Acionamento de motores de indução com inversores de frequência

Eletrotcnica Industrial
Mecatrnica
Professor:
Josias Guimares

2
AULA 07: ACIONAMENTO AUTOMTICO DE MOTORES CA ATRAVS
DE INVERSORES DE FREQUNCIA

OBJETIVOS

Conhecer a terminologia utilizada nos acionamentos dos inversores de
frequncia;

Conhecer os circuitos de comandos e fora dos inversores de frequncia.
Um acionamento eltrico um sistema capaz de converter energia eltrica em
energia mecnica (movimento), mantendo sob controle tal processo de converso.
Estes so normalmente utilizados para acionar mquinas ou equipamentos que
requerem algum tipo de movimento controlado, como por exemplo a velocidade de
rotao de uma bomba.

Um acionamento eltrico moderno formado normalmente pela combinao dos
seguintes elementos:
- Motor -> converte energia eltrica em energia mecnica
- Dispositivo eletrnico -> comanda e/ou controla a potncia eltrica entregue ao
motor
- Transmisso mecnica -> adapta a velocidade e inrcia entre motor e mquina
(carga)
3

TPICO 1: INTRODUO
Os motores mais amplamente utilizados nos acionamentos eltricos so os motores
de induo monofsicos e trifsicos.
Estes motores, quando alimentados com tenso e frequncia constantes, sempre
que no estejam operando a plena carga (potncia da carga igual a potncia nominal do
motor) estaro desperdiando energia.
importante ressaltar tambm o fato de que um motor de induo transforma em
energia mecnica aproximadamente 85% de toda a energia eltrica que recebe e que os
15% restantes so desperdiados, sendo assim o acionamento eltrico de mquinas um
assunto de extraordinria importncia no que se refere a economia de energia.
Durante muitos anos, as aplicaes industriais de velocidade varivel foram ditadas
pelos requisitos dos processos e limitadas pela tecnologia, pelo custo, pela eficincia e
pelos requisitos de manuteno dos componentes empregados.
Os sistemas mais utilizados para variao de velocidade foram por muito tempo
implementados com motores de induo de velocidade fixa, como primeiro dispositivo de
converso de energia eltrica para energia mecnica. Para a obteno de velocidade
varivel o sistema necessitava de um segundo dispositivo de converso de energia que
utilizava componentes mecnicos, hidrulicos ou eltricos.

4

TPICO 1: INTRODUO
Estes sistemas de variao eletrnicos de velocidade, proporcionam, entre outras,
as seguintes vantagens:
- Economia de energia;
- Melhoramento do desempenho de mquinas e equipamentos, devido a adaptao
da velocidade a os requisitos do processo;
- Elimina o pico de corrente na partida do motor;
- Reduz a frequncia de manuteno dos equipamentos.
Estes novos dispositivos eletrnicos para variao de velocidade de motores de
induo so conhecidos como Inversores de Frequncia.

5

TPICO 1: INTRODUO
Muitos processos industriais requerem dispositivos de acionamento de cargas com
velocidade varivel.
Exemplos:
- Bombas -> variao de vazo de lquidos;
- Ventiladores -> variao de vazo de ar;
- Sistemas de transporte -> variao da velocidade de transporte;
- Sistemas de dosagem -> variao da velocidade de alimentao;
- Tornos -> variao da velocidade de corte.
- Bobinadeiras -> compensao da variao de
dimetro da bobina.
6

TPICO 1: INTRODUO
Os sistemas de variao de velocidade tradicionais empregavam motores de
induo como dispositivo primrio de converso de energia. Como sabemos estes
motores quando alimentados diretamente da rede de distribuio de energia eltrica
possuem uma caracterstica de velocidade constante. assim que para se obter
velocidade varivel eram necessrios adicionalmente outros dispositivos, que podem
ser:
Variadores mecnicos;
Variadores hidrulicos;
Variadores eletromagnticos.
7

