Simcefet 001

MATLAB Avanado - Simulink
Carlos Andr Vaz Junior

cavazjunior@gmail.com
http://www.eq.ufrj.br/links/h2cin/carlosandre
Mais de 150 mil resultados
http://newsreader.mathworks.com
A programao no Simulink segue uma interfa

grfica muito mais intuitiva e fcil de usar:
Ambiente de Trabalho Simulink
Exemplos
Exemplo
1
Biblioteca
Sources
Biblioteca
Math
Ajuste automtico da escala do grfico:
Ajuste manual da escala do grfico:
Agora quero multiplicar o resultado por -1:
Biblioteca
Math
Configurao do bloco Product:
Nmero de termos
da multiplicao.
Multiplicao
de matrizes ou
termo a termo.
Alterando os parmetros de simulao:
Tempo inicial
Tempo final
Criando um sub-sistema:
Sub-sistema
Editando um sub-sistema:
Sub-sistema
Algumas vezes mais fcil tratar os dados gerados

no ambiente Matlab.
Usamos o bloco to workspace:
Biblioteca
Sinks
Cria a varivel
A no workspace
Configurao do bloco To Workspace:
Cria a varivel
A no workspace
Formato da varivel
No Workspace...
>> plot(tout,A)
Rodando um bloco:
CTRL R
Combinando dois sinais:
Entre outras aplicaes, permite exibir duas

ou mais curvas no mesmo grfico.
Bloco MUX
Biblioteca Signals &
Dois ou mais grficos:
Dois ou mais grficos:
Configurando...
Exemplo
2
Temos a simulao de um tanque de nvel sob a influncia de uma

perturbao degrau na vazo da alimentao. A figura descreve
o sistema fsico que ser simulado.
q1
q2
h
q3
Deduzindo o modelo matemtico que descreve o tanque:
Assumindo que:
- a densidade do lquido e a rea da seo transversal do

tanque A so constantes.
- a relao entre a vazo e a carga linear:
q3 h / R
O modelo descrito por uma equao de balano transiente de

massa no tanque:
dh
A q1 q 2 q3
dt
Substituindo a hiptese ii na equao anterior ficamos com:
dh
h
A
q1 q 2
dt
R
Introduzindo as variveis-desvio e aplicando a

Transformada de Laplace, chegamos as funes de
transferncia:
Kp
h' ( s )
G1 ( s )
'
s 1
q1 ( s )
Kp
h' ( s )
G2 ( s)
'
s 1
q 2 ( s)
onde:
Kp R
AR
Para o exemplo em questo considere um tanque de 0.5 m de dimetro

e uma vlvula na sada na linha atuando sob uma resistncia
linear (R) de 6.37 min/m2.
Sero simulados um degrau de 1 ft3 na vazo q1 a partir
do tempo igual a 0 min (step) e um degrau de 1 ft3 na

vazo q2 a partir do tempo igual a 10 min(step1).
A = 3.1415 * (0.5/2)^2
A = 0.196
K p R 6.37
R = 6.37
AR 1.25
Corrente q1
Corrente q2
Biblioteca
Source
Biblioteca
Continuous
Degrau comea
no tempo zero
Degrau comea
no tempo dez
Bloco Funo
de Transferncia
A amplitude do
degrau 1
Resultado obtido:
1 estado
estacionrio
1
perturbao
2 estado
estacionrio
2
perturbao
Exemplo
3
Considerando um sistema de controle de nvel mostrado abaixo.

O nvel de lquido medido e a sada do transmissor de nvel (LT)
enviada para um controlador feedback (LC) que controla o nvel pelo
ajuste da vazo volumtrica q2. A segunda vazo de fluido, q1, corresponde
varivel perturbao (corrente chegando de outra unidade,

no posso controlar essa corrente).
q1
q2
LT
hm
LC
q3
Considerando uma vlvula com a seguinte funo de

transferncia:
3
Gv K v 0.0103 m / min psi
Considerando um medidor com a seguinte funo de transferncia:
Gm K m 24 psi / m
Erro:
(sp - valor medido)
Set-point
Valor medido
Vlvula
Controlador
Medidor
Processo
Bloco Ganho:
Quando a funo de transferncia simplesmente

uma constante, como no caso do medidor, podemos
representa-l pelo bloco Gain.
Gm K m 24 psi / m
Bloco PID:
O controlador representado pelo bloco

