HISTORIA DE LA CINEMATICA

TRABAJO I

INTRODUCCION
En esta investigacin encontraremos como la historia de la cinemtica, quienes fueron los que la estudiaron y como fue influyendo en los avances tecnolgicos, tambin hablaremos de que la cinemtica una parte que se estudia de la fsica cual es el origen de la palabra y ver como se representa la interpretacin analtica de dicho campo de estudio.

 Otra parte que manejaremos es la relacin de mecanismo y maquina ya que no es lo mismo en la actualidad siempre hemos relacionados la maquina y la mecanismo o en ocasiones pensamos que es lo mismo sin embargo buscaremos la diferencia de dichos termino y veremos que en realidad son muy parecidos y que no puede existir uno sin el otro.

QUE ESLA CINEMATICA?

QUE ES LA CINEMATICA?
La cinemtica (del griego , kineo, movimiento) es la rama de la mecnica clsica que estudia las leyes del movimiento de los cuerpos sin tener en cuenta las causas que lo producen, limitndose, esencialmente, al estudio de la trayectoria en funcin del tiempo. La cinemtica es una rama de la fsica dedicada al estudio del movimiento de los cuerpos en el espacio, sin atender a las causas que lo producen (lo que llamamos fuerzas). Por tanto la cinemtica slo estudia el movimiento en s, a diferencia de la dinmica que estudia las interacciones que lo producen.

EN CINEMTICA DISTINGUIMOS LAS SIGUIENTES PARTES:

Cinemtica de la partcula

Cinemtica del slido rgido

La magnitud vectorial de la Cinemtica fundamental es el "desplazamiento" s, que lo realiza un cuerpo durante un lapso t. Como el desplazamiento es un vector, por consiguiente, sigue la ley del paralelogramo, o la ley de suma vectorial. As si un cuerpo realiza un desplazamiento "consecutivo" o "al mismo tiempo" dos desplazamientos 'a' y 'b', nos da un deslazamiento igual a la suma vectorial de 'a'+'b' como un solo desplazamiento.

HISTORIA
Los primeros conceptos sobre cinemtica se remontan al siglo XIV, particularmente aquellos que forman parte de la doctrina de la intensidad de las formas o teora de los clculos (calculationes). Estos desarrollos se deben a cientficos como William Heytesbury y Richard Swineshead, en Inglaterra, y a otros, como Nicols Oresme, de la escuela francesa.

HISTORIA
Uno de los grandes ingenieros de la edad antigua fue Arqumedes, es reconocido por haber diseado innovadoras mquinas, incluyendo armas de asedio y el tornillo de Arqumedes(287-212 a.C.) , que lleva su nombre.

HISTORIA
Hacia el 1604, Galileo Galilei hizo sus famosos estudios del movimiento de cada libre y de esferas en planos inclinados a fin de comprender aspectos del movimiento relevantes en su tiempo, como el movimiento de los planetas y de las balas de can.[1] Posteriormente, el estudio de la cicloide realizado por Evangelista Torricelli (1608-47), va configurando lo que se conocera como Geometra del Movimiento.

HISTORIA
El nacimiento de la cinemtica moderna tiene lugar con la alocucin de Pierre Varignon el 20 de enero de 1700 ante la academia real de las ciencias de Pars. En esta ocasin define la nocin de aceleracin y muestra cmo es posible deducirla de la velocidad instantnea con la ayuda de un simple procedimiento de clculo diferencial.

HISTORIA
En la segunda mitad del siglo XVIII se produjeron ms contribuciones por Jean Le Rond d'Alembert, Leonhard Euler y Andr-Marie Ampre, continuando con el enunciado de la ley fundamental del centro instantneo de rotacin en el movimiento plano de Daniel Bernoulli (1700-1782).

HISTORIA
El vocablo Cinemtica fue creado por Andr-Marie Ampre (1775-1836), quin delimit el contenido de la Cinemtica y aclar su posicin dentro del campo de la Mecnica. Desde entonces y hasta nuestros das la Cinemtica ha continuado su desarrollo hasta adquirir una estructura propia.

HISTORIA
George Stephenson (1781-1848), junto con su hijo Robert (1803-1859) transformaron la idea de Trevithick de una locomotora de vapor sobre placas de hierro en L en el sistema de ferrocarril que cambiara el mundo.

