Sistemas Automticos de Control y Acciones

bsicas de Control.

Primera
Unidad
Sistemas Automticos de Control
1. Introduccin e historia de los sistemas de control.
2. Caractersticas de un proceso controlado.
3. Clases de sistemas de control.
4. Sistemas de control elctrico y electrnico.
5. Sistemas de control neumtico e hidrulico. (Trabajo de
Investigacin)
6. Interconexin de sistemas de control.
Ingeniera
de Control y
Automatizacin

El control automtico desempea una funcin vital en el
avance de la ingeniera y la ciencia.
Adems de su extrema importancia en los sistemas de
vehculos espaciales, guiado de misiles, robticos y similares,
etc.
El control automtico se ha vuelto una parte importante e
integral de los procesos modernos industriales y de
manufactura.

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Ingeniera
de Control y
Automatizacin
Por ejemplo, el control automtico es esencial en:
Control numrico de las mquinas - herramienta de las
industrias de manufactura.
Diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria
aeroespacial
Diseo de automviles y camiones en la industria
automotriz.
Operaciones industriales como el control de presin,
temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias
de proceso.

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Los objetivos de la automatizacin y control de
procesos son:
Aumentar la Productividad.
Reducir los Costos de Operacin.
Mejorar la Calidad de Productos.
Estandarizar los Productos, Procesos y Sistemas.
Aumentar la Seguridad Industrial.
Dignificar el trabajo Humano.
Flexibilizar la Produccin.
Integrar de Sistemas de Produccin.

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Primeramente hay que determinar que
significa la palabra control.

Control es la accin o el efecto de
poder decidir sobre el desarrollo de
un proceso o sistema.

Tambin se puede entender como la
forma de manipular ciertas variables
para conseguir que ellas u otras
variables acten en la forma deseada.


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Ahora que tenemos una idea de lo que
significa control, hay que determinar que
significa Ingeniera de Control.

Ingeniera de Control es un enfoque
interdisciplinario para el control de
sistemas y dispositivos.
Combina reas como elctrica,
electrnica, mecnica, qumica,
ingeniera de procesos, teora
matemtica entre otras.

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En la Antigua Grecia hay que destacar la presencia de
Ktesibios, Philon y Hern.


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Ktesibios, en el siglo III AC, disea un reloj
de agua, conocido tambin como
Clepsydra
Flotador con
vlvula
Flotador con
apuntador

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Los alumnos de la academia
fundada por Platn en el 378
AC., tenan ciertas dificultades
para levantarse por la maana.
Por lo que Platn disea un
sistema de alarma basndose en
una Clepsydra.

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Philon, construyo un sistema de
regulacin de nivel de una
lmpara de aceite.
Cuando se consume el aceite
del depsito de la base de la
lmpara a travs de b entra aire
en el depsito el cual evacua
aceite a travs de d. En el
instante en que el depsito se
llene dejar de entrar aire en a
y dejar de salir aceite por d.

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En el siglo I AC., Hern de escribe una Enciclopedia Tcnica
entre cuyos libros se encuentra "Pneumtica" y "Autmata".
En el primero describe varios sistemas realimentados y en el
segundo presenta complicados aparatos que ejecutan un
programa fijo.

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La Fuente mgica de Hern
Medidor de tiempo

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Consista en una transmisin
que cada vez que daba una
vuelta la rueda final caa una
bola en un contenedor.
Solo haba que contar el
nmero de bolas para conocer
la distancia recorrida.
Medidor de distancias

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El vino era servido desde un
recipiente a que se comunicaba
con otro recipiente c por medio de
un vaso comunicante. De forma
que cuando se coga vino de a el
nivel de c bajaba y el flotador d
abra la vlvula. Entonces el vino
caa dentro de c procedente de un
gran depsito e hasta que la altura
de a y c haca que el flotador
volviera a tapar la vlvula.
Dispensor automtico de
vino.


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Mquina de fuego

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El primer control realimentado fue creado por Cornelis
Drebbel Holands (1572-1634) construy cerca de 1618 una
incubadora con una realimentacin explcita para regular la
temperatura.
Sin embargo el trabajo ms significativo de Drebbel fue el
primer submarino til en 1620.

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Sin embargo el primer trabajo
significativo en control con
realimentacin automtica fue el
regulador centrfugo de James
Watt, desarrollado en 1769

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Motor
Carga
Engranes
Combustible
Cierra
Abre
Aceite a
presin
Vlvula de control

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En el renacimiento se encontraron nuevas
aplicaciones tcnicas del vapor. Hacia 1660
el Marqus de Worcester dise un
"motor conducido por agua", la semilla de
la mquina de vapor.

