etc.),

de

soldadura,

pintura,

mecanizado, montaje, almacenamiento y control de calidad.

Robots de soldadura, corte, montaje y almacenamiento

APLICACIN
De Servicio. Se trata de robots que operan autnoma o semiautnomamente para proporcionar servicios tiles a seres humanos o a otros equipamientos, excluyendo operaciones de manufactura. Se pueden clasificar en:

1. Servicio a los Humanos 2. Servicio al Equipamiento 3. Otras Funciones Autnomas

APLICACIN-DE SERVICIO
SERVICIO A LOS HUMANOS.medicina, seguridad, entretenimiento, etc. El uso de robots en ciruga salva al cirujano de ciertas tareas mecnicas y aumenta la precisin de

ciertas intervenciones.

APLICACIN-DE SERVICIO
Servicio al Equipamiento: mantenimiento, reparaciones, limpieza, etc. Robots de abastecimiento de combustible, de limpieza de aviones, de limpieza de superficies y de construccin

APLICACIN-DE SERVICIO
Otras Funciones Autnomas: investigacin y exploracin, vigilancia, transporte, adquisicin de datos, etc., y otros robots que no pueden ser clasificados en las dos categoras anteriores.
Robot "Rocky 7" de exploracin espacial

Robot de limpieza de grandes superficies

Robots subacuticos, escaladores, contra incendios y bombas, y robots para manejo de material nuclear

CINEMTICA DEL ROBOT

La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia.

Se interesa por la descripcin analtica del movimiento

espacial del robot como una funcin del tiempo. Relaciones entre la posicin y la orientacin de la herramienta del robot con los valores que toman sus coordenadas de sus articulaciones.

CINEMTICA DEL ROBOT

Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemtica del robot:

Problema Cinemtico Directo

Problema Cinemtico Inverso

Relacin entre Cinemtica Directa e Inversa

PROBLEMA CINEMTICO DIRECTO

Determinar la posicin y orientacin del extremo final del

robot, con respecto a un sistema de coordenadas de

referencia, conocidos los ngulos de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot

PROBLEMA CINEMTICO INVERSO

Determinar la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas El objetivo del problema cinemtico inverso consiste em encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas

articulares del robot

1 , 2 ,

para que su extremos

se posicione y oriente segn uma determinada localizacin espacial.

OBTENCIN DEL MODELO CINEMTICO INVERSO

Mtodos geomtricos Se suele utilizar para las primeras variables articulares Uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas (resolucin de tringulos) Resolucin a partir de las matrices de transformacin homognea Despejar las n variables que en funcin de las componentes de los vectores n, o, a y p. Desacoplamiento cinemtico En robots de 6 GDL Separacin de orientacin y posicionamiento Otros: lgebra de tornillo, mtodos iterativos, etc.

CONTROL CINEMTICO
El control cinemtica establece las trayectorias que debe seguir cada articulacin del robot para cumplir con los requerimientos del usuario. El objetivo principal del CONTROL CINEMTICO es establecer cules

son las trayectorias que debe seguir cada articulacin del robot a lo
largo del tiempo para conseguir Los objetivos fijados por el usuario: Punto de destino Tipo de trayectoria del extremo Tiempo invertido, etc

FUNCIN DEL CONTROL CINEMTICO

PROGRAMA MODELO CINEMATICO GENERADOR DE TRAYECTORIA

MUESTREO

CONTROL DINAMICO

TIPOS DE TRAYECTORIAS
Dichas trayectorias se seleccionaran dependiendo de las restricciones fsicas propias de los accionamientos y a criterios de calidad como suavidad o precisin de la misma. Trayectoria punto apunto.- en este tipo de trayectoria cada

articulacin evoluciona desde su posicin inicial a la final sin

considerar el estado o evolucin de las dems articulaciones. Movimiento eje a eje

Movimientos simultneos de ejes

TIPOS DE TRAYECTORIAS
Trayectorias coordinadas o isocronas.- para evitar que algunos actuadores trabajen forzando sus velocidades y aceleraciones, teniendo que esperar despus la conclusin de movimiento de la articulacin ms lenta, puede hacerse un clculo previo, averiguando

cul es esta articulacin ms lenta y que tiempo invertir.

Trayectorias continuas.- cada articulacin sigue un movimiento

aparentemente catico con posibles cambios de direccin y

velocidad y sin coordinacin con el resto de las articulaciones