MTODO DE LA TRANSFORMADA Z BILINEAL

T
o k
z
z
k s
2
1 ,
1
1
=
+

=
Este mtodo es el ms ampliamente utilizado en la determinacin de los coeficientes
de los filtros IIR. En este mtodo, la operacin bsica es que a partir de la funcin de
transferencia H(s) de un filtro analgico se pasa a un filtro digital equivalente
simplemente al reemplazar a s de la funcin de transferencia como sigue:
La expresin anterior mapea una funcin de transferencia analgica, H(s), en el
plano-s en una funcin de transferencia discreta, H(z), en el plano-z.
Im (=jw)
Re
0
plano-s
Im
Re
0
plano-z
MTODO DE LA TRANSFORMADA Z BILINEAL
T
o k
T
k w
ndo Simplif ica
j s y e z
t j
2
1 ,
2
tan '
'
=
|
.
|

\
|
=
= =
e
e
e
Como se observa en la grfica anterior el eje jw en el plano-s es mapeado en el
crculo unitario, el lado izquierdo en el plano-s se mapea dentro del crculo unitario,
y el lado derecho del plano-s se encuentra mapeado fuera del crculo unitario del
plano-z. As, si se tiene un filtro analgico, con polos sobre la mitad izquierda del
plano-s, equivale a tener un filtro digital con polos dentro del crculo interno.
El cambio de las expresiones anteriores no es sencillo, en lugar de ello se utiliza:
RESUMEN DEL PROCEDIMIENTO PARA CALCULAR LOS
COEFICIENTES DEL FILTRO DIGITAL POR EL MTODO BZT
T
o k
T
k w
ndo Simplif ica
j s y e z
t j
2
1 ,
2
tan '
'
=
|
.
|

\
|
=
= =
e
e
e
1. Usar las especificaciones del filtro digital para determinar una funcin
de transferencia adecuada, H(s).
2. Determinar la frecuencia de corte (o frecuencia de corte pasa banda)
del filtro digital y se llama w
p.

3. Obtener una frecuencia de corte del filtro analgico equivalente (w
p
)
usando la relacin de la diapositiva anterior.




4. Desnormalizar el filtro analgico por el escalamiento en frecuencia
H(s). Esto se alcanza al reemplazar s con s/w
p

5. Aplicar la transformacin bilineal para obtener la funcin de
transferencia del filtro digital deseada H(z) pero reemplazando s por
(z-1)/(z+1)

EJEMPLO
)] 1 ( ) ( [ 4208 . 0 ) 1 ( 1584 . 0 ) (
1584 . 0 1
) 1 ( 4208 . 0
1 7265 . 0 ) 7265 . 0 1 (
) 1 ( 7265 . 0
) ( ) (
7265 . 0
7265 . 0
1 7265 . 0 /
1
) ( ) (
tan
7265 . 0 ) 5 / tan( , 150 / 1 ), 2 / tan(
30 2
1
1
) (
1
1
) 1 /( ) 1 (
'
7265 . 0
'
' '
+ + =

+
=
+ +
+
= =
+
=
+
= =
= = = =
=
+
=

+ =
=
n x n x n y n y
s dif erencia de ecuacin la
z
z
z
z
s H z H
s s
s H s H
to por
Hz T T
analgica f recuencia
x
crtica f recuencia
s
s H
z z s
s
p p p
p
t e e e
t e
Determinar, usando el mtodo BZT, la funcin de transferencia y la ecuacin de diferencias
para el filtro digital del filtro RC analgico. Considerar una frecuencia de muestreo de
150Hz y una frecuencias de corte de 30Hz. La funcin de transferencia normalizada del
filtro RC es:
EJEMPLO
DIAGRAMAS DEL FILTRO ANALGICO Y DEL FILTRO DIGITAL
x(t)
R
C
y(t)
1
z
1
z
E
y(n)
-1
0.1584
0.4208
x(n)
EJEMPLO
)] 2 ( ) 1 ( 2 ) ( [ 0878 . 0 ) 2 ( 3561 . 0 ) 1 ( 0048 . 1 ) (
3561 . 0 0048 . 1 1
) 2 1 ( 0878 . 0
3561 . 0 0048 . 1
0878 . 0 1756 . 0 0878 . 0
) ( ) (
1488 . 0 5455 . 0
1488 . 0
2
1 / 2 ) / (
1
) ( ) (
tan
3857 . 0 , 1280 / 1 ), 2 / tan(
150 2
28 . 1 3 @ 150 ,
1 2
1
) (
2 1
2 1
2
2
) 1 /( ) 1 (
'
2 2
' ' 2
2
'
' 2 ' /
'
' '
2
'
+ + =
+
+
=
+
+ +
= =
+ +
=
+ +
=
+ +
= =
= = =
=
= =
+ +
=


