Humberto Lpez

Terminologas
Magnitud fsica
Variable de instrumentacin
Variable de proceso
Variable controlada
Variable Manipulada
Sensor
Transductor
Rango de medida
Alcance (SPAM)

Terminologas
Precisin
Exactitud
Repetitividad
Reproducibilidad
Sensibilidad
Resolucin
Velocidad de respuesta
Offset

Terminologas
Zona muerta
Zona activa
Sistema
Proceso
Set Paint
Error de medicin
Histresis
Linealidad
Ruido



Los procesos industriales Exigen el control en la fabricacin de diversos
productos, los procesos son variados y abarcan muchos tipos de productos
Alimentos
Petrleo
Industria de la cermica
Siderurgia




Tratamientos trmicos
Industria papelera
Industria textil
minera
En todos los procesos es necesario controlar, monitorear y mantener
constante algunas magnitudes.
Los instrumentos son herramientas indispensables que sirven para conseguir y
conservar la calidad con que se identifica un producto que se esta manufacturando.
Los procesos industriales se dividen en dos categoras: Procesos CONTINUOS
y Procesos DISCONTINUOS
Control de Procesos
El controlar un proceso, se refiere a como se
controlan variables inherentes al mismo para:

Reducir la variabilidad del producto final
Incrementar la eficiencia
Reducir impacto ambiental
Mantener el proceso dentro de los lmites de
seguridad que corresponda
Concepto Seal
En los sistemas de control, una magnitud fsica variable
se representa generalmente mediante una seal
elctrica que vara de manera tal que describe dicha
magnitud.

Los dispositivos, circuitos y sistemas electrnicos
manipulan seales elctricas
Tipos de seales elctricas
Seal analgica (n infinito de
valores) y que tiene una variacin
continua en el tiempo.

Seal digital (n finito de valores) y
que tiene una variacin discreta de
valores en el tiempo.

Seal digital binaria (dos valores
concretos, 1 y 0) la seal elctrica
slo puede adoptar dos niveles de
tensin.
Ventajas de utilizar seales elctricas
Resulta muy sencillo procesarlas mediante circuitos
electrnicos, que son tanto econmicos como fiables.
Pueden transmitirse sin dificultad a largas distancias.
Pueden almacenarse para ser posteriormente
reproducidas.
Concepto de Sistema
Combinacin de componentes que
actan interconectados, para
cumplir un determinado objetivo.

Como un rectngulo o caja negra y
variables que actan sobre el
sistema. Las flechas que entran
(excitaciones o entradas). Las
flechas que salen (variables
producidas por el sistema o salidas).
Modelado de Sistemas
Nos ayuda a entender el funcionamiento de un sistema.
Puede ser una placa electrnica (hardware) o un conjunto
de relaciones matemticas, en las cuales codificamos el
funcionamiento del sistema (es lo que llamamos modelo
matemtico).

Modelado Entrada - Salida:
Uno de los enfoques de modelado ms tiles para
propsitos de control es el Modelado Externo o
entrada/salida. Este tipo de modelo describe la relacin
estmulo - respuesta del proceso y conduce a la llamada
Funcin Transferencia del proceso.
Funcin de Transferencia
Funcin de transferencia de un sistema se indica por G(s), y es el
cociente entre la transformada de Laplace de la seal de salida y la
transformada de Laplace de la seal de entrada
Seales:
y: seal de salida
r: seal de referencia

e: seal de error




v: seal de realimentacin

Diagramas de Bloques:
GH
r
e

1
GH
G
r
y
F

1
Funciones de Transferencia:
G: ganancia directa
H: ganancia de realimentacin

GH: ganancia de lazo

F: ganancia de lazo cerrado

Tipos de control, atendiendo al
circuito implementado
Control manual: El operador aplica las correcciones que
cree necesarias.
Control automtico: La accin de control se ejerce sin
intervencin del operador y su solucin es cableada, es
decir, rgida, no se puede modificar.
Control programado: Realiza todas las labores del control
automtico, pero su solucin es programada. Se puede
modificar su proceso de operacin o ley de control.
Tipos de control, atendiendo al circuito
implementado
Necesidad del control automtico
Si los caudales de entrada y salida son iguales el nivel del
recipiente se mantiene.
Una perturbacin de procesos, aunque sea mnima, puede
hacer que el recipiente se inunde o se vace
Necesidad del control automtico
Agregado de control de nivel
Necesidad del control automtico
El control automtico reemplaza al control manual
cumpliendo la misma funcin que el operador
Necesidad del control automtico
Tipos de Lazos
Lazo Cerrado
Lazo Abierto
Sistemas de control de LAZO ABIERTO
Cualquier perturbacin desestabiliza el sistema, y el control
no tiene capacidad para responder a esta nueva situacin.
Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.
El sistema o la planta no se mide.
El control no tiene informacin de cmo esta la salida
(Planta).
Sistemas de control de LAZO CERRADO
Una variacin en la salida o en otra variable, se mide, y el
controlador, modifica la seal de control, para que se
estabilice, el sistema, ante la nueva situacin.
Ejemplo: el climatizador de un coche.
El sistema o la planta se mide en todo momento.
El control tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).
Control de temperatura.
Lazo abierto - No se mide
Lazo cerrado -
Si se mide
Sistemas actuales de control
Control clsico
Control en cascada
Control con aprendizaje
Control por lgica difusa
Control digital directo (ddc)
Control supervisor (spc y scada)
Control distribuido (scd)
Control jerarquizado

