El diseo de controladores, tal como se mostr en la seccin anterior, se realiza

en funcin del conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del
proceso, del esquema de control y de las restricciones que se le imponen al
mismo. A diferencia de ello, la sintonizacin de los controladores se realiza sin
que se disponga de dicha informacin y resulta sumamente til en los casos en
que la obtencin del modelo del proceso es muy engorrosa. Los mtodos de
diseo utilizan restricciones particulares impuestas a la respuesta deseada que
permiten determinar con precisin los parmetros del controlador, en tanto que
en el caso de la sintonizacin de un controlador, dichos parmetros se van
ajustando de forma tal que se obtenga una respuesta temporal aceptable.

Los mtodos de sintonizacin estn basados en estudios experimentales de la
respuesta al escaln de diferentes tipos de sistemas, razn por la cual los
parmetros del controlador que se determinan utilizando estas metodologas
podran dar como resultado una respuesta medianamente indeseable. Es por ello
que dichos parmetros se utilizan como punto de partida para la definitiva
sintonizacin de los mismos, lo cual se realizar ajustndolos finamente de forma
tal que se logre obtener la respuestadeseada.
SINTONIZACIN DE
CONTROLADORES
Las caractersticas de un buen control son difciles de definir de forma
genrica y son muy dependientes del tipo de planta sobre la que se
trabaja. No obstante, se puede afirmar que en un sistema de control
realimentado se deben verificar las siguientes condiciones:
El sistema regulado debe ser estable
El sistema de regulacin debe ser lo suficientemente rpido
El sistema debe estar adecuadamente amortiguado
El sistema debe de tener una determinada precisin en rgimen
estacionario
El sistema debe atenuar los efectos de ruidos, perturbaciones y
cambios de carga mientras se mantiene la planta a consigna constante.
Para conseguir estos objetivos, el controlador PID es el ms utilizado
en regulacin de procesos industriales. Se estima que, en la actualidad,
alrededor de un 90% de los lazos de control en la industria utilizan
alguna forma o variante de este regulador PID.
Es suficiente en muchos problemas de control: elimina el error
estacionario con la accin integral y puede mejorar el transitorio con
la accin derivativa.
SINTONA DE
CONTROLADORES PID
SINTONA DE
CONTROLADORES PID
0 4 1 1 2 2 1 1 2 2
3 1 2 1 1 2 2 1 1 2 2
( ) ( ) ( ) 1
( ) 1
( ) . . ( ) ( )
i
V S R RC R C RC R C S
Gc S
V S R R C RC R C S RC R C
| |
+
= = + +
|
+ +
\ .
CONTROLADOR PID
Donde Kp,Ti y Td
Donde:





Kp Ganancia proporcional
Ti Tiempo de integracin
Td Tiempo derivativo
son parmetros ajustables que establecen el
peso de cada accin de control
4 1 1 2 2
3 1 2
1 1 2 2
1 1 2 2
1 1 2 2
( )
. .
( )
( )
( )
P
i
d
R RC R C
K
R R C
T RC R C
RC R C
T
RC R C
+
=
= +
=
+
Efecto de las acciones de control
en los Controladores PID :

SINTONA DE CONTROLADORES PID
MTODO DE PRUEBA Y ERROR
Elegido el tipo de controlador (P, PI, PD o
PID), a continuacin se debe efectuar el
ajuste de los parmetros (sintona) para que
la respuesta en lazo cerrado tenga unas
caractersticas determinadas. Se estima que
un 30 % de los lazos de control industriales
oscilan debido a un pobre ajuste de los
parmetros del controlador.
Se proporcionan a continuacin algunas reglas simples de sintona
por prueba y error:
Obtener una respuesta del proceso en lazo abierto y determinar qu
es necesario mejorar en su comportamiento, en trminos de
especificaciones de control.
Probar con un control proporcional P y verificar si se cumplen las
especificaciones elevando progresivamente la ganancia proporcional
Kp. Si no se verifican, ajustar la ganancia para mejorar el tiempo de
respuesta del sistema.
Aadir un control integral I para eliminar el error en rgimen
permanente. Es posible que empeore el transitorio. Si el proceso en
lazo abierto no presenta error en rgimen permanente, no es preciso
aadir accin integral.
Aadir un control derivativo D para mejorar el transitorio, reduciendo
el sobreimpulso y el tiempo de estabilizacin
SINTONA DE CONTROLADORES PID
MTODO DE PRUEBA Y ERROR

