Qu es?

El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte

una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares
discretos, lo que significa que es capaz de avanzar una serie de grados
(paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso
se comporta de la misma manera que un conversor digital-analgico
(D/A) y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas
lgicos.
Cuando utilizan ?
En numerosas ocasiones es necesario convertir la energa elctrica en
energa mecnica, esto se puede lograr, por ejemplo, usando los
motores de corriente continua. Pero cuando lo deseado es
posicionamiento con un elevado grado de exactitud y/o una muy
buena regulacin de la velocidad, se puede contar con una gran
solucin: utilizar un motor paso a paso.

Aplicaciones
Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en
robtica
tecnologa aeroespacial
control de discos duros
unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras
en sistemas informticos
manipulacin y posicionamiento de herramientas
y piezas en general.

Caractersticas

La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos
un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar
desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se
necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso
(1.8), para completar un giro completo de 360

Pueden quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una
o ms de sus bobinas estn energizadas, el motor estar enclavado en la
posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre
si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.


Partes del motor paso a paso
Una fija llamada "estator", construida a base de cavidades en las que
van depositadas las bobinas que excitadas convenientemente
formarn los polos norte-sur de forma que se cree un campo
magntico giratorio.
b) Una mvil, llamada "rotor" construida mediante un imn
permanente, con el mismo nmero de pares de polos, que el
contenido en una seccin de la bobina del estator; este conjunto va
montado sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten
girar libremente

Clasificacin por la cantidad de bobinas:
unipolares y bipolares
Unipolares : estn formados por cuatro bobinas. Estos motores
suelen tener 5 6 cables de salida dependiendo de su conexionado
internos, es mas simple de controlar, estos utilizan un cable comn a
la fuente de alimentacin y posteriormente se van colocando las otras
lneas a tierra en un orden especfico para generar cada paso, si
tienen 6 cables es porque cada par de bobinas tiene un comn
separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro bobinas tiene un solo
comn; un motor unipolar de 6 cables puede ser usado como un
motor bipolar si se deja las lneas del comn al aire

Bipolares
Bipolares: estn formados por dos bobinas. Estos tienen
generalmente 4 cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser
controlados debido a que requieren del cambio de direccin de flujo
de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para
realizar un movimiento.

unipolares
En este tipo de motores, todas las bobinas del estator estn conectadas en
serie formando cuatro grupos. Esta a su vez, se conectan dos a dos, tambin
en serie, y se montan sobre dos estatores diferentes, tal y como se aprecia
en la Figura 3. Segn puede apreciarse en dicha figura, del motor paso a paso
salen dos grupos de tres cables, uno de los cuales es comn a dos bobinados.
Los seis terminales que parten del motor, deben ser conectados al circuito
de control, el cual, se comporta como cuatro conmutadores electrnicos
que, al ser activados o desactivados, producen la alimentacin de los cuatro
grupos de bobinas con que est formado el estator. Si generamos una
secuencia adecuada de funcionamiento de estos interruptores, se pueden
producir saltos de un paso en el nmero y sentido que se desee.
Figura 3.- Control de motor Unipolar
Bipolares
En este tipo de motores las bobinas del estator se conectan en serie
formando solamente dos grupos, que se montan sobre dos estatores,
tal y como se muestra en la Figura 4.
Segn se observa en el esquema de este motor salen cuatro hilos que
se conectan, al circuito de control, que realiza la funcin de cuatro
interruptores electrnicos dobles, que nos permiten variar la
polaridad de la alimentacin de las bobinas. Con la activacin y
desactivacin adecuada de dichos interruptores dobles, podemos
obtener las secuencias adecuadas para que el motor pueda girar en
un sentido o en otro.