HISTORIA
En 1883 Daimler y Maybach construyeron un motor con una carburador simple para vaporizar la gasolina y con encendido incandescente. Dos aos despus fabricaron la primera motocicleta del mundo y, al ao siguiente, 1886, el primer automvil

HISTORIA

Karl Benz fue otra de las personas que se dedicaron a desarrollar y manufacturar el nuevo motor. Benz utilizaba el encendido elctrico, que se universaliz pronto en los motores de automviles de combustible lquido.

HISTORIA

HISTORIA
Con la Teora de la relatividad especial de Albert Einstein en 1905 se inici una nueva etapa, la cinemtica relativista, donde el tiempo y el espacio no son absolutos, y s lo es la velocidad de la luz.

MECANISMO
Se le llama a un conjunto de slidos resistentes mviles un respecto a otros unidos entre s mediante diferentes tipos de uniones llamadas pares cinemticos como lo son pernos uniones de contacto pasadores cuyo dispositivo es la transmisin de movimientos y fuerza. La mayora de las veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque bidimensional, lo que reduce el mecanismo a un plano.

EJEMPLO DE MECANISMO

MECANSIMO
Una definicin ms breve seria: mecanismo es un dispositivo que transforma un tipo de movimiento ya sea rotacional o lineal en otro tipo de movimiento segn sea el diseo. Algunos tipos de mecanismo son: engranajes, pistn biela, levas, mecanismos de poleas y correa, mecanismos de barras articuladas, mecanismos de biela y manivela, y mecanismo de tornillo/tuerca. Los mecanismos ms sencillos pueden ser reducidos a un plano y analizados desde un enfoque bidimensional

CIGEAL-BIELA-PISTON

PISTON

COMPONENTES DE LOS MECANISMOS

Tiene como componentes El eslabn. Elemento generalmente rgido que sirve para la transmisin de movimiento. Nodo. Elemento de un eslabn utilizado para la unir a otro eslabn.

Junta o Par Cinemtico. Es el elemento o indicativo de la unin de 2 o ms eslabones.

ESLABONES

PAR CINEMATICO

EJEMPLOS DE MECANISMOS

PARES CINEMATICOS
TRABAJO II

DEFINICION DE PARES CINEMATICOS

Se le llama para al conjunto formado por dos o mas miembros de un mecanismo en contacto, con movimiento relativo entre ellos. As forman un par, en el mecanismo de un motor alternativo, la biela y el pistn o la biela y el cigeal

Pistn-Biela-cigeal

CIERRE DE PARES
El movimiento entre los dos miembros del par queda asegurado y viene limitado por los denominados cierres de pares, de los cuales existen tres tipos: CIERRE DE FORMA CIERRE DE FUERZA CIERRE DE CADENA

CIERRE DE FORMA
CIERRE DE FORMA: El contacto queda asegurado por la forma de los dos miembros en contacto en la figura se ha representado el cierre de un cilindro y el mbolo.

CIERRE DE FUERZA
CIERRE DE FUERZA: El contacto queda asegurado por un miembro elstico interpuesto. En la figura se ha representado el cierre entre una leva y el elevador de vlvula de un motor.

CIERRE DE CADENA
CIERRE DE CADENA: El contacto queda asegurado por medio de otro miembro del mismo mecanismo. En la figura la unin entre las ruedas de engranajes 2 y 3 queda asegurado por la pieza de soporte 1(bastidor)

CLASIFICACIN DE LOS PARES

Los pares pueden clasificarse : 1. Ateniendo a la superficie de contacto entre los miembros que constituyen el par: - Pares superiores o de contacto lineal o puntual. (levavarilla)(Fig. a). - Pares inferiores o de contacto superficial. (cilindro-embolo)(Fig. b).

CLASIFICACIN DE LOS PARES

2. Atendiendo al movimiento relativo entre sus puntos: 2.1.De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno de los miembros describe una lnea en su movimiento relativo respecto del otro miembro del par:

- Par prismtico: Un punto P describe una lnea recta. (par P). (Fig. a)

CLASIFICACIN DE LOS PARES

- Par rotacion: El punto P describe una circunferencia (Par R). (Fig. b). - Par helicoidal: El punto P describe una helice (Par H). ( Fig. c).

CLASIFICACIN DE LOS PARES

2.2. De segundo grado superficial, cuando cualquier punto de uno de los miembros describe una superficie en su movimiento. - Par plano: el punto P describe un plano. (a) - Par cilndrico: el punto P describe un cilindro. (b) - Par esfrico: el punto P describe una esfera. (c)

CLASIFICACIN DE LOS PARES

2.3. De tercer grado o espacial, cuando un punto de uno de los miembros describe una curva alabada. Por ejemplo, unas esfera movindose dentro de un tubo de igual dimetro.