TPICO 1: INTRODUO
] [
2
120 60
RPM
p
f
p
f
n
s
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
8
A velocidade sncrona do motor definida pela velocidade de rotao do campo
girante, a qual depende do nmero de polos (2p) do motor e da frequncia (f) da rede,
em hertz.
Os enrolamentos podem ser construdos com um ou mais pares de polos, que se
distribuem alternadamente (um norte e um sul ) ao longo da periferia do ncleo
magntico. O campo girante percorre um par de polos (p) a cada ciclo. Assim, como o
enrolamento tem polos ou p pares de polos, a velocidade do campo ser:

TPICO 2: PARMETROS DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO
rpm
p
f
n
s
000 . 1
6
50 . 120
2
120
=
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
rpm
p
f
n
s
600
12
60 . 120
2
120
=
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
9
Exemplo:
a) Qual a rotao sncrona de um motor de 6 polos, 50Hz?
b) E no motor de 12 polos, 60Hz?

100 [%]
] [
x
n
n n
s
n
n n
s
n n rpm s
s
s
s
s
s
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

=
=
10
Escorregamento
A diferena entre a velocidade do motor n e a velocidade sncrona ns chama-se
escorregamento s, que pode ser expresso em rpm, como frao da velocidade
sncrona, ou como porcentagem desta.

% 4 [%]
100
000 . 1
960 000 . 1
[%]
100 [%]
=
=
|
.
|
\
|

=
=
|
|
.
|
\
|

=
s
x s
x
n
n n
s
s
s
rpm
p
f
n
s
000 . 1
6
50 . 120
2
120
=
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
11
Exemplo
Qual o escorregamento de um motor de 6 polos, 50Hz, se sua velocidade
de 960 rpm?

] [
100
[%]
1 rpm
s
n n
s
|
.
|
\
|
=
12
a velocidade (rpm) do motor funcionando potncia nominal, sob tenso e
frequncia nominais.

Conforme foi visto no item anterior (escorregamento), depende do
escorregamento e da velocidade sncrona.

Para melhor entendimento do funcionamento do motor de induo assista aos vdeos nos links
abaixo:
http://www.youtube.com/watch?v=zMv6ZBH-tyo

http://www.youtube.com/watch?v=9LyXZaIdns4&feature=related

13
AULA 07: ACIONAMENTO AUTOMTICO DE MOTORES CA ATRAVS DE
INVERSORES DE FREQUNCIA

SENAI CFP AUA
Centro de Formao Profissional
Antnio Urbano de Almeida

Av. Padre Ibiapina, 1280 - Jacarecanga
CEP: 60.010-690 - Fortaleza-Ce
Telefone: (85) 3421-5300

Alguns mtodos tradicionais:
- Partida direta
- Partida Estrela/Tringulo
- Partida suave(soft-start)
14

TPICO 3: MTODOS TRADICIONAIS DE PARTIDAS DE MOTORES DE
INDUO TRIFSICO

Partida direta
15

INDUO TRIFSICO
Fig. 7.1 Partida direta.
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Partida direta
Vantagens Desvantagens
Alto conjugado de
partida
Alta corrente ( 5 a 8
vezes In )
Acelerao rpida Stress eltrico e
mecnico
Partida com carga Sobredimensionamento
de condutores
Simplicidade no
aparato de partida
16

INDUO TRIFSICO
Partida Estrela / Tringulo
17

INDUO TRIFSICO
Fig. 7.2 Partida Estrela-tringulo.
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Partida Estrela / Tringulo
Vantagens Desvantagens
Baixa corrente de
partida
Baixo conjugado
Reduzido estress
eltrico e
mecnico
Normalmente a partida
sem carga
Reduo de custo com
cabos
Complexidade do
comando
18
F
L
F
Z
V
I =
A .
F
L
F L
Z
V
I I . 3 . 3
. .
= =
A A
F
L
F
L
F
F
Y F
Z
V
Z
V
Z
V
I
. 3
3
.
= = =
3
.
.
A
=
L
Y L
I
I

