04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

CUERPO RGIDO. Es un cuerpo ideal indeformable. Esto significa que la distancia entre pares de partculas permanece constante bajo la accin de fuerzas o torques externos. Es decir que la posicin relativa entre las F1 partculas mi y mj del cuerpo rgido de la Z F2 Fig.1 es: mj ri j = ri rj = constante ri j Todos los cuerpos son deformables en rj mi F3 alguna forma, pero nuestro modelo es ri til en situaciones en las cuales no se Fn toma en cuenta la deformacin. Los sliY X dos son considerados como cuerpos Figura 1 rgidos. Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje, sus diferentes partes tienen diferentes velocidades y aceleraciones lineales.
04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

ENERGIA CINTICA DE ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO. Consideremos un cuerpo slido como el de la Fig.2, girando con velocidad angular constante , alrededor del eje Z. Si en el cuerpo tomamos una partcula Z cualquiera de masa mi observaremos que sta gira alrededor del eje Z con velocidad angular y velocidad lineal vi describiendo vi una circunferencia de radio Ri . Ri
mi

La energa cintica de rotacin o energa cintica rotacional de una partcula es

Y

X
Figura 2
04/01/2014 11:27

Eki = mi vi2

(1)

Donde vi = Ri , porque todas las partculas giran con la misma velocidad angular del cuerpo rgido.
Segundo L. Gallardo Z.
3

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Usando este valor. la Ec. (1) se puede escribir en la forma
Eki = mi Ri2 2

La energa cintica rotacional de todo el cuerpo rgido es la suma de las energas cinticas rotacionales de todas las partculas que lo componen (2) Ekr = mi Ri2 2
El trmino mi Ri2 = I

(3)

se denomina momento de inercia o inercia rotacional del cuerpo. El momento de inercia es una caracterstica propia de todo cuerpo que gira y, segn la Ec.3, depende de la distribucin de su masa respecto al eje de rotacin.
04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Las unidades del momento de inercia son: [kg.m2 ], [g.cm2 ], [lb.pie2 ] Usando el momento de inercia la energa cintica rotacional se puede escribir en la forma

Ekr = I 2

(4)

Esta ecuacin es muy similar a la energa cintica de traslacin o energa traslacional, con la diferencia de que en el movimiento de rotacin se consideran dos nuevas propiedades: - El momento de inercia o inercia rotacional (I) y - La velocidad angular () en vez de las propiedades del movimiento de traslacin - la masa inercial (m) y - la velocidad de traslacin (v), respectivamente.
04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA El momento de inercia de un slido de masa homognea y distribuida en forma uniforme respecto al eje de rotacin, podemos usar el clculo diferencial e integral para calcular su valor En general, para un cuerpo rgido compuesto de un gran nmero de partculas, como el de la Fig.3, el momento de inercia se calcula reemplazando la sumatoria de la Ec. (3) por la integral I= R2 dm (5)
Z

R dm z y R x

Donde dm es un elemento de masa del cuerpo de volumen dV. Este elemento de masa gira con el cuerpo alrededor del eje Z, describiendo una circunferencia de radio R.
04/01/2014 11:27

o X Figura 3

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Si es la densidad del cuerpo, entonces dm = dV I = R2 dV (6) Si el cuerpo es homogneo su densidad es constante, entonces I = R2 dV (7) Segn esta ecuacin, el clculo del momento de inercia de cualquier cuerpo se reduce a un factor geomtrico, que depende de la forma del cuerpo y de la ubicacin del eje de rotacin. Un ejemplo de aplicacin de la Ec.(7) se muestra en el Anexo de la diapositiva N 41, donde se calcula el momento de inercia de un paraleleppedo rectangular. Los momentos de inercia de slidos regulares se puede obtener multiplicando su masa por el cuadrado del radio de giro, K2 , respecto al eje de rotacin. (8) I = m k2
04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Z Z El radio de giro es la distancia perpendicular al eje de rotacin, a la cual debe colocarse toda la masa del cuerk I = m k2 po para producir el mismo momento m m de inercia que se obtiene con su forma regular. EJES PRINCIPALES DE ROTACIN. Son los ejes que pasan por el centro de masa del cuerpo y respecto a los cuales hay una distribucin simtrica de su masa. Estos ejes se representan mediante las coordenadas (X0, Y0, Z0), y se consideran fijos al cuerpo de forma tal que, se trasladan y giran con l. El radio de giro respecto a estos ejes se representa por ko El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje principal se denomina momento de inercia principal y se define por: (8) Io = m Ko2
04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Tabla 1. Cuadrados de radios de giro respecto a un eje principal de algunos cuerpos regulares.
Ko2
R2 2 L R2 4