PID Controller. Podemos regular a sua ao proporcional,
integral e derivativa.
Ajuste de Controladores:
Na prtica o melhor ajuste para um controlador

obtido pela combinao da ao P (proporcional), I (integral),
e D (derivativa). Podemos usar o Simulink para obter uma
estimativa inicial desse ajuste.
D
I
C
A
Nem todas as combinaes de valores para P, I e D so

possveis. As vezes o processamento numrico trava.
Ajuste de Controladores:
Tente:
P = ajuste
2 para
2 um2controlador
2
Na prtica o melhor
obtido pela combinao da
ao0P (proporcional),
I (integral),
I =
25
1
1
e D (derivativa). Podemos
D usar
= o0Simulink
0 para
0 obter uma
estimativa inicial desse ajuste.
5
D
I
C
A
Nem todas as combinaes de valores para P, I e D so

possveis. As vezes o processamento numrico trava.
Exemplo
4
Equaes para modelar um

CSTR:
dV
FA F
dt
dC A
FA A
C A C A k0e RT C A
dt
V
dT
F C P T
dt
T HVk0e
VCP
E
RT C
UAT Tc
Passando as equaes para o formato

Matlab:
dCa = (Fi*(cai-Ca)/V) - k*Ca;

dV = Fi-F;
dT = (Fi*Cp*ro*(Ti-T) + DeltaH*k*Ca*V - U*A*(T-Tc)) /
(V*ro*Cp);
onde:
Fi: vazo de alimentao do reator (ft3/h)
Cai: concentrao da alimentao do reator (lbm/ft3)
Ca: concentrao no reator (varivel)
k: dado pela equao k = k0*exp(-E/(R*T))
V: volume do reator
F: vazo de sada (ft3/h)
Cp: calor especifico = 0.75 btu/lbm.R
ro: densidade =50 lb/ft3
Ti: temperatura de alimentao (R)
T: temperatura do reator
DeltaH: calor de reao = -30000 BTU/ lbm
U: coeficiente de troca trmica =150 BTU/(h.ft2.R)
continua...
onde:
A: rea de troca trmica = 250 ft2
Tc: temperatura do fluido de alimentao (R)
E: energia de ativao = 30000 BTU/lbm
R: constante dos gases = 1.99 BTU/lbm.R
Legenda:
parmetros freqentemente alterados
parmetros raramente alterados
parmetros calculados
Biblioteca
Functions & Tables
Parmetros
freqentemente
alterados
Parmetros raramente alterados

(mscara)
Parmetros
calculados
Em resumo:
Fi
Cai
DeltaH
Ca
Ko
V
F
Cp
Tc
ro
Ti
E
R
Configurando o bloco S-function:
Nome do arquivo com as

equaes
Parmetros alterados
pela mscara
Criando uma mscara:
Localizao do arquivo com as equaes:
O arquivo com as equaes deve estar localizado no mesmo

local dos arquivos Simulink!
O Current Directory do Matlab deve apontar para

esse local!
Criando o arquivo com as equaes:

function [sys,x0] = reator(t,x,u,flag,U,A,DeltaH,ro,Cp,E,R,k0)
%
% Simula um reator CSTR (mistura perfeita) no qual se conduz uma
% reao exotrmica (A->B), resfriado por serpentina
%
switch flag
case 0 % Dimensiona o sistema e inicializa os estados
% sys=[estados,0,sadas,entradas,0,0]
sys = [3,0,3,5,0,0];
% Condies iniciais
ca = 0.1315;
%lbm/ft3, concentrao inicial no reator
T = 584.4115;
%R,
temperatura do reator
V = 200;
%ft3,
volume do reator
x0 = [ca T V]';
continua...

