Torque Prod ACDrives

Produccin de torque con
variador y motor A.C.
Rockwell Automation Drives Business

Reliance Electric
Spring Update CD, May 2001
AC y DC Motor
Revisin de
fundamentos de
motores
Motor Basics
La potencia de placa se alcanza en las rpm de
placa
HP = Torque * Speed / 5252
Torque
100%
Zona de torque
constante
Zona de potencia
constante
La potencia de placa
se alcanza a la rpm de
placa, NO ANTES!
Velocidad en
placa
RPM
Motor AC
Frame
Bobinado del
estator
Rotor y eje
Estator trifsico con conexiones T1, T2 & T3

Operacion del motor AC

Motor de dos polos
RPM es igual a :
120 * Frequency
# Motor Poles
Note que la
Frecuencia es la
nica variable que
puede influir el la
velocidad del motor
Campo mgnetico rotatorio de motor de dos polos
Motor DC
Conmutador y
escobillas
Armadura
Polos de campo
Note que la armadura y el
campo estn fijos a 90 todo
el tiempo
La armadura el el campo estn separados
Funcionamiento de Motor DC
Modelo Simple
V
V
RPM es igual a:
Voltaje Arm - ( Caida Voltaje )

Flujo de campo
Ambos voltaje de
armadura e intensidad
de campo afectan la
velocidad del motor
Para aumentar el torque

incrementamos la
corriente de armadura
Resumen:
Puntos claves:
El motor de inducin AC tiene un circuito:
Las conexiones al estator son T1, T2 y T3.
Los motores DC tienen tienen dos circuitos:
F1 y F2 para el campo.
A1 y A2 para la armadura.
Para tratar los motores AC como DC:

Veamos los AC como con dos circuitos
Las diferencias mecnicas deben tratarsen matematicamente
AC Drive Basics
Fundamentos de
variadores AC PWM
Variador AC
Motor
Red AC
Diodo
Filtro DC
Rectificador
Inversor
IGBT
El puent rectificador convierte AC en DC.

El voltaje DC es filtrado para reducir las variaciones.
El inversor convierte la DC en voltaje AC PWM.
Drive AC Forma de onda PWM

VLL @ Drive
500 Volts / Div.
+ DC Bus
1
- DC Bus
3
Phase Current
10 Amps / Div.
M2.00s Ch1
1.18V
La onda PWM es una serie de pulsos repetitivos de voltaje

Variado AC - Relacin V/Hz

La relacin V/Hz determina que a frecuencia de placa
se logra potencia de placa
Operation at Base Speed
Voltaje
460
de salida
460 / 60
= 7.67 V/Hz
230
115
15
30
60
Frecuencia de palca
Hz
90 Frecuencia de
salida
El motor es controlado por cambio de voltaje y frecuencia

AC Drive Basics - V/Hz Operation

A 50% de la frecuencia de placa, la relacin V/Hz
determina que se logre el 50% de la potencia
Output
Voltage
Funcionamiento a 50% de frecuencia de placa

460
230 / 30
= 7.67 V/Hz
230
115
15
30
60
Base Frequency
90 Output
Frequency
Al 50% de la velocidad, voltaje y frecuencia son reducidos a

La mitdad
Hz
Variador AC Funcionamiento V/Hz

A 25% de la velocidad se tiene 25% de la potencia de
placa
Funcionamiento a 25% de la frecuencia de placa
Voltaje
460
de salida
115 / 15
= 7.67 V/Hz
230
115
15
30
60
Hz
90 Frecuencia
de salida
Frecuencia de
placa
A 25% de la velcidad, Voltaje y frecuencia
decrecen en 3/4

Para mejorar el arranque, se usa Incremento de voltaje
que aumenta la magnetizacin del motor y el torque
Voltaje
460
de salida
460 V / 60 Hz
= 7.67 V/Hz +
248
% BOOST
138
Aumento de
Voltaje
15
30
60
Frecuencia de
placa
Hz
90 Frecuencia
de salida
Aumentado el voltaje se mejora el torque en el arranque

