PROJETO E DESENVOLVIMENTO DE UM ROB ANTROPOMRFICO DIDTICO

AUTORES: RENAN ROGER LOUZADA MARCOS ANTONIO SILVA VIEIRA

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ORIENTADOR: PROF. MSc. GUSTAVO PERIM COLA

Justificativa e Objetivo Histrico Robs Manipuladores Projeto do Rob manipulador didtico Dimenses Modelagem Cinemtica Acionamentos Processamento e Comunicao Interfaces Modos de comando Testes e Resultados Concluso

JUSTIFICATIVA E OBJETIVO
Realizar um projeto para aprimorar os conhecimentos utilizando uma aplicao a baixo custo de hardware e software com acionamentos simplificados que possibilitem o meio acadmico a motivao para desenvolvimentos de novos controles, criao de novos modelos e aperfeioamento no conhecimento da robtica.

HISTRICO
Origem do termo
Karel Capek

Definio
Um rob pode ser definido como, uma mquina flexvel, multifuncional, reprogramvel e com capacidade de interagir com objetos em seu ambiente.

Robs industriais
O primeiro rob industrial o Unimate foi instalado em uma linha de montagem da General Motors no estado de New Jersey , EUA, em 1961 .

ROBS MANIPULADORES
Configuraes
Graus de liberdade
O grau de liberdade, ou Degree of freedom de um rob, a quantidade de movimentos possveis realizados por um manipulador.

Tipo de juntas

Classificao

ROBS MANIPULADORES
Configuraes
Mtodos de programao

Assembly, C++, ABB - Arla.Rapid, Fanuc- Karel, IBM - Aml/2, Seiko - Darl4 e etc.

DIMENSES

DIMENSES

DIMENSES

MODELAGEM CINEMTICA

MODELAGEM CINEMTICA

ACIONAMENTOS

ACIONAMENTOS
Massas dos links
Densidade do acrlico = 1,19 g/cm3 Mgarra = d * V Mgarra = 1,19 * (14 * 5 * 0,5) Mgarra = 42g = Aproximadamente 50g MDE = 50(Mgarra) + 9(Motor) + 150(Carga til do brao) + 20(Parafusos) MDE = Aproximadamente 230g MCD= d * V MCD = (1,19 * (2 * (23 * 10 * 0,5))) + 9(Motor) + 20(Parafusos) + 65(Motor) MCD = Aproximadamente 380g

MBC = d * V MBC = (1,19 * (2 * (22 * 10 * 0,5))) + 130(Dois Motores) + 20(Parafusos) MBC = Aproximadamente 420g

ACIONAMENTOS
Torques dos motores principais
TB MDE * (LBC + LCD + Garra) MCD * (LBC + LCD) MBC * (LBC) = 0 TB = (0,23 * (12,2 + 18,3 + 15,2) + (0,38 * (12,2 * 18,3)) + (0,42 * 12,2) TB = 10,51 + 11,59 + 5,12 TB = 27,22 Kg*cm TC (MDE * (LCD + Garra)) (MCD * LCD) = 0 TC = (0,23 * (18,3 + 15,2)) + (0,38 * 18,3) = 0 TC = 7,71 + 6,95 TC = 14,66 Kg*cm

PROCESSAMENTO E COMUNICAO

PROCESSAMENTO E COMUNICAO
Fonte de alimentao (ATX 500) Tabela de consumo de corrente
Quantidade 2 4 Componente Servomotor SG90 Servomotor MG995 Corrente (Mx) 0,5A 3A Tenso alimentao 5V 5V

1
1 1

JY-MCU
Display JHD-162A Arduino

0,5A
0,4A 1A

5V
5V 12V

Consumo mximo

15A

PROCESSAMENTO E COMUNICAO
Display (JHD 162A)
1 = GND 2 = VCC 3 = POT 1 4 = D13 5 = GND 6 = D12 7 = No usado 8 = No usado 9 = No usado 10 = No Usado 11 = D8 12 = D7 13 = D4 14 = D2 15 = POT 2 16 = GND

PROCESSAMENTO E COMUNICAO
Mdulo de comunicao (JY-MCU) Rx, Tx - Comunicao serial TTL Baud rate 9600 Kbps Alimentao 5V Perfil serial Bluetooth Configurao personalizada

PROCESSAMENTO E COMUNICAO
Controlador (ARDUINO DUEMILANOVE) 6 sadas PWM RX, TX - Comunicao serial TTL e USB 5 entradas analgicas 6 entradas digitais Alimentao 5 ou 12V Esquema de ligao
A0 = Branco Azul A1 = Azul A2 = Branco Laranja A3 = laranja A4 = Marron A5 = Contato chave Bluetooth D0 = TX do modulo JYMCU D1 = RX do modulo JYMCU D2 = 14 do display D3 = Motor da Garra D4 = 13 do display D5 = Motor Pulso D6 = Motor Cotovelo D7 = 12 do display D8 = 11 do display D9 = Motor 2 do Ombro D10 = Motor 1 do Ombro D11 = Motor Giro Base D12 = 6 do display D13 = 4 do display