Tiempo despus, el francs Denis Papin
diseara una mquina de vapor donde la
presin atmosfrica jugaba un papel
decisivo.

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Hasta finales del siglo XIX el control automtico se
caracteriz por ser eminentemente intuitivo.
El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud
de los sistemas de control, oblig a desarrollar la teora de
control.
J.C. Maxwell (1831-1879), consider una teora matemtica
relacionada con la teora de control usando el modelo de
una ecuacin diferencial 1868 para:
Concepto de estabilidad.
Modelos matemticos simples.
Importancia de la accin integral.

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Linealizacin.
Estabilidad como problema algebraico.
Criterios de estabilidad para sistemas de primero,
segundo y tercer orden.




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I.A. Vyshnegradskii formul (1876), una teora matemtica
de los reguladores de manera independiente a Maxwell, con
posible influencia europea. Sus Aportaciones fueron:
Concepto de estabilidad
Anlisis matemticos ms sofisticados que Maxwell.
Diagramas de estabilidad.
Linealizacin
Distincin de configuraciones de polos

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Otras aportaciones relevantes:
Alexander M. Lyapunov (1857-1918)
Conceptos de estabilidad
Primer mtodo de Lyapunov (lineal)
Y Segundo mtodo de Lyapunov (encontrar estabilidad
asinttica sin usar una solucin explcita).

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Minorsky en 1922
Sistemas de direccin en barcos con realimentacin.
Ecuaciones diferenciales
Hazen
Servomecanismos, sistemas de posicin, seguimiento de
trayectorias.
Andronov
Anlisis de dinmicas no lineales. Bases del control
moderno en Rusia

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Sistemas telefnicos impulso significativo en S. C. Nyquist en
1932.
Mtodo simple para determinar la estabilidad de L. C. por
medio de excitacin senoidal permanete.
Bode en la dcada de 1940.
Mtodo de respuesta en frecuencia ms prctico que el de
Nyquist.
Black en la dcada de 1940
Mtodo de respuesta en frecuencia, realimentacin de
amplificadores.



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Amplificadores electrnicos con retroalimentacin en Bell
Telephone
Evans final dcada de 40 principio de 50
Mtodo del Lugar de las races.
Los mtodos de respuesta en frecuencia y lugar de las
races son la base del control clsico.
Durante esas fechas los cientfico rusos se centraron en la
formulacin del dominio del tiempo y ecuaciones
diferenciales.




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Durante la segunda guerra mundial se intensific el desarrollo
de sistemas de control:
Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y
Alemania.
Fortificacin del control clsico en sistemas realimentados.
Grandes avances prcticos principalmente en
servomecanismos, autopilotos y control de armas.
Conocimiento ampliamente expandido despus de la
guerra.



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Avances en la post-guerra:
Rpida diseminacin del nueva teora de control.
Mayor apertura Teora Rusa y Occidental.
Establecimiento de centros de investigacin en control
Mayor inters no blico en los sistemas de control.
Incremento en cursos de control en universidades.
Debates pblico acerca del control y otras ciencias.


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Otro pequeo impulso: La computadora
Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se
hizo posible el anlisis de sistemas complejos en el dominio
del tiempo; desde entonces se ha desarrollado
grandemente la teora moderna de control.

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La teora moderna de control se basa en el anlisis y sntesis en
el dominio del tiempo. Utilizando variables de estado.
Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia
la optimizacin y hacia la digitalizacin total de los
controladores.
El avance es vertiginoso tanto en teora como en la prctica
del control.

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En artculos y literatura sobre control es posible observar la
gran diversificacin del control moderno, como:
Tcnicas de control lineal y no lineal.
Control ptimo.
Control robusto.
Control por inteligencia artificial
Control adaptable.
Control de estructura variable, entre otros.

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Por qu un ingeniero debe saber control?
Prcticamente todos los ingenieros lo van a usar e incluso
algunos disearn sistemas de control.
El control es un elemento esencial de prcticamente todos los
sistemas de ingeniera. Si los diseos se basan slo en el
comportamiento esttico pueden dar pobres resultados.
Puede dar grados de libertad extra a los diseadores.