CLASIFICACIN DE LOS PARES

3. Atendiendo al tipo de rozamiento entre los dos miembros, se clasifican en: - Par con deslizamiento: Uno de los miembros desliza sobre el otro, en su movimiento relativo (cilindroPistn). - Par con rodadura: Uno de los miembros rueda sobre el otro, en su movimiento relativo (ruedacarril). - Par con pivoteo: Uno de los miembros pivota sobre el otro, en su movimiento relativo.(quicioquicionera).

CLASIFICACIN DE LOS PARES

4. Atendiendo al numero de grados de libertad que posee el movimiento relativo de los miembros que forman el par se clasifican en pares de I,II,III,IV y V grados de libertad.

CLASIFICACIN DE LOS PARES

5.Atendiendo al numero de barras que conectan, los pares tambin se pueden clasificar en binarios. En general, par p-ario ser el que conecta p miembros.

ESQUEMAS, NOMBRES Y SMBOLOS DE PARES CINEMTICOS

MECANISMOS EQUIVALENTES

N=7 P1=8

F= 3(6)-2(8) F=2

MECANISMOS EQUIVALENTES

N=7 P1=8

F= 3(6)-2(8) F=2

MECANISMOS EQUIVALENTES

N=8 P1=9

F= 3(7)-2(9) F=3

MECANISMOS EQUIVALENTES

N=6 P1=7

F= 3(5)-2(7) F=1

MECANISMOS EQUIVALENTES

N=6 P1=7

F= 3(5)-2(7) F=1

MECANISMOS EQUIVALENTES

N=8 P1=10

F= 3(7)-2(10) F=1

CRITERIO DE GRUEBLER Y LA REGLA DE GRASHOF

TRABAJO III

ECUACIN DE GRUEBLER
Los grados de libertad para eslabonamientos planos conectados con uniones se calculan con la ecuacin de Gruebler. M= Grados de libertad = 3(n 1) 2j k n = Numero total de eslabones en el mecanismo. j = Numero total de uniones principales (uniones de pernos o de correderas. k = Nmero total de uniones de orden superior ( uniones de levas o engranes).

ECUACIN DE GRUEBLER
Los eslabonamientos con grado de libertad iguales a cero o negativos se conocen como mecanismos bloqueados, los cuales son incapaces de moverse y formar una estructura. Una armadura es una estructura formada por eslabones simples, conectados por uniones de perno, con cero grados de libertad. Los eslabonamientos con mltiples grados de libertad necesitan ms de un impulsor para operar con precisin. Los eslabonamientos con mltiples grados de libertad ofrecen mayor capacidad para posiciona con precisin un eslabn.

EJEMPLO I
1.- Una trituradora de latas que se utiliza para reducir su tamao y facilitar su almacenamiento antes de reciclarse. Elabore un diagrama cinemtico, con el extremo del mango como punto de inters. Adems calcule los grados de libertad del dispositivo

EJEMPLO I
1.- Identifique la bancada: La parte de atrs sirve como base y puede atornillarse a la pared, por lo tanto, se designa como bancada 2.- Identifique todos los dems eslabones Eslabn 1: Bancada Eslabn 2: Mango Eslabn 3: Bloque usado como superficie trituradora o aplastadora Eslabn 4: Barra que conecta el bloque aplastador y el mango 3.- Identifique las uniones: Se utilizan tres uniones de perno para conectar estas partes diferentes. Un perno une el mango con la base. Esta unin se etiqueta como A. Se usa un segundo perno para conectar el eslabn 4 con el mango. Esta unin se identifica como B. Un tercer perno une el bloque triturador y el eslabn 4, esta unin se identifica como C. El bloque triturador de desliza verticalmente durante la operacin, de modo que una unin de corredera conecta el triturador con la base, esta unin se identifica como D. 4.- Identifique los puntos de inters: Se desea conocer el movimiento del extremo del mango, se designa como el punto de inters X.

EJEMPLO I
5.- Elabore un diagrama cinemtico

6.- Calcule la movilidad: Con los 4 eslabones y las 3 uniones de perno y 1 de corredera, se tiene n= 3, j= 3 y k = 0 M= 3(n 1) 2j k =3(4 1) 2(3) - 0= 1 Esto significa que el mecanismo tiene un grado de libertad.