+ =
=
n x n x n x n y n y n y
s dif erencia de ecuacin la
z z
z z
z z
z z
s H z H
s s
s s
s s
s H s H
to por
Hz T T
analgica f recuencia
x
crtica f recuencia
kHz f dB Hz f
s s
s H
z z s
p p
p
p p
s s
p p p
p
s c
p
e e
e
e e
e e e
t e
e
ETAPA 2. CLCULO DE LOS COEFICIENTES DEL
FILTRO IIR
La tarea aqu es calcular el valor de los coeficientes del filtro. Una forma simple de
obtener tales coeficientes es colocar los polos y los ceros de manera apropiada en
el plano z de tal forma que el filtro resultante tenga la forma de respuesta
adecuada. Dicha aproximacin es til slo para filtros sencillos. Una forma de
diseo ms comn es aquella que se basa en el diseo de filtros analgicos para
convertirlos en filtros digitales.
MTODO DE COLOCAR
POLOS Y CEROS. Cuando un
cero es colocado en un punto
dado del plano z, la respuesta en
frecuencia ser cero en dicho
punto. Un polo, produce un pico
en el diagrama de respuesta en
frecuencia.
F
s
/4
3F
s
/4
F
s
/2
0
F
s
/4 3F
s
/4
0
MTODO DE POLOS Y CEROS
Se desea disear un filtro pasa banda que se ajuste a los siguientes requerimientos.
a) Rechazo de la seal tanto a un nivel de cd como a 250 Hz
b) Un efecto pasa banda a una frecuencia centrada en 125 Hz
c) Un ancho de banda de 3 dB a 10 Hz
Considerando que la frecuencia de muestreo es de 500 Hz, se desea obtener la respuesta en
frecuencia del filtro, los polos y ceros del filtro, as como su ecuacin de diferencia.
F
s
/4
3F
s
/4
F
s
/2
0
LOS CEROS. Se encontrarn en las frecuencias de 0 y
250 Hz. Lo que en el crculo del plano z se traduce en
(0x250)/500=0 y (360x250)/500=180.
LOS POLOS. Se encontrarn en las frecuencias de 125 Hz.
Lo que en el crculo del plano z se trduce en +-
(360x250)/500=+-90.
MTODO DE POLOS Y CEROS
937 . 0 ) 500 / 10 ( 1 ) / ( 1 = = ~ t t
s
F bw r
1
877969 . 0 0
1 1
tan
) 2 ( ) ( ) 2 ( 877969 . 0 ) (
877969 . 0 1
1
877969 . 0
1
) )( (
) 1 )( 1 (
) (
2
2 1
1 0
2
2
2
2
2 / 2 /
=
= =
= =
+ =
+

=
+

=

+
=

a
b a
b a
to lo por
n x n x n y n y
dif erencia de ecuacin la
z
z
z
z
re z re z
z z
z H
j j t t
El radio, r de los polos se determina por el ancho de banda deseado. Una relacin de
aproximacin entre y, para r>0.9, y un ancho de banda bw, es:
Del diagrama de polos y ceros, la funcin de transferenciase puede escribir de la
forma:
1
z
1
z
1
z
1
z
E
y(n)
-1
-0.877969
MTODO DE POLOS Y CEROS
937 . 0 ) 500 / 10 ( 1 ) / ( 1 = = ~ t t
s
F bw r
1
8780 . 0 6180 . 1
5161 . 1 1
tan
) 2 ( 8780 . 0 ) 1 ( 5161 . 1 ) 2 ( ) 1 ( 6180 . 1 ) ( ) (
8780 . 0 5161 . 1 1
16180 1
87 . 0 5161 . 1
1 6180 . 1
)] 6 . 39 exp( 937 . 0 )][( 6 . 39 exp( 937 . 0 [
)] 36 exp( )][ 36 exp( [
) (
2
2 1
1 0
2 1
2 1
2
2
=
= =
= =
+ + =
+
+
=
+
+
=


=


a
b a
b a
to lo por
n y n y n x n x n x n y
dif erencia de ecuacin la
z z
z z
z z
z
z z
j z j z
z H
El radio, r de los polos se determina por el ancho de banda deseado. Una relacin de
aproximacin entre y, para r>0.9, y un ancho de banda bw, es:
Del diagrama de polos y ceros, la funcin de transferencia se puede escribir de la
forma:
CONVERSIN DE FILTROS ANALGICOS EN SU
EQUIVALENTE DE FILTROS DIGITALES
MTODOS UTILIZADOS:
1. Mtodo del impulso invariante
2. Mtodo de la transformada Z bilineal
MTODO INVARIANTE CON EL TIEMPO
En este mtodo, se inicia con una funcin de transferencia analgica, H(s), la
respuesta al impulso, h(t), se obtiene utilizando la transformada de Laplace. La h(t)
obtenida entonces, es muestreada para producir h(nT), y la funcin de tranferencia
deseada, H(z), se obtiene al aplicar la transformada Z a la sucesin de puntos h(nT)
EJEMPLO

