Diseo, construccin e implementacin de un conjunto de robots tipo swarm para la ejecucin de tareas de posicionamiento

Automatizacin Industrial

Justificacin
Colombia ha firmado acuerdos comerciales con diferentes pases, algunos de los cuales estn muy desarrollados a nivel industrial.

Esto nos pone en desventaja competitiva!

Qu hacer?

Implementar Sistemas Flexibles de Manufactura!

Vehculo Guiado Automtico (AGV)

Host

Sensores

Actuadores

Los sistemas de AGVs estn concebidos para la realizacin del transporte de materiales, especialmente en tareas repetitivas y con alta cadencia.

Desventajas de los AGV Convencionales

Poca optimizacin de los espacios. Es necesario tener una infraestructura para guiar al vehculo. Ejemplos = Magnet-Gyro Guidance (guiado por imanes + giroscopio) Lser Guidance (guiado por lser) Wire Guidance (guiado por cable) Ineficiencia en las Trayectorias.

Objetivo General
Disear, construir e implementar un conjunto de robots tipo swarm que ejecuten tareas de posicionamiento (Como un primer acercamiento a la optimizacin de los AGV).

Objetivos Especficos
Seleccionar el robot mvil en base a su capacidad de movilidad y la practicidad de su implementacin. Generar algoritmo de ejecucin. Validar la instrumentacin actuadores). adecuada (sensores y

Caracterizar y realizar el acondicionamiento de seal para los sensores.

Implementar el sistema. Validar los datos tericos con pruebas de simulacin y prcticas.

Seleccin de robot mvil

Se tenan las siguientes opciones:

Ackerman

Triciclo

Omnidireccional

Diferencial

Seleccin de Robot Mvil: Comparacin

Se realiza la siguiente comparacin ponderada:
Caracterstica Clase Maniobrabilidad (de 0 a 35) 10 15 35 30 Controlabilidad (de 0 a 25) 18 18 10 20 Disponibilidad (de 0 a 30) 18 12 10 30 Estabilidad (de 0 a 10) 9 1 10 5 Total

Ackerman Triciclo Omni direccional Diferencial

55 46 65 85

Seleccin de robot mvil

Se tenan las siguientes opciones:

Ackerman

Triciclo

Omnidireccional

Diferencial

Modelo del Robot Diferencial en Herramienta CAD

Algoritmo de Posicionamiento
Se decide abordar el problema de posicionamiento del robot a travs del uso de la odometra del robot diferencial.

Instrumentacin: Seleccin de los Sensores

Se realiza la siguiente comparacin ponderada:
Caracterstica Clase Precisin Velocidad (de 0 a 30) 22 15 Rango de Medida (de 0 a 10) 4 1 Resolucin (de 0 a 25) 10 8 Disponibilidad (de 0 a 10) 8 2 Precisin Posicin (de 0 a 25) 8 3 Total

Dinamo Conversor de Frecuencia a Voltaje Encoder

52 29

28

18

10

15

76

Instrumentacin: Actuadores

Clculo de torque para "aceleracin"

Instrumentacin: Actuadores
= 10

= =

30 = 47,7465 50

= 2,5

Inercia de la Carga

= 0,51062 Kg 2

Se calcula usando mtodo numrico (Solidworks)

Instrumentacin: Actuadores
[Kg 2 ] = 0,51062 50 2 2,5 60

= 1,0694 [Kg 2 ]

Como se tiene dos motores:

= 0,5347 [Kg 2 ]

Instrumentacin: Seleccin de los Actuadores

Se realiza la siguiente comparacin ponderada:
Caracterstica Clase Rango de Velocidad (de 0 a 30) 24 Torque (de 0 a 30) 15 Peso / Volumen (de 0 a 30) 8 Costo (de 0 a 10) 4 Total

Motor Planetario Tamiya Motorreductor 14Kgcm 150RPM Micromotor HP 30:1 Micromotor HP 5:1 Micromotor HP 10:1

51

22 27 21 24

25 18 21 20

2 25 25 25

5 7 6 7

54 77 73 76

Instrumentacin: Actuador
= 0,5347 [Kg 2 ]

Se valida el torque de la referencia de motor 30:1 Micro Metal Gearmotor HP

Tipo: Micromotor (HP) Alta potencia Tamao 24 x 10 x 12 mm Peso 0.34 oz Relacion de reduccin 30:1 Velocidad sin carga 1000 rpm Corriente sin carga 120 mA Torque Stall 8 oz-in (0.6 kg-cm) Corriente Stall 1600 mA

Instrumentacin: Sensores
Por qu Encoders?
Fcil de Implementar (Usando las bibliotecas de Arduino). Alta presicin. Es posible determinar la direccin de movimiento. Se puede realizar odometra.

