MOTORES PASO A PASO

Sensores y Transductores

Frank Merello Portocarrero

INTRODUCCIN
Energa elctrica, una de las
ms utilizadas.
Dispositivos desarrollados
Motores elctricos
Transformar energa
Energa mecnica de rotacin

MOTORES P-P
Necesidad de movimientos muy
precisos para ciertos
mecanismos
Necesidad de velocidad regular
No tienen escobillas
Alimentacin DC

Los motores P-P se mueven un paso

a la vez por cada combinacin de
voltaje aplicada en sus bobinas.
90 > ngulo de Paso > 1.8
Estos
motores
pueden
quedar
enclavados en una posicin (bobina
energizada), como tambin quedar
libres.

PARMETROS
PRINCIPALES
ngulo de paso (Step Angle)
Par dinmico de trabajo
(WorkingTorque)
Par de mantenimiento (Holding
Torque)
Par de detencin (Detention Torque)

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

El motor P-P est constituido por

un rotor y un estator.

Parte fija (flujo) y parte mvil

(excitacin, movimiento o
enclavamiento).

El estator genera un campo

magntico (polos N y S) al
excitarse.
Al hacer variar dicha excitacin,
el campo magntico efectuar un
movimiento giratorio.
Entonces la respuesta del rotor
ser seguir el movimiento de dicho
campo.
La bobina excitada debe cambiar a
medida que el rotor llega a la
posicin de equilibrio.

Puede decirse por tanto que un

motor paso a paso es un elemento
que
transforma
impulsos
elctricos
en
movimientos
de
giro
controlados,
ya
que
podremos hacer girar al motor en
el sentido que deseemos y el
nmero de vueltas y grados que
necesitemos.

CLASIFICACIN SEGN EL
FUNCIONAMIENTO
Imn Permanente
Reluctancia variable
Hbridos

Imn Permanente
Este tipo de motores tienen un
ncleo compuesto por un imn
permanente de perfil
redondeado.

Con 4 bobinas unmotor PAPpuede

presentar hasta 8 terminales, 2
por cada bobina. Los terminales
se pueden unir interna o
externamente dando lugar a dos
tipos de motores:

La diferencia est en que los

unipolares son ms fciles de
manejar, pero las bobinas slo
se polarizan en una direccin,
bastar con un switch para
energizar las bobinas.
En cambio en los bipolares, cada
bobina debe polarizarse en ambas
direcciones.

Bobinado de un motor paso a paso

de una disquetera

Secuencia para manejar motores

paso a paso Bipolares
Estos motores necesitan la
inversin de la corriente que
circula en sus bobinas en una
secuencia determinada.

Secuencias para manejar motores

paso a paso Unipolares
Existen tres secuencias posibles para
este tipo de motores:
Normal (recomendada)
Wave drive
Medio paso (half step)

Secuencia Normal

Secuencia half step

Secuencia wave drive

Reluctancia variable
El rotor es de acero dulce, cilndrico y
perfil dentado.
Cuando se excita el estator el flujo generado
circula por el rotor, y ste intentar buscar
la posicin de menor reluctancia.

HBRIDO
El motor Hbrido consiste en un
estator dentado y un rotor de tres
partes. El rotor de apilado simple
contiene dos piezas de polos
separados por un magneto permanente
magnetizado, con los dientes
opuestos desplazados en una mitad
de un salto de diente para permitir
una alta resolucin de pasos .

ALIMENTACIN
Para conseguir el giro del rotor en un
determinado numero de grados, las bobinas del
estator deben ser excitadas secuencialmente a
una frecuencia que determina la velocidad de
giro.
Las inercias propias del arranque y parada
(aumentadas por las fuerzas magnticas en
equilibrio que se dan cuando esta parado)
impiden que el rotor alcance la velocidad
nominal instantneamente, y por tanto la
frecuencia de los pulsos que la fija debe ser
aumentada progresivamente.

Para simplificar el control de

estos motores existen circuitos
especializados que a partir de
tres seales (tren de pulsos,
sentido de giro e inhibicin)
generan, a travs de una etapa
lgica, las secuencias de pulsos
que un circuito de conmutacin
distribuye a cada fase.

APLICACIONES

Robtica
Discos duros y flexibles
Unidades de CD-ROM o DVD
Impresoras
Manipulacin y posicionamiento de herramientas
Sistemas informticos
Tecnologa aeroespacial
Taxmetros
Patrn mecnico de velocidad angular
Relojes Elctricos
Casetes Digitales

Observaciones
Aseguran un posicionamiento simple y exacto.
Pueden girar de forma continua, con velocidad
variable, como motores sncronos, ser
sincronizados entre s, obedecer a secuencias
complejas de funcionamiento.
Motores muy ligeros, fiables, y fciles de controlar,
sin la necesidad de sensores de realimentacin.
Su funcionamiento a bajas velocidades no es
suave (perdida de posicin).
Tienden a sobrecalentarse trabajando a
velocidades elevadas.
Larga vida.

 Insensibilidad al choque en rgimen

dinmico, a la regulacin de la fuente
de alimentacin.
Velocidad de respuesta elevada
(<1ms).
Reinicializacin a una posicin
preestablecida.
Carencia de escobillas.