EJEMPLO II
2.-Un pie de balancn estabilizador para un camin. Elabore un diagrama cinemtico con la parte inferior de la pierna estabilizadora como un punto de inters. Tambin calcule el grado de libertad.

EJEMPLO II
1.- Identifique la bancada: Cuando se utiliza el balancn como estabilizador, el camin esta detenido, de modo que se designa el camin como la bancada. El movimiento de los dems eslabones se determina en relacin con el camin. La bancada se identifica como eslabn 1. 2.- Identifique todos los dems eslabones Eslabn 1: Bancada Eslabn 2: Pie de balancn o estabilizador Eslabn 3: Cilindro Eslabn 4: Pistn / varilla 3.- Identifique las uniones: Se usan tres uniones de perno para conectar las partes. Una conecta la pierna estabilizadora con la bancada del camin, la cual se identifica como la unin A. Otra conecta la pierna estabilizadora con la varilla del cilindro y se identifica como la unin B. La ltima unin de perno conecta el cilindro con la bancada del camin y se identifica como la unin C. Hay una unin de corredera en el cilindro, la cual conecta el pistn/varilla con el cilindro. Se identifica como la unin D.

EJEMPLO II
4.- Identifique los puntos de inters: El pie estabilizador es parte del eslabn 2, mientras que el punto de inters ubicado en la parte inferior del pie se identifica como el punto de inters X. 5.- Elabore un diagrama cinemtico

6.- Calcule la movilidad: Con los 4 eslabones y las 3 uniones de perno y 1 de corredera, se tiene n= 3, j= 2 y k = 1 M= 3(n 1) 2j k =3(3 1) 2(2) - 1= 1 Esto significa que el mecanismo tiene un grado de libertad.

EJEMPLO III
3.- Una mesa levadiza que se usa para ajustar la altura de trabajo de diferentes objetos. Elabore un diagrama cinemtico y calcule los grados de libertad

EJEMPLO III
1.- Identificar la bancada: La placa inferior de la mesa esta en una superficie fija y la consideramos como la bancada. No se considera la rotacin fuera del plano del tornillo, solamente la traslacin relativa de la tuerca se incluye en el modelo cinemtico. Por lo tanto, el tornillo tambin se considera parte de la bancada. El movimiento de los dems eslabones se determinar en relacin con esta placa de base inferior, la cual se identifica como el eslabn 1. 2.-Identificar los dems eslabones. Eslabn 2: Tuerca. Eslabn 3: Brazo de soporte que conecta la mesa y la tuerca. Eslabn 4: Brazo de soporte que conecta el soporte fijo y la ranura de la mesa. Eslabn 5: Mesa. Eslabn 6: Eslabn utilizado con el perno de la corredera y la ranura por separado.

EJEMPLO III
3.- Identificar las uniones: La unin de corredera modela el movimiento de la tuerca y la denominamos A. B es la unin de los dos brazos de soporte. C es la ranura modelada como corredera. D es la unin de la mesa con el eslabn 3. E es la unin del eslabn 4 y la bancada.

EJEMPLO III

EJEMPLO IV
La figura 1.29 muestra una prensa mecnica que sirve para ejercer grandes fuerzas e insertar una parte pequea en una ms grande. Con el extremo del mango como punto de inters, elabore un diagrama cinemtico y calcule, adems los grados de libertad.

1.-Identificar la bancada: Como la parte inferior de la prensa se encuentra sobre un banco de trabajo y no se mueve durante la operacin, esta se toma como la bancada y es marcada como el eslabn 1.

EJEMPLO IV
2.- Identificar los dems eslabones. Eslabn 2: Mango. Eslabn 3: Brazo que conecta el mango con los otros dos brazos. Eslabn 4: Brazo que conecta la base con los otros dos brazos. Eslabn 5: Cabeza de la prensa. Eslabn 6: Brazo que conecta la cabeza de la prensa con los otros brazos. 3.- Identificar las uniones. A unin que conecta la base y el mango. B la que conecta el eslabn 3 con el mango. C unin que conecta el eslabn 4 con la base. D es la que conecta el eslabn 6 con la cabeza de la prensa. E y F son los pernos que conectan los eslabones 3, 4 y 6. G unin que conecta la cabeza de la prensa con la base. 4.- Identifique los puntos de inters. Como el movimiento del extremo del mango es el que deseamos conocer, entonces es marcado como el punto de inters X.

EJEMPLO IV

EXCEPCIONES DE LA ECUACIN DE GRUEBLER.