Ejemplo 1: Ajustar empricamente por el mtodo de prueba y error
el regulador PID para controlar la planta de segundo orden de la
Figura, utilizando el fichero pid2.m
+

Se emplea un controlador PID no interactivo (estandar ISA),
de funcin de transferencia:
( )
1
1
S
G Kp TdS
TiS
| |
= + +
|
\ .
Ejemplo 1: Solucin

Por tanteo, se ha
encontrado una solucin
aceptable para la terna
de valores de los
parmetros del PID:
Kp=10
Ti=100
Td=10
Pruebe el alumno a
encontrar otros valores
de los parmetros
Ejemplo 2: En la Figura se muestra un sistema de brazo de robot, en el que se
desea controlar el movimiento angular alrededor del eje z (slo se considera el
movimiento de la articulacin de la base).


Trabajo: Utilizando el programa PID6.m, corregir el
programa para Controlador P, PI y PD y seleccionar la respuesta mas
adecuado que tenga menor tiempo de establecimiento y sobreimpulso
AJUSTE EMPRICO DE CONTROLADORES PID
MTODOS DE ZIEGLER-NICHOLS
En las primeras aplicaciones del control PID, el ajuste se basaba
nicamente en la propia experiencia del operador de planta. En
procesos lentos, cada prueba de sintona puede emplear horas o
incluso das, por lo que la realizacin de varios ensayos podra
conllevar un tiempo excesivo. Adems, un ajuste ptimo de los
parmetros permitir mejorar la calidad de la produccin entre un 5%
y un 25% respecto a un ajuste puramente por prueba y error.
Para solucionar estos aspectos, Ziegler y Nichols (1942) propusieron
tcnicas empricas para la sintona de reguladores PID no interactivos,
obtenidas tras numerosas pruebas y sin presuponer ningn
conocimiento de la planta a controlar.
Existen 2 mtodos de Ziegler-Nichols :
- Ziegler-Nichols en lazo abierto
- Ziegler-Nichols en lazo cerrado
En ambos mtodos de Ziegler-Nichols, el objetivo es conseguir que el
valor del sobreimpulso sea menor del 25% para una entrada escaln.
DIAGRAMA DEL CONTROLADOR
PID
H(s)
Se determinan basados en las caractersticas de respuesta transitoria de una
determinada planta.
Sugieren dos mtodos en ambos y se intenta lograr un sobreimpulso mximo
del 25% de la respuesta al escaln.
PRIMER MTODO(CURVA DE REACCION DEL PROCESO)
Primer mtodo de Ziegler-Nichols :
Paso 1) Obtener de manera experimental la respuesta de la planta
a una entrada en escaln (en lazo abierto).
Si la planta no tiene integradores ni polos complejos dominantes
entonces la respuesta tiene forma de una S.
Este es un caso frecuente en procesos qumicos, que suelen estar
constituidos por factores de primer orden en serie. Si la respuesta
del sistema no tuviese esta forma, este mtodo no sera aplicable.
PRIMER METODO (CURVA DE REACCION DE DEL PROCESO)

T L
t
) (t c
lexin inf de
punto al gente tan recta
Paso 2) Una curva de respuesta en S puede caracterizarse por 2 constantes: el
tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. As, la funcin de
transferencia del sistema se aproxima por una funcin de primer orden con una
ganancia esttica K y una constante de tiempo T con un tiempo de retraso L , de
la forma
1 ) (
) (
+
=

Ts
Ke
s U
s C
Ls
K
Grficamente trazar la recta tangente a la curva de respuesta en el punto de inflexin y obtener los
valores de L y T.
control
p
K
i
T
d
T
L
T

L
T
9 . 0
L
T
2 . 1
3 . 0
L
L 2
L 5 . 0
0
0
P
PI
PID
Paso 3) Ajustar el regulador PID en lazo
cerrado con los valores sugeridos por
Ziegler- Nichols
Paso 4) Realizar un ajuste o sintona final de manera manual
Utilizando el fichero zn1.m , sintonizar
el regulador PID aplicando el primer
mtodo de Ziegler-Nichols para
controlar una planta de la que se
desconoce su dinmica.
a.-Hallar L y T, imprimiendo la curva S y para
lo cual hallar la tangente en punto de inflexin.
b.-Hallar los valores de Kp, Ti y Td
c.- Realizar un ajuste o sintona final de manera
manual de tal manera que sobreimpulso sea menor
25%
TRABAJO
Gc(S) para controlador PID :


