De la Puente Chvez Daniel Hernndez Damin Edgar Perezfana Martnez Roberto Manuel Reyes Garca Carlos Alberto Es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control.
Los motores paso a paso se pueden ver como motores elctricos sin escobillas. Es tpico que todos los bobinados del motor sean parte del estator, y el rotor puede ser un imn permanente.
Son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.
Los pasos pueden ir desde 0,72 (necesitando as 500 pasos para una vuelta) o mximo a 90 (requiriendo 4 pasos para una vuelta. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO CARACTERSTICAS COMUNES
VOLTAJE Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. Resistencia elctrica
Otra caracterstica de un motor paso a paso es la resistencia de los bobinados. Esta resistencia determinar la corriente que consumir el motor, y su valor afecta la curva de torque del motor y su velocidad mxima de operacin. Grados por paso
Generalmente, este es el factor ms importante al elegir un motor paso a paso para un uso determinado. Este factor define la cantidad de grados que rotar el eje para cada paso completo. Una operacin de medio-paso o semi-paso (half step) del motor duplicar la cantidad de pasos por revolucin al reducir la cantidad de grados por paso. Los grados por paso se calculan dividiendo 360 (una vuelta completa) por la cantidad de pasos que se contaron. Las cantidades ms comunes de grados por paso son: 0,72, 1,8, 3,6, 7,5, 15 y hasta 90. A este valor de grados por paso usualmente se le llama la resolucin del motor. En el caso de que un motor no indique los grados por paso en su carcasa, pero s la cantidad de pasos por revolucin, al dividir 360 por ese valor se obtiene la cantidad de grados por paso. Un motor de 200 pasos por vuelta, por ejemplo, tendr una resolucin de 1,8 por paso. TIPOS DE MOTORES PASO A PASO Hay dos tipos bsicos de motores Paso a Paso; los cuales externamente se diferencian entre si por el numero de cables
BIPOLARES que se componen de dos bobinas. Este tipo de motores solo tienen cuatro conexiones (dos para cada bobina)
UNIPOLARES que tienen cuatro bobinas. Estos motores tienen 6 conexiones (o cables) dos para cada bobina y otro para alimentacin de cada par de estas. DESDE EL PUNTO DE VISTA DE SU CONSTRUCCION De reluctancia variable (V.R.): Los motores de este tipo poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones de excitacin del estator y bajo la accin de su campo magntico, ofrecen menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posicin de equilibrio.
Vista de seccin de un motor por pasos de reluctancia variable
De magneto Permanente: es el modelo en el que rotor es un imn permanente en el que se mecanizan un nmero de dientes limitado por su estructura fsica. Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no vara an sin excitacin y en rgimen de carga.
Vista en seccin de un magneto permanente
Hbridos: Son combinacin de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente. ROTOR HIDRIDO PARMETROS DE LOS MOTORES PASO A PASO Par dinmico de trabajo
Depende de sus caractersticas dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga.
Par de mantenimiento
Es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable ; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada.
Par de detencin
Es una par de freno que siendo propio de los motores de imn permanente, es debida a la accin del rotor cuando los devanados del estator estn desactivados.
Angulo de paso
Se define como el avance angular que se produce en el motor por cada impulso de excitacin. Se mide en grados, siendo los pasos estndar ms importantes los siguientes:
Grados por impulso de excitacin N de pasos por vuelta 0,72 500 1,8 200 3,75 96 7,5 48 15 24 Nmero de pasos por vuelta
Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una revolucin completa; evidentemente es
Donde NP es el nmero de pasos y el ngulo de paso.
Frecuencia de paso mximo
Se define como el mximo nmero de pasos por segundo que puede recibir el motor funcionando adecuadamente.
Momento de inercia del rotor
Es su momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centmetro cuadrado.
Par de mantenimiento, de detencin y dinmico
Definidos anteriormente y expresados en miliNewton por metro
CONTROL DE LOS MOTORES PASO A PASO Para realizar el control de los motores paso a paso, es necesario generar una secuencia determinada de impulsos. Adems es necesario que estos impulsos sean capaces de entregar la corriente necesaria para que las bobinas del motor se exciten, por lo general, el diagrama de bloques de un sistema con motores paso a paso es el que se muestra en la siguiente figura
APLICACIONES Taxmetros. Disk-drive. Impresoras. Plotters. Brazo y Robots completos. Patrn mecnico de velocidad angular. Registradores XY. Relojes Elctricos. Casetes Digitales. Control Remoto. Mquinas de escribir electrnicas. Manipuladores. Posicionamiento de vlvulas en controles industriales. Posicionamiento de piezas en general. Bombas impelentes en aplicaciones de electromedicina.