Aumentar el voltaje durante mucho tiempo
recalienta el aislamiento del motor y puede
resultar en un dao prematuro.
Advertencia: La vida del aislamiento

decrece 50% por cada 10C por encima
de su temperatura de trabajo.
Incapaz de trabajar como un motor DC, la industria va hacia el
control vectorial
Variador AC - Vectorial
Si podemos separar y regular la componente de
corriente que crea a torque en el motor,
podremos regular torque en el motor, no solo la
velocidad!
Esta es la base del

control vectorial
La regulain de corriente permite el control del torque
Variador AC
Fundamentos del
variador vectorial
Variador AC Modelo del motor

El modelo del motor se basa en los datos
ajustados en los parmetros
Corriente de magnetizacin
Amperios de plena carga

Voltaje del motor
Frecuencia en placa
RPM en placa (Deslizamiento)

Potencia en placa
La corriente de placa es el ms importante de los datos
Variador AC Modelo del Motor

Parametro: Corriente de magnetizacin
Corriente de magnetizacin es la corriente requerida para
excitar el estator y las bobinas sin carga.
Corriente de magnetizacin: Corriente de vacio sin
friccin
Determina el flujo mgnetico
(FLA - Mag. Amps) = 100% Torque Current
Una mala calibracin de FLA puede reducir el torque
La corriente de magnetizacin va del 35% al 50% FLA
FLA = corriente a plena carga (Dato de placa)
Variador AC funcionamiento vectorial

De esta forma el torque se produce an a 0 RPM
Corriente de magnetizacin = corriente de vacio
100%
Valor fijo de 0 RPM a RPM nominal

Corrien
te para
torque
90
Corriente de
magnetizacin
La corriente de magnetizacin equivale a corriente de campo


Parmetro: Corriente a plena carga (FLA)
El valor de FLA puede ajustar:
La sobrecarga del motor
La sobrecarga del variador

La disponibilidad de torque
(FLA x %OL) - Mag. Amps = Max. Corriente disponible para
torque
Una mala calibracin disminuye el torque y puede

daar el motor.
Como cada algoritmo vectorial es nico, revise este dato con
el fabricante

Parmetro: Voltaje y frecuencia de placa
Voltaje y Hz en placa pueden:
Determinan la relacin de voltios y frecuencia a la
salida del variador
Una mala calibracin puede recalentar el motor,
reducir la vida til del aislamiento y el torque
disponible.
Debemos asegurarnos operacin correcta del motor sin

recalentamiento

Parmetros: frecuencia y RPM
Determinan:
Clculo del deslizamiento.
Espera medir unas RPM a determinada frecuencia

Permiten detectar y corregir errores de RPMs
Establecen el punto de debilitamiento de campo
Una mala calibracin puede causar sobrecorrientes
Los variadores AC regulan la velocidad teniendo en cuenta el
deslizamiento

Parmetro: Potencia (HP Kw)
La potencia puede ser usada para:
Estimar la impedancia del motor
Estimar la inductancia del motor

Calcular la ganacia para realimentacin de torque
Una mala calibracinpuede causar una pobre
regulacin de torque o velocidad
La informacin de la potencia es vital
Variador AC Funcionamiento Vectorial

El Flux Vector actua ms como un variador DC
100%
La corriente de magnetizacin decae por encima de la

frecuencia
de placa
100%
Torque
Current
Torque
Current
90
90
Magnetizing Current
Magnetizing Current
El debilitamiento de campo ocurre por encima de la frecuencia

de placa

El torque del motor depende de la carga
Los cambios en la corriente para torque dependen de
los cambios de la carga
100%
Torque
Current
Torque
Current
10%
90
90
Magnetizing Current
Magnetizing Current

Torque en el eje del motor se basa en una referencia de
torque
100%
Torque
Current
Torque
Current
10%
90
90
Magnetizing Current
Magnetizing Current
La corriente de torque se basa en una referencia

AC Drive Basics - Vector Operation

La corriente de torque debe estar a 90 con magnetizacin
100%
Sintonizacin inadecuada, incorrecta parametrizacin,

mala realimentacin de velocidad o baja potencia del
variador ocasionaran mala regulacin del torque.
Torque
Current Produccin
optima de
torque
90
Magnetizing Current
Pobre
produccin de
torque
Torque
Current
?
Magnetizing Current
El torque es optimo solo cuando se mantienen los 90