Instrumentacin: Sensores
Resolucin = 48 pulsos por vuelta

Resolucin Lineal=2,618 mm

Instrumentacin: Hardware Embebido

Dynamotion Shield para Arduino Arduino Mega

X Bee + Shield (Mdulo de Comunicaciones)

Ecuaciones Odomtricas del Robot Diferencial

=

+ sin

= + cos =

[ , , ] =

Cambio en las coordenadas (x ,y) y de la orientacin en un periodo de muestreo. Res = Resolucin del encoder

r = Radio de las ruedas

[ , ]= Cantidad de pulsos contados en las Ruedas derecha e izquierda en un periodo de muestreo

Modelo cinemtico robot diferencial

Modelo cinemtico robot diferencial: Representacin en Simulink-CD

Modelo de Identificacin: Rueda Derecha

Se hace con una toma de datos en los que la entrada y salida eran palabra digital y velocidad angular (en rad/s), respectivamente

Datos Identificacin 140

Datos Validacin 160 140 120 100

120

100

80

80
60

60
40

40
20 Entrada Salida 0 1 2 3 4 5 6

20 0

Entrada Salida 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

Modelo de Identificacin: Rueda Derecha

Measured and simulated model output 50

Step Response 0.4 0.35

40

0.3
30

0.25 0.2 0.15

20

10 92.43 89.03 88.7 Dato exp 0 0.5 1 1.5 Time 2 2.5 3

0.1 0.05 0

funcion transferencia

-10

0.5

1.5 Time

2.5

Modelo de Identificacin: Rueda Izquierda

Se hace con una toma de datos en los que la entrada y salida eran palabra digital y velocidad angular (en rad/s), respectivamente
Datos Identificacin 140

Datos Validacin 160 140 120 100 80

120

100

80

60

60
40

40
20 Entrada Salida 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

20 0

Entrada Salida 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Modelo de Identificacin: Rueda Izquierda

Measured and simulated model output 40 35 30 25 20 15 10 5 0 -5 -10 83.45 87.1 78.38 79.13 Datos Exp 0 0.5 1 1.5 Time 2 2.5 3
0.1 0.15 0.2 0.25 Step Response

0.05

0.5

1.5 Time

2.5

Control de Velocidad: Rueda Derecha

La funcin de transferencia de la rueda derecha se convierte a espacio de estados, se disea un controlador ptimo (LQR) y un observador por ubicacin de polos.

Control de Velocidad: Rueda Derecha Grficas Simulacin

Valor de Proceso

Accin de Control

Control de Velocidad: Rueda Derecha Grficas Experimentales

Set point: 25 rad/s

Control de Velocidad: Rueda Derecha Grficas Experimentales

Set point: 40 rad/s

Control de Velocidad: Rueda Derecha Grficas Experimentales

Set point: 45 rad/s
60

50

40

30

20

10

0 1 10 19 28 37 46 55 64 73 82 91 100 109 118 127 136 145 154 163 172 181 190 199 208 217 226 235 244 253 262 271 280

Control de Velocidad: Rueda Derecha Grficas Experimentales

Set point: 50 rad/s
60

50

40

30

Series1 Series2

20

10

0 1 8 15 22 29 36 43 50 57 64 71 78 85 92 99 106 113 120 127 134 141 148 155 162 169

Control de Velocidad: Rueda Izquierda

La funcin de transferencia de la rueda izquierda se convierte a espacio de estados, se disea un controlador ptimo (LQR) y un observador por ubicacin de polos.

Control de Velocidad: Rueda Izquierda Grficas Simulacin

Valor de Proceso

Accin de Control

Control de Velocidad: Rueda Izquierda Grficas Experimentales

Set point: 25 rad/s
35 30

25
20 15 10 5 0 1 15 29 43 57 71 85 99 113 127 141 155 169 183 197 211 225 239 253 267 281 295 309 323 337 351 365 379

Control de Velocidad: Rueda Izquierda Grficas Experimentales

Set point: 40 rad/s

Control de Velocidad: Rueda Izquierda Grficas Experimentales

Set point: 45 rad/s
50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0

1 11 21 31 41 51 61 71 81 91 101 111 121 131 141 151 161 171 181 191 201 211 221 231 241 251 261 271 281

Control de Velocidad: Rueda Izquierda Grficas Experimentales

Set point: 50 rad/s
60

50

40

30

20

10

0 1 7 13 19 25 31 37 43 49 55 61 67 73 79 85 91 97 103 109 115 121 127 133 139 145 151 157 163 169

Vehculo Andando en Lnea Recta

Control de Posicin del Robot Mvil

Trayectoria del Robot Mvil

Set Point: X=0,5 Y=0,5

Trayectoria del Robot Mvil

Set Point: X=-0,5 Y=0,5

Trayectoria del Robot Mvil

Set Point: X=0 Y=0,5

Conclusiones
La odometra, como medida de la orientacin y posicin de un robot mvil, puede encontrar una aplicacin en la industria en las celdas flexibles de manufactura. El robot diferencial se hace practico en tareas de posicionamiento ya que es de fcil implementacin y permite hacer translaciones y rotaciones puras. Las herramientas de simulacin como Matlab y SolidWork permiten ahorrar tiempo, energa, y costos monetarios a la hora de tomar decisiones respecto a los mecanismo a implementar. Adems dan un punto de partida a la hora de definir los componentes del sistema y una nocin de ll que ser la respuesta del sistema

Bibliografia
Ollero, Anibal. ROBOTICA Manipuladores y robots moviles; 1 edicin; Alfaomega; Barcelona 2001.

Corke, Peter Robotics Vision an control ; 1 edicin ; Springer tracts in advanced robotics; Queensland 2001.
Olson, Edwin ET AL. Exploration and mapping with the autonomous robot teams Communucations of the ACM ; volumen 56; 2013. Calderon, Eduardo. Subsistemas flexibles de manufactura (diapositivas) ; 2013 Hojas de datos ; Tomado de la web el dia 8 de septiembre de 2013 de la url: www.dynamoelectronics.com

Muchas Gracias!