La ecuacin de Gruebler no es del todo acertada ya que en ciertos casos especiales el resultado de la movilidad es errneo. Ya que la ecuacin no toma en cuenta la geometra de los eslabones. Un caso especial es el siguiente mecanismo:

CRITERIO DE GRASHOF.
El mecanismo de cuatro barras. El eslabonamiento ms simple y ms comn es el eslabonamiento de cuatro barras. Es una combinacin de cuatro eslabones, uno designado como la bancada y conectado por cuatro uniones de perno.

Criterio de Grashof. La siguiente nomenclatura e utiliza para describir la longitud de los cuatro eslabones
s= longitud del eslabn ms corto p= longitud de uno de los eslabones de longitud intermedia q= longitud del otro eslabn de longitud intermedia l= longitud del eslabn ms largo

CRITERIO DE GRASHOF.
El teorema de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos un eslabn giratorio si: s+ l < p+ q A la inversa, los tres eslabones que no estn fijos solamente asilarn si: s+ l >p+ q

DOBLE MANIVELA
Este mecanismo tiene el eslabn mas corto. En este caso los dos eslabones giran revoluciones completas. A este mecanismo se le conoce tambin como eslabn de arrastre.

MANIVELA-BALANCN
En este caso el eslabn mas corto al girar hace que el eslabn de salida oscile con ciertos limites. As el eslabn mas corto es la manivela y el de salida como el balancn.

DOBLE BALANCN
En la configuracin de doble balancn el acoplador completa la revolucin pero los eslabones de entrada y salida solo oscilan.

MECANISMO DE PUNTO DE CAMBIO.

En este mecanismo la suma de sus lados es igual. En esta configuracin los movimiento del mecanismo se vuelven indeterminados, puede permanecer como un paralelogramo o contraria a esta posicin y esta es la razn de su singularidad.

TRIPLE BALANCN
En el mecanismo de triple balancn ningn eslabn completa una revolucin por lo que los tres solo se balancean.

MECANISMO DE MANIVELA-CORREDERA
Otro mecanismo comn es el de manivelacorredera, la cuela consiste tambin en una combinacin de cuatro eslabones, con uno designado como la bancada. Este mecanismo, sin embargo, est conectado por tres uniones de perno y una unin de corredera.

MECANISMOS DE LNEA RECTA

Los mecanismos de lnea recta hacen que un punto tenga trayectoria en lnea recta sin que est guiado por una superficie plana. Histricamente, las uniones prismticas de calidad que permiten el movimiento suave, recto, sin cambios, bruscos, han sido difciles de fabricar.

MECANISMOS DE RETORNO RPIDO

Los mecanismos de retorno rpido tienen un avance ms rpido en la direccin que en otra, cuando son impulsados a velocidad constante con una actuador giratorio. Se utiliza comnmente en mquinas-herramientas que requieren una carrera de corte lento y una de retorno rpido.

MECANISMOS DE PARALELOGRAMO
Los mecanismos estn formados con frecuencia por eslabones que integran paralelogramos para mover un objeto sin alterar su paso. Dicho mecanismos crean movimiento paralelo para aplicaciones como las bsculas, el timn de planeadores y las persianas para ventanas.

MECANISMO DE YUGO ESCOCS

Es un mecanismo comn que convierte el movimiento de rotacin en un movimiento lineal deslizante, o viceversa. En comparacin con la manivela corredora, el yugo escocs tiene la ventaja de menos tamao y menos parte mviles, pero suele experimentar un desgaste rpido en la ranura.

MECANISMO DE UN GRADO DE LIBERTAD

MECANISMO DE TRES GRADOS DE LIBERTAD

SINTESIS EVALUATIVA CAPITULO I

TRABAJO VI

INTRODUCCION
La gran importancia que tienen los mecanismos en la actualidad hace que sean objetivo de estudio para ingenieros. La creacin de nuevas tecnologas dependen de manera general en la creacin de nuevos mecanismos, para facilitar los procesos de manufactura disminuyendo los costos y el tiempo mejorando la vida cotidiana, por ello su importancia.

MAQUINAS Y MECANISMOS
Las maquinas son dispositivos que modifican, dirigen y transmiten fuerzas aplicadas para llevar a cabo una tarea especifica. Por otra parte los mecanismos son los componentes que integran a las maquinas, son el corazn de las maquinas. La sntesis es el proceso de desarrollo de un mecanismo para satisfacer los requerimientos de funcionamiento de una maquina. El anlisis garantiza que el mecanismo se mover de tal modo que cumplir con los requerimientos.