INDUO TRIFSICO
19

Partidas suaves (soft-starter)
As Soft-Starters so chaves de partida estticas microprocessadas projetadas
para acelerar/desacelerar e proteger motores de induo trifsicos.
Atravs do ajuste do ngulo de disparo de tiristores, controla-se a reduo da
tenso aplicada ao motor. Com o ajuste correto das variveis, seu torque e
corrente so ajustados s necessidades da carga, ou seja, a corrente exigida
ser a mnima necessria para acelerar a carga, sem mudana de freqncia.


INDUO TRIFSICO
O diagrama de blocos da figura 7.3 mostra as partes/componentes deste dispositivo.
O retificador da figura 7.3 gera uma tenso contnua que posteriormente filtrada e
introduzida no bloco seguinte, chamado de Inversor. O inversor composto de seis
chaves implementadas numa configurao como mostrada na figura7.4.
20

TPICO 4: FUNCIONAMENTO DO INVERSOR DE FREQUENCIA
Fig. 7.3 Diagrama de blocos de um inversor de frequncia.
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21

Fig. 7.4 Representao com chaves de um inversor de frequncia.
Dependendo da combinao de chaves abertas ou fechadas pode se obter na
sada do inversor formas de onda diferentes. Estas chaves so implementadas
nos inversores de frequncia com dispositivos semicondutores chamados de
transistores de potncia.
Existem vrias tecnologias de fabricao para este tipo de transistores. Os
transistores mais frequentemente utilizados so os chamados:
IGBT - Transistor Bipolar com Porta Isolada (Insulated Gate Bipolar Transistor)
Os inversores de frequncia modernos utilizam para a combinao de abertura
e fechamento das chaves uma estratgia chamada de PWM (Pulse Width
Modulation) ou Modulao por Largura de Pulsos.
Esta estratgia permite a gerao de ondas senoidais de frequncia varivel
com resoluo de at 0,01Hz.
As figuras 7.5 e 7.6, a seguir, mostram os sinas de tenso e corrente na sada
de um inversor de frequncia.
22

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23
Fig. 7.5 Tenses de sada de um inversor de frequncia.
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24
Fig. 7.6 Tenso e corrente de sada de um inversor de frequncia.
A figura 7.6 mostra o padro de chaveamento da tenso e a corrente
resultante numa fase do motor, quando utilizada a tcnica PWM para
comando dos transistores de potncia

Variao da tenso e frequncia V/F ( controle escalar)
25
Um inversor de
frequncia um
dispositivo capaz de
gerar uma tenso e
frequncia trifsicas
ajustveis, com a
finalidade de controlar a
velocidade de um motor
de induo trifsico.


Fig. 7.7 Representao detalhada de um inversor de frequncia.
Funcionamento de um inversor trifsico.
26
1 tempo Tl, T2, T3
2 tempo T2, T3, T4
3 tempo T3, T4, T5
4 tempo T4, T5, T6
5 tempo T5, T6, T1
6 tempo T6, Tl, T2

Fig. 7.8 Funcionamento de um inversor de frequncia.
Para melhor entendimento do funcionamento de um inversor de frequncia assista ao
vdeo no link abaixo:
http://www.youtube.com/watch?v=dTfgt4_aII4&feature=related

27
AULA 07: ACIONAMENTO AUTOMTICO DE MOTORES CA ATRAVS DE
INVERSORES DE FREQUNCIA

Controle escalar: relao V/F
28
Para que esse torque realmente fique constante, por sua vez, o inversor deve
manter a razo V/F (Tenso Frequncia) constante. Isto , caso haja
mudana de frequncia, ele deve mudar (na mesma proporo) a tenso,
para que a razo se mantenha, como por exemplo:
Situaao 1.: F = 50Hz V = 300V V/F = 6
O inversor foi programado para enviar 50 Hz ao motor, e sua curva V/F est
parametrizada em 6. Automaticamente, ele alimenta o motor com 300 V

Situaao 2.: F = 60Hz V = 360V V/F = 6
O inversor recebeu uma nova instruo para mudar de 50 Hz para 60 Hz.
Agora a tenso passa a ser 360 V e a razo V/F mantm-se em 6.

