Morfologa del

Robot
LUIS MARCALLA
CHRISTIAN RODRGUEZ
ESTEBAN SEVILLA
Elementos de un Robot
Estructura mecnica
Transmisiones
Sistema de accionamiento
Sistema sensorial
Sistema de control
Elementos terminales.
Estructura mecnica




Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento
relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar
cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina grado de
libertad (GDL).
Existen tambin casos opuestos, en los que se precisan ms de seis GDL
para que el robot pueda tener acceso a todos los puntos de su
entorno.
Transmisones y
Reductores
Transmisiones
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones
Las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa. Dado que un robot mueve
su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su momento de inercia.
Un buen sistema de transmisin cumpla una serie de caractersticas bsicas: debe tener un tamao y peso reducido, se ha
de evitar que presente juegos u holguras considerables y se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.









Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto a la entrada como a la salida
Reductores
Los reductores son los encargados de adaptar el par y la velocidad
de la salida del actuador a los valores adecuados para el
movimiento de los elementos del robot.
Los reductores utilizados en robtica se les exige unas condiciones
de funcionamiento muy restrictivas.
Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad
mxima de entrada admisible, que como regla general aumenta a
medida que disminuye el tamao del motor.



Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos arranques y paradas, es de
gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales.








Accionamiento directo
Los reductores introducen una serie de efectos negativos, como son juego angular, rozamiento o
disminucin de la rigidez del accionador, que pueden impedir alcanzar los valores de precisin y
velocidad requeridos.
Las principales ventajas que se derivan de la utilizacin de accionamientos directos son las
siguientes:
Posicionamiento rpido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos de las transmisiones y reductores.
Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una mayor complejidad.
Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor.
Actuadores
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los
elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control.
Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa
neumtica, hidrulica o elctrica.
Las caractersticas de los actuadores:
Potencia.
Controlabilidad.
Peso y volumen.
Precisin.
Velocidad.
Mantenimiento.
Coste.
Actuadores neumticos
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar.
Existen dos tipos de actuadores neumticos:
Cilindros neumticos.-Se consigue el desplazamiento de un mbolo
encerrado en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de
presin a ambos lados.
Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).- Se
consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante aire a presin.


Actuadores hidrulicos
Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente en
mucho de los neumticos.
En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin
comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose en
ocasiones .a superar los 300 bar.
Existen, como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo
cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.
Este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas
estticas.
El actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una
presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa.
Actuadores elctricos
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos
elctricos ha hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC):
Controlados por inducido.
Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC):
Sncronos.
Asncronos.
Motores paso a paso.
MOTORES DE CORRIENTE
CONTINUA DC
SON LOS MS USADOS EN LA ACTUALIDAD DEBIDO A SU FACILIDAD DE CONTROL, ESTOS
ESN CONSTITUIDOS POR DOS DEVANADOS INTERNOS, INDUCTOR E INDUCIDO, QUE SE
ALIMENTAN CON CORRIENTE CONTINUA.
LAS VELOCIDADES DE ROTACIN QUE SE CONSIGUEN CON ESTOS MOTORES SON DEL ORDEN
DE 1000 A 3000 R.P.M, CON UN COMPORTAMIENTO MUY LINEAL Y BAJAS CONSTANTES DE
TIEMPO. LAS POTENCIAS QUE PUEDEN MANEJAR PUEDEN LLEGAR A LOS 10KW.

MOTORES PASO A PASO
ESTOS MOTORES NO SON MUY UTILIZADOS DENTRO DE LOS
ACCIONAMIENTOS INDUSTRIALES, DEBIDO A QUE LOS PARES PARA LOS QUE
ESTABAN DISPONIBLES ERAN MUY PEQUEOS Y LOS PASOS ENTRE POSICIONES
CONSECUTIVAS ERAN GRANDES. EN LOS ULTIMOS AOS SE HAN MEJORADO
NOTABLEMENTE SUS CARACTERISTICAS TCNICAS, ESPECIALMENTE EN LO
RELATIVO AL CONTROL.
Motores de conrriente alterna(AC)
Este tipo de motor no ha tenido aplicacin en el campo de la
robotica hasta hace unos aos, debido fundalmente a la dificultad
de su control.
Las mejoras que se han introducido en las maquinas sincronicas la
hacen un claro competidor contra los motores de conrriente
alterna debido a 3 factores que son:
La construccin de rotores sincronicos sin escobillas
Uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y
asi la velocidad de giro) con facilidad y precision
Empleo de la microelectrnica que permite una gran cantidad de
control


Sensores
Sensores Internos
Para conseguir que el robot realice su tarea con
la adecuada precisin es preciso que tenga
conocimiento tanto de su propio estado como
del estado de su entorno. Dos tipos de sensores:

Sensores internos: sensores integrados en la
propia estructura mecnica del robot, que dan
informacin del estado del robot:
fundamentalmente de la posicin, velocidad y
aceleracin de las articulaciones.

