MODELOS

MATEMTICOS DE
SISTEMAS DINMICOS

1
INTRODUCCIN

En el desarrollo de casi todas las estrategias de control,
es indispensable la obtencin del modelo matemtico de
la planta a controlarse, aplicndose las leyes fsicas del
proceso y obteniendo una ecuacin diferencial (lineal o
no lineal).
Si no es lineal, existen mtodos de linealizacin que
permiten obtener el modelo lineal del proceso o planta,
haciendo posible el uso de controladores lineales.
El uso de controladores lineales presupone la obtencin
de un modelo del controlador lineal, para luego continuar
con la obtencin del modelo del sistema completo, es
decir del sistema de control (planta + controlador).

2
FORMALIZACIN DE LOS MODELOS MATEMTICOS
El modelo matemtico dinmico de un sistema es:
Un conjunto de relaciones matemticas entre las
variables del sistema, tales que las soluciones para este
conjunto de ecuaciones, ante los mismos estmulos que
se aplican al sistema real, tengan valores numricos
similares a los que podramos medir en dicho sistema
real.
3
El modelo matemtico dinmico de un
sistema constar de:
Ecuaciones algebraicas (estticas)


Ecuaciones diferenciales


Ecuaciones en diferencias (discretas)
4
OBTENCIN DE MODELOS MATEMTICOS
Se caracterizan por generar conjuntos de
ecuaciones diferenciales y algebraicas
normalmente no lineales, que se obtienen a
partir de un estudio analtico del sistema
basado en:
Una serie de hiptesis sobre dicho sistema.
El uso de leyes de comportamiento fsico-
qumicas (leyes de conservacin, equilibrio
entre fases, dependencias entre
variables,...), o bien expresiones obtenidas a
partir de datos experimentales.
5
METODOLOGA DE MODELADO
Conceptualizacin
Conocer de forma general el proceso que se quiere
modelar
Definir los objetivos del modelo
Realizar un modelo conceptual basado en
hiptesis sobre el sistema bajo estudio que debe
ser tan simple como sea posible.
Conocer las leyes que rigen los fenmenos del
sistema y su causalidad fsica (leyes de
conservacin de la masa, energa y momento )
Dividir el sistema en subsistemas interconectados.
6
Formalizacin
Formular el modelo en forma de ecuaciones
diferenciales y/o algebraicas y una serie de
condiciones lgicas
Parametrizacin
Determinacin de los parmetros del modelo y
condiciones iniciales.
Resolucin del modelo en un ordenador
Validar el modelo (serie de condiciones
lgicas).
7
ECUACIONES DIFERENCIALES DE SISTEMAS
FSICOS

Los elementos fsicos de parmetros
concentrados como la resistencia, la
capacitancia, la inductancia, pueden ser
representados por ecuaciones diferenciales
lineales en funcin de la diferencia del valor
entre los terminales, y una variable que pasa a
travs del elemento o componente.
En la tabla 2.2 se presenta las ecuaciones
diferenciales correspondientes a un conjunto
de elementos elctricos y mecnicos pasivos
8
9
MOVIMIENTOS DE ROTACIN
Los movimiento de rotacin se definen como
extensin de la ley de Newton: La suma
algebraica de momentos o pares alrededor
de un eje fijo es igual al producto de la
inercia por la aceleracin angular alrededor
de un eje.
Los elementos bases constitutivos son: el
momento de inercia, el resorte tensional y la
friccin viscosa.
10
Inercia, J, se considera a la propiedad de un
elemento de almacenar energa cintica del
movimiento de rotacin:





Momento de inercia de un cilindro

donde r es el radio del cilindro de masa M y , y
son la aceleracin, velocidad y desplazamiento
angular respectivamente del cilindro.
11


TEORA DE CONTROL MODERNO

La tendencia moderna en los sistemas de
ingeniera es hacia una mayor complejidad,
debido sobre todo a que requieren tareas ms
complejas y buena precisin. Los sistemas
complejos pueden tener mltiples entradas y
mltiples salidas.
Para el estudio de estos sistemas se hace uso
del concepto de estado

12
MODELOS DE ESTADO

Un modelo de estado puede describir
sistemas lineales y no lineales,
proporcionando un fundamento matemtico
potente para la aplicacin de diversas
tcnicas analticas.