LA CINEMTICA
Es la rama de la Fsica que estudia las leyes del movimiento de los cuerpos (posicin, desplazamiento, rotacin, rapidez, velocidad y aceleracin), sin tomar en cuenta las causas que lo producen, limitndose esencialmente, al estudio de la trayectoria en funcin del tiempo.

TERMINOLOGA DE MECANISMOS
Los eslabones son las partes individuales del mecanismo y se consideran cuerpos rgidos que estn conectados con otros eslabones para transmitir movimiento y fuerzas. Una unin es una conexin mvil entre los eslabones que permite el movimiento relativos entre ellos. Un eslabn simple es un cuerpo rgido que solo tiene dos uniones que se conectan con otros eslabones Un eslabn complejo es un cuerpo rgido que contiene mas de dos uniones Un punto de inters es un punto del eslabn donde el movimiento tiene un inters especial.

DIAGRAMAS CINEMTICOS
Para el anlisis del movimiento de una mquina, es frecuentemente difcil visualizar el movimiento de los componentes de un dibujo de ensamble completo. La figura muestra una mquina que usa minerales sobre una lnea de ensamble. Un motor produce una fuerza rotacional, el cual impulsa a un mecanismo que mueve el cigeal de un equipo sincronizado.

DIAGRAMAS CINEMTICOS
Es ms fcil representar las piezas en forma de esqueleto, tal que slo las dimensiones que influyen en el movimiento del mecanismo son mostradas. Los bosquejos de mecanismos son frecuentemente referidos como diagramas cinemticos. El propsito de estos diagramas es similar a un esquema de un circuito elctrico o diagramas de tuberas, en que representan variables que afectan la funcin principal del mecanismo. La figura muestra los smbolos tpicos usados en la creacin de diagramas cinemticos.

DIAGRAMAS CINEMTICOS

DIAGRAMAS CINEMTICOS
Un diagrama cinemtico se debe dibujar a una escala proporcional al mecanismo real. Por conveniencia, se numeran los eslabones, iniciando con la bancada como eslabn nmero 1. Para evitar confusin, los pares cinemticos se marcarn con letras (R para revolutas y P para prismticos) con dos nmeros como subndices, los cuales representarn a los eslabones que contactan. Ejemplo 1. La figura muestra una guillotina, la cual es usada para cortar tablillas laminadas electrnicas. Dibuje el diagrama cinemtico.

DIAGRAMAS CINEMTICOS

INVERSIN CINEMTICA
El uso de eslabones alternos como eslabones fijos se conoce como inversin cinemtica. El movimiento absoluto se mide con respecto a una bancada y el movimiento relativo de un punto se mide con respecto a otro eslabn. Movilidad Una propiedad importante en el anlisis de mecanismos es el numero de grados de libertad del eslabonamiento. El grado de libertad es el numero de entradas independientes requeridas para posicionar con exactitud todos los eslabones de un mecanismo con respecto al suelo. De igual foma se puede definir como el numero de actuadores necesarios para operar el mecanismo.

ECUACIN DE GRUEBLER
Los grados de libertad para eslabonamientos planos conectados con uniones se calculan con la ecuacin de Gruebler. M= Grados de libertad = 3(n 1) 2j k n = Numero total de eslabones en el mecanismo. j = Numero total de uniones principales (uniones de pernos o de correderas. k = Nmero total de uniones de orden superior ( uniones de levas o engranes).

ACTUADORES E IMPULSORES
Son dispositivos que proporcionan movimiento y energa para operar un mecanismo. Algunos de los mas comunes son: Motor elctrico de corriente alterna Motor elctrico de corriente continua Motor de gasolina Servomotores Motores de aire o hidrulicos Cilindros hidrulicos o neumticos Actuadores de tornillo Mecanismos manuales

CASOS ESPECIALES DE LA ECUACIN DE MOVILIDAD.

La importancia del conocimiento de los grados de libertad de un mecanismo radica en los actuadores necesarios para que el sistema este en control. Por ello es necesario utilizar con cuidado la ecuacin de Gruebler tomando en cuenta los casos especiales en las uniones.

UNIONES COINCIDENTES.
En los mecanismos existe uniones donde se encuentran tres eslabones conectados. En estos casos se toman como si existieran dos pernos en lugar de uno en la conexin para que el anlisis del modelado cinemtico sea correcto