%
%
switch flag
sys a sada do modelo, cujo significado depende de flag
Dimensiona
o sistema
e inicializa
osapenas
estados
case
x0 0o%vetor
de condies
iniciais
(funciona
quando flag
= 0)
t% sys=[estados,0,sadas,entradas,0,0]
o tempo de simulao
[3,0,3,5,0,0];
xsys
o=vetor
de estados do modelo
u%Condies
o vetor deiniciais
entradas do modelo (recebido do bloco Mux)
ca =
%lbm/ft3,
concentrao
inicial no
reator
flag
0.1315;
um parmetro que
informa o
tipo de informao
que
o
T = 584.4115;
%R,
integrador
V =
200; receber a cada
%ft3,chamado
volume do reator
espera
x0 = [caso
T V]';
U,...,k0
os parmetros adicionais que podem ser passados
funo
atravs de uma mascara (devem estar declarados na

%
%
switch flag
sys = [3,0,3,5,0,0];
% Condies iniciais
ca = 0.1315;
T = 584.4115;
%R,
V = 200;
%ft3,
volume do reator
x0 = [ca T V]';
continua...
sys = [ nmero de estados contnuos

nmero de estados discretos
function nmero
[sys,x0]de
= reator(t,x,u,flag,U,A,DeltaH,ro,Cp,E,R,k0)
sadas
%
nmero de entradas
% Simula
um reator
(misturadireta
perfeita) no qual se conduz uma
marcador
deCSTR
alimentao
% reao
exotrmica
(A->B), resfriado
por serpentina
tempo
de amostragem
]
%
switch flag
sys = [3,0,3,5,0,0];
% Condies iniciais
ca = 0.1315;
T = 584.4115;
%R,
V = 200;
%ft3,
volume do reator
x0 = [ca T V]';
continua...
function [sys,x0]
= reator(t,x,u,flag,U,A,DeltaH,ro,Cp,E,R,k0)
Estimativas
iniciais
para o clculo do sistema de equaes
%
diferenciais
(clculo numrico)
%
switch flag
sys = [3,0,3,5,0,0];
% Condies iniciais
ca = 0.1315;
T = 584.4115;
%R,
V = 200;
%ft3,
volume do reator
x0 = [ca T V]';
continua...
case 1 % Calcula as derivadas

% Atualiza entradas
cai = u(1);
%lbm/ft3, concentrao da alimentao=0.5;
Fi = u(2);
%ft3/hr, vazo de alimentao=40
F = u(3);
%vazo de retirada=40
Tc = u(4);
%R, temperatura do fluido de refrigerao=594.6
Ti = u(5);
%R, temperatura da alimentao=530
% Clculo das derivadas
Ca = x(1);
T = x(2);
V = x(3);
k = k0*exp(-E/(R*T));

dV = Fi-F;
dT = (Fi*Cp*ro*(Ti-T) + DeltaH*k*Ca*V - U*A*(T-Tc)) /(V*ro*Cp);
sys = [dCa; dT; dV];

continua...

% Atualiza entradas
cai = u(1);
Fi = u(2);
F = u(3);
Tc = u(4);
Ti = u(5);
Ca = x(1);
T = x(2);
V = x(3);
k = k0*exp(-E/(R*T));

dV = Fi-F;

continua...

% Atualiza entradas
cai = u(1);
Fi = u(2);
F = u(3);
Tc = u(4);
Ti = u(5);
Ca = x(1);
T = x(2);
V = x(3);
k = k0*exp(-E/(R*T));

dV = Fi-F;

continua...

% Atualiza entradas
cai = u(1);
Fi = u(2);
F = u(3);
Tc = u(4);
Ti = u(5);
Ca = x(1);
T = x(2);
V = x(3);
k = k0*exp(-E/(R*T));

dV = Fi-F;

continua...
case 3 % Calcula as sadas
sys = [x(1) x(2) x(3)];
otherwise
sys = [];
end
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O modelo descrito por uma equao de balano transiente de

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Introduzindo as variveis-desvio e aplicando a

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Para o exemplo em questo considere um tanque de 0.5 m de dimetro

do tempo igual a 0 min (step) e um degrau de 1 ft3 na

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varivel perturbao (corrente chegando de outra unidade,

Considerando uma vlvula com a seguinte funo de

Gv K v 0.0103 m / min psi

dCa = (Fi(cai-Ca)/V) - kCa;

dCa = (Fi(cai-Ca)/V) - kCa;

dCa = (Fi(cai-Ca)/V) - kCa;

dCa = (Fi(cai-Ca)/V) - kCa;

dCa = (Fi(cai-Ca)/V) - kCa;