Clase de carga: velocidad directa y torque inverso
La forma en que la carga

afecta al drive es crtico para
el exito en la aplicacin.
La carga con velocidad
directa y torque inverso es la
ms dificil de manejar.
Si los rodillos estn acoplados

durante el recorrido, se puede
presentar una condicin de
velocidad directa y torque inverso.
Use V/Hz or vectorial si la inercia
o la velocidad es alta.
El tiempo para saber velocidad y posicin es limitado por la

inercia y la velocidad

Corriente de motor = Suma vectorial de torque y
magnetizacin
Ac aparece el nombre de vectorial
100%
A + B = C
100%
Torque
Current
Motor
Current
Torque
Current
Motor
Current
90
Magnetizing Current
90
Magnetizing Current
Corriente del motor es la que se mide en sus fases

Variador AC Funcionamiento Flux Vector

Flux Vector regula corriente y torque usando velocidad
del rotor y posicin para optimizar torque en el eje junto
con realimentacin de corriente del motor.
Current
Feedback
L1
L2
L3
Motor
E
Micro P
El encoder proporciona la informacin de rpm y posicin

Variaador AC Torque y temperatura de rotor

A medida que el motor llega a la temperatura de trabajo,
la linealidad y precisn del torque mejoran en Flux Vector
600
400
HOT
Motor
% Torque
200
0
-200
-150
-100
-50
50
100
150
200
30 deg
80 deg
Ideal Value
-200
Precisin del
torque 5% o
mejor !
-400
-600
COLD
Motor
-800
Inch - Lbs
Variador AC Control de campo orientado

Es bsicamente el mismo Flux Vector Control, con
realimentacin de Voltaje para detectar cambios de
temperatura en el motor.
Voltage
Feedback
L1
L2
L3
Motor
E
Micro P
El variador continuamente se adapta a los cambios de

temperatura del motor
Variadores AC - Resumen
Ideas claves:
Los errores en la realimentacin del encoder afectan el
control:
Produciendo inestabilidad en la velocidad
Debe estar libre de ruido
Seleccione un encoder apropiado para motor vectorial

Tierras apropiadas son importantes
Los datos del motor deben ser precisos en el variador
La informacin del motor medida o programada es la clave del
exito
Variador AC
Actualmente hay dos tipos de variadores vectoriales
El de nucleo escalar
El de nucleo vectorial
Todos los vectoriales sin realimentacin no son los mismos
Variador AC Variador vectorial

SVC basado en el escalar (V/Hz)
Usa un algoritmo sofisticado de limitacin de corriente
para mejorar el torque constante y el de arranque.
Necesita menos informacin para puesta en marcha
ganando as simplicidad.
Puede manejar motores en paralelo.
Solo regula la frecuencia , fijando la corriente.
No regula el torque
SVC con V/Hz puede manejar multiples motores
Solo vectorial:
Separa la corriente de torque y la de magnetizacin,
para mantener el angulo de 90.
El arranque es algo ms complicado por que se

necesita ms informacin del motor.
Solo maneja un motor a la vez.
Controla velocidad y torque
El variador SVC vectorial clcula la velocidad del
rotor y su posicin
Sensores
de
corriente
L1
L2
L3
Motor
Micro P
( FVC + Speed Estimator )
Variador AC Lazos de control

Hay tres lazos de control:
POSICION
RPMs
10 rad/sec
100 rad/sec
La referencia de
posicin es
opcional en la
mayoria de
controles
vectoriales
La referencia de
velocidad es de uso
comn
TORQUE
MOTOR
1,000 rad/sec
La referencia de torque puede

ser directa, evitando el lazo de
velocidad como referencia para
aplicaciones como enrolladoras y
Equipos de pruebas
AC Drive Basics - Regulator Diagram

Diagrama de control Flux Vector
Referencia +
De velocidad
Lazo de
velocidad
RED AC
Torque
Command
Flux
Command
Lazo de
torque
Seales a los
IGBTs
Inversor
PWM
Realimentacin
de corriente
Controlador
de campo
AC
Motor
Realimentaci
n de
velocidad
Velocidad y
posicin rotor
AC Motor Basics - Inverter Duty
Motor para variador
AC Motor Basics - Inverter Duty

Ventilador si se desa trabajar a
0 RPM with 100% de Torque
continuamente
Algunos motores tiene el frame

ajustado para disipar calor sin
necesidad de ventilacin forzada
Motor AC para inversor