TPICO 5: CONTROLE ESCALAR E CONTROLE VETORIAL
29
O valor de V/F pode ser programado
(parametrizado) em um inversor, e seu valor
depender da aplicao.

Quando o inversor necessita de um grande
torque, porm no atinge velocidade muito
alta, atribumos a ele o maior V/F que o
equipamento puder fornecer, e desse modo
ele ter um melhor rendimento em baixas
velocidades, alm de alto torque. J no caso
em que o inversor deva operar com altas
rotaes e com torques no to altos,
parametrizados um V/F menor e
encontraremos o melhor rendimento.

SENAI CFP AUA

Telefone: (85) 3421-5300
30

Fig. 7.9 Relao tenso/frequncia = constante.
Como se pode observar na figura
7.9, acima de 60Hz a tenso no
pode continuar subindo, pois j
foi atingidaa tenso mxima
(tenso da rede), assim que a
partir deste ponto a corrente, e
consequentemente o torque do
motor, diminuiro. Esta regio
(acima dos 60Hz no exemplo)
conhecida como regio de
enfraquecimento de campo.
Variao da tenso e frequncia (controle vetorial)
31
Podemos classificar os inversores em dois tipos: inversores escalares e vetoriais. Os
escalares e vetoriais possuem a mesma estrutura de funcionamento, mas a diferena
esta no modo em que o torque controlado.
Nos inversores escalares, como dissemos anteriormente, a curva V/F fixada
(parametrizada), tomando como base o tipo de regime de trabalho em que o inversor
ir operar. Existe porm, uma condio problemtica que justamente o ponto crtico
de qualquer sistema de acionamento AC: as baixas rotaes. O sistema AC no
consegue um bom torque com velocidades baixas, devido ao prprio rendimento do
motor AC.
Para compensar esse fenmeno, desenvolveu-se o inversor de frequncia
vetorial. Muito mais caro e complexo que o escalar, ele no funciona com uma curva
V/F pr-fixada (parametrizada).
Normalmente um tacmetro, ou um encoder so utilizados como sensores de
velocidade, formando uma "malha fechada" de controle de velocidade.

Controle vetorial
Em aplicaes onde se faz necessria uma alta performance dinmica,
respostas rpidas e alta preciso de regulao de velocidade, o motor
eltrico dever fornecer essencialmente um controle preciso de torque para
uma faixa extensa de condies de
operao. Para tais aplicaes os acionamentos de corrente contnua
sempre representaram uma soluo ideal, pois a proporcionalidade da
corrente de armadura, do fluxo e do torque num motor de corrente contnua
proporcionam um meio direto para o seu controle.
Contudo, a busca por avanos tecnolgicos significativos tem diminudo esta
hegemonia e, gradativamente, esto aparecendo opes de novas
alternativas, como o uso de acionamentos em corrente alternada do tipo
controle vetorial.
32

Controle vetorial

Vantagens do Inversor com Controle Vetorial
Elevada preciso de regulao de velocidade;
Alta performance dinmica;
Controle de torque linear para aplicaes de posio ou de trao;
Operao suave em baixa velocidade e sem oscilaes de torque, mesmo
com variao de carga.
33

Os inversores vetoriais recebem este nome devido a que:
1. A corrente que circula no bobinado estatrico de um motor de induo
pode ser separada em duas componentes: Id, ou corrente de magnetizao
(produtora de FLUXO) e Iq ou o corrente produtora de TORQUE;
2. A corrente total a soma vetorial destas duas componentes;
3. O torque produzido no motor proporcional ao produto vetorial das
duas componentes;
4. A qualidade com a qual estas componentes so identificadas e
controladas define o nvel de desempenho do inversor.
34