Sensores externos: dan informacin del entorno
del robot: alcance, proximidad, contacto,
fuerza, etc. Se utilizan para guiado de robots,
para identificacin y manipulacin de objetos.
Definicin
Un sensor es un dispositivo elctrico y/o mecnico que
convierte magnitudes fsicas (luz, magnetismo, presin, etc.)
en valores medibles de dicha magnitud. Esto se realiza en
tres fases:

Un fenmeno fsico a ser medido es captado por un sensor, y
muestra en su salida una seal elctrica dependiente del
valor de la variable fsica.
La seal elctrica es modificada por un sistema de
acondicionamiento de seal, cuya salida es un voltaje.
El sensor dispone de una circuitera que transforma y/o
amplifica la tensin de salida, la cul pasa a un conversor
A/D, conectado a un PC. El convertidor A/D transforma la
seal de tensin continua en una seal discreta.
Clasificacin de los sensores
Vamos a clasificar los sensores en dos grandes grupos:
Sensores internos: Nos da informacin sobre el propio robot.
Posicin y orientacin
Velocidad
Aceleracin
Sensores externos: Nos da informacin sobre el entorno del robot.
Proximidad
Tacto
Fuerza
Visin
Otra clasificacin:
Sensores pasivos: Miden seales del entorno.
Sensores activos: Producen un estmulo y miden su interaccin en el
entorno.
El sensor consta de un emisor y un receptor.
Necesitan ms energa y en general ms complejidad.