Tipo de motores AC
Seleccione el
tipo de motor
de acuerdo a
sus necesidades
Los motores con Frame T tienen en

comn la base y altura del eje.
Los de Frame laminado

proporcionan densidad an altas
potencias y mejores curvas de
comportamiento.
Motor AC para inversor

El diseo del rotor cambia de motor
a motor:
El diseo del
rotor afecta la
produccin de
torque!
El motor industrial estandar con rotor

doble jaula de ardilla esta diseado
para lograr el mejor torque.
El rotor jaula de ardilla sencilla est

diseado para usar con variador
Motor AC Diagrama equivalente

Diagrama del circuito equivalente del motor de induccin
Resistencia
del estator
Inductancia
estator
Inductancia
Rotor
Voltaje de
entrada
Inductancia de
magnetizacin
Current
Working
El calentamiento
del rotor afecta la
produccon de
troque!
Resistencia
Rotor
Motor AC
Motor diseo NEMA B
Breakdown Torque (BDT)
Torque a plena carga
Regla del pulgar:

El 80% de BDT se usa
para cuando hay cambios
subitos en la carga.
El torque pico depende de las caractersticas del motor
Motor AC Region de operacin

NEMA Design B Motors vary in Breakdown Torque capacity
Segn la aplicacin se debe escoger el motor por la curva de

torque
Motor AC Rango de operacin

Curva de motor para inversor con Variador
100
Torque
90
%
T
O
R
Q
U
E
80
Torque
70
60
50
40
Regin aceptable
Para operacin continua
30
20
10
0
0
12
18
24
30
36
42
48
54
60
66
72
78
84
90
HZ
Motor para variador a 1/10 de RPM placa
Motor AC- Rango de operacin

Curva de motor para inversor con variador AC
100
Torque
90
%
T
O
R
Q
U
E
80
Torque
70
60
50
40
30
20
10
0
0
12
18
24
30
36
42
48
54
60
66
72
78
84
90
HZ
La regin de potencia constante va hasta el 150% de
Frecuencia de placa
AC Motor Rango de operacin

Curva de torque de motor para variador con variador vectorial
100
Torque
90
%
T
O
R
Q
U
E
80
Torque
70
60
50
40
Regin de trabajo continuo

30
20
10
0
0
12
18
24
30
36
42
48
54
60
66
72
78
84
90
HZ
El motor para variador trabaja a 0 RPM con 100% Torque
Constante
Motor AC Rango de operacin

Curva de torque de motor para variador y variador vectorial
100
Torque
90
%
T
O
R
Q
U
E
Algunos motores
pueden trabajar hasta
8 veces la frecuencia
de placa
80
Torque
70
60
50
40
30
20
10
0
0
12
18
24
30
36
42
48
54
60
66
72
78
84
90
96
102
108
114 120
HZ
Algunos motores trabajan hasta 2 veces la fercuencia de placa
Variador AC
Comparacin
De comportamiento
de los variadores
Seleccin para cargas rotativas

Starting into
rotating loads
V/Hz
SVC
FVC
Better
Good
Best
FVC es la mejor si la posicin y la velocidad son conocidas.

V/Hz es muy comodo y adaptable con altas inercias.
SVC ms dificil de manejar debidoa las limitaciones del
fabricante. Procesador y algoritmo dependiente.
Seleccin para motores en paralelo

Multi-motor
Operation from
one drive
V/Hz
Best
SVC
FVC
Not
Not
Recommended Recommended
V/Hz funciona perfecto con motores en paralelo.
SVC or FVC es posible unicamente si los ejes de los

motores estn acoplados y l variador puede trabajar solo
con el total de la corriente.
Seleccin Para torque constante

Constant
Torque Range
V/Hz
SVC
FVC
Good
Better
Best
V/Hz es bueno hasta 10:1 Constant Torque.