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Un Sistemas de Control (automtico) trata de regular, con la
mnima intervencin humana, el comportamiento dinmico de
un sistema mediante rdenes de mando.
Sistema: conjunto de elementos, fsicos o abstractos,
relacionados entre s de forma que modificaciones o
alteraciones en determinadas magnitudes en uno de ellos
pueden influir o ser influidas por los dems.
Variables del sistema: magnitudes que definen el
comportamiento de un sistema. Su naturaleza define el tipo
de sistema: mecnico, qumico, elctrico, electrnico,
econmico, trmico, ...

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Los elementos que componen un sistema tpico de control se
integran en el siguiente grfico que adems muestra su relacin
entre ellos.
Controlador Planta
Realimentacin
Seal de control
o manipulada
Salida
Seal
controlada
Seal de
error
Comparador
Seal de
realimentacin
Punto de
Consigna

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A lo largo del tema utilizaremos una serie de definiciones que es
necesario conocer:
Las perturbaciones son unas seales o variables
incontrolables que tiende a afectar el comportamiento de un
sistema (Relacin entre las magnitudes de entrada y salida).
Podemos tener perturbaciones internas, generadas al interior
del sistema, o externas que son consideradas como un
entradas.
La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide
y controla. Por lo comn, la variable controlada es la salida (el
resultado) del sistema.

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La variable manipulada es la cantidad o condicin que el
controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada.
Controlar significa medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para
corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de
un valor deseado.
Seal de referencia es la seal de entrada que utilizamos para
calibrar al sistema.
Seal de error es la seal obtenida en la salida del
comparador entre la seal de referencia y la seal
realimentada.

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Una Planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un
conjunto de las partes de una mquina que funcionan juntas,
el propsito de la cual es ejecutar una operacin particular.
El Control realimentado se refiere a una operacin que, en
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia
entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y
lo contina haciendo con base en esta diferencia.

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Las caractersticas ms importantes de un sistema de control
son:
1. Estabilidad.
2. Exactitud.
3. Velocidad de respuesta.

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Estabilidad (1)
La condicin de estabilidad es fundamental; todo sistema de
control deber ser estable para prestar alguna utilidad. La
condicin de estabilidad significa que, estando el sistema en
un punto de equilibrio y sometido a la accin de una
perturbacin, o a una variacin del valor de referencia,
presentar una respuesta que tender a un nuevo estado de
equilibrio.
En cambio, un sistema inestable iniciar una oscilacin de
amplitud creciente alrededor del valor de equilibrio, o se
saturar en alguno de sus valores extremos.

Primera
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Estabilidad (2)
An siendo estable, un sistema puede presentar un grado de
estabilidad insuficiente. Esto significa que, para llegar a un
nuevo punto de equilibrio, produce oscilaciones
amortiguadas de excesiva duracin antes de estabilizarse en
los valores definitivos. La medicin del grado de estabilidad
de los sistemas tiene que ver con ciertas caractersticas de las
ecuaciones diferenciales que describen su comportamiento, y
existen tcnicas que permiten variar el grado de estabilidad
para obtener una respuesta satisfactoria.

Primera
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Exactitud
La exactitud implica mantener las variables controladas
dentro de un cierto entorno tolerable alrededor de sus
valores de referencia, en otras palabras, con un error
suficientemente pequeo para los fines a los que est
destinado el sistema.
La exactitud constituye un factor importante en la
determinacin de la proyeccin del costo de un sistema de
control automtico, y por lo tanto no debe pretenderse
obtener ms de lo necesario.

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Velocidad de respuesta (1)
La velocidad de respuesta indica la rapidez con que el sistema
se adapta a nuevas condiciones de equilibrio, ya sea por
perturbaciones o por que se varan los valores de referencia.
As, pues, si la exactitud nos indica una condicin mas bien
esttica, la velocidad de respuesta nos ilustra sobre la
capacidad de adecuacin dinmica del sistema a requisitos
cambiantes.

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Velocidad de respuesta (2)
Sea cual fuere el origen de las variaciones (perturbaciones o
modificacin de los valores de referencia), el diseo del
sistema en lo que hace a su velocidad de respuesta se
efectuar estimando la mxima velocidad de variacin de las
variables, y en base al mximo retardo tolerable en la
respuesta.