( )
( )
( )
( ) S L S T G
LS
LS
L T G
TdS
TiS
Kp G
S
S
S
/ / 1 6 . 0
5 . 0
2
1
1 / 2 . 1
1
1
2
+ =
|
.
|

\
|
+ + =
|
.
|

\
|
+ + =
Polo: origen
Doble cero: S = -1/L
PRIMER MTODO(CUANDO SE
APLICA UNA SEAL Y en %)
Se tiene:
Y
M
M
R=M/T
%
%
%
PRIMER MTODO(CUANDO SE
APLICA UNA SEAL Y)TABLA
MODO DE
CONTROL
Kp Ti Td
P Y/RL 0
PI 0.9Y/RL L/0.3 0
PID 1.2Y/RL 2L 0.5L
SEGUNDO MTODO(ULTIMA
GANANCIA) (LAZO CERRADO)
Paso 1) Con el sistema en lazo cerrado, utilizar un
control nicamente proporcional (haciendo Ti= y Td=0)
e ir incrementando la ganancia Kp desde 0 hasta un
valor crtico en el que el sistema presenta una oscilacin
mantenida. Este valor de la ganancia ser la ganancia
crtica Kcr.
En el caso de que el sistema no presente oscilaciones
mantenidas para ningn valor de la ganancia Kp, este
mtodo no sera aplicable.
Paso 2) Para esta respuesta oscilatoria, se determina
grficamente el valor del perodo de dichas oscilaciones
Pcr
SEGUNDO MTODO(ULTIMA
GANANCIA)
SEGUNDO MTODO(ULTIMA
GANANCIA) (LAZO CERRADO)
Por tanto, la ganancia crtica Kcr y el
periodo Pcr correspondiente se
determinan experimentalmente
Oscilacin sostenida
Paso 3) Con estos 2 valores determinados
experimentalmente la Ganancia Crtica Kcr y el
perodo correspondiente Pcr de las oscilaciones
sostenidas, a partir de los cuales se calculan los
parmetros del controlador PID tal como se muestra
en el siguiente cuadro
Tipo de controlador
p
K i
T
d
T
cr
K 5 . 0

1.2
cr
P
0
0
P
PI
PID
cr
K 45 . 0
cr
K 6 . 0
cr
P 5 . 0
cr
P 125 . 0
Paso 4) Realizar un ajuste o sintona fina final de manera manual
Gc(S) Para un controlador PID

Reemplazando:





polo: origen
doble cero S= - 4/Pcr
( )
( )
( )
( )
2
1
1
1
0.6 1 0.125
0.5
0.075 4/ /
S
S
S
G Kp TdS
TiS
G Kcr Pcr
Pcr
G KcrPcr S Pcr S
| |
= + +
|
\ .
| |
= + +
|
\ .
= +
Ejemplo 1.-
Para el siguiente sistema:





Cual de los dos mtodos se puede aplicar
Solucin
No se puede aplicar primer mtodo por
tener integrador SIN RETRASO.
Aplicando segundo mtodo:
Su ecuacin caracterstica
3 2
( 2)( 3)
1 . (6 ) (5 5 ) 6 0
( 1)( 5)
p p p p
S S
k S k S k S k
S S S
+ +
+ + + + + + =
+ +
Aplicando criterio de estabilidad
Routh-Hurwitz
p
p
p p
p p
p
k S
k
k k
S
k k S
k S
6
6
5 29 30
6 6
5 5 1
0
2
1
2
3
+
+ +
+
+
Los coeficientes de la primera columna son positivos
para cualquier valor de Kp positivo y por consiguiente
no se puede aplicar ninguno de los 2 mtodos.
Ejemplo 2
Determinar Kp, Ki y Kd a partir de la curva
de reaccin cuando la seal prueba Y es
6%:

150 450
5
Seal de entrada %
0
M
5%
s
SOLUCION:
Kp=1.2*Y/RL=(1.2*6)/(0.01666*150)=2.88;

Donde R=M/T=5/300=0.016666%

Ki=Kp/Ti =2.88/(2*150)=9.6 ms
-1
.