SVC es bueno hasta 40:1 Constant Torque.
FVC es bueno hasta 1,000:1 incluyendo velocidad cero.
Control Selection
Dynamic
Response
V/Hz
SVC
FVC
Good
Better
Best
No
Adjustable
Adjustable
tuning Gains for tuning Gains for tuning
V/Hz no es medible la respuesta.
SVC bueno hasta 100 Radians/second.
FVC bueno hasta 1,000 Radian/second.
Comparativo
Feature
Flux Vector - benefits
DC Drive - limitations
Power Factor
92% to 96% at all speeds &

loads
88% to 33% dependent on

speed & load
Torque Production
1,000 radian/sec
300 radian/sec
Operation at Stall
Closed Loop Flux Vector at DC operation at Stall limited by

Stall continuous
brushes & commutator
Motor Cost
AC Motor cost is less

DC Motor cost is higher due to
expensive due to simplicity labor complexity & parts
High Speed
Applications
Lower rotor mass allows

high speed operation
Mechanically limited in speed

due to construction
Comparativo
Feature
Flux Vector - limitations
DC Drive - benefits
Line Regeneration
60% to 100% premium over

drive cost to do
5% to 25% premium over drive

cost to do
Motor Lead Length
Limitation of lead length can No concerns of lead length

affect operation & reliability
other than voltage drop
Drive Only Cost
More expensive due to

controller complexity
Less expensive due to

controller simplicity
Shock Load
Applications
Less inertia at motor requires

more tuning and setup time
Armature inertia helps to

dampen shock loads
Las tecnologas AC y DC tiene sus virtudes cada una

Drive Selection - Speed Range

Performance DC Drive DC Drive
Features
w/ Encoder w/ Tach
DC Drive
w/o Fdbk
Flux
Vector
Sensorless
Vector
Operating
0 RPM to 90 RPM to 90 RPM to 0 RPM to 45 RPM to
Speed Range Base RPM Base RPM Base RPM Base RPM Base RPM
CT Speed
Regulation
1,000 : 1
70 : 1
20 : 1
1,000 : 1
40 : 1
w/o load
0.01%
1.0%
3.0%
0.01%
0.5%
change
CT Speed
Regulation
100 : 1
30 : 1
10 : 1
100 : 1
20 : 1
w/ 100% load
0.05%
3.0%
5.0%
0.05%
1.0%
change
El comportamiento de los variadores AC y DC es similar

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Estator trifsico con conexiones T1, T2 & T3

Operacion del motor AC

Spring Update CD, May 2001

Spring Update CD, May 2001

Voltaje Arm - ( Caida Voltaje )

Para aumentar el torque

Para tratar los motores AC como DC:

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El puent rectificador convierte AC en DC.

Drive AC Forma de onda PWM

La onda PWM es una serie de pulsos repetitivos de voltaje

Variado AC - Relacin V/Hz

El motor es controlado por cambio de voltaje y frecuencia

AC Drive Basics - V/Hz Operation

Funcionamiento a 50% de frecuencia de placa

Al 50% de la velocidad, voltaje y frecuencia son reducidos a

Variador AC Funcionamiento V/Hz

Variador AC Funcionamiento V/Hz

Aumentado el voltaje se mejora el torque en el arranque

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Variador AC Funcionamiento V/Hz

Advertencia: La vida del aislamiento

Esta es la base del

Spring Update CD, May 2001

Variador AC Modelo del motor

Amperios de plena carga

RPM en placa (Deslizamiento)

Variador AC Modelo del Motor

Variador AC funcionamiento vectorial

Valor fijo de 0 RPM a RPM nominal

La corriente de magnetizacin equivale a corriente de campo

Variador AC Modelo del Motor

La sobrecarga del variador

Una mala calibracin disminuye el torque y puede

Variador AC Modelo del Motor

Debemos asegurarnos operacin correcta del motor sin

Variador AC Modelo del Motor

Espera medir unas RPM a determinada frecuencia

Variador AC Modelo del Motor

Estimar la inductancia del motor

Variador AC Funcionamiento Vectorial

La corriente de magnetizacin decae por encima de la

El debilitamiento de campo ocurre por encima de la frecuencia

Variador AC Funcionamiento Vectorial

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Variador AC Funcionamiento Vectorial

La corriente de torque se basa en una referencia

AC Drive Basics - Vector Operation

Sintonizacin inadecuada, incorrecta parametrizacin,

El torque es optimo solo cuando se mantienen los 90

Variador AC Funcionamiento Vectorial

La forma en que la carga

Si los rodillos estn acoplados

El tiempo para saber velocidad y posicin es limitado por la

Variador AC Funcionamiento Vectorial

Corriente del motor es la que se mide en sus fases

Variador AC Funcionamiento Flux Vector

El encoder proporciona la informacin de rpm y posicin

Variaador AC Torque y temperatura de rotor