Ejes
Cilindro

Ko2
L2 12

Ejes
Varilla Delgada L R Disco

L2 12

R2 2

Paraleleppedo

R2 4

a2 + b2
12 b a

R2 b Placa Rectangular 2 R2

Anillo

a2 + b2
12 a

Esfera

b2
12
04/01/2014 11:27

b a

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ejemplos: 1.- Para la esfera de la de la Fig.4, un eje principal es el eje Zo, o cualquier otro eje que pase por su centro O. Su momento de inercia principal es: Zo 2 2R Io = m Ko2 = m ( ) 5 R Por que segn la Tabla 1 o 2 2R Ko2 = ( ) m 5 Esto significa que el momento de inercia Figura 4 principal de la esfera es equivalente a m reducir su masa m, a un masa puntual de igual valor y hacerla girar a una distancia Ko respecto al eje de rotacin principal, como se muestra en la Fig.5 Figura 5
04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

10

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

2. Para el cilindro, de la Fig. 6, un eje principal es el eje de simetra Zo y cualquier eje Xo Yo que pase por el centro de masa (C) y sea perpendicular al eje de simetra. Los momentos de inercia principales respecto a estos ejes son:
2 R Ioz = m ( ) 2

Zo R

C
Xo

L Yo

2 2 R L Iox = Ioy = m ( + ) 4 12

Figura 6
Zo

3. Para el paraleleppedo, de la Fig.7,.un eje principal es cualquier eje perpendicular a una cara y que pase por su centro geomtrico. Los momentos de inercia principales son:
2+ c2 a2+ c2 a2+ b2 b Iox = m ( ), Ioy = m ( ), Ioz = m ( )

a c o
Xo Yo

12

12

12

b
Figura 7
11

04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS (TEOREMA DE STEINER). Este teorema relaciona el momento de inercia I de un cuerpo respecto a un eje (Z), con el momento de inercia Io respecto al eje principal paralelo (Zo), como se muestra en la (Fig.8). Esta relacin se expresa mediante la ecuacin: (9) Z Zo I = Io + m d 2 Donde Io el momento de inercia respecto al eje principal. Io = m Ko2 (10) El radio de giro Ko2 para algunos cuerpos de forma geomtrica regular se muestra en la Tabla 1. Si d es la distancia entre los ejes paralelos Z` y Zo.
Segundo L. Gallardo Z.
12

C.M

d
Eje paralelo Eje principal

Figura 8
04/01/2014 11:27

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ejemplo 5. El paraleleppedo de la Fig.9 gira a razn de 1800 r.p.m alrededor del eje Z. Si m = 4 kg, a = 2 b = 60 cm, calcular su energa cintica de rotacin.
Z Zo

Solucin La energa cintica de rotacin es Ekr = I 2

Donde I se obtiene aplicando el Teorema de los Ejes Paralelos I = Io + m d 2 El momento de inercia respecto al eje principal es Io = m Ko2 a2 + b2 y segn la Tabla 1 Ko2 = 12
Segundo L. Gallardo Z.
13

a
Figura 9
04/01/2014 11:27

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Entonces

Io = m (
Como a = 2b Io = m (

a 2 + b2
12

)
)

(2b)2 + b2
12 mb2

5
Io = 12 Para calcular la distancia d entre ejes paralelos visualizamos frontalmente la cara superior, como se muestra en la Fig. 10. Aplicando el Teorema de Pitgoras se tiene: Z

Zo

(2d ) 2 = a 2 + b 2 4d
2

a
Figura 10
04/01/2014 11:27

= (2b ) + b

d2 =

5
4

b2
14

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Entonces I= I= Usando valores I=

5
12 m b2 + m

( b2)
4

5
3

m b2 I = ....... kg.m2

(4)(0.30)2

3 Con una frecuencia de rotacin de f = 1800 r.p.m = 30 rev/s, la velocidad angular del cuerpo es = 2 f = 2 (30)

= 60 rad/s
Luego Ekr = (0.6)(60)2
Segundo L. Gallardo Z.

Ekr = .. J
15

04/01/2014 11:27

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ejemplo 7. Calcular la energa cintica de rotacin del slido de la Fig. 11, el cual gira a razn de 4500 r.p.m alrededor del eje Z. Adems se sabe que m = 2 kg y L = 5R = 25 cm.