En esta seccin se presenta el desarrollo
de modelos de estado lineales.

13

DEFINICIONES.

Estado.- El estado de un sistema dinmico es el conjunto
de variables ms pequeo (llamada variable de estado) de
forma que el conocimiento de estas variables en junto
con el conocimiento de la entrada para , determina
completamente el comportamiento del sistema en cualquier
instante:
14
Variables de estado.- Es el menor conjunto de variables
que determinan el estado del sistema dinmico.
Es conveniente seleccionar para las variables de estado
cantidades fsicamente medibles.

15

REPRESENTACIN DE SISTEMAS DINMICOS EN EL
ESPACIO DE ESTADO


Primer caso: La funcin excitadora no incluye
trminos derivativos. Sea el siguiente sistema de
orden n:

16
Esta ecuacin puede ser convertida en n
ecuaciones diferenciales de primer orden, para
ello se tiene que elegir n variables, con la
siguiente asignacin:

17
Ahora se obtienen las ecuaciones de estado (n
ecuaciones diferenciales de primer orden)

18
El conjunto de ecuaciones de estado, se
representa matricialmente mediante matrices:






y su forma compacta es la siguiente:


A: Matriz de estado del sistema
B: Matriz de entrada
19
Si consideramos que la salida del sistema es la
variable de estado x
1
, entonces dicha salida se
puede escribir de la siguiente manera:





o en su forma compacta


C: Matriz de salida
D: Matriz del sistema que se anula
20
donde

21
El diagrama de bloques de la ecuacin de
estado y de la ecuacin de salida se muestra en
la figura 2.1.









Figura 2.1 Diagrama de bloques
22
Ejemplo 2.1 Obtener el modelo matemtico del
motor DC controlado por armadura mostrado en
la figura 2.2, usando el mtodo del espacio de
estado








Figura 2.2 Circuito del motor DC
23
Solucin
Ecuaciones:
Circuito elctrico: Aplicando la ley de Kirchhoff
a la entrada del circuito del motor, se obtiene:

24
Conversin de energa elctrica en mecnica: El
torque T desarrollado por el motor es proporcional
al producto de i
a
y al flujo en el entrehierro, el que
a su vez es proporcional a la corriente de campo,
donde



donde K
f
y K
1
son constantes. Luego K = K
f
i
f
K
1
.
Por consiguiente, el torque desarrollado por el
motor puede expresarse por:

25
Circuito mecnico:
Aplicando la ley de Newton se obtiene:



Tensin contra-electromotriz:
Del circuito elctrico, la fuerza contra-
electromotriz viene expresada por:

26
Ahora, se debe escoger convenientemente las
variables de estado, veamos:

La ecuacin del circuito elctrico es una
ecuacin diferencial de primer orden, entonces
elegimos una variable de estado:


En la ecuacin de la conversin de la energa
elctrica a energa mecnica el torque depende
linealmente de I
a
(esta variable de estado ya fue
definida en la ecuacin anterior).

27
La ecuacin del circuito mecnico es una
ecuacin diferencial lineal de 2do. orden, por
consiguiente necesitamos definir 2 variables de
estado, las cuales son:



En la ecuacin de la tensin o fuerza contra
electromotriz la variable de estado ya fue
definida.

28
Ahora debemos obtener las ecuaciones de
estado.

Reemplazando las ecuaciones en la ecuacin
del circuito elctrico y usando las variables de
estado elegidas, se obtiene:

29
Ahora, derivando la ecuacin


se obtiene la ecuacin de estado siguiente:
30
Finalmente reemplazando las variables de
estado en la ecuacin del torque:

31
Las ecuaciones de estado se pueden
representar matricialmente:






o en su forma compacta


con u = e
a
.

32
Si escogemos como salida a la posicin
angular = x
2
, entonces:




y su forma compacta es como sigue:


con
33