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El sistema de control de velocidad de
un automvil. Este usa la diferencia (o
error) entre la velocidad actual y
aquella deseada, para decidir variar el
flujo de combustible al motor y as
lograr que el vehculo se desplace a la
velocidad deseada.
Los tipos de sistemas de control son:
Sistemas de control de lazo abierto.
Sistemas de control de lazo cerrado.
Apuntes
Fase I
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Lazo abierto (1):
La accin de control se calcula conociendo la dinmica del
sistema, las consignas y estimando las perturbaciones.
Esta estrategia de control puede compensar los retrasos
inherentes del sistema anticipndose a las necesidades del
usuario. Sin embargo, el lazo abierto generalmente es
insuficiente, debido a los errores del modelo y a los errores
en la estimacin de las perturbaciones. Por ello, es comn la
asociacin de lazo cerrado lazo abierto, de modo que el lazo
cerrado permite compensar los errores generados por el lazo
abierto.
Apuntes
Fase I
Primera
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Lazo abierto (2):
Estos sistemas se controlan directamente, o por medio de un
transductor y un actuador.
La funcin del transductor es modificar o adaptar la seal de
entrada, para que pueda ser procesada convenientemente
por los elementos que constituyen el sistema de control.
Controlador Planta
Seal de control
o manipulada
Salida Punto de
Consigna

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Lazo abierto (3):
Una caracterstica importante de los sistemas de lazo abierto
es que dependen de la variable tiempo y la salida es
independiente de la entrada.
Los sistemas en bucle abierto tienen el inconveniente de ser
muy sensibles a las perturbaciones.
Controlador Planta
Seal de control
o manipulada
Salida Punto de
Consigna

Primera
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Lazo cerrado (1):
La accin de control se calcula en funcin del error medido
entre la variable controlada y la consigna deseada.
Las perturbaciones, aunque sean desconocidas son
consideradas indirectamente mediante sus efectos sobre las
variables de salida.
Este tipo de estrategia de control puede aplicarse sea cual sea
la variable controlada. La gran mayora de los sistemas de
control que se desarrollan en la actualidad son en lazo
cerrado.

Primera
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Lazo cerrado (2):
Los sistemas en lazo cerrado presentan las siguientes ventajas
frente a los de lazo abierto.
Ms exactos en la obtencin de los valores requeridos para la
variable controlada.
Controlador Planta
Realimentacin
Seal de control
o manipulada
Salida
Seal
controlada
Seal de
error
Comparador
Seal de
realimentacin
Punto de
Consigna
Salida
medida

Primera
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Lazo cerrado (3):
Menos sensibles a las perturbaciones.
Menos sensibles a cambios en las caractersticas de los
componentes.


Primera
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Automatizacin
Controlador Planta
Realimentacin
Seal de control
o manipulada
Salida
Seal
controlada
Seal de
error
Comparador
Seal de
realimentacin
Punto de
Consigna
Salida
medida
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para
mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente en la
ingeniera de control, por lo general se usa una
representacin denominada diagrama de bloques.
Diagramas de bloques. Es una representacin grfica de las
funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de
seales.
Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los
diversos componentes.
Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada
con el comportamiento dinmico, pero no incluye informacin
de la construccin fsica del sistema.

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Unidad
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de Control y
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Un diagrama de bloques de un sistema de control muestra
explcitamente una propiedad unilateral.
La siguiente figura muestra un diagrama de bloques de lazo
cerrado

Primera
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Punto de suma (1) : Remitindonos
a la figura anterior, un crculo con
una cruz, es el smbolo que indica
una operacin de suma. El signo de
ms o de menos en cada punta de
flecha indica si la seal debe
sumarse o restarse. Es importante
que las cantidades que se sumen o
resten tengan las mismas
dimensiones y las mismas
unidades.

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Punto de suma (2):

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Unidad
Ingeniera
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Bloques: Representan la relacin
entre variables dada por una
funcin de transferencia.

Flechas: Indican la direccin del
flujo de las seales.

Bifurcaciones: Puntos a partir de
los cuales una seal va de modo
concurrente a otros bloques o
sumadores.

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Operaciones con bloques.
Para obtener la funcin de transferencia entre la entrada y
salida de un diagrama, ste se puede simplificar mediante
asociacin de bloques.
Sistema
G(s)
Entrada
U(s)
Salida
Y(s)
Y(s) = G(s) U(s)

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Unidad
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de Control y
Automatizacin
Operaciones con bloques.






Y(s) = A(s) X(s) + B(s) U(s)
X(s) = C(s) Z(s) - D(s) Y(s)
Z(s) = E(s) U(s)
B(s)
Z(s)
X(s)
U(s)
E(s) C(s)
A(s)
Y(s)
+
+
+
D(s)

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Unidad
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de Control y
Automatizacin
Bloque en serie.



