INGENIERA ELECTROMECNICA FUNDAMENTOS DE ROBTICA Unidad II Fundamentos para el modelado de robots DOCENTE: Ing.

Jorge Adan Lucho Chigo

ALUMNOS: Mara de los ngeles Vzquez Lagos Blas Luna Jurez Gaspar Gonzales Lagunes Henry David Miros Mil Daniel Aguilar Sanchez
San Andrs Tuxtla, Ver. a 08 de julio de 2013

Matrices de Transformacin Homognea

Una matriz de Transformacin Homognea que transforma un vector de posicin expresado en coordenadas homogneas respecto a un sistema de coordenadas que ha sido rotado y trasladado a otro sistema de coordenadas, se define como una matriz de 4 4 y en general consistente de cuatro submatrices de la forma. 33 13 31

Sea un punto de coordenadas respecto al sistema , cuyo origen coincide con el origen del sistema , si sobre el sistema se aplican movimientos de rotacin y traslacin (ver figura 2) las nuevas coordenadas punto respecto al sistema fijo son obtenidas mediante el producto de una matriz de transformacin y el vector expresado en coordenadas homogneas. Ntese que el vector tambin est expresado en coordenadas homogneas.

La matriz de transformacin permite localizar los puntos respecto al sistema fijo que definen una curva en el sistema cuando este ha experimentado movimientos de rotacin y traslacin. Si el sistema coincide con la base de manipulador el cual posicionar el efector final sobre cada uno de estos puntos, entonces los puntos son las coordenadas deseadas del efector final La matriz de transformacin empleada en este trabajo se obtiene mediante la consideracin de los siguientes movimientos

33 13

31

Matrices de Rotacin
Una matriz de rotacin, conocida comunmente como Matriz de Rotacin de Givens, es una matriz definida de la siguiente forma:

1 cos() 1 1 1 - sen()

sen()

cos()

La expresin cos() aparece en la diagonal en las posiciones ( i,i ) y ( j,j ). La expresin sen() en posicin ( j, i ) y - sen() en posicin ( i, j ). Los otros elementos de la diagonal son 1s, como en la matriz idntica. Por supuesto que si trabajamos con matrices de orden 2, los unos no aparecen. La matriz de rotacin de orden 2 enmarcada en gris presentada anteriormente se denominara en esta nueva nomenclatura R1, 2 ( ) .

Tal matriz se utiliz para lograr un cero por medio de una transformacin ortogonal, en la posicin (2,1), segunda fila, primera columna de la matriz a diagonalizar. Como tal matriz era simtrica y por ser Ri , j ( ) siempre una matriz ortogonal, la transformacin semejante produce una matriz simtrica y por lo tanto otro cero aparece automticamente en la posicin (1,2) al aplicar la transformacin ortogonal. Otra razn para utilizar matrices ortogonales en el proceso de diagonalizacin de matrices simtricas adems de las razones de estabilidad mencionadas antes. O sea que para ser claros en nuestra nomenclatura hacemos notar que el 0 en la posicin ( 2,1 ) se logr utilizando la matriz R1, 2 ( ) . Nuestra notacin se utiliza de manera apropiada, para concluir que un cero en posicin ( i, j ) con i>j se obtiene utilizando la matriz Ri, j( ). Por ello, para lograr un cero en la posicin, digamos (3,2), utilizamos la matriz de rotacin R2 , 3 ( ) en la cual intervienen las filas 2 y 3. Por supuesto que si A es simtrica, tambin aparecer un cero en posicin ( 2, 3 ).

Cinemtica del Slido Rgido

Cinemtica de cuerpos rgidos: relaciones entre tiempo, posicin, velocidades, y aceleraciones de partculas que forman un slido rgido. Clasificacin del movimiento de los slidos rgidos: Traslacin: -Traslacin rectilnea -Traslacin curvilnea Rotacin alrededor de un eje fijo Movimiento plano general Movimiento alrededor de un punto fijo Movimiento general