Comando e controle de velocidade em motores de induo
acionados por inversores de frequncia

Comandar a velocidade de um motor acionado por um inversor de
frequncia significa simplesmente programar ou colocar uma referncia
de velocidade numa entrada do inversor, sem ter informao real se
essa velocidade programada est presente no eixo do motor. Em
sistemas que no requerem muita preciso ou que so acoplados a
cargas conhecidas e constantes, o comando de velocidade pode ser
suficiente para atingir as especificaes projetadas.
Mas em sistemas que requerem maior preciso no valor da velocidade
do eixo do motor necessrio controlar o sistema.
35

Controlar o sistema significa colocar um sensor que indique o valor real
da varivel, por exemplo, a velocidade (acoplando um sensor ao eixo do
motor), e realimentar este valor num regulador do inversor que atuar no
sentido de diminuir a diferena entre o valor lido no sensor e o valor
desejado (programado).
assim que continuamente o sensor est informando ao inversor o valor
real da varivel, para este poder corrigir em forma dinmica (em todo
momento) o desvio do valor programado.
36

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Telefone: (85) 3421-5300
37

Fig. 7.10 Conjunto motor-inversor com encoder.
A figura a baixo mostra um conjunto motor-inversor com encoder para medir/controlar
a velocidade do motor.
Sensores de posio e velocidade
Dada sua simplicidade e baixo preo os codificadores angulares ou
tacogeradores de pulsos, chamados normalmente de encoders,
transformaram-se nos ltimos anos, num dos dispositivos mais utilizados
para medio de posio angular e velocidade.
38

SENAI CFP AUA

Telefone: (85) 3421-5300
39

Fig. 7.11 Encoder angular.
A figura a seguir representa um encoder angular com os emissores e detectores de
pulsos.
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40

Fig. 7.12 Sinais de sada de um encoder angular.
Cuidados para instalao de inversores
Cuidado! No h inversor no mundo que resista ligao invertida de entrada da
rede eltrica (trifsica ou monofsica), com a sada trifsica para o motor.
O aterramento eltrico deve estar bem conectado, tanto ao inversor como ao motor.
O valor do aterramento nunca deve ser maior que 5 (norma IEC536), e isso pode
ser facilmente comprovado com um terrmetro, antes da instalao.
Caso o inversor possua uma interface de comunicao( RS 232, ou RS 485) para o
PC, o tamanho do cabo deve ser o menor possvel.
Devemos evitar ao mximo, misturar (em um mesmo eletroduto ou canaleta), cabos
de potncia (rede eltrica, ou sada para o motor) com cabos de comando (sinais
analgicos, digitais, RS 232, etc.
O inversor deve estar alojado prximo a orifcios de ventilao, ou, caso a potncia
seja muito alta, deve estar submetido a uma ventilao (ou exausto). Alguns
inversores j possuem um pequeno exaustor interno.

41

TPICO 6: APLICAES E INSTALAES DOS INVERSORES DE
FREQUNCIA
A rede eltrica deve ser confivel, isto , jamais ultrapassar variaes de +ou- 10%
em sua amplitude.
Sempre que possvel, utilizar os cabos de comando devidamente blindados.
Os equipamentos de controle (PLC, CNC, PC, etc...), que funcionarem em conjunto
com o inversor, devem possuir o "terra" em comum. Normalmente, esse terminal
vem indicado pela referncia PE ( proteo eltrica), e sua cor amarela e verde
(ou apenas verde ).
Utilizar sempre parafusos e arruelas adequadas para garantir uma boa fixao ao
painel. Isso evitar vibraes mecnicas. Alm disso, muitos inversores utilizam o
prprio painel em que so fixados como dissipador de calor. Uma fixao pobre,
nesse caso, causar um aquecimento excessivo ( e possivelmente sua queima ).
Caso haja contatores e bobinas agregadas ao funcionamento do inversor, utilizar
sempre supressores de rudos eltricos (circuitos RC para bobinas AC, e diodos para
bobinas DC).
42