Control clsico
Control de dos posiciones (todo-nada) (on-off)
Proporcional de tiempo variable (PWM)
Proporcional (P)
Proporcional + Integral (PI)
Proporcional + Derivativo (PD)
Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
El control On/Off o de dos
posiciones
Control de dos posiciones
Control discreto o de dos posiciones
o control ON / OFF
Detector de mximo
y mnimo nivel
Electrovlvula
ON/OFF
Rel
Las variables solo
admiten un conjunto
de estados finitos
Control Proporcional de tiempo
variable (PWM)
Para poder controlar la temperatura con menos
fluctuaciones, se debe entregar al horno una potencia
gradual, para mantenerlo a la temperatura deseada .
En el ejemplo anterior del control On/Off, el rel del
mando de calentamiento estar activado 100%,
entregando el mximo de potencia al horno o bien
desactivado sin entregar potencia.
El controlador proporcional entrega una potencia que
vara en forma gradual entre 0 y 100% segn se requiera y
en forma proporcional al error (SP-PV).

Control Proporcional de tiempo
variable (PWM)
Control Proporcional o Continuo
La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se
mide y se acta continuamente sobre un rango de valores
del actuador
Variable
Manipulada
Variable
Controlada
Referencia
LT LC
Perturbacin
Control Cascada
Control PID
Un control PID es un controlador proporcional con
accin derivativa y accin integral simultneamente
superpuestas.
Existe un solo conjunto de valores Pb, D, I que darn el
rendimiento ptimo para un sistema y encontrarlos
requiere: conocimientos tericos, habilidad, experiencia
y suerte.
Control PID
Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la
seal de error y la constante proporcional para lograr
que el error en estado estacionario se aproxime a cero,
pero en la mayora de los casos, estos valores solo
sern ptimos en una determinada porcin del rango
total de control,
La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la
mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el
sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la
variacin respecto al tiempo
Proporcional
Integral
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y
eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo
proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin
entre la variable y el punto de consigna, integrando esta
desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El
error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o
sumarlo por un perodo determinado
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del
offset (desviacin permanente de la variable con respecto al
punto de consigna) de la banda proporcional.
Integral
Derivativo
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el
valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente
actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el
valor consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo
corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se
produce; de esta manera evita que el error se incremente.
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin
derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada
cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control
y su repercusin a la variable controlada.
Derivativo
Seleccin del control.
Criterios de estabilidad
Control en cascada
Control con aprendizaje
Sistema al que se le ha enseado la eleccin de control para
cada situacin ambiental.
Control por lgica difusa
Control Digital Directo (DDC)
Control
supervisor
(SPC y
SCADA)
Sistemas SCADA: Supervisin,
Control y Adquisicin de Datos.
Multi Panel
PROFIBUS-DP
Nivel de PLC
Sistemas SCADA
TCP/IP
Conexin a
impresora
de red
Acceso a archivos y recetas
SIEMENS
Control distribuido
Redes de control distribuido
CNC
PC/VME
VME/PC
PLC
DCS
Controlador
Area
Ethernet/TCP/IP TCP/IP/Ethernet
PROFIBUS-FMS
PROFIBUS-DP PROFIBUS-PA
Nivel de
fbrica
Tiempos de
ciclo bus
< 1000 ms
Nivel del
celda
Tiempos de
ciclo bus
< 100 ms
Nivel de
campo
Tiempos de
ciclo bus
< 10 ms
Control Jerarquizado
Instrumentacin de un control
automtico.
ISA
Instrumentacin: Conjunto de aparatos o su aplicacin
para el propsito de observar, medir o controlar.
q
a
Control de flujo
FC w
u
Bomba
centrfuga
Caudalmetro Vlvula
Bomba, valvula: dimensionamiento, posicionamiento
Caudalmetro: Tipo, rango
Orden: Bomba, caudalmetro, vlvula
Control de nivel
q
LC
w
u
LT
q
i

h
Seleccin del tipo de transmisor
Control de presin
PC PT
F
i

F
u
a
w
Variedad de dinmicas y objetivos
Sistema rpido
Sintona de PI
Control de temperatura
TT
u
TC
w
q
T
Muchas arquitecturas / procesos
Proceso lento PID
Posibles retardos por la colocacin del transmisor
Instrumentacin de un control
automtico.