Sensores internos
Posicin y orientacin
Indican en que posicin se encuentra un elemento del robot.
Potencimetros.
Un contacto que se mueve sobre una espiral.
Dan bajas prestaciones (mucho ruido, poca precisin, etc.)
No se suelen usar salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia)
Encoders (Codificadores angulares de posicin)
Diodo LED (emisor) ms fototransistor (receptor)
Miden el nmero de grados que gira algo (motor).
Marcar el elemento que gira (p.e. haciendo agujeros a un disco)
Resolucin: nmero de agujeros
Otra tcnica: pintar sectores blancos y negros y medir reflexin
Se obtiene una onda que puede procesarse
Cmo detectar el cambio de direccin?: dos canales.
Ruido de los efectores (las ruedas patinan y deslizan)
Resolvers y sincros
Sensores internos
Funcionamiento de un codificador ptico incremental
Sensores internos: usados normalmente
en campo abierto
Brjulas: proporcionan informacin absoluta sobre la orientacin de un
vehculo
Una aguja imantada se alinea hacia el norte magntico
Existen diversos tipos de brjulas
Magnticas
Electrnicas (dispositivos de estado slido)
Inclinmetros: ayudan a determinar si el robot est inclinado.
Giroscopios: determinan la velocidad de rotacin y la distancia rotada.
GPS (Global Positioning System)
sistema de orientacin/navegacin desarrollado y administrado por el US
DOD (Departament of Defense).
La informacin enviada por al menos 4 satlites (seales codificadas), son
procesadas por un receptor GPS para calcular su posicin (3D), velocidad y
tiempo.
Principales usos: navegacin area y martima, seguridad vehculos terrestres.
Sensores internos
Velocidad
Miden la velocidad (generalmente angular)
Elctricos:
Dinamo (Una bobina que gira perpendicularmente a un campo
magntico)
Se genera tensin proporcional a la velocidad de giro
Varios nombres: tacogenerador, tacmetro, tacodinamo, etc
pticos:
Usan los sensores de posicin, derivando para calcular la
velocidad
Aceleracin
Usan la inercia: un muelle que se estira
Cada vez se usan ms (uso clsico: aviones)
Problema de oscilacin (falsas medidas)
Sensores externos
Proximidad
Son usados para determinar la presencia de objetos cercanos. Existen
muchos tipos:
Ultrasonidos
Magnticos
Inductivos
Micro-ondas
pticos
Capacitivos
Sensores externos
Ultrasonidos
Uno de los sensores ms utilizados en robots mviles.
Sensor activo de reflexin (el emisor y el receptor se colocan juntos y
detectan la reflexin de los objetos)
Se emiten ultrasonidos (20-200 KHz) y se capta en un micrfono el
reflejo. La diferencia entre ambas seales indica la distancia al
objeto.
Ultrasonidos viajan aprox. 35 cm/ms.
Propiedades estndar:
Rango de 10 m (aprox.)
30 grados de amplitud
Devuelven distancia al objeto ms prximo
Sensores externos
Desventajas:
La posicin real del objeto es desconocida (cualquier posicin del cono a distancia d).
Cuanto menor sea el ngulo, mayor es la probabilidad de perderse y producir falsas medidas de
gran longitud.
Cuanto mayor es el ngulo, ms probabilidad de que se detecte un objeto no deseado.
Las superficies pulidas agravan el problema (las rugosas producen reflejos que llegan antes).
En resumen: las medidas de objetos lejanos pueden ser muy errneas.
Ejemplo: un robot que se acerca a una pared con muy poco ngulo puede no verla.
Qu ocurre cuando varios robots usan ultrasonidos?.
Sensores externos
pticos
Muy utilizados en aplicaciones industriales
Sensor activo de reflexin (existen tambien de barrera,
pero estos no pueden ser considerados de proximidad)
Se emite luz y se captan los rebotes mediante fotodiodos
o fototransistores (las fotoresistencias son ms lentas)
Se utilizan para:
Detectar la presencia de objetos
Medir la distancia a los objetos
Deteccin de caractersticas: encontrar una marca, seguir
una lnea, etc.
Lectura de cdigos de barras
Existen distintos tipos de sensores, en funcin del tipo de
luz con la que trabaja:
Luz en el espectro visible
Infrarrojos
Lser
Sensores externos
Luz en el espectro visible
La reflexin depende del color y de las caractersticas del material.
En principio, los colores claros reflejan ms que los ms oscuros:
Es ms difcil (menos fiable) detectar objetos oscuros.
Los objetos claros parecen estar ms cerca y los oscuros ms lejos de lo que
realmente estn.
La luz ambiente es una fuente de ruido:
Calibrar: restar la luz ambiente (p.e. leer en modo pasivo).
La luz ambiente cambia: es necesario calibrar cada cierto tiempo
Infrarrojos
Quiz son los sensores de no-contacto ms extendidos
Utiliza la parte del espectro del infrarrojo
Para distinguir la reflexin del infrarrojo ambiente se suele modular (100 Hz
usualmente)
Se usan profusamente porque hay menos interferencias, son fcilmente
modulables y no son visibles.
Problema: objetos que no reflejan el IR, tiene un rango mximo entre 50 y 75
cm.
La distancia aproximada se calcula por el ngulo de la luz reflejada
Sensores externos
Lser
Para medir grandes distancias, se utiliza el mismo principio que los
anteriores sensores cuando trabaja en modo TOF (Time of Flight).
Para medir distancias menores, trabajan estudiando el
desplazamiento de fase (luz modulada).
Son de una gran precisin.
Normalmente, estos sensores funcionan mediante un barrido del
emisor. El receptor recoge los ecos de las distintas posiciones del
barrido, obteniendo el contorno de la escena.
Gran inconveniente: precio.
Sensores externos
Fuerza y par
Galgas extensiomtricas: se relacionan las deformaciones
producidas por la aplicacin de fuerzas con las variaciones de
resistencia elctrica.
Tctiles
Sensor sencillo, pasivo.
Comunes como fin de carrera.
Principio bsico: Circuito abierto/cerrado (pasa corriente, no pasa)
Necesitan poco procesamiento a nivel electrnico
Usos variados:
Contacto: el robot choca con algo.
Lmite: un dispositivo ha alcanzado el mximo de su rango (ej. Pinza
abierta)
Contador: cada vez que se abre/cierra (ej. Contador de vueltas)
Sensores externos
Visin artificial
Uso de cmaras como sensores
Imitan los ojos (que son mucho ms sofisticados).
Principio: Luz reflejada en los objetos pasa a travs de una
lente (iris) en un plano de imagen (retina) formando una
imagen que puede ser procesada.
Ese procesamiento suele ser muy costoso
computacionalmente. Aunque hoy da es abordable con
los nuevos microprocesadores.
Campo tan complejo que tradicionalmente se ha
considerado como un campo de la informtica (como la
IA).