ANALISIS DEL LUGAR

GEOMETRICO DE LAS RAICES

Condiciones de ngulo
y magnitud
Ecuacion caracteristica
Condicion de ngulo
Condicion de magnitud
Los alores de s !ue cum"len tanto
las condiciones de ngulo como las
de magnitud son las ra#ces de la
ecuaci$n caracter#stica% o los "olos
en la&o cerrado' El lugar geomtrico de
las races es una grfca de los puntos
del plano complejo que slo satisfacen la
condicin de ngulo. Las ra#ces de la
ecuaci$n caracter#stica (los "olos en
la&o cerrado) !ue corres"onden
a un alor es"ec#*co de la ganancia
se determinan a "artir de la
condici$n de magnitud'
En muchos casos, G(s)(s)
contiene un parmetro de ganancia
K, y la ecuacin caracterstica
se escri!e como
Entonces% los lugares
geom+tricos de las ra#ces "ara el
sistema son los lugares
geom+tricos
de los "olos en la&o cerrado
con,orme la ganancia K vara de
cero a infnito.
Ejemplo
E" #$%&'& 'E" "(G)* 'E ")+
*),-E+
Ejemplo.
/ ceros en el infnito
/ polos en
K s s
K
T F
+ +
=
2
. .
k s =
4
1
2
1
2 , 1
K=0 S1=0 S2=-1
1/4 -1/2 -1/2
1 -1/2+j.866 -1/2-j.866
... ... ...

-1/2+j

-1/2-j

E" #$%&'& 'E" "(G)* 'E ")+

*),-E+
REGLAS GENERALES -ARA CONSTRUIR
LOS LUGARES GEOM.TRICOS DE LAS
RA#CES
+istema de
control.
E,ecto de la adici$n de
"olos
La adici$n de un "olo a la
,unci$n de trans,erencia
en la&o a/ierto tiene el
e,ecto de 0alar el lugar
geom+trico de las ra#ces a
la derec1a% lo cual tiende a
disminuir la esta/ilidad del
sistema y alentar el
asentamiento de la
res"uesta'
E,ecto de la adici$n de
ceros
La adici$n de un cero a la
,unci$n de trans,erencia en
la&o a/ierto tiene el e,ecto de
0alar el lugar geom+trico de
las ra#ces 1acia la i&!uierda %
con lo cual el sistema tiende a
ser ms esta/le y se acelera
el asentamiento de la
res"uesta'
+istemas de segundo orden
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s
K
s R
s C

+ +
=
0ro!lema
%race los lugares geomtricos de las races
para el sistema de la 1ig. "a ganancia 2 es
"ositia' &!ser2e que para alores
"e!ue3os o grandes de 2 el sistema es
so/reamortiguado 3 para 2alores medios
de 2 es su/amortiguado'
+olucin
4' (!ique los polos 3 ceros en la4o a!ierto.
E5isten lugares so!re el eje real negati2o entre
6 3 78 3 entre 7/ 3 79.
5' "a cantidad de polos en la4o a!ierto 3
la de ceros fnitos son iguales. :o ha3
asntotas.
6' 'etermine los puntos de desprendimiento 3 de
ingreso. "a ecuacin caracterstica para el
sistema es
En el punto s 7 89':6;% el 2alor de K es
En s 7 85'6::%
El puntos ; 89':6; se encuentra entre dos polos, es un
punto de des"rendimiento 3, el punto s ; 85'6:: se
encuentra entre dos ceros, es un punto de ingreso'
El sistema es estable para
cualquier valor positivo
de K, 3a que los lugares
geomtricos de las races se
encuentran en el semiplano
i4quierdo del plano s.
"os 2alores pequeos de K
(0 < K < 0.0718
corresponden a un
siste!a
sobrea!orti"uado.
"os 2alores !edios de K
(0.0718 < K < 1# a un
siste!a suba!orti"uado.

los 2alores "randes de K
(1# < K a un siste!a
sobrea!orti"uado.
0ro!lema
%race los lugares geomtricos de
las races del sistema de control
de la 1ig.
Soluci$n'
"os polos en la4o a!ierto se locali4an en s 7
9% s 7 86 < 0; y s 7 86 8 0;'
E5iste una ramifcacin so!re el eje real entre
el origen y 8 =.
a3 tres asntotas.
"os ngulos de las asntotas son
El ngulo de salida del "olo com"le0o de
la mitad superior del plano s es
"os puntos en los que el lugar geom+trico cru&a el
e0e imaginario. s ; j< en la ecuacin caracterstica.
El lugar
geomtrico de
las races cru4a
el eje
imaginario en
< ; = 3 < ; 7=.
El 2alor de la
ganancia K en
los puntos de
cruce es 1$0.
Lugar geom+trico de
las raices
utili&ando Matla/
>> p;?6 7/= 7=6@86i 7=67
86iAB
>> s3sC;4pD(?A,p,8)

EeroFpoleFgain.
8
7777777777777777777777777777
s (s@/=) (sG/ @ 866s @
/H66)

>> rlocus(s3sC)
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-200 -150 -100 -50 0 50 100
-150
-100
-50
0
50
100
150
System: sys7
Gain: 6e+005
Pole: -6.58 + 11.4i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/sec): 13.2 System: sys7
Gain: 2.39e+006
Pole: 0.168 - 22.7i
Damping: -0.00741
Overshoot (%): 102
Frequency (rad/sec): 22.7