Bloque en paralelo


Y(s)= G2(s) Z(s) = G2(s) G1(s) X(s)
G1(s)
X(s)
G2(s)
Y(s)
Z(s)
Y2(s)
G1(s)
+
+
G2(s)
X(s) Y(s)
Y1(s)
Y(s)= Y1(s) + Y2(s) = G1(s) X(s)+G2(s) X(s)
G1(s)G2(s)
Y(s) X(s)
Y(s)= G2(s) G1(s) X(s)
G1(s)+G2(s)
Y(s)
X(s)
Y(s)= [G1(s) +G2(s)] X(s)

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de Control y
Automatizacin
Transposicin de sumadores.





X
2
(s)
+
+
Y(s)
Y(s) = G(s) [X1(s) + X2(s)]
G(s)
X
2
(s)
+
+
Y(s)
X
1
(s)
G(s)
G(s)
X
1
(s)
X
2
(s)
+
+
Y(s)
Y(s) =G(s) X1(s) + X2(s)
G(s)
X
2
(s)
+
+
Y(s)
X
1
(s)
G(s)
1/G(s)
X
1
(s)
Y(s) = G(s) X1(s)+ G(s) X2(s)
Y(s) = G(s) [X1(s) + [X2(s) /G(s)] ]

Primera
Unidad
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de Control y
Automatizacin
Transposicin punto de bifurcacin.





Y
1
(s)
G(s)
X(s)
Y
2
(s)
Y
1
(s)
G(s)
X(s)
Y
2
(s)
G(s)
Y
1
(s)
G(s)
X(s)
Y
2
(s)
Y
1
(s)
G(s)
X(s)
Y
2
(s)
1/G(s)

Primera
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de Control y
Automatizacin
Funcin de Transferencia en Lazo de Realimentacin





Resolviendo:
C(s) = G(s) E(s)
E(s) = R(s) B(s) = R(s) H(s) C(s)
C(s) = G(s) [ R(s) H(s) C(s) ] = G(s) R(s) G(s) H(s) C(s)
G(s) R(s) = C(s) + G(s) H(s) C(s) = [1 + G(s) H(s)] C(s)
Entonces la funcin de transferencia es:



Cul sera la Funcin de transferencia si la
realimentacin de la seal B(s) fuera positiva?
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s Y

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Automatizacin
Ejemplo 01: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.






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Automatizacin
Ejemplo 02: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.






Primera
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de Control y
Automatizacin
Ejemplo 3: Sistemas de control (1) Pase el siguiente sistema a su
respectivo diagrama de bloques y explique las seales del mismo
Bucle simple de control de temperatura:
Fe: Entrada del proceso.
Fv: Combustible.

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Automatizacin
Ejemplo 3: Sistemas de control (2)
Diagrama de bloques
G
C
+
-
G
P

P
1
u SP
(r)
+
+
F
V
P2

+
+
T


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de Control y
Automatizacin

Primera
Unidad
Ingeniera
de Control y
Automatizacin
Ejemplo 3: Sist. de control (3)
Var. de salida: Temperatura (T).
Var. de control: U (% de
apertura de la vlvula).
Var. del proceso: Caudal de
vapor (Fv)
Var. de perturbacin de
entrada: Presin de entrada de
vapor (Pa)
Var. de perturbacin de salida:
Caudal de entrada (Fe)

Primera
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Automatizacin
Ejemplo 3: Sistemas de control (4)
Efecto de la variable control.
Cualquier efecto que se traduce en un cambio de T, ser
corregido por la seal del controlador, a travs de la variable
de control (porcentaje de apertura de la vlvula).
El controlador no rechazara las perturbaciones si no hasta
que su efecto se propague a la salida.

Ejemplo 3: Sistemas de control (5)
Efectos de las variables de perturbacin:
Perturbacin de entrada:
Si P
a
vara a la misma seal de control U (% Apertura de
vlvula) el caudal F
v
ser diferente, esta seal refleja la
perturbacin antes de que se propague a la salida.
Si F
v
vara, entonces esto afectara directamente a la T.
Perturbacin de salida: Cualquier cambio F
e
se refleja
directamente a la salida sin que afecte a la variable auxiliar
del proceso (F
v
)

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Ejemplo: Dibujar el diagrama de bloques de una tostadora.
Solucin
Temporizador Tostador
Entrada (SP)
Grado de
quemado de
la tostada.
Salida:
Color de la
Tostada.

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Ejemplo: Dibujar el diagrama de bloques que forman el
sistema fsico que resulta cuando una persona trata de coger
un objeto.
Solucin:
Entrada (SP)
Posicin del
objeto
Salida:
Posicin de
la mano
Cerebro Manos
Ojos
Realimentacin

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