MOTORES SERVOS

DEFINICIN
Un servomotor es un motor de corriente
continua que tiene la capacidad de ser
controlado en posicin.
Es capaz de ubicarse en cualquier posicin
dentro de un rango de operacin (generalmente
de 180) y mantenerse estable en dicha
posicin.

COMPONENTES

COMPONENTES

a) Carcasa o cubierta. b) Motor DC.*

d) Circuito de control.* e) Tren reductor.*
g) 3 Cables de Conexin Externa.*

c) Potencimetro.*
f) Brazo.

COMPONENTES
b) Motor de Corriente Continua (DC):
Brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a
sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su
velocidad mxima.

e) Tren Reductor (Engranajes Reductores):

Se encarga de reducir la alta velocidad de giro del motor
para aumentar su capacidad de torque.

c) Sensor de Desplazamiento (Potencimetro):

Suele ser un potencimetro colocado en el eje de salida del
servo que se utiliza para conocer la posicin angular del
motor.

COMPONENTES
d) Circuito de Control (Tarjeta Controladora):
Es una placa electrnica que implementa una estrategia
de control de la posicin por realimentacin.

g) Cables de Conexin Externa

2 Cables de Alimentacin
Rojo: suministra voltaje 4,8-6V.
Negro: conexin a tierra, 0V.

1 Cable de Control
Blanco o Amarillo: Indica la posicin deseada al
circuito de control mediante seales PWM (Pulse
Width Modulation).

FUNCIONAMIENTO
Simulacin de funcionamiento de un Motor Servo.
https://www.youtube.com/watch?v=84mxq41zdwE
(ver desde minuto 2:22 hasta 3:30)

FUNCIONAMIENTO
El servo es un dispositivo con un eje de rendimiento
controlado, que puede ser llevado a posiciones
angulares especficas al enviar una seal codificada.
Estas seales se llaman PWM (Pulse Width
Modulation) o PCM Modulacin Codificada de
Pulsos.
La longitud del pulso determinar los giros de motor.
Es necesario enviar continuamente pulsos con el fin
de que el servo resista a cualquier fuerza externa que
intente desplazarlo.

FUNCIONAMIENTO
Seales PWM

o Este sistema de seales consiste en generar

una onda cuadrada en la que se vara el
tiempo que el pulso est a nivel alto.
o La duracin del pulso indica el ngulo de giro
del motor. Cada servo tiene sus mrgenes de
operacin (normalmente de 0 a 180), que se
corresponden con el ancho del pulso mximo y
mnimo que el servo entiende.
* Entendamos lo anterior de manera grfica

FUNCIONAMIENTO

FUNCIONAMIENTO
Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el
motor est apagado. Si el circuito chequea que
el ngulo es incorrecto, el motor volver a la
direccin correcta, hasta llegar al ngulo que es
correcto.
En trminos sencillos, con tal de que exista una
seal codificada en la lnea de entrada, el servo
mantendr la posicin angular del engranaje.
Cuando la seala codificada cambia, la posicin
angular de los piones cambia.

PROGRAMACIN
Microcontrolador PIC (tarjeta de control)
Dispositivo utilizado con el fin de programar y
grabar la secuencia de pulsos con el fin de que el
servo motor gire hacia a las posiciones exactas
deseadas.

Programacin de Giros
https://www.youtube.com/watch?v=5hFK_jS8eFQ
(ver desde minuto 0:14 hasta 5:20)
* Programas utilizados: Flowcode y PICkit

APLICACIONES
Separador de Bolas
https://www.youtube.com/watch?v=AEXNBxzucmQ
Brazo Animatrnico
https://www.youtube.com/watch?v=hWgid8Yu0eI
Brazo Robot
https://www.youtube.com/watch?v=paOozyzXBXs
Traslado de Latas
https://www.youtube.com/watch?v=8IU6EmcnJg0

BIBLIOGRAFA
Candelas, F. A., & Corrales, J. A. (20 de Septiembre de 2007).
Servomotores. Recuperado el 26 de Octubre de 2014, de http://
www.aurova.ua.es:8080/proyectos/dpi2005/docs/publicaciones/pub
09-ServoMotores/servos.pdf
Gonzlex, V. R. (2003). Motores Servos. INTEF. Recuperado el 26
de Octubre de 2014, de Servomotores:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/siste
ma/motores_servo.htm
UCLM. (2014). El Servomotor. Recuperado el 26 de Octubre de
2014. http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/
elementos/servomotor.htm

GRACIAS