FREQUNCIA
43
Aplicaes
Aqui, so fornecidos quatro exemplos de aplicaes, dois referentes s bombas e dois referentes
a transportadores. Estes exemplos no requerem velocidade varivel ou regulagem precisa da
velocidade, de forma que tanto um VF ou uma partida suave possa ser usado.
Aplicao 1) Uma bomba est partindo em plena tenso. H um golpe de arete e o
escoramento do tubo precisa de manuteno constante.
Resposta: Uma partida suave ser mais adequada aplicao, pois ela fornece o torque
controlado durante a acelerao e usada para minimizar e, em muitos casos, eliminar o golpe
de arete. No h nenhuma preocupao relacionada s limitaes de corrente, pois a aplicao
est partindo em plena tenso.
Aplicao 2) Uma nova bomba de irrigao est sendo instalada em uma rea rural. Devido a
isto, a corrente de consumo mximo da rede eltrica sem queda de tenso significativa foi
calculada em 200% da leitura da placa de identificao do motor.
Resposta: Um inversor mais indicado que uma partida suave. Em alguns casos, as partidas
suaves podem acelerar a bomba com apenas 200% da corrente. A experincia de aplicao
indica que, frequentemente, necessrio de 250 a 300% da corrente. O VF pode fornecer o
torque necessrio para acelerar a bomba dentro das restries de limite de corrente do sistema
de distribuio.

FREQUNCIA
44
Aplicao 3) Um transportador terrestre precisa de 100% de torque para acelerar quando
completamente carregada. O consumo de corrente mximo da rede eltrica est limitado a 500% da
corrente de plena carga do motor. Normalmente, o transportador ser inicializado sem carga,
entretanto, em alguns casos, pode ser necessrio que este transportador seja inicializado com carga. A
taxa de acelerao crucial para evitar que a esteira transportadora seja danificada.
Resposta: Inicialmente, uma partida suave parece ser a escolha certa. A partida suave pode fornecer
um torque de 101% com corrente de 450%. Entretanto, a taxa de acelerao, que equivale ao tempo
de partida, crtica. A carga tambm varia de descarregada para plenamente carregada. Neste caso
um VFD seria a soluo correta.
Aplicao 4) Um motor de 20 hp aciona um transportador areo por corrente de plstico por meio de
uma engrenagem que parte e para frequentemente. A partida em plena tenso pode ser usada mas, se
o transportador inicia muito rapidamente, o produto balanar e pode ser danificado ou a corrente pode
quebrar.
Resposta: Uma partida suave se adequaria a esta aplicao. No h restrio de tempo e nem
limitao de corrente. A partida em rampa deveria ser usada permitir pequenas variaes de carga
refletida de volta para o motor. Se a reduo da engrenagem for alta suficiente, uma partida por
limitao de corrente pode fornecer uma partida ainda mais suave.


FREQUNCIA
1. Mquinas Eltricas de Corrente Alternada. Alfonso Martignoni. Ed. Globo
1973
2. I. Kosow - Mquinas Eltricas e Transformadores Globo -1980.
3. Fitzgerald - Mquinas Eltricas - McGraw Hill.
4. Barbi - Eletrnica de Potncia. Editora da UFSC, Florianpolis-SC, 1986.
Barbi - Teoria Fundamental do Motor de Induo. Editora da UFSC,
Florianpolis-SC, 1985.
5. Hashid - Eletrnica de Potncia: Circuitos, Dispositivos e Aplicaes -
Makron Books
6. Apostila do professor Fernando Antunes GPEC/UFC.
7. Apostilas e catlogos WEG.
45

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