CONTROLE PID APLICADO A AJUSTE DE NVEL

Samanta Holanda Talles Amony

Objetivos
Controlar o nvel do lquido aplicado a um sistema de dois tanques acoplados da Quanser, com propsito de manter as especificaes do projeto; Utilizar as duas principais tcnicas de controle (LGR e Ziegler-Nichols) e comparar os seus resultados atravs da implementao do sistema no MATLAB/SIMULINK.

Metodologia
Sero utilizadas duas tcnicas de sintonia de controle:
LGR Ziegler-Nichols

Metodologia

Metodologia
Nome Smbolo BOMBA Constante de Fluxo Tenso Mxima Fluxo Mximo Dimetro da sada 1 Dimetro da sada 2 Km Vmx Fmx o1 o2 TANQUE 1 Altura Dimetro Interno Lmx 30 4,445 cm cm 4,6 22 100 0,635 0,4763 (cm3/s)/V V cm3/s cm cm Valor Unidade

rea da seo transversal

A1

15,5179

cm2

Sensibilidade do Sensor

cm/V

TANQUE 2 Altura Dimetro Interno Lmx 30 4,445 cm cm

Configur ao

a1

L10

a2

L20

Sada 1 Tanqu e1 Tanqu e1 Tanqu e2

Sada 2

Contr ole de sada L1

rea da seo transversal

A2

15,5179

cm2

Mdio

15 cm Calcula do

Mdio

N/A

N/A

Sensibilidade do Sensor

cm/V

ORIFCIOS DE FLUXO DE SADA - Dimetros Pequeno Mdio Grande d1 d1 e d2 d2 0,3175 0,47625 0,555625 cm cm cm

Mdio

Mdio Grand e

15 cm

N/A Tanqu e1

L1

Pequen Calcula o do

10 cm

L2

ORIFCIOS DE FLUXO DE SADA reas Pequena Mdia Grande a1 a1 e a2 a2 SENSORES Variao de Presso Variao de Nvel Sensibilidade Ks 01 0 30 6,25 PSI cm cm/V 0,0791729767 0,17813919765 0,24246724125 cm cm cm

Metodologia

Metodologia

O sistema ter que atender as especificaes: Erro nulo; Overshoot de 5%; Tempo de acomodao de 30 segundos;

Resultados e Discusso
Regras de Ziegler-Nichols

Resultados e Discusso
Regras de Ziegler-Nichols

T= 6,5s L= 35,5s

Resultados e Dicusso
Tipo de controlador Kp Ti Td

P PI PID

T/L 0,9T/L 1,2T/L

L/0,3 2L

0 0 0,5L

T= 6,5s L= 35,5s

Resultados e Discusso
Tipo de controlador Kp Ti Td

P PI PID

5,6415 4,1953 6,5538

21,6667 13

0 0 3,25

Resultados e Discusso

Resultados e Discusso

Resultados e Discusso
Tipo de controlador Erro (%) Overshoot (%) Tempo de assentamento (s)

P PI PID

3,88 0 0

51,07 63,9 59,6

51 77 49

Resultados e Discusso
Lugar Geomtrico das Razes (LGR)

Resultados e Discusso
No Compensado Processo e Compensador Plos dominantes -0.0656 j0.139

0.999

0.426

wn

0.154

%SP

22,8%

Ts

61 s

Tp

22.55 s

0.18

Zeros

Resultados e Discusso
LGR com compensador PD

Resultados e Discusso

Resultados e Discusso
LGR com compensador PID

Resultados e Discusso

Resultados e Discusso
No Compensado Compensao PD Compensao PID Processo e Compensador Plos dominantes -0.0656 j0.139 -0.2 j0.21 -0.237j0.249

0.999

13.1

19.2

0.426

0.6900

0.6900

wn

0.154

0.294

0.344

%SP

22,8%

5%

5%

Ts

61 s

25 s

35 s

Tp

22.55 s

40 s

50 s

0.18

0.42

Zeros

-0.3

-0.3 e -0.05

Resultados e Discusso

Resultados e Discusso

Concluso
Para ambos os casos, foi possvel constatar que o controlador PID desenvolvido conseguiu eliminar o erro em regime permanente; Embora as regras de Ziegler-Nichols possam ser aplicadas a esse sistema de controle, este no conseguiu suprir a maioria das especificaes do projeto; O mtodo do lugar geomtrico das razes o mais indicado para elaborao do projeto, pois atravs dele, o sistema obteve o desempenho desejado conforme os requisitos do projeto;

Que o controlador mais adequado para que todas as demandas do projeto sejam satisfeitas o controlador PID.