Solucin. La energa cintica de rotacin es R Ekr = I 2 L/2 Donde el momento de inercia del R slido es la suma de los momentos m L/2 de inercia de cada una de sus m L partes. I = I 1 + I2 Figura 11 Para calcular el momento de inercia de cada parte, que es un cilindro, dibujamos en forma completa el cilindro que se est analizando, mientras que al otro lo dibujamos con lneas punteadas (forma virtual).
04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

16

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Aplicando el Teorema de los Ejes Paralelos al cilindro vertical de la Fig.12, se tiene: I1 = Io1 + m d12
Z Zo1
R

L/2

L/2

m d1 = R
Figura 12

El momento de inercia respecto al eje principal Zo es Io1 = m K012 Segn la Tabla 1, el radio de giro es K012 = R2/2. Luego I01 = m R2/2 Segn la figura, la distancia entre ejes paralelos es d1 = R. Entonces
I1 = m R2/2 + m R2
3

I1 =
Segundo L. Gallardo Z.

m R2
17

04/01/2014 11:27

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ahora, para el cilindro horizontal de la Fig. 13, por el Teorema de los Ejes paralelos, se tiene: I2 = Io2 + m d22
Z
R

Zo2

El momento de inercia respecto al eje principal Zo es Io2 = m K022

R

L/2

Segn la Tabla 1, el radio de giro es K022 = Entonces R2 +

4

m
L/2
L/2 L/2

L2
12

d2
Figura 13

I02 = m (

R2
4

L2 +
12

)
18

04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Usando la relacin L = 5R se tiene I02 = m ( R2 4 +

25R2
12

7
3 Segn la figura, la distancia entre ejes paralelos es d2 = 2R + L/2 y como L = 5R tendremos que: d2 = 2R + 5R/2 = 9R/2. Entonces I2 = 7 3 I2 = 271 12
19

I02 =

m R2

m R2 + m (

81R2 4

m R2

04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Finalmente, el momento de inercia total del cuerpo es I = 3 2 I = 289 12 Usando los valores numricos m = 2 kg y R = 5 cm = 0,05 m, obtenemos 289 I = (2)(0.05)2 12 I = kg.m2 m R2 m R2 + 271 12 m R2

04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

20

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Como la frecuencia de giro es f = 4500 r.p.m = 75 rev/s, entonces la velocidad angular del cuerpo es

= 2 f = 2 (75)
= 150 rad/s Finalmente, la energa cintica de rotacin del cuerpo es Ekr = (0.12)(150)2 Ekr = . J

04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

21

TRABAJOS PARA CASA

Trabajo para casa N 24
1. Cuatro pequeas esferas pegadas en los extremos de dos varillas rgidas de masa despreciable estn apoyadas sobre el plano (X,Y) como se indica en la Fig.20. Considerando que los radios de las esferas son pequeos comparados con las dimensiones de las varillas, calcular el momento de inercia y la energa cintica de rotacin del sistema que gira a razn de 120 r.p.m. alrededor de: a) el eje Z, b) el eje X y c) el eje Y.
2 kg y 4 kg y 3 kg 4 kg 2 kg 1 kg X -5 m Figura 21 2m

-3 m
-2 m 1 kg

2m 3m

X 4m

Figura 20

2. Tres partculas pequeas estn conectadas mediante una varilla rgida de masa despreciable como se indica en la Fig.21. El sistema gira alrededor del eje Y a razn de 360 r.p.m. Calcular: a) el momento de inercia respecto al eje Y y la energa cintica de rotacin del sistema evaluada a partir de la ecuacin: I2/2 y, b) la velocidad lineal de cada partcula y la energa cintica total del sistema evaluada a partir de la ecuacin: mi vi2
04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

22

TRABAJOS PARA CASA

3.- Tres varillas delgadas idnticas, cada una de longitud L y masa m se sueldan perpendicularmente entre s y en su punto medio como se muestra en la Fig.22 Todo el sistema es puesto a rotar alrededor del eje Y, que pasa por el extremo de una varilla y es paralela a otra. Determinar el momento de inercia del sistema.
Z Z

b
R
Y L
L/4

X Z

m
L

m
R

m
2R

(a) Figura 22

(b) Figura 23

(c)

(d

4.

Para cada uno de los cuerpos slidos de la Fig.23, hallar: a) el momento de inercia, b) la energa cintica de rotacin y c) el torque aplicado para que giren a razn de 180 r.p.m. despus de 3 [s] de haber partido del reposo. Usar: m = 4 [kg], L = 6R = 18 [cm], a = 4 b = 2 c = 24 [cm].