Figura .- Control de motor Bipolar
Desde el punto de vista de su construccin existen los
siguientes tipos de motores paso a paso:

1.- De reluctancia variable (V.R.): Los motores de este tipo poseen
un rotor de hierro dulce que en condiciones de excitacin del estator
y bajo la accin de su campo magntico, ofrecen menor resistencia a
ser atravesado por su flujo en la posicin de equilibrio.
Su mecanizacin es similar a los de imn permanente y su principal
inconveniente radica en que en condiciones de reposos (sin
excitacin) el rotor queda en libertad de girar y, por lo tanto, su
posicionamiento de rgimen de carga depender de su inercia y no
ser posible predecir el punto exacto de reposo.
El tipo de motor de reluctancia variable o V.R. consiste en un rotor y un estator cada uno
con un nmero diferente de dientes. Ya que el rotor no dispone de un magneto permanente
el mismo gira libremente, o sea que no tiene torque de detencin

2.- De magneto Permanente:
es el modelo en el que rotor es un imn permanente en el que se
mecanizan un nmero de dientes limitado por su estructura fsica.
Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no vara an
sin excitacin y en rgimen de carga. El motor de magneto
permanente (PM) o tipo enlatado (figura ) es quiz el motor por pasos
mas ampliamente usado para aplicaciones no industriales.
En su forma mas simple, el motor consiste en un rotor magneto
permanentemente magnetizado radial y en un estator similar al motor V.R.
Debido a las tcnicas de manufactura usadas en la construccin del estator,
los mismos se conocen a veces como motores de polo de uas o claw
pole en Ingls

3.- Hbridos:
Son combinacin de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar
constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero
ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un
imn permanente dispuesto axialmente.
El tipo Hbrido es probablemente el ms usado de todos los motores
por pasos. Originalmente desarrollado como un motor PM sincrnico
de baja velocidad su construccin es una combinacin de los diseos
V.R. y P.M. El motor Hbrido consiste en un estator dentado y un rotor
de tres partes (apilado simple).

El rotor de apilado simple contiene dos piezas de polos separados por un
magneto permanente magnetizado, con los dientes opuestos desplazados
en una mitad de un salto de diente (figura ) para permitir una alta resolucin
de pasos.


Parmetros de los motores paso a
paso
Par dinmico de trabajo ( Working Torque): Depende de sus caractersticas dinmicas y
es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin
dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo,
evidentemente, de la carga. Generalmente se ofrecen, por parte del fabrican, curvas
denominadas de arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en funcin el nmero de
pasos.
Hay que tener en cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor aumenta, se produce
un aumento de la f.c.e.m. en l generada y, por tanto, una disminucin de la corriente
absorbida por los bobinados del estator, como consecuencia de todo ello, disminuye el par
motor.
Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par requerido para desviar, en rgimen
de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable ; es mayor que el par
dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada
Para de detencin ( Detention Torque): Es una par de freno que siendo propio de los
motores de imn permanente, es debida a la accin del rotor cuando los devanados del
estator estn desactivados.

Angulo de paso ( Step angle ): Se define como el avance angular que se
produce en el motor por cada impulso de excitacin. Se mide en grados,
siendo los pasos estndar ms importantes los siguientes
Grados por impulso de excitacin N de pasos por vuelta
0,72 500
1,8 200
3,75 96
7,5 48
15 24
Nmero de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de
efectuar el rotor para realizar una revolucin completa; evidentemente
es
Donde NP es el nmero de pasos y el ngulo de paso.
Frecuencia de paso mximo (Maximum pull-in/out): Se define
como el mximo nmero de pasos por segundo que puede recibir el
motor funcionando adecuadamente.
Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia
asociado que se expresa en gramos por centmetro cuadrado.
Par de mantenimiento, de detencin y dinmico: Definidos
anteriormente y expresados en miliNewton por metro.
CONTROL DE LOS MOTORES PASO A
PASO
Para realizar el control de los motores paso a paso, es necesario
generar una secuencia determinada de impulsos. Adems es
necesario que estos impulsos sean capaces de entregar la corriente
necesaria para que las bobinas del motor se exciten, por lo general, el
diagrama de bloques de un sistema con motores paso a paso es el
que se muestra en la Figura
SECUENCIA DEL CIRCUITO DE
CONTROL

Existen dos formas bsicas de hacer funcional los motores paso a
paso atendiendo al avance del rotor bajo cada impulso de excitacin:

Paso completo (full step): El rotor avanza un paso completo por cada
pulso de excitacin y para ello su secuencia ha de ser la
correspondiente a la expuesta anteriormente, para un motor como el
de la Figura , y que es presentada de forma resumida en la Tabla 1
para ambos sentidos de giro, las X indican los interruptores que
deben estar cerrados (interruptores en ON), mientras que la ausencia
de X indica interruptor abierto (interruptores en OFF)
Paso S1 S2 S3 S4 Paso S1 S2 S3 S4
1 X X 1 X X
2 X X 2 X X
3 X X 3 X X
4 X X 4 X X
1 X X 1 X X
Sentido horario (a) Sentido antihorario (b)