INTERFACES

INTERFACES
Conector da fonte (4 Pinos) 1 = 5V 2 e 3 = Comum 4 = 12V Chave On/Off Corrente do contato 10A Arredondada com acabamento Potencimetros de brilho e contraste 5 Kohms Fixao simples

INTERFACES
Conector comum para modos de comando Modular RJ-45 fmea Esquema de ligao Verde = VCC B. Verde = GND B. Azul = A0 Azul = A1 B. Laranja = A2 Laranja = A3 Marron = A4 B. Marron = No usado

MODOS DE COMANDO

MODOS DE COMANDO
Controle analgico Joystick PS2 Potencimetros 5Kohms Cabo de par tranado UTP CAT 5E Conector RJ45 macho Esquema de ligao Verde = VCC B. Verde = GND B. Azul = A0 = Potencimetro 1 = Garra Azul = A1 = Potencimetro 2 = Giro da garra B. Laranja = A2 = Potencimetro 3 = Cotovelo Laranja = A3 = Potencimetro 4 = Ombro Marron = A4 = Potencimetro 5 = Giro do brao B. Marron = No usado

MODOS DE COMANDO
Teclado Comunicao via conexo USB Comunicao Wifi Configurao dos comandos Caracter a = Comando de abre garra; Caracter q = Comando de fecha garra; Caracter s = Comando de giro anti horrio do pulso; Caracter w = Comando de giro horrio do pulso; Caracter d = Comando de abaixa cotovelo; Caracter e = Comando de sobe cotovelo; Caracter f = Comando de abaixa ombro; Caracter r = Comando de sobe ombro; Caracter g = Comando de giro anti horrio da base; Caracter t = Comando de giro horrio da base.

MODOS DE COMANDO
Celular / Tablet Software MicrocontrollerBT Comunicao Bluetooth Senha 1302 Configurao dos comandos no software Entrada analgica 3 = Comando da Garra Entrada analgica 5 = Comando do Pulso Entrada analgica 6 = Comando do Cotovelo Entrada analgica 9 ou 10 = Comando do Ombro Entrada analgica 11 = Comando de giro do Brao

MODOS DE COMANDO
Controle autnomo Segue principio de funcionamento do teclado Lgica de tratamento segue condies da tabela ASCII Insero de dados conforme sequencia de valores iniciais e em seguida a sequencia de valores finais das juntas

MODOS DE COMANDO
Exoesqueleto Potencimetros 5Kohms Cabo de par tranado UTP CAT 5E Conector RJ45 macho Configurao dos comandos Dedo mnimo = Abre e fecha garra Pulso = Giro horrio e anti-horrio do pulso Cotovelo = Elevao e abaixamento do cotovelo Flexo e extenso do ombro = Elevao e abaixamento do ombro Pina digito-digital = Giro horrio e anti-horrio do manipulador

TESTES E RESULTADOS

TESTES E RESULTADOS
Telas do software Microcontroller BT

TESTES E RESULTADOS
Valores da tabela ASCII para controle autnomo Via Arduino Monitor alt + 7 = 149 alt + 21 = 167 alt + 32 a 126 = (X=X) alt + 169 = 174

Via software X-CTU FN + Delete = 3 Enter = 13 alt + 7 = 149 alt + 21 = 167 alt + 32 a 126 = (X=X) alt + 169 = 174

TESTES E RESULTADOS
Valores mximos dos potencimetros do Exoesqueleto 0 a 1023 = 0 a 5Kohms Garra aberta = 60 Garra fechada = 115 Pulso aberto =7 Pulso Fechado = 120 Cotovelo aberto = 7 Cotovelo fechado = 130 Ombro aberto = 1023 Ombro fechado = 300 Ombro giro mnimo = 8 Ombro giro Maximo = 1023

TESTES E RESULTADOS
Valores do manipulador Spider em repouso 0 a 180 Garra = 180 Pulso = 100 Cotovelo =0 Ombro1 = 180 Ombro2 = 180 Ombro_giro = 100

TESTES E RESULTADOS
Sequncia para energizar rob Spider 1 Conectar e ligar fonte de alimentao 2 Conectar cabo USB Para desenergizar seguir a sequencia contrria Sequncia para utilizar comunicao via mdulo bluetooth 1 Ligar chave na base do rob Spider 2 Conectar e ligar fonte de alimentao Caso ocorra desacoplamento do giro do brao Posicionar Rob Spider na posio 180 Abaixar aba da base onde encontra-se o display Realizar reaperto do parafuso central

CONCLUSO
Desenvolvimento de um projeto acadmico com resoluo de problemas estruturais e conceituais. Desenvolvimento de interfaces de comando com diferentes aplicaes operacionais. Aplicabilidade de diferentes softwares com a interface, elaborao de layout e teste.

OBJETIVO ALCANADO!

SUGESTES FUTURAS
Comando por viso computacional. Comando atravs de interface grfica em um modelo virtual. Elaborao de ferramentas para aplicaes semelhantes aos manipuladores industriais. Associao do brao robtico as demais plantas didtica existentes na UCL (Esteira).

PERGUNTAS

OBRIGADO!