Kd=Kp*Td=2.88*0.5*L=2.88*0.5*150=216 s.
Ejemplo 3
Cuando se sintoniz un controlador
PID, se encontr que las oscilaciones
sostenidas iniciaban cuando la banda
proporcional decreca hasta un 30% ,
las oscilaciones tienen un periodo de
500 s.
Hallar los valores de Kp, Ti y Td
Solucin:
K=100/B.P%; y Kcr=100/B.Pcr%;
Datos:
B.Pcr%=30
Kcr=100/30=3.333
Kp=0.6Kcr=0.6*3.333=2
Pcr=500 s.
Ti=0.5 Pcr=0.5*500=250 s.
Td=0.125 Pcr=0.125*500=62.5 s.

Ejemplo 4
Encontrar la Funcin de transferencia del
Controlador PID para la sintonizacin para
el siguiente sistema
Solucion:

No se puede aplicar primer mtodo por tener
integradores
Aplicando segundo mtodo:
Su ecuacin caracterstica
3 2
1 0
( 1)( 5)
6 5 0
p
P
K
S S S
S S S K
+ =
+ +
+ + + =
Criterio de Routh:
Se tiene:






Kcr=30(inicia las oscilaciones sostenidas)


p
p
p
k S
k
S
k S
S
0
1
2
3
6
30
6
5 1

Para hallar a la frecuencia que oscila

reemplazamos S = jw en la ecuacin
caracteristica
Por tanto:






Pcr=2.81s

3 2
2 2
( ) 6( ) 5( ) 30 0
6(5 ) (5 ) 0
j j j
j
e e e
e e e
+ + + =
+ =
5 1
5 2
2
cr cr cr
cr
f f
P
e t
t
= = = =
Funcin de transferencia del compensador para
empezar la sintonizacin.
De las tablas:
Kp= 0.6Kcr = 0.6 x 30 = 18
Ti = 0.5 Pcr = 0.5 x 2.81 = 1.405 s.
Td = 0.125 . Pcr = 0.125 x 2.81 = 0.351 s.
2
1
( ) 18 1 0.351
1.405
( 1.423)
( ) 6.323
Gc S S
S
S
Gc S
S
| |
= + +
|
\ .
+
=
Ojo: El sobreimpulso mximo no debe pasar del 25%
2
( 1.423)
6.323
S
S
+
HALLANDO C(S)/R(S)
n=[0 0 6.323 17.99 12.8];
d=[1 6 11.323 17.99 12.8];
t=0:0.1:20;
step(n,d,t)
PROGRAMA PARA MATLAB PARA HALLAR SOBREIMPULSO
CON Gc(S)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
System: sys
Time (sec): 1.68
Amplitude: 1.62
System: sys
Time (sec): 12.6
Amplitude: 1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
6.323s +17.99s+12.8
2
s +6s +11.323s +17.99s+12.8
4 3 2
Transfer Fcn
Step
Scope
Para el ejemplo anterior hacer un programa en
MATLAB y determinar F.T de controlador PID de
tal manera que cumpla la especificacin Mp<25%
t=0:0.01:10;
for k=40:-0.5:5;
for a=3:-0.2:0.5;
num=[0 0 k 2*k*a k*a*a];
den=[1 6 5+k 2*k*a k*a*a];
y=step(num,den,t);
m=max(y);
if m<1.2
break;%sale del bucle interno
end
end
if m<1.2
break;%sale del bucle externo
end

end
plot(t,y)
grid
title('respuesta a escalon unitario')
xlabel('t seg')
ylabel('salida')
kk=num2str(k);%cadena de k que se imprime en la
grafica
aa=num2str(a);%cadena de a que se imprime en la
grafica
text(4.25,0.54,'k='),text(4.75,0.54,kk)
text(4.25,0.46,'a='),text(4.75,0.46,aa)
sol=[k;a;m]
TRABAJO
Utilizando el fichero zn2.m , sintonizar el regulador PID aplicando el
segundo mtodo de Ziegler-Nichols para controlar una planta inestable
en lazo abierto, de funcin de transferencia
-HALLAR EL VALOR DE Kcr y Pcr ,los valores para sintonizacin de controlador PID
-Graficar la respuesta con los valores de Kp, Ti y Td
-Realizar un ajuste o sintona final de manera manual de tal manera que sobreimpulso
sea menor 25%

Buscando el valor de la ganancia critica(Kcr) para el cual el sistema de control
presenta una oscilacin sostenida
K=10 K=20
Kcr=????
2
400
( )
( 30 200)
p
G S
S S S
=
+ +