04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

23

ANEXO: CLCULO DEL MOMENTO DE

INERCIA DE SLIDO

CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA DE UN SLIDO En la diapositiva N 6 indicamos que el momento de inercia de un cuerpo geomtrico homogneo respecto al eje Z se puede calcular usando la integral:

Iz = R2 dV

(1)

R dm z R X y Figura 24
24

Donde se ha tomado un elemento de masa dm = dV En la Fig.24. vemos que: R2 = x2 + y2 Por lo tanto, el momento de inercia del cuerpo, respecto al eje Z, se puede expresar en la forma Iz = (x2 + y2) dv
04/01/2014 11:27

Y x

(2)
Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Aplicando la propiedad distributiva se tiene: (3) Iz = x2 dv + y2 dv Como se puede ver las dimensiones paralelas al eje de rotacin Z no intervienen en esta expresin. Similares relaciones se pueden obtener para rotaciones del cuerpo alrededor del eje X o eje Y. Ix = y2 dv + z2 dv Iy = x2 dv + z2 dv Si el cuerpo es una placa delgada, como la mostrada en la Fig.25, el momento de inercia respecto a los ejes X y Y, se puede escribir en la forma
Z o R X y x Y
Figura 25
25

(4) (5)

04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ix = y2 dv Iy = x2 dv (6)

Porque la coordenada Z es esencialmente cero. Sumando estas dos ecuaciones obtenemos: Iz = Ix + Iy = ( x2 + y2 )dv Que es un resultado es similar al de la Ec. (3), pero vlido solamente para placas delgadas. Ejemplo 1. Determinar el momento de inercia del paraleleppedo slido de la Fig. 26, que gira con velocidad angular constante alrededor del eje de simetra Zo (Eje principal)
04/01/2014 11:27

(7)
Zo

Yo c

a
Xo b
Figura 26
26

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Solucin Consideremos que el slido sea homogneo de densidad y est centrado en el sistema (Xo ,Yo ,Zo ). La interseccin de las lneas de puntos en cada una de las caras del paraleleppedo nos indican el punto por donde pasan los respectivos ejes de rotacin Xo ,Yo ,Zo Zo En primer lugar hallamos el momento de inercia de una placa delgada de rea A = a b, paralela al plano (Xo ,Yo ), que gira alrededor del eje Xo, como se muestra en la (Fig.27)
Xo
04/01/2014 11:27

dy

c
o

Yo

a
Figura 27
27

b
Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Si en la placa de la Fig.4 tomamos un elemento de rea dA = a dy, su momento de momento de inercia respecto al eje Xo es Ixo = y2 dA = - b/2 y2 a dy Ixo = a - b/2 y2 dy Ixo = a b3 /12 = (a b )b2 /12 Donde: (a b ) = A, es el rea de la base del paraleleppedo. Luego entonces Ixo = A (
b/2 b/2

b2
12

Una expresin similar obtenemos para el momento de inercia de esta placa si consideramos que gira alrededor al eje Yo .
04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

28

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Tomando en la placa, de la Fig.28, un elemento de rea dA = b dx, su momento de inercia respecto al eje Yo es.
a/2

Zo

Iyo = x2 dA = - a/2 x2 b dx
c Iyo = b - a/2 x2 dx Iyo = b a3 /12 = (a b ) a2 /12
Yo
a/2

b
o X

dx

a
Xo

Donde: (a b ) = A, es el rea de la base del paraleleppedo. Luego entonces Iyo = A (

b
Figura 28

a2
12

04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

29

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

El momento de inercia de la placa respecto al eje Zo se calcula usando la Ec.(8). Izo = Ixo + Iyo Izo = A ( Izo = A (

b2
12

) +A (
b2

a2
12

a2 +
12

Ahora, consideremos que la placa de rea A = a b, tiene un grosor c y una densidad . El momento de inercia respecto al eje Zo es a2 + b2 Izo = c A ( ) 12 Donde hemos considerado la masa del slido m = V = c A en lugar del rea.
04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

30

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Entonces el momento de inercia del paraleleppedo respecto al eje Zo , que pasa por su centro de masa es Izo = m (

a2 +
12

b2

Como se notar en la frmula no interviene el lado c, que es la arista paralela al eje de rotacin. Esto indica que el momento de inercia solamente depende de la distribucin transversal de masa respecto al eje de rotacin. La determinacin del momento de inercia de otros slidos regulares no es tema de anlisis del presente curso, ser tratado ms adelante en los cursos de matemtica y dinmica.

Fin
04/01/2014 11:27

Segundo L. Gallardo Z.

31