=

=

= = = =
= =
= = =
=
|
|
.
|

\
|

= =

=
0
1
0
1
0
1 1
1
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) (
,....., 2 , 1 , 0 , ) ( ) (
)] ( [ ) (
) (
n
pT
n
n pT
n
n pnT n
pnT
nT t
pt
z e
C
z e C z Ce z nT h z H
aplicando obtiene se z H
Ce t h nT h
n nT t para t h nT h como
Ce
p s
C
L s H L t h
Laplace aplicando
p s
C
s H
cia transf eren f uncin la sea
GENERALIZACIN
2 1
1
1
*
1
1
1
2 1
1 ) ( 1
1
2 1 2 1
1
2
1
1
2
2
1
1
1 1
1
1
2
2
1
1
) cos( 2 1
2 )] sin( ) cos( [ 2
1
1
,
) ( 1
) (
1 1
1
..... ) (
*
1
1
2 1 2 1
1 2
2 1

= =

=
+
+
=

+ +
+ +
=

+ +

z e z T p e
z e T p C T p C C
z e
C
z e
C
conjugados C C conjugados son polos los si
z e z e e
z e C e C C C
z e
C
z e
C
p s
C
p s
C
paralelo o cascada en disean se IIR
z e
C
p s
C
similitud por
p s
C
p s
C
p s
C
p s
C
s H
si ndo Generaliza
T p
i
T p
T p
i i i r r
T p
T p
T p p T p T p
T p T p
T p T p
M
k
M
k
pkT
k
k
k
M
k
k
k
M
M
r r
r
En la expresin Cr y Ci son las partes real e imaginaria de C
1
, Pr y Pi son las partes real e
imaginaria de P
1
y * representa el conjugado complejo.
EJEMPLO
1 2
1
) (
2
+ +
=
s s
s H
2 1
1
*
1 2 1
*
1 2 1
1
1
2 2
2
/
3530 . 0 0308 . 1 1
9264 . 393
) (
. 3530 . 0
5207 . 0 , 5207 . 0 , 4324 . 666 , 0
; 4324 . 666
2
), 1 ( 4324 . 666
2
) 1 ( 2
2
) ( ) ( '
tan . 4778 . 942 150 2
/

=
+
=
=
= = = =
= = =
= =

=

=
+ +
= =
= =
z z
z
z H
do Sustituyen
e
T P T P C C
complejos conjugados polos aparecen entonces
C C j j C
p p j
j
p
donde
p s
C
s s
s H s H
to Por x
donde
s por s reemplazar
T P
r i i r
s s
t
o
o
o o
o
t o
o
o
Aplicando el mtodo del impulso invariante realizar el diseo
de un filtro digital IIR de tal forma que se aproxime a la
respuesta en frecuencia del siguiente filtro en el tiempo
continuo.
Considerar que el filtro tiene la
frecuencia de corte es a 150 Hz de 3
dB, a una frecuencia de muestreo de
1.28kHz.
Antes de aplicar el mtodo, se debe de
escalar en frecuencia la funcin de
transferencia normalizada, esto es:

EJEMPLO
3530 . 0 3078 . 0
0308 . 1 0
:
3530 . 0 0308 . 1 1
3078 . 0
) (
2 1
1 0
2 1
1
= =
= =
+
=

b a
b a
tiene se entonces
z z
z
z H
1280 / 150 2 1 x y T t o = =
Si se sustituye z=(exp)iwT en la ecuacin anterior, el valor de H(z) en w=0 es de 1223,
aproximadamente igual a la frecuencia de muestreo. Tal ganancia tan grande es
caractersticas de los filtros invariantes al impulso. En general, la ganancia de la funcin de
transferencia obtenida mediante este mtodo es igual a la frecuencia de muestreo (1/T), y
resulta del muestreo de respuestas al impulso. Para conservar la ganancia y evitar
sobreflujos cuando el filtro es implementado, es prctica comn multiplicar H(z) por T (o de
forma equivalente dividir por la frecuencia de muestreo). Por lo que el problema se reduce
a:
Un mtodo alternativo de remover el efecto de la frecuencia de muestreo sobre la ganancia
del filtro es trabajar con frecuencias normalizadas. Para el ejemplo se tendra:
RESUMEN DE MTODOS INVARIANTES AL
IMPULSO PARA OBTENER COEFICIENTES IIR
1. Determinar el filtro analgico normalizado, H(s), que satisface las especificaciones
del filtro digital deseado.
2. Si es necesario, se expande H(s) usando fracciones parciales para simplificar el
siguiente paso.
3. Obtener la transformada z de cada fraccin parcial.
4. Obtener H(z) para combinar la transformada z de las fraccione parciales dentro del
segundo trmino y posiblemente un trmino de primer orden. Si la frecuencia de
muestreo es usada entonces al multiplicar H(z) por T.
PUNTOS QUE RECORDAR SOBRE EL MTODO
1) La respuesta al impulso del filtro discreto, h(nT), es idntica a la del filtro analgico
h(t), en instantes de tiempo t=nT, con n=0,1,2,,
2) La frecuencia de muestreo afecta la respuesta en frecuencia del filtro discreto
invariante al impulso.
3) Como en el caso de los sistemas de datos muestreados, el espectro del filtro
invariante al impulso que corresponde a H(z) debe ser el mismo a aquel del filtro
analgico, H(s), pero repetido en mltiplos de la Fs, permitiendo el aliasing.