Caractersticas desfavorables de los motores
paso a paso.
Rango de velocidad limitada:
El bobinado del estator constituye una carga inductiva, que limita la velocidad de
conmutacin de la corriente del bobinado. Adems el magnetismo remanente del rotor
crea una cada de tensin inductiva que agrava la conmuta. Estos efectos limitan la mxima
velocidad con que el motor puede moverse, pero pueden mejorarse considerablemente
utilizando un adecuado control de corriente.
Resonancia: La caracterstica no amortiguada de un motor paso a paso hace que
trabajando con pasos incrementales pequeos el motor se mueva bruscamente. Con
cada paso se provoca unas subidas de tensin que se amortiguan poco a poco.
Si la frecuencia del paso se hace igual a la frecuencia propia de oscilacin del motor ste,
inevitablemente, se pondr en oscilacin no amortiguada, con lo cual el eje se mover
enrgicamente en vaivn. Se han desarrollado dispositivos amortiguadores mecnicos para
conseguir un movimiento ms suave, pero estas cargas permanentes en el eje hacen,
normalmente, que la eficiencia del motor paso a paso, que es de s muy baja, caiga por
debajo de niveles aceptables.
.La mejora se consigue en un movimiento lineal si la forma de operacin es por
micropasos, de forma que puede utilizarse una serie de engranajes para transferir la
potencia del motor.
Baja eficiencia:
Un motor paso a paso activado disipa una gran cantidad de energa en
la parte resistiva de los arrollamientos del estator. Si se mantiene
estacionario el eje, la resistencia es el factor limitador de la corriente de
perd-das; tambin el par (momento de torsin) a la velocidad crtica es
necesariamente alto. Los circuitos basados en excitacin por corriente
mejoran la caracterstica dinmica de los estos motores en cierta medida
pero, desafortunadamente, las fuentes de corriente lineales tienen un
rendimiento francamente bajo.
Si se usan fuentes de corriente conmutadas de alto rendimiento, evitamos
los problemas anteriores. La intensidad que atravesar los arrollamientos del
estator es totalmente programable, el diseador puede conseguir reducir
significativamente la disipacin total del motor parado.
Resolucin limitada: Los motores paso a paso se clasifican segn el
nmero de pasos que es capaz de dar por revolucin (vuelta).
Usando el modo de micropasos, esta especificacin no tiene mucha
importancia y un motor de tipo especfico puede, por lo tanto, funcionar
mucho mejor de lo que esta especificacinindica.
Formas de alimentacin.
A tensin fija: Cuando un motor paso a paso se alimenta a tensin constante, el par decrece al
aumentar la frecuencia de paso; ello es debido al aumento de las fuerzas contra electromotrices,
producindose simultneamente una prdida de potencia til por el retardo que sufre el
aumento de corriente hasta alcanzar su valor mximo.
A corriente constante: Si el inconveniente anterior se trata de paliar con un aumento de la
tensin de alimentacin, la corriente de excitacin aumentar creando problemas de disipacin
de calor, llegando incluso a la destruccin del motor.
El sistema de corriente constante mantiene la corriente media a un valor fijo, mediante el
troceado de la corriente de entrada, conectando y desconectando la alimentacin. Este mtodo
es muy adecuado en aplicaciones que requieren aceleraciones rpidas o cambios de frecuencia.
A dos niveles de tensin: Consiste en aplicar una tensin elevada durante los avances de paso
para, una vez sacado del reposo el rotor, disminuir la tensin a un nivel considerablemente ms
bajo; con ello se consigue una reduccin de la
potencia disipada y un aumento del par en el arranque. Este mtodo es ideal para aquellas
aplicaciones donde la separacin entre pasos sea elevada, reduciendo, por tanto, la potencia
consumida y pudiendo conservar el par de mantenimiento.
Referencias

http://www.uantof.cl/facultades/csbasicas/fisica/fisica%20actual/fisic
a/academicos/jkasaneva/MOTORES%20PASO%20A%20PASO.htm
http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_paso_a_paso
http://www.monografias.com/trabajos17/motor-paso-a-paso/motor-
paso-a-paso.shtml
http://robots-argentina.